CN110254557A - 一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 - Google Patents
一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110254557A CN110254557A CN201910468331.0A CN201910468331A CN110254557A CN 110254557 A CN110254557 A CN 110254557A CN 201910468331 A CN201910468331 A CN 201910468331A CN 110254557 A CN110254557 A CN 110254557A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving wheel
- chassis overhang
- supervision robot
- obstacle
- electric cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/12—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with variable number of ground engaging wheels, e.g. with some wheels arranged higher than others, or with retractable wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，包括底盘支架，底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器，转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，本发明设计合理，条理清晰，通过增设行进机构、转向机构和越障机构，实现监察机器人的越障或转向功能的加载，越障或转向行为的控制由越障控制器进行，判断方法简单快速，从而实现了监察机器人的智能化行进。
Description
技术领域
本发明涉及纳米纤维生产技术领域，特别是一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构。
背景技术
纳米纤维是指直径为纳米尺度而长度较大的具有一定长径比的线状材料，生产时，多是采用静电纺丝法进行生产。
在纳米纤维的生产车间中，为保证生产安全，常常会布置监控设备，一般的监控设备多是定点设置，其监控范围极小，安全保障程度低下。
如采用行进式的监察机器人，进行流动监察的话，则容易受到障碍物阻挡，使用效果不佳，因此，需强化监察机器人的避障、越障功能，强化其行进能力。
发明内容
本发明针对上述问题，公开了一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构。
具体的技术方案如下：
一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，安装于监察机器人的底盘上，其特征在于，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器；
所述行进机构由多个第一驱动轮构成，多个所述第一驱动轮呈方形分布于底盘支架的边角处；
所述转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，所述第一电动缸固定设置于底盘支架内，其伸缩端竖直朝下，并与圆盘铆接固定，所述圆盘水平设置，所述第二驱动轮嵌入式设置于圆盘上，并可自由转动，其下端突出于圆盘的下端面，第二驱动轮的数量为多个，多个第二驱动轮呈圆形周向分布；
所述越障机构的数量为4个，两两一组，同组的越障机构呈对称设置于底盘支架相对的两侧，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，所述转动支架呈H形，其上端与底盘支架铰接相连，其下端连接第三驱动轮，所述第二电动缸设置于底盘支架的侧面上，其一端与底盘支架铰接，另一端与转动支架所呈的H形的中部铰接，控制转动支架转动，进行控制第三驱动轮上下运动，对底盘支架进行升降，并带动底盘支架跨越障碍进行。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，所述越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，所述红外传感器与红外图形处理器交互，所述红外图形处理器与逻辑处理器交互，所述逻辑处理器与行进机构、转向机构和越障机构交互，控制第一驱动轮、第一电动缸、第二驱动轮、第二电动缸和第三驱动轮运行。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，所述红外传感器感应障碍形状大小，并将感应数据传送至红外图形处理器中，由红外图形处理器进行形态处理，计算障碍的宽度d和高度h，并将障碍的宽度d和高度h数据传输给逻辑处理器。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，所述逻辑处理器内存储有第一驱动轮之间的宽度数据D1、越障机构未启用时底盘支架的离地高度数据H2、越障机构启用时同组的越障机构上第三驱动轮之间的间距与底盘支架离地高度的变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]；通过将障碍的宽度d和高度h与宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]进行比对，进而控制监察机器人进行避障转向或者越障行进。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，当障碍的宽度d和高度h超出宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据时，逻辑处理器控制监察机器人进行避障转向，此时，第一电动缸启动并伸长，使圆盘和第二驱动轮下降，直至使第一驱动轮脱离地面，随后，第二驱动轮启动，底盘支架转向，当转向完成，转向机构复位，第一驱动轮触地，监察机器人即可避障行进。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，当障碍的宽度d和高度h在宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据范围内时，逻辑处理器控制监察机器人进行越障行进，此时，第二电动缸收缩，转动支架转动，并带动第三驱动轮下降触地，第二电动缸持续收缩，使底盘支架的离地高度持续增加，直至达到可越障要求，最后，第三驱动轮启动，带动底盘支架行进，直至完全越过障碍，越障机构复位，监察机器人继续进行。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，所述红外传感器的数量为多个，分布于底盘支架侧面上。
