CN208285831U - 割草机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种割草机。割草机包括机身、移动组件、控制电路和传感器。移动组件包括带动机身移动的行驶轮和套设于行驶轮的枢转轴。控制电路安装于机身，用于处理信号。传感器安装于移动组件，用于感知环境信息，传感器与控制电路电连接。根据本实用新型的割草机，通过将传感器设置在移动组件上，不但方便传感器的安装与连接，还可以避免相关技术中由于传感器设于割草机的机身底部，割草机在机身底部构造成凸起状，使得传感器影响割草机的整体通过性，进而可以避免凹凸不平的路面对传感器的干扰，提高了割草机的运行性能，还能够使得传感器能够充分地感应草以使割草机割草更充分。

Description

割草机

技术领域

本实用新型涉及园林工具设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种割草机。

背景技术

随着城市建设的发展，人们环保认识的提高，城市绿化水平已成为衡量一个城市发展水平和人们生活质量的标准。近些年，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重，人们开始尝试利用智能机器技术实现智能化割草的方法。各厂商纷纷推出了各自的智能割草机产品，并力求在控制成本的前提下，寻找更加安全，简捷，高效的割草方法，为用户提供更智能化的服务。

相关技术中，割草机利用传感器识别草坪，并将信号传递给控制系统，控制系统控制割草机的运行方向及运行速度以实现割草。但割草机存在外观造型差，割草存在盲点及割草效率低的情况。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种割草机，所述割草机具有工作效率高、运行顺畅的优点。

根据本实用新型实施例的割草机，包括：机身；移动组件，所述移动组件包括带动所述机身移动的行驶轮和套设于所述行驶轮的枢转轴；控制电路，安装于所述机身，用于处理信号；传感器，用于感知环境信息，所述传感器安装于所述移动组件，所述传感器与所述控制电路电连接。

根据本实用新型实施例的割草机，通过将传感器设置在移动组件上，不但方便传感器的安装与连接，还可以避免相关技术中由于传感器设于割草机的机身底部，割草机在机身底部构造成凸起状，使得传感器影响割草机的整体通过性，进而可以避免凹凸不平的路面对传感器的干扰，提高了割草机的运行性能，还能够使得传感器能够充分地感应草以使割草机割草更充分。

根据本实用新型的一些实施例，所述传感器包括电容传感器，用于感知是否有草。

根据本实用新型的一些实施例，所述割草机还包括：连接组件，所述连接组件与所述传感器电连接，所述连接组件与所述控制电路电连接。

在本实用新型的一些实施例中，所述连接组件包括导电弹性件，所述导电弹性件的第一端与所述移动组件和/或所述传感器抵持，所述导电弹性件的第二端与所述控制电路电连接。

在本实用新型进一步的实施例中，所述机身还包括支撑部，用于固定所述导电弹性件的第二端。

进一步地，所述传感器套设于所述枢转轴，所述枢转轴为导电材料。

更进一步地，所述移动组件还包括导电连接杆，所述导电连接杆自所述枢转轴向所述机身延伸，用于连接所述行驶轮与所述机身。

在本实用新型的一些示例中，所述导电弹性件包括导电扭簧，所述导电扭簧的第一端与所述导电连接杆抵持，所述导电扭簧的第二端固定于所述支撑部。

在本实用新型的一些示例中，所述导电连接杆相对于所述机身可枢转，所述导电连接杆的枢转轴线与所述枢转轴的延伸方向垂直。

进一步地，在所述导电连接杆枢转轴线方向上，所述导电连接杆相对于所述机身可移动。

在本实用新型的一些实施例中，所述传感器呈环形，所述传感器安装于所述行驶轮内侧。

进一步地，所述导电弹性件包括导电弹片，所述导电弹片的第一端与所述传感器抵持，所述导电弹片的第二端固定于所述支撑部。

根据本实用新型的一些示例，所述行驶轮为主动轮或从动轮。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的割草机的局部结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的割草机的局部结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的割草机的局部结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的割草机的结构示意图；

