JP6204321B2

JP6204321B2 - 移動体及びそれを用いた昇降台装置

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Publication number: JP6204321B2
Application number: JP2014201292A
Authority: JP
Inventors: 佐藤　義信; 義信佐藤
Original assignee: 株式会社シィップ
Priority date: 2014-09-30
Filing date: 2014-09-30
Publication date: 2017-09-27
Anticipated expiration: 2034-09-30
Also published as: JP2016068825A

Description

本発明は、車輪を備えた移動体に関する。

従来、車輪を備えた移動体として、車輪を備えた台車本体上に、昇降装置を介して受け治具を昇降可能に備えた作業台車がある。（特許文献１）

特開２０１１−２４６０１７号公報

しかし、従来の移動体では、車輪の進行方向の向きをその場で任意の方向へ変えるためには、作業台車全体をジャッキなどで持ち上げて回転させる必要があり、非常に手間がかかるという問題点があった。また、このように移動体全体を回転させてしまうと、移動体の向きが変わってしまうという問題もあった。

そこで、本発明は、車輪の走行方向を容易に変更させることができる移動体及びそれを用いた昇降台装置を提供することを目的とする。

請求項１記載の本発明は、移動体を支持する支持用車輪と、駆動手段を有する駆動用車輪と、前記駆動用車輪の方向を変換する方向変換装置とを備えた移動体であって、前記方向変換装置は、前記駆動用車輪を着床及び離床させる昇降手段を備え、前記昇降手段は、前記駆動用車輪を水平方向に回転させる回転機構と、傾斜部を有する案内部とを備え、前記駆動用車輪は、前記案内部に案内される被案内部を備え、前記駆動用車輪の水平方向の回転に伴い、前記被案内部を前記傾斜部に沿って昇降させて、前記駆動用車輪の昇降を行うことを特徴とする。

請求項２記載の本発明は、前記被案内部を転動部材とすることを特徴とする。

請求項３記載の本発明は、前記回転機構は、前記駆動用車輪が所定の走行方向で回転を停止するブレーキ手段を備えたことを特徴とする。

請求項４記載の本発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の上部に作業台を昇降可能に備えたことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、移動体の走行方向をその場で容易に変更することができる。また、昇降手段によって駆動用車輪を離床させて駆動用車輪の方向変換を行うことにより、方向変換時の移動体の位置ずれを防止することができる。また、簡単な構成で駆動用車輪の昇降を容易に行うことができる。

請求項２の発明によれば、駆動用車輪の昇降を円滑に行うことができる。

請求項３の発明によれば、駆動用車輪の走行方向の位置決めを確実に行うことができる。

請求項４の発明によれば、走行方向を容易に変更することができる昇降台装置を提供することができる。

本発明の実施例１を示す作業台を上昇させた状態を示す昇降台装置の斜視図である。同上、昇降台装置の断面図である。同上、作業台を省略した昇降台装置の平面図である。同上、取付枠付近の断面図である。同上、駆動用車輪の走行方向が昇降台装置の左右方向と平行な状態を示す駆動用車輪装置の説明図である。同上、駆動用車輪の走行方向が昇降台装置の左右方向及び前後方向の中間を向いた状態を示す駆動用車輪装置の説明図である。同上、駆動用車輪の走行方向が昇降台装置の前後方向と平行な状態を示す駆動用車輪装置の説明図である。同上、支持用車輪の斜視図である。同上、昇降手段の別の実施形態を示す斜視図である。同上、昇降手段の更に別の実施形態を示す斜視図である。同上、昇降手段の更に別の実施形態を示す斜視図である。同上、昇降手段の更に別の実施形態を示す斜視図である。

本発明における好適な実施の形態について、添付図面を参照して説明する。尚、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。また、以下に説明される構成の全てが、本発明の必須要件であるとは限らない。

以下、本発明の移動体及びそれを用いた昇降台装置の実施形態の一例について、図１〜図１２を参照しながら説明する。本実施例の昇降台装置としての自走式昇降台装置１は、車輪２を備えた移動体としての基台３と、基台３に備えた昇降装置４と、昇降装置４を介して基台３の上部に昇降自在に備えた作業台としての載置台５とを備えている。

昇降装置４は、基台３の上部に備えた一対の下側ガイドレール６と、載置台５の下部に備えた一対の上側ガイドローラ７と、下側ガイドローラ６と上側ガイドローラ７との間に設置されたシザースリンク式のリンク機構８と、リンク機構８を伸縮させるシリンダ機構９と、シリンダ機構９を駆動させるシリンダ駆動手段（図示せず）とを備えている。