上述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其中，所述底盘支架上各用电组件均由监察机器人内的蓄电池进行供电。
本发明的有益效果为：
本发明公开的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，包括底盘支架，底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器，转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，本发明设计合理，条理清晰，通过增设行进机构、转向机构和越障机构，实现监察机器人的越障或转向功能的加载，越障或转向行为的控制由越障控制器进行，判断方法简单快速，从而实现了监察机器人的智能化行进。
附图说明
图1为本发明示意图。
图2为本发明原理如。
附图标号说明：1、监察机器人；2、底盘；3、底盘支架；4、行进机构；5、转向机构；6、越障机构；7、越障控制器；8、第一驱动轮；9、第一电动缸；10、圆盘；11、第二驱动轮；12、转动支架；13、第二电动缸；14、第三驱动轮；15、逻辑处理器；16、红外图形处理器；17、红外传感器。
具体实施方式
为使本发明的技术方案更加清晰明确，下面结合实施例对本发明进行进一步描述，任何对本发明技术方案的技术特征进行等价替换和常规推理得出的方案均落入本发明保护范围。
实施例一
一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，安装于监察机器人的底盘上，其特征在于，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器；
所述行进机构由多个第一驱动轮构成，多个所述第一驱动轮呈方形分布于底盘支架的边角处；
所述转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，所述第一电动缸固定设置于底盘支架内，其伸缩端竖直朝下，并与圆盘铆接固定，所述圆盘水平设置，所述第二驱动轮嵌入式设置于圆盘上，并可自由转动，其下端突出于圆盘的下端面，第二驱动轮的数量为多个，多个第二驱动轮呈圆形周向分布；
所述越障机构的数量为4个，两两一组，同组的越障机构呈对称设置于底盘支架相对的两侧，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，所述转动支架呈H形，其上端与底盘支架铰接相连，其下端连接第三驱动轮，所述第二电动缸设置于底盘支架的侧面上，其一端与底盘支架铰接，另一端与转动支架所呈的H形的中部铰接，控制转动支架转动，进行控制第三驱动轮上下运动，对底盘支架进行升降，并带动底盘支架跨越障碍进行。
本实施例中，在监察机器人的底盘支架上增设行进机构、转向机构和越障机构，以实现监察机器人的越障或转向功能，越障或转向行为的控制由越障控制器进行，实现了监察机器人的智能化行进。
实施例二
本实施例就越障控制器的工作原理和方法进行说明，具体如下：
所述越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，所述红外传感器与红外图形处理器交互，所述红外图形处理器与逻辑处理器交互，所述逻辑处理器与行进机构、转向机构和越障机构交互，控制第一驱动轮、第一电动缸、第二驱动轮、第二电动缸和第三驱动轮运行。
所述红外传感器感应障碍形状大小，并将感应数据传送至红外图形处理器中，由红外图形处理器进行形态处理，计算障碍的宽度d和高度h，并将障碍的宽度d和高度h数据传输给逻辑处理器。
所述逻辑处理器内存储有第一驱动轮之间的宽度数据D1、越障机构未启用时底盘支架的离地高度数据H2、越障机构启用时同组的越障机构上第三驱动轮之间的间距与底盘支架离地高度的变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]；通过将障碍的宽度d和高度h与宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]进行比对，进而控制监察机器人进行避障转向或者越障行进。
本实施例通过对障碍物数据的采集和对比，实现对监察机器人是否进行避障转向或者越障行，进行判断，从而快速准确的确定监察机器人的行进行为。
实施例三
本实施例对实施例的判断方法进行说明，具体如下：
当障碍的宽度d和高度h超出宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据时，逻辑处理器控制监察机器人进行避障转向，此时，第一电动缸启动并伸长，使圆盘和第二驱动轮下降，直至使第一驱动轮脱离地面，随后，第二驱动轮启动，底盘支架转向，当转向完成，转向机构复位，第一驱动轮触地，监察机器人即可避障行进；
当障碍的宽度d和高度h在宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据范围内时，逻辑处理器控制监察机器人进行越障行进，此时，第二电动缸收缩，转动支架转动，并带动第三驱动轮下降触地，第二电动缸持续收缩，使底盘支架的离地高度持续增加，直至达到可越障要求，最后，第三驱动轮启动，带动底盘支架行进，直至完全越过障碍，越障机构复位，监察机器人继续进行。
综上述实施例所述，本发明设计合理，条理清晰，通过增设行进机构、转向机构和越障机构，实现监察机器人的越障或转向功能的加载，越障或转向行为的控制由越障控制器进行，判断方法简单快速，从而实现了监察机器人的智能化行进。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，安装于监察机器人的底盘上，其特征在于，包括底盘支架，所述底盘支架上设有行进机构、转向机构和越障机构和越障控制器；