图5是图4中A处的局部结构放大图；

图6是根据本实用新型实施例的割草机的传感器的结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的割草机的结构示意图；

图8是根据本实用新型实施例的割草机的结构示意图。

附图标记：

割草机1，

机身10，支撑部100，固定柱101，通道110，

移动组件20，行驶轮200，枢转轴210，主动轮201，从动轮202，

导电连接杆220，限位部221，凸起221a，片体221b，枢转轴线220a，

第一轴承230，第一轴承座231，第二轴承232，第二轴承座233，

控制电路30，电容信号处理pcb300，主机控制pcb310，导线320，

导电弹性件400，导电弹片410，导电扭簧420，

传感器50，切割刀盘60。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-图8所示，根据本实用新型实施例的割草机1，包括机身10、移动组件20、控制电路30和传感器50。

具体而言，如图1-图5所示，移动组件20包括行驶轮200和枢转轴210，行驶轮200可以带动机身10移动，枢转轴210套设于行驶轮200。例如，枢转轴210可以穿设在行驶轮200上，可以通过驱动枢转轴210转动，从而带动行驶轮200转动，当行驶轮200相对于地面转动时，可以带动机身10在地面上行驶。控制电路30安装于机身10，控制电路30用于处理信号。传感器50用于感知环境信息，传感器50安装于移动组件20，传感器50与控制电路30电连接。可以理解的是，传感器50可以实时检测割草机1周围的环境信息，传感器50与控制电路30可以通过电连接的方式实现信息传递，传感器50还可以将检测到的环境信息传递给控制电路30，控制电路30可以分析接受到的环境信息。需要说明的是，这里所提到的“连接”可以是直接连接或是间接连接。

根据本实用新型实施例的割草机，通过将传感器50设置在移动组件20上，不仅方便传感器50的安装与连接，还可以避免相关技术中由于传感器设于割草机的机身底部，割草机在机身底部构造成凸起状，使得传感器影响割草机的整体通过性的情况，进而可以避免凹凸不平的路面对传感器的干扰，提高了割草机1的运行性能，还能够使得传感器50能够充分地感应草以使割草机1割草更充分。

根据本实用新型的一些实施例，传感器50包括电容传感器，用于感知是否有草。电容传感器是指将被测量(如尺寸、压力等)的变化转换成电容量变化的一种传感器。可以理解的是，存在一个传感器50的类型为电容传感器，该电容传感器可以用于检测地面上、割草机1所位于的区域是否有草。需要说明的是，传感器50还可以是其它类型的传感器，例如光电传感器。光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。电容传感器与光电传感器均比较常见且成本低，而且电容传感器与光电传感器的检测精确度高、效率高。

进一步地，控制电路30与移动组件20电连接，控制电路30接受到传感器50传送的环境信息后，可以根据环境信息特征控制移动组件20。例如，当传感器50检测到割草机1周围有杂草时，控制电路30可以控制移动组件20停止行驶或是缓慢行驶，当传感器50检测到割草机1周围没有杂草时，控制电路30可以控制移动组件20行驶及行驶速率。需要说明的是，这里所提到的“电连接”可以是直接电连接，也可以是间接电连接。

更进一步地，割草机1还包括切割刀盘60，切割刀盘60与机身10连接，当割草机1处于运行状态时，切割刀盘60与地面相对，切割刀盘60于控制电路30电连接，控制电路30接受到传感器50传送的环境信息后，可以根据环境信息特征控制切割刀盘60的工作状态。例如，当传感器50检测到割草机1周围有杂草时，控制电路30可以控制切割刀盘60运行及运行速率，当传感器50检测到割草机1周围没有杂草时，控制电路30可以控制移动组件20停止运行。