リンク機構８は、左右一対の外側リンクアーム１１と、外側リンクアーム１１の内側に配置された左右一対の内側リンクアーム１２とを備えており、外側リンクアーム１１と内側リンクアーム１２は互いの中央部分を回動自在に連結されている。

内側リンクアーム１２の下端は下側ガイドレール６の前方に回動自在に連結されており、外側リンクアーム１１の下端には下側ガイドレール６を転動する下側ガイドローラ１３を回動自在に備えている。

外側リンクアーム１１の上端は上側ガイドレール７の前方に回動自在に連結されており、内側リンクアーム１２の上端には上側ガイドレール７を転動する上側ガイドローラ１４を回動自在に備えている。

尚、基台３と載置台５の左右には、リンク機構８の昇降動作に対応して、リンク機構８を外部から隠匿するカバー部材１５を備えている。カバー部材１５は、複数の板部材を上下方向に展開可能に基台３と載置台５の左右を連結したものである。

シリンダ機構９としては、基台３の上部の四カ所にそれぞれ載置台５の四隅下部を支持可能に配置された複数の油圧シリンダを備えている。

自走式昇降台装置１の車輪２としては、基台３の四隅下部に支持用車輪１６を複数備えるとともに、基台３の中央下部には駆動用車輪装置１７を備えている。

支持用車輪１６は、多方向移動ホイールを用いており、駆動用車輪装置１７の走行方向に追従可能としている。ここで図８に示すように、多方向移動ホイールは、駆動軸１６Ａを中心にして回転する２枚のホイール１８Ａ、１８Ｂと、各ホイール１８の外周に駆動軸１６Ａと直交する軸１６Ｂを中心として回転可能に設けられた複数の樽型のローラ１９とを有する車輪であり、２枚のホイール１８は位相を４５度ずらして設けられており、車輪本体の回転により前後方向に移動し、樽型のローラ１９の回転により左右方向に移動可能な構成となっている。尚、支持用車輪１６は、上記の多方向移動ホイールに限定されるものではなく、キャスター等の自在車輪やボールキャスター等としてもよいものとする。

駆動用車輪装置１７は、一対の駆動用車輪２０を備えた車輪ユニット２１を軸部材２２に対してそれぞれ対称に配置して、軸部材２２に対して上下方向に揺動可能に備えたものである。軸部材２２は、基台３の下部中央において後述する回転駆動機構９５によって水平方向に回動可能に備えている。

車輪ユニット２１は、基端側を軸部材２２に上下方向に揺動可能に接続された一対のアーム部材２３と、一対のアーム部２３の先端側に架設され、垂直方向と平行に設置された板材からなり、一対の駆動用車輪２０を取り付けた側壁部材２４と、一対のアーム部材２３の下部に架設され、水平方向と平行に設置された板材からなる床面部材２５と、床面部材２５に載置された車輪側減速機構２６と、アーム部材２３の基端側から外向きに突設され、水平方向と平行に設置された板材からなる駆動装置取付部材２７と、駆動装置取付部材２７に設置された駆動用車輪２０の駆動手段であるモータ２８とを備えている。

尚、一対の駆動用車輪２０の車軸２９は車輪側減速機構２６に連結され、この車輪側減速機構２６とモータ側の駆動側減速機構３１はチェーン又はベルト等の伝達手段（図示せず）によって連結されている。これによって、モータ２８からの回転駆動力は各減速機構２６、３１を介して各駆動用車輪２０に伝達される構成としている。

側壁部材２４は、一対の駆動用車輪２０の車軸２９を挿通可能な複数の駆動用ベアリング３３を備えており、この駆動用ベアリング３３によって駆動用車輪２０の車軸２９を側壁部材２４で軸承している。

軸部材２２の中央部分には、軸部材２２の軸心方向と直交し、垂直方向と平行に設置された板材からなる垂壁部材３４を備えている。垂壁部材３４の両端には、水平方向と平行に設置された板材からなる押え部材３５を備えている。

尚、押え部材３５と床面部材２５との間には、コイルスプリング等の弾性部材からなる付勢手段３６を備えている。この付勢手段３６によって床面部材２５を下方へ押し付ける方向に付勢力が働いている。

垂壁部材３４の中央部分上部には、上方に突設された突設部３７を備えている。この突設部３７の中央部分には、下方に凹設された凹設部３８を備えている。この凹設部３８には、円筒形状の円筒部材３９の下部が嵌合している。