所述行进机构由多个第一驱动轮构成，多个所述第一驱动轮呈方形分布于底盘支架的边角处；
所述转向机构包括第一电动缸、圆盘和第二驱动轮，所述第一电动缸固定设置于底盘支架内，其伸缩端竖直朝下，并与圆盘铆接固定，所述圆盘水平设置，所述第二驱动轮嵌入式设置于圆盘上，并可自由转动，其下端突出于圆盘的下端面，第二驱动轮的数量为多个，多个第二驱动轮呈圆形周向分布；
所述越障机构的数量为4个，两两一组，同组的越障机构呈对称设置于底盘支架相对的两侧，越障机构包括转动支架、第二电动缸和第三驱动轮，所述转动支架呈H形，其上端与底盘支架铰接相连，其下端连接第三驱动轮，所述第二电动缸设置于底盘支架的侧面上，其一端与底盘支架铰接，另一端与转动支架所呈的H形的中部铰接，控制转动支架转动，进行控制第三驱动轮上下运动，对底盘支架进行升降，并带动底盘支架跨越障碍进行。
2.如权利要求1所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述越障控制器包括逻辑处理器、红外图形处理器和红外传感器，所述红外传感器与红外图形处理器交互，所述红外图形处理器与逻辑处理器交互，所述逻辑处理器与行进机构、转向机构和越障机构交互，控制第一驱动轮、第一电动缸、第二驱动轮、第二电动缸和第三驱动轮运行。
3.如权利要求2所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述红外传感器感应障碍形状大小，并将感应数据传送至红外图形处理器中，由红外图形处理器进行形态处理，计算障碍的宽度d和高度h，并将障碍的宽度d和高度h数据传输给逻辑处理器。
4.如权利要求3所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述逻辑处理器内存储有第一驱动轮之间的宽度数据D1、越障机构未启用时底盘支架的离地高度数据H2、越障机构启用时同组的越障机构上第三驱动轮之间的间距与底盘支架离地高度的变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]；通过将障碍的宽度d和高度h与宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]进行比对，进而控制监察机器人进行避障转向或者越障行进。
5.如权利要求4所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，当障碍的宽度d和高度h超出宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据时，逻辑处理器控制监察机器人进行避障转向，此时，第一电动缸启动并伸长，使圆盘和第二驱动轮下降，直至使第一驱动轮脱离地面，随后，第二驱动轮启动，底盘支架转向，当转向完成，转向机构复位，第一驱动轮触地，监察机器人即可避障行进。
6.如权利要求4或5所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，当障碍的宽度d和高度h在宽度数据D1、离地高度数据H2、变化区间[(d1～dn):(h1～hn)]的数据范围内时，逻辑处理器控制监察机器人进行越障行进，此时，第二电动缸收缩，转动支架转动，并带动第三驱动轮下降触地，第二电动缸持续收缩，使底盘支架的离地高度持续增加，直至达到可越障要求，最后，第三驱动轮启动，带动底盘支架行进，直至完全越过障碍，越障机构复位，监察机器人继续进行。
7.如权利要求6所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述红外传感器的数量为多个，分布于底盘支架侧面上。
8.如权利要求6或7所述的一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构，其特征在于，所述底盘支架上各用电组件均由监察机器人内的蓄电池进行供电。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910468331.0A CN110254557A (zh) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | 一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910468331.0A CN110254557A (zh) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | 一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110254557A true CN110254557A (zh) | 2019-09-20 |
Family
ID=67916221
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910468331.0A Pending CN110254557A (zh) | 2019-05-31 | 2019-05-31 | 一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110254557A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112154899A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-01 | 安徽科技学院 | 农业灌溉和排涝设施 |
| CN114056448A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-02-18 | 武汉科技大学 | 一种辅助式越障机器人及其工作方法 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5083625A (en) * | 1990-07-02 | 1992-01-28 | Bleicher Joel N | Powdered maneuverable hospital cart |
| CN102310403A (zh) * | 2010-07-07 | 2012-01-11 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人 |