根据本实用新型的一些实施例，割草机1还包括连接组件，连接组件与传感器50电连接，连接组件与控制电路30电连接。可以理解的是，传感器50与控制电路30可以通过连接组件实现电连接，连接组件可以充当控制电路30与传感器50之间的信号传递部件，传感器50可以将检测到的是否有草的信号传递给连接组件，连接组件可以进一步地将接受到的信号传送给控制电路30，以便于控制电路30控制割草机1的运行状态。

如图1-图4所示，在本实用新型的一些实施例中，连接组件包括导电弹性件400，导电弹性件400的第一端与移动组件20和/或传感器50抵持，导电弹性件400的第二端与控制电路30电连接。换言之，移动组件20和传感器50中的至少一个与导电弹性件400的第一端抵持。需要说明的是，当导电弹性件400的一端与移动组件20常接触时，移动组件20可以与传感器50电连接。

可以理解的是，导电弹性件400的连接方式可以有多种情况，其中一种情况是：导电弹性件400的一端可以与移动组件20常接触，在必要时，导电弹性件400的一端可以与移动组件20之间存在作用力，导电弹性件400的另一端可以与控制电路30电连接；还有一种情况是：导电弹性件400的一端可以与传感器50常接触，在必要时，导电弹性件400的一端可以与传感器50之间存在作用力，导电弹性件400的另一端可以与控制电路30电连接；又一种情况是：导电弹性件400的一端可以与传感器50、移动组件20均常接触，在必要时，传感器50和移动组件20中的至少一个与导电弹性件400之间存在作用力。

由此，导电弹性件400可以充当控制电路30与传感器50之间的信号传递部件，传感器50可以将检测到的是否有草的信号传递给导电弹性件400，导电弹性件400可以进一步地将接受到的信号传送给控制电路30，以便于控制电路30控制割草机1的运行状态。需要说明的是，对于导电弹性件400的类型不作具体限定，只要能起到导电和抵持的作用即可。

如图1-图4所示，在本实用新型进一步的实施例中，机身10还可以包括支撑部100，支撑部100可以用于固定导电弹性件400的第二端。由此，可以将导电弹性件400通过支撑部100安装在机身10上。

进一步地，传感器50套设于枢转轴210，枢转轴210为导电材料。可以理解的是，传感器50可以形成为环形状，枢转轴210可以穿设在传感器50的内环内，且枢转轴210可以作为导电材质(如金属件)。

由此，枢转轴210可以作为导电介质，将传感器50所检测到的信号通过枢转轴210传递出去。枢转轴210不仅可以作为割草机1的机械结构件以安装行驶轮200，枢转轴210还可以作为导电介质，将传感器50所检测到的信号通过枢转轴210传递出去，从而可以省去设置用于实现传感器50与控制电路30通讯连接的电连接部件，设置结构简单，且可以提高割草机1的部件布局优化性能，降低割草机1的成本。

更进一步地，如图1-图3所示，移动组件20还可以包括导电连接杆220，导电连接杆220自枢转轴210向机身10延伸，用于连接行驶轮200与机身10。可以理解的是，导电连接杆220的一端与枢转轴210连接，导电连接杆220的另一端与机身10连接。由此，可以通过导电连接杆220与枢转轴210将行驶轮200连接到机身10上。在本实用新型的一些实施例中，导电连接杆220与枢转轴210为一体成型件。由此，可以提高导电连接杆220与枢转轴210的连接稳定性。

如图1-图3所示，在本实用新型的一些示例中，导电弹性件400可以包括导电扭簧420，导电扭簧420的第一端与导电连接杆220抵持，导电扭簧420的第二端固定于支撑部100。可以理解的是，导电扭簧420的一端可以固定在支撑部100上，导电扭簧420的另一端可以与导电连接杆220常接触。由此，导电连接杆220上承载的电信号可以通过导电扭簧420传递出去。导电扭簧420与导电连接杆220为抵持接触，从而可以保证导电连接杆220相对于支撑部100转动或是移动过程中，均可以与导电扭簧420接触以实现电连接。

如图1-图3所示，在本实用新型的一些实施例中，导电连接杆220相对于机身10可枢转，导电连接杆220的枢转轴线220a与枢转轴210的延伸方向垂直。例如，机身10上可以设有通道110，导电连接杆220的一端可以伸入通道110内，且导电连接杆220在通道110内可以转动。导电连接杆220的枢转轴线220a可以沿竖直方向(如图2所示的上下方向)延伸，行驶轮200的枢转轴210可以沿水平方向(如图2所示的左右方向)延伸。由此，行驶轮200既可以随着导电连接杆220绕着竖直方向转动，行驶轮200也可以随着枢转轴210绕着水平方向转动，从而可以实现行驶轮200多个方位的转动，进而可以实现行驶轮200的多方向运动，提高割草机1的运行性能。

结合图1及图3，在本实用新型进一步的实施例中，在导电连接杆220的枢转轴线220a的方向上，导电连接杆220相对于机身10可移动，即导电连接杆220可以在图1-图3中所示的上下方向上移动。可以理解的是，导电连接杆220可以在机身10的高度方向上移动，需要说明的是，这里所提到的“高度方向”可以是图7中所示的上下方向，从而可以调节行驶轮200与机身10之间的距离，实现行驶轮200在机身10上位置的调整。由此，行驶轮200可以适应不同的草坪面，尤其是在凹凸不平的地面上，可以通过调整行驶轮200的位置，使得行驶轮200可以与地面常接触，从而可以使得传感器50能够精确地检测到草。

进一步地，如图2-图3所示，导电连接杆220可以具有限位部221，以限定导电连接杆220的移动行程。可以理解的是，导电连接杆220上可以设有限位部221，限位部221靠近机身10，限位部221可以限定导电连接杆220的移动范围。由此，可以避免导电连接杆220从机身10上脱落或是导电连接杆220过多地伸入机身10内。

如图2-图3所示，在本实用新型的一些实施例中，导电连接杆220可以设有两个限位部221，两个限位部221可以沿着导电连接杆220枢转的轴线方向上间隔分布。由此，可以通过两个限位部221限定导电连接杆220的向上(如图1-图3所示的上)移动的上限及导电连接杆220的向下(如图1-图3所示的下)移动的下限。

例如，如图2-图3所示，机身10上可以设有通道110，导电连接杆220可以穿过通道110，导电连接杆220相对于通道110可以移动。导电连接杆220可以设有两个限位部221，其中一个限位部221可以位于通道110的上方(如图2-图3所示的上方)，另一个限位部221可以位于通道110的下方(如图2-图3所示的下方)，两个限位部221之间的距离大于通道110的长度，需要说明的是，这里所提到的“通道110的长度”可以指：在图2-图3所示的上下方向上，通道110两端的距离。

导电连接杆220可以向上(如图1-图3所示的上)移动，当导电连接杆220移动一段距离后，通道110的下端可以与靠近导电连接杆220下端(如图1-图3所示的下)的限位部221相抵，导电连接杆220停止上移；导电连接杆220可以向下(如图1-图3所示的下)移动，当导电连接杆220移动一段距离后，通道110的上端可以与靠近导电连接杆220上端(如图1-图3所示的上)的限位部221相抵，导电连接杆220停止下移。

如图2-图3所示，在本实用新型的一些示例中，限位部221可以为形成于导电连接杆220的凸起221a。可以理解的是，限位部221的一端可以与导电连接杆220连接，限位部221的另一端可以凸出于导电连接杆220的外壁面。由此，凸起221a可以与机身上的通道110止抵，以限定导电连接杆220的移动行程。进一步地，凸起221a可以存在多个，多个凸起221a可以沿着导电连接杆220的周向方向间隔排布。由此，可以提高凸起221a的作用范围，提高凸起221a的作用稳定性。

如图2-图3所示，在本实用新型的一些示例中，限位部221可以为形成于导电连接杆220上的片体221b。片体221b的一端可以与导电连接杆220连接，片体221b的另一端可以朝向导电连接杆220的径向外侧延伸。由此，片体221b可以与机身10上的通道110止抵，以限定导电连接杆220的移动行程。进一步地，片体221b可以呈环形，片体221b可以沿着导电连接杆220的周向方向延伸。

如图1-图6所示，在本实用新型的一些实施例中，传感器50可以呈环形，传感器50安装于行驶轮200内侧(例如，如图4、图7所示的内侧)。需要说明的是，这里所提到的“行驶轮200内侧”可以是行驶轮200靠近割草机1中心位置的一侧。由此，可以便于传感器50的安装，还可以将传感器50设置在割草机1的非外观面上，从而可以提高割草机1的美观性。

进一步地，如图4-图6所示，导电弹性件400可以包括导电弹片410，导电弹片410的第一端与传感器50抵持，导电弹片410的第二端固定于支撑部100。由此，导电弹片410与行驶轮200具有相对运动，在行驶轮200的运行过程中，导电弹片410可以始终与传感器50保持电连接。

更进一步地，如图4所示，导电弹片410可以构造成弧形状。导电弹片410形成的弧形面与传感器50抵持，由此，可以提高导电弹片410与传感器50之间的接触稳定性，还可以避免导电弹片410被传感器50磨损或是传感器50被导电弹片410划伤、损坏的情况，从而可以提高割草机1的工作性能。在本实用新型的一些实施例中，导电弹片410与控制电路30电连接。由此，导电弹片410可以充当控制电路30与传感器50之间的信号传递部件，导电弹片410可以将传感器50检测到的信号传递给控制电路30。

如图4-图5所示，根据本实用新型的一些实施例，移动组件20包括第一轴承230和第一轴承座231，第一轴承230的内圈外套于行驶轮200的枢转轴210上，第一轴承座231与机身10连接。第一轴承座231外套于第一轴承230的外圈上，传感器50外套于第一轴承座231。由此，可以实现行驶轮200与机身10的连接、装配且结构紧凑，还可以降低枢转轴210与机身10之间的磨损。

如图1-图3所示，根据本实用新型的一些实施例，移动组件20可以包括第二轴承232和第二轴承座233。导电连接杆220可以通过第二轴承232和第二轴承座233连接到机身10上，第二轴承座233与机身10连接，第二轴承232内套于第二轴承座233，导电连接杆220的一端内套于第二轴承232。由此，可以实现导电连接杆220与机身10的连接、装配且结构紧凑，还可以降低导电连接杆220与机身10之间的磨损。

根据本实用新型的一些实施例，行驶轮200可以为主动轮201或从动轮202。可以理解的是，行驶轮200可以是主动轮201，主动轮201可以驱动割草机1运动，行驶轮200也可以为从动轮202，从动轮202可以随着割草机1转动。

下面参考图1-图8详细描述根据本实用新型一些实施例的割草机1。值得理解的是，下述描述仅是示例性说明，而不是对本实用新型的具体限制。

实施例1

如图1-图3、图7-图8所示，在该实施例中，割草机1包括机身10、主动轮201、从动轮202、电容信号处理pcb300、主机控制pcb310、导线320、导电连接杆220、第二轴承232、第二轴承座233、导电扭簧420、切割刀盘60和传感器50。

具体地，如图7-图8所示，割草机1具有两个主动轮201和两个从动轮202。两个主动轮201位于机身10的一侧，且两个主动轮201对称分布。两个从动轮202位于机身10的另一侧，且两个从动轮202对称分布。两个主动轮201与两个从动轮202共同支撑机身10，两个主动轮201用于驱动机身10运动，机身10进一步带动两个从动轮202运动。电容信号处理pcb300与主机控制pcb310均位于机身10内，电容信号处理pcb300与主机控制pcb310之间通过导线320连接。

如图1-图3所示，导电连接杆220通过第二轴承232和第二轴承座233连接到机身10上，第二轴承座233与机身10连接，第二轴承232内套于第二轴承座233，导电连接杆220的一端内套于第二轴承232，导电连接杆220可以相对于机身10做枢转运动，导电连接杆220的枢转轴线为竖直方向，即图1中所示的上下方向。机身10上可以设有固定柱101，导电扭簧420可以套设在固定柱101上，导电扭簧420的一端与机身10相抵，导电扭簧420的另一端可以朝向导电连接杆220延伸且与导电连接杆220相抵。导电扭簧420与电容信号处理pcb300之间通过导线320连接。

从动轮202可以套设在枢转轴210上，枢转轴210的一端与导电连接杆220的另一端连接，从动轮202与枢转轴210之间可以设有第一轴承230和第一轴承座231，第一轴承230外套于枢转轴210，第一轴承座231外套于第一轴承230，从动轮202外套于第一轴承座231，从动轮202可以相对于枢转轴210做枢转运动，枢转轴210的延伸方向为水平方向，即图1中所示的左右方向。从动轮202的枢转轴210与导电连接杆220的枢转轴线220a垂直。

如图1-图3所示，传感器50可以连接在枢转轴210的端部，传感器50靠近从动轮202。枢转轴210可以是导电件，传感器50可以实时检测割草机1所在位置是否有草，传感器50可以将电信号通过枢转轴210传递给导电连接杆220，导电连接杆220进一步的传递给导电扭簧420，导电扭簧420可以通过导线320将电信号传递给电容信号处理pcb300，电容信号处理pcb300再通过导线320传递给主机控制pcb310，主机控制pcb310接收到传感器50检测到的信号后进行逻辑判断，进而可以控制切割刀盘60运转，以清理草坪。传感器50可以为电容传感器。

如图2-图3所示，机身10上可以设有通道110，导电连接杆220可以穿过通道110，导电连接杆220相对于通道110可以上下(如图1-图3所示的上、下)移动。导电连接杆220可以设有两个限位部221，其中一个限位部221可以位于通道110的上方(如图2-图3所示的上方)，另一个限位部221可以位于通道110的下方(如图2-图3所示的下方)，两个限位部221之间的距离大于通道110的长度，需要说明的是，这里所提到的“通道110的长度”可以指：在图2-图3所示的上下方向上，通道110两端的距离。

如图2-图3所示，靠近上方(如图1-图3所示的上)的限位部221可以为形成于导电连接杆220上的片体221b。片体221b的一端可以与导电连接杆220连接，片体221b的另一端可以朝向导电连接杆220的径向外侧延伸。片体221b可以呈环形，片体221b可以沿着导电连接杆220的周向方向延伸。靠近下方(如图1-图3所示的下)的限位部221可以为形成于导电连接杆220的凸起221a。凸起221a可以存在多个，多个凸起221a可以沿着导电连接杆220的周向方向间隔排布。

导电连接杆220可以向上(如图1-图3所示的上)移动，当导电连接杆220移动一段距离后，通道110的下端可以与片体221b相抵，导电连接杆220停止上移；导电连接杆220可以向下(如图1-图3所示的下)移动，当导电连接杆220移动一段距离后，通道110的上端可以与凸起221a相抵，导电连接杆220停止下移。由此，可以限定导电连接杆220的移动行程。

根据本实用新型实施例的割草机1，通过将传感器50设置在靠近从动轮202的位置处，不但方便传感器50的安装与连接，还可以避免相关技术中由于传感器易与路面碰撞导致的误判，进而降低了不平的路面对传感器50的干扰，提高了割草机1的运行性能和整体通过性。

实施例2

如图4-图8所示，在该实施例中，割草机1包括机身10、主动轮201、从动轮202、电容信号处理pcb300、主机控制pcb310、导线320、导电弹片410、第一轴承230、第一轴承座231、切割刀盘60和传感器50。

具体地，如图7-图8所示，割草机1具有两个主动轮201和两个从动轮202。两个主动轮201位于机身10的一侧，且两个主动轮201对称分布。两个从动轮202位于机身10的另一侧，且两个从动轮202对称分布。两个主动轮201与两个从动轮202共同支撑机身10，两个主动轮201用于驱动机身10运动，机身10进一步带动两个从动轮202运动。电容信号处理pcb300与主机控制pcb310均位于机身10内，电容信号处理pcb300与主机控制pcb310之间通过导线320连接。

如图4-图6所示，每个主动轮201均可以通过第一轴承230和第一轴承座231连接到机身10上。主动轮201的枢转轴210可以内套在第一轴承230上，第一轴承座231外套于第一轴承230的上。每个主动轮201对应一个传感器50，传感器50可以外套于第一轴承座231。机身10还包括支撑部100，支撑部100的一端固定在第一轴承座231上，导电弹片410的一端固定于支撑部100，导电弹片410的另一端与传感器50抵持。导电弹片410与电容信号处理pcb300通过导线320实现电连接，电容信号处理pcb300与主机控制pcb310通过导线320实现电连接。

根据本实用新型实施例的割草机1，通过将传感器50设置在靠近主动轮201的位置处，不但方便传感器50的安装与连接，还可以避免相关技术中由于传感器易与路面碰撞导致的误判，进而降低了不平的路面对传感器50的干扰，提高了割草机1的运行性能和整体通过性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种割草机，其特征在于，包括：

机身；

移动组件，所述移动组件包括带动所述机身移动的行驶轮和套设于所述行驶轮的枢转轴；

控制电路，安装于所述机身，用于处理信号；

传感器，用于感知环境信息，所述传感器安装于所述移动组件，所述传感器与所述控制电路电连接。

2.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述传感器包括电容传感器，用于感知是否有草。

3.根据权利要求1所述的割草机，其特征在于，所述割草机还包括：连接组件，所述连接组件与所述传感器电连接，所述连接组件与所述控制电路电连接。

4.根据权利要求3所述的割草机，其特征在于，所述连接组件包括导电弹性件，所述导电弹性件的第一端与所述移动组件和/或所述传感器抵持，所述导电弹性件的第二端与所述控制电路电连接。

5.根据权利要求4所述的割草机，其特征在于，所述机身还包括支撑部，用于固定所述导电弹性件的第二端。

6.根据所述权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述传感器套设于所述枢转轴，所述枢转轴为导电材料。

7.根据所述权利要求6所述的割草机，其特征在于，所述移动组件还包括导电连接杆，所述导电连接杆自所述枢转轴向所述机身延伸，用于连接所述行驶轮与所述机身。

8.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述导电弹性件包括导电扭簧，所述导电扭簧的第一端与所述导电连接杆抵持，所述导电扭簧的第二端固定于所述支撑部。

9.根据权利要求7所述的割草机，其特征在于，所述导电连接杆相对于所述机身可枢转，所述导电连接杆的枢转轴线与所述枢转轴的延伸方向垂直。

10.根据权利要求9所述的割草机，其特征在于，在所述导电连接杆枢转轴线方向上，所述导电连接杆相对于所述机身可移动。

11.根据权利要求5所述的割草机，其特征在于，所述传感器呈环形，所述传感器安装于所述行驶轮内侧。

12.根据权利要求11所述的割草机，其特征在于，所述导电弹性件包括导电弹片，所述导电弹片的第一端与所述传感器抵持，所述导电弹片的第二端固定于所述支撑部。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的割草机，其特征在于，所述行驶轮为主动轮或从动轮。