円筒部材３９の外周下部には、外周方向に突設された外向き突条部４０を備えている。外向き突条部４０の上部には、第１のリング部材４１が載置される。この第１のリング部材４１には、その内周下部に半径方向内向きに突設された内向き突条部４２を備えている。

円筒部材３９の外周面、第１のリング部材４１の内周面及び内向き突条部４２によって囲まれた空間には、第１のベアリング４３の下側軌道輪４４が設置される。また、第１のベアリング４３の上側軌道輪４５には、第２のリング部材４６が設置されている。

第２のリング部材４６は、内周上部に半径方向内向きに突設された内向き突条部４７を備えている。第２のリング部材４６の内向き突条部４７が、第１のベアリング４３の上部に設置されている。第２のリング部材４６の外周上部には、外向きに突設された外向き突条部４８を備えている。第２のリング部材４６の外向き突条部４８は、基台３に設けた第３のリング部材４９にボルト５０を介して固定されている。

第３のリング部材３９は、基台３の天面部５１における中央部分の下部に下向き突設された後述する回転駆動機構９５を収容するスペース５２を画設する取付枠５３の床面部５４に設けた開口部５５の縁部分に嵌合させて設置されたものである。

第２のリング部材４６の上部には、第４のリング部材５６がボルト５７で固定されている。第４のリング部材５６の内周上部には、半径方向内向きに突設された内向き突条部５８を備えている。

第２のリング部材４６の上部、第４のリング部材５６の内周面及び内向き突条部５８によって囲まれた空間には、第２のベアリング５９の外側軌道輪６０が設置される。第２のベアリング５９の内部には、円筒部材３９の上部に載置された第５のリング部材６１が挿入されている。

第５のリング部材６１の上部には、第５のリング部材６１とボルト６２を介して固定された第６のリング部材６３を備えている。第６のリング部材６３の外周中間には、外向きに突設された外向き突条部６４を備えている。第６のリング部材６３の外向き突条部６４は、第２のベアリング５９の内側軌道輪６５の上部に載置されている。また、第６のリング部材６３の外向き突条部６４の上部には、外向きに突設された先端側突条部６６を備えている。第６のリング部材６３の先端側突条部６６の下部は、第４のリング部材５６の内向き突条部５８とは非接触状態にある。第６のリング部材６３の先端側突条部６６の上部には、第７のリング部材６７がボルト６８で固定される。

第７のリング部材６７は、第６のリング部材６３の外周に嵌合される。第７のリング部材６７の外周下部には、外向きに突設された外向き突条部６９を備えている。第７のリング部材６７の上部には、第８のリング部材７０がボルト７１で固定されている。

第８のリング部材７０の外周上部には、外向きに突設された外向き突条部７２を備えている。そして、第７のリング部材６７の外周及び外向き突条部６９、第８のリング部材７０の外周及び外向き突条部７２によって形成される凹溝部７３には、リングギア７４が嵌合されている。

リングギア７４の外周には、リングギア７４の半径方向外向きに放射状に配置された複数の周知のマグネットブレーキ７５のブレーキギア７６が噛合している。マグネットブレーキ７５は、取付枠５３の床面部５４に複数設けた凹部７７に嵌合された軸受部７８に設置されている。

複数のマグネットブレーキ７５のうちの一部、つまり本実施例では８個のマグネットブレーキ７５の内の２個には、マグネットブレーキ７５の駆動軸７９を複数のギア群からなる減速機構８０を介してモータ等の駆動手段８１に連結されている。ここでマグネットブレーキ７５は、通電が断たれたときにマグネットブレーキ７５の駆動軸７９が制動状態となり、ブレーキギア７６と噛合するリングギア７４の回転を制動して、リングギア７４を所定の回転角度にて停止状態に保持するものである。

また、リングギア７４の回転時に、軸部材２２の軸方向Ａが自走式昇降台装置１の前後方向Ｘ又は左右方向Ｙのいずれかと平行となるように、マグネットブレーキ７５を制御してリングギア７４の回転を制動する制御手段（図示せず）を備えている。

取付枠５３は、床面部５４と、床面部５４の周縁に立設された側壁部８２を備えている。床面部５４は、中央部分に開口部５５を備え、対向する一対の直線状の辺８３とこの一対の直線状の辺８３と直交する向きに備えた対向する一対の円弧状の辺８４からなる平面形状を有している。

床面部５４の一対の直線状の辺８３から立設された一対の側壁部８２には、側壁部８２の外周面に沿って形成された一対の直線状の案内部８５を備えている。直線状の案内部８５は、水平方向と平行に設けた水平部８６と、水平部８６の両端を下向きに傾斜して形成した傾斜部８７を備えた板部材からなる。

床面部５４の一対の円弧状の辺８４から立設された一対の側壁部８２には、側壁部８２の外周面に沿って形成された一対の円弧状の案内部８８を備えている。円弧状の案内部８８は、水平方向と平行に設けた水平部８９と、水平部８９の両端を下向きに傾斜して形成した傾斜部９０を備えた板部材からなる。

隣接する直線状の案内部８５の傾斜部８７と円弧状の案内部８８の傾斜部９０との間には、隙間９１が形成されている。隙間９１は、少なくとも車輪ユニット２１の側壁部材２４に備えた案内用車輪９２の直径以上の大きさに形成されている。

案内用車輪９２は、側壁部材２４の両端から外向き斜め方向に備えた延設片９３の端部に回動自在に備えたシャフト付きベアリングであるカムフォロアからなる。案内用車輪９２のシャフト９４は、取付枠５３の床面部５４の中心方向に向けて延設片９３に装着されている。そのため、各車輪ユニット２１が後述する回転軸部９６を回転軸として水平方向に回動すると、案内用車輪９２が取付枠５３の側壁部８２の外周に沿って移動可能に設けられている。

車輪ユニット２１を水平方向に回転させる回転駆動機構９５において、円筒部材３９、第１のリング部材４１、第５のリング部材６１、第６のリング部材６３、第７のリング部材６７及び第８のリング部材７０からなる回転軸部９６は、第２のリング部材４６、第３のリング部材４９及び第４のリング部材５６からなる軸受部９７に、第１のベアリング４３及び第２のベアリング５９を介して水平方向に回動自在に軸支されている。

尚、９８は自走式昇降台装置１の電源のオン／オフ、載置台５の昇降及び自走式昇降台装置１の方向転換等の各種操作を行うコントローラ（図示せず）を基台３に電気的に接続するコードである。尚、コントローラは、基台３に対して有線式に限らず無線式としてもよい。

基台３の上部の前後には、自走式昇降台装置１の存在を周囲に報知する警告灯やスピーカ等の報知手段９９を備えている。基台３の外周下部には、ゴム製のバンパー部材３Ａを備えたスカート部材３Ｂを備えており、車輪の露出を防止して、周囲の人や物への接触時の衝撃を軽減するものである。また、基台３には緊急時に自走式昇降台装置１の動作を停止させる緊急停止用スイッチ（図示せず）も備えていてもよい。

以上の構成の自走式昇降台措置１の使用方法について説明する。載置台５を昇降させるには、コントローラを操作してシリンダ駆動手段を制御し、シリンダ機構９を伸縮させてリンク機構８を伸縮させると載置台５が昇降する。ここで、リンク機構８が伸長するとき、上側ガイドローラ１４は上側ガイドレール７を前方に転動するとともに、下側ガイドローラ１３は下側ガイドレール６を前方に転動する。また、リンク機構８が収縮するとき、上側ガイドローラ１４は上側ガイドレール７を後方に転動するとともに、下側ガイドローラ１４は下側ガイドレール６を後方に転動する。

自走式昇降台装置１の走行方向を変換する方法について説明する。まず、駆動用車輪２０の走行方向、つまり車軸部の軸方向Ａを自走式昇降台装置１の前後方向Ｘから自走式昇降台装置１の左右方向Ｙへ変換する場合は、コントローラを操作して駆動手段８１を起動させて、駆動手段８１からの回転駆動力を減速機構８０を介してマグネットブレーキ７５の駆動軸７９に伝達させて、マグネットブレーキ７５の駆動軸７９に装着されたブレーキギア７６に噛合するリングギア７４を回転させる。そして、リングギア７４の回転により回転駆動機構９５の回転軸部９６が回転して車輪ユニット２１が回転する。

軸部材２２の軸方向Ａが自走式昇降台装置１の左右方向Ｙと平行となると、マグネットブレーキ７５が作動してリングギア７４を制動し、駆動用車輪２０の走行方向Ａは自走式昇降台装置１の左右方向Ｙと平行な状態で位置決めされる。

ここで、駆動用車輪２０の走行方向Ａが自走式昇降台装置１の前後方向Ｘから左右方向Ｙへ変換する途中、駆動用車輪２０が床面Ｆから最大で隙間Ｄだけ有して離間しているため、方向変換中の駆動用車輪２０は床面Ｆと摩擦が生じず、容易に自走式昇降台装置１の走行方向Ａを変換することができる。

また、駆動用車輪２０の走行方向、つまり軸部材２２の軸方向Ａを自走式昇降台装置１の左右方向Ｙから自走式昇降台装置１の前後方向Ｘへ変換する場合は、コントローラを操作して駆動手段８１を起動させて、駆動手段８１からの回転駆動力を減速機構８０を介してマグネットブレーキ７５の駆動軸７９に伝達させて、マグネットブレーキ７５の駆動軸７９に装着されたブレーキギア７６に噛合するリングギア７４を回転させる。そして、リングギア７４の回転により回転駆動機構９５の回転軸部９６が回転して車輪ユニット２１が回転する。

軸部材２２の軸方向Ａが自走式昇降台装置１の前後方向Ｘと平行となると、マグネットブレーキ７５が作動してリングギア７４を制動し、駆動用車輪２０の走行方向Ａは自走式昇降台装置１の前後方向Ｘと平行な状態で位置決めされる。

ここで、駆動用車輪２０の走行方向Ａが自走式昇降台装置１の左右方向Ｙから前後方向Ｘへ変換する途中、駆動用車輪２０が床面Ｆから最大で隙間Ｄだけ有して離間しているため、方向変換中の駆動用車輪２０は床面Ｆと摩擦が生じず、容易に自走式昇降台装置１の走行方向Ａの変換を行うことができる。

このように、駆動用車輪２０の走行方向Ａを変換する際、各車輪ユニット２１の駆動用車輪２０は、リングギア７４の回転による回転軸部９６を回転軸とした回転駆動機構９５の水平方向の回動に伴い、案内用車輪９２が隙間９１に位置して駆動用車輪２０が床面Ｆに接地している着床状態から、案内用車輪９２が各案内部８５、８８の傾斜部８７、９０の傾斜を上っていき水平部８６、８９へと転動すると、駆動用車輪２０が付勢手段３６からの付勢力に抗して床面Ｆから隙間Ｄを有して完全に離間した離床状態まで上昇する。

そのため、軸部材２２の軸方向Ａが基台３の前後方向Ｘ又は左右方向Ｙを向いた状態では、車輪ユニット２１の駆動用車輪２０は床面Fに接地した着床状態にある。そして、軸部材２２の軸方向Ａが基台３の前後方向Ｘと左右方向Ｙの中間にある状態では、車輪ユニット２１の駆動用車輪２０は床面Ｆから隙間Ｄを有して離間した離床状態にある。

尚、駆動用車輪２０の回転機構としては、上述の取付枠５３に備えた板状の案内部に駆動用車輪側の案内用車輪が乗り上がると、基台に対して駆動用車輪が上昇する機構以外にも、図９に示すように基台３側に設けた凹部２００の下面部に、水平部２０１と、水平部２０１の両端に設けた傾斜部２０２とを備えた案内部２０３を備え、案内用車輪９２が案内部２０３を乗り上がると駆動用車輪２０が上昇する機構や、図１０に示すように駆動用車輪２０側に設けた凸部２０４の底面部に、水平部２０５と、水平部２０５の両端に設けた傾斜部２０６を備えた案内部２０７を備え、案内部２０７が基台３側の案内用車輪２０８を乗り上げると駆動用車輪２０が上昇する機構や、図１１に示すように基台３側に複数の車輪２０９を連続して備え、中間部分の複数の車輪２０９を水平に並設した水平部２１０と、水平部２１０の両端に複数の車輪２０９を下向きに傾けて並設した傾斜部２１１を設けた案内部２１２を備え、案内用車輪９２が案内部２１２を乗り上がると駆動用車輪２０が上昇する機構や、図１２に示すように図１１に図示する案内部２１２を駆動用車輪２０側に備え、案内部２１２が基台３側の案内用車輪２１３を乗り上がると駆動用車輪２０が上昇する機構や、これら図９〜図１２に図示する機構を適宜組み合わせたものでもよいし、駆動用車輪２０が回転に伴い基台３に対して昇降する機構であればこれらに限定されるものではない。

また、駆動用車輪２０の走行方向Ａが自走式昇降台装置１の前後方向Ｘ及び左右方向Ｙにある場合には、付勢手段３６からの下向きの付勢力によって駆動用車輪２０が床面Ｆに押圧されているため、駆動用車輪２０の駆動力を床面Ｆへ効率的に伝達させることができる。

以上のことから本実施例では、移動体である基台３を支持する支持用車輪１６と、駆動手段としてのモータ２８を有する駆動用車輪２０と、前記駆動用車輪２０の方向を変換する方向変換装置として回転駆動機構９５を備えた移動体としての基台３であって、回転駆動機構９５は、駆動用車輪２０を着床及び離床させる昇降手段として案内用車輪９２及び案内部８５、８８を備えたことにより、ジャッキなどを用いることなく、駆動用車輪２０の走行方向を変更させて、昇降台装置１の走行方向をその場で容易に変更することができる。また、駆動用車輪２０を持ち上げながら回転させることにより、載置台５の積載重量が大きくても容易に駆動用車輪２０の回転を行うことができる。また、昇降手段によって駆動用車輪２０を離床させて駆動用車輪２０の方向変換を行うことにより、方向変換時の基台３の位置ずれを防止することができる。

また、昇降手段は、駆動用車輪２０を水平方向に回転させる回転機構として回転駆動機構９５と、前記基台３及び前記駆動用車輪２０のいずれか一方に傾斜部８７、９０を有して備えた案内部８５、８８と、前記基台３及び前記駆動用車輪２０のいずれか他方に前記案内部８５，８８に案内される備えた被案内部としての案内用車輪９２とを備え、前記駆動用車輪２０の水平方向の回転に伴い、前記案内部８５、８８及び前記案内用車輪９２のいずれか一方を前記傾斜部８７、９０に沿って昇降させて、駆動用車輪２０の昇降を行うものとすることで、簡単な構成で駆動用車輪２０の昇降を容易に行うことができる。

さらに、前記被案内部を転動部材である案内用車輪９２とすることにより、案内部８５、８８の傾斜部８７、９０への乗り上げが容易となり、駆動用車輪２０の昇降を円滑に行うことができる。

また、回転駆動機構９５は、駆動用車輪２０が所定の走行方向で回転を停止するブレーキ手段としてマグネットブレーキ７５を備えたことにより、駆動用車輪２０の走行方向の位置決めを確実に行うことができる。

さらに、自走式昇降台装置１は基台３に載置台５を昇降可能に備えたものとすることで、走行方向を容易に変更することができる自走式昇降台装置１を提供することができる。

また、駆動用車輪装置１７は、一対の車輪ユニット２１と、一対の車輪ユニット２１を揺動自在に連結する揺動軸である軸部材２２と、一対の車輪ユニット２１をそれぞれ着床方向に付勢する付勢手段３６とを備えたことにより、駆動用車輪２０の駆動力を床面Ｆへ効率的に伝達させることができる。

尚、本発明は本実施例に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、本発明の作業台としては、本実施例の載置台に限られるものではなく、作業台本体の周囲に手摺りを立設した作業台でもよいものとする。また本実施例の基台３の上部構造は、昇降装置４を介した作業台５に限らず、例えば貨物運搬用や乗用としてもよく、また基台３自体を作業台としてもよく、適宜変更可能である。

１自走式昇降台装置
２車輪
３基台（移動体）
５載置台（作業台）
１６支持用車輪
２０駆動用車輪
７５マグネットブレーキ（ブレーキ手段）
８５案内部
８７傾斜部
８８案内部
９０傾斜部
９２案内用車輪（転動部材）
９５回転駆動機構（回転機構）

Claims

移動体を支持する支持用車輪と、駆動手段を有する駆動用車輪と、前記駆動用車輪の方向を変換する方向変換装置とを備えた移動体であって、
前記方向変換装置は、前記駆動用車輪を着床及び離床させる昇降手段を備え、
前記昇降手段は、前記駆動用車輪を水平方向に回転させる回転機構と、傾斜部を有する案内部とを備え、
前記駆動用車輪は、前記案内部に案内される被案内部を備え、
前記駆動用車輪の水平方向の回転に伴い、前記被案内部を前記傾斜部に沿って昇降させて、前記駆動用車輪の昇降を行うことを特徴とする移動体。
前記被案内部を転動部材とすることを特徴とする請求項１記載の移動体。
前記回転機構は、前記駆動用車輪が所定の走行方向で回転を停止するブレーキ手段を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動体。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体の上部に作業台を昇降可能に備えたことを特徴とする昇降台装置。