| CN103935410A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-23 | 西南交通大学 | 一种基于轮毂电机的全方位转向越障车 |
| JP2016068825A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 株式会社シィップ | 移動体及びそれを用いた昇降台装置 |
| CN107215407A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-09-29 | 曹治 | 移动机器人的行走机构 |
| CN207000629U (zh) * | 2017-05-27 | 2018-02-13 | 恒翔达（天津）科技发展有限公司 | 一种双臂履带机器人 |
| CN107792215A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-03-13 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种带轮式工业机器人 |
-
2019
- 2019-05-31 CN CN201910468331.0A patent/CN110254557A/zh active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5083625A (en) * | 1990-07-02 | 1992-01-28 | Bleicher Joel N | Powdered maneuverable hospital cart |
| CN102310403A (zh) * | 2010-07-07 | 2012-01-11 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人 |
| CN103935410A (zh) * | 2014-04-22 | 2014-07-23 | 西南交通大学 | 一种基于轮毂电机的全方位转向越障车 |
| JP2016068825A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 株式会社シィップ | 移動体及びそれを用いた昇降台装置 |
| CN107215407A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-09-29 | 曹治 | 移动机器人的行走机构 |
| CN207000629U (zh) * | 2017-05-27 | 2018-02-13 | 恒翔达（天津）科技发展有限公司 | 一种双臂履带机器人 |
| CN107792215A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-03-13 | 无锡艾度科技有限公司 | 一种带轮式工业机器人 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112154899A (zh) * | 2020-08-28 | 2021-01-01 | 安徽科技学院 | 农业灌溉和排涝设施 |
| CN114056448A (zh) * | 2021-12-27 | 2022-02-18 | 武汉科技大学 | 一种辅助式越障机器人及其工作方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103246284B (zh) | 无人行驶作业车的控制装置 | |
| CN110254557A (zh) | 一种用于纳米纤维生产的监察机器人行走机构 | |
| CN103407491B (zh) | 一种智能汽车及其控制方法 | |
| CN108784532A (zh) | 一种智能扫地机器人的行走机构 | |
| CN206606276U (zh) | 一种潜入式agv小车 | |
| CN206413408U (zh) | 自动行走机器人 | |
| CN105752186B (zh) | 轮足切换式机器人系统及其控制方法 | |
| CN108556939B (zh) | 一种全地形移动探测机器人 | |
| CN111358374B (zh) | 机器人沿边磨坎行走的检测方法及被卡检测和处理方法 | |
| CN107364488B (zh) | 农用全向轮 | |
| CN210258625U (zh) | 一种过障机构、及其轮式底盘组件和巡检机器人 | |
| CA2190411C (en) | Turn assisting mechanism for a vehicle | |
| CN203805620U (zh) | 一种移动机器人自动切换轮爪 | |
| JP2014513000A (ja) | トラクターの操向装置 | |
| CN108375981A (zh) | 电磁智能车 | |
| JP2018120526A (ja) | 走行制御装置、走行装置、走行制御方法及び走行制御プログラム | |
| EP2987646B1 (en) | Utility vehicle | |
| WO2019035937A1 (en) | INERTIAL COLLISION DETECTION METHOD FOR EXTERNAL ROBOTS | |
| CN205737793U (zh) | 用于车辆智能服务机器人的行走底盘 | |
| CN208285831U (zh) | 割草机 | |
| CN108811676A (zh) | 一种用于割草机器人的草地检测装置 | |
| CN207029358U (zh) | 一种商场扫地机器人的转向机构 | |
| CN110370863B (zh) | 一种可变轮径机构 | |
| CN109866254A (zh) | 一种自动运行机器的自动翻身装置 | |
| CN205961758U (zh) | 烟草螺纹式竖向打穴栽培拱形机动车 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190920 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |