BR112017005761B1

BR112017005761B1 - Dispositivo de controle de movimento e método de controle de movimento

Info

Publication number: BR112017005761B1
Application number: BR112017005761-1A
Authority: BR
Inventors: Masahide Nakamura
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd
Priority date: 2014-09-29
Filing date: 2014-09-29
Publication date: 2022-01-18
Also published as: MX358046B; BR112017005761A2; US20180326981A1; EP3202631A1; MX2017003276A; CN106715221A; JPWO2016051460A1; JP6288286B2; CN106715221B; RU2671457C1; WO2016051460A1; US10351134B2; EP3202631B1; EP3202631A4

Abstract

"dispositivo de controle de movimento e método de controle de movimento". a presente invenção refere-se a um dispositivo de controle de movimento (100) que é apresentado que executa uma primeira função de aquisição de informação para adquirir informação do veículo exposto incluindo a posição de um veículo exposto (v1), uma segunda função de aquisição de informação para adquirir informação do objeto incluindo a posição de um objeto a evitar que o veículo exposto (v1) deve evitar, uma função de definição para definir uma área de detecção (rd) para detectar o objeto a evitar, a área de detecção (rd) sendo definida de acordo com a posição do veículo exposto (v1) e uma função de controle para liberar a informação de comando para controlar o movimento do veículo exposto (v1) quando é detectado que existe o objeto a evitar dentro da área de detecção (rd). a função de definição é usada para estender a área de detecção (rd) para trás do veículo exposto (v1) quando é detectado que existe o objeto a evitar localizado atrás do veículo exposto (v1) dentro da área de detecção e estender a área de detecção (rd) para frente do veículo exposto (v1) quando é determinado que existe o veículo a evitar localizado à frente do veículo exposto (v1) dentro da área de detecção.

Description

CAMPO DA TÉCNICA

[001]A presente invenção refere-se a um dispositivo de controle de movimento e a um método de controle de movimento que controlam o movimento de um veículo.

TÉCNICA FUNDAMENTAL

[002] Um dispositivo de controle de movimento é conhecido no qual, quando outro veículo é detectado no lado esquerdo de um veículo exposto, a posição de movimento do veículo exposto é definida no lado direito de uma posição normal e quando outro veículo é detectado no lado direito do veículo exposto, a posição de movimento do veículo exposto é definida no lado esquerdo da posição normal (Documento de Patente 1: JP2013-091401A).

DOCUMENTO DA TÉCNICA ANTERIOR DOCUMENTO DE PATENTE Documento de Patente 1: JP2013-091401A SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMAS A SEREM RESOLVIDOS PELA INVENÇÃO

[003]Na técnica acima, entretanto, se outro veículo se aproxima do veículo exposto e se afasta do veículo exposto enquanto o veículo exposto e o outro veículo estão se movimentando lado a lado, a detecção e a não detecção do outro veículo são repetidas, o que pode causar uma busca no controle quando executando o controle de movimento para o veículo exposto para o outro veículo.

[004]Um problema ser resolvido pela presente invenção é apresentar um dispositivo de controle de movimento e um método de controle de movimento, nos quais a busca no controle pode ser suprimida quando controlando o movimento do veículo exposto.

MODO PARA A RESOLUÇÃO DOS PROBLEMAS

[005]A presente invenção resolve o problema acima como segue. Quando o movimento de um veículo exposto é controlado, a área de detecção para detectar a presença ou a ausência de um objeto a evitar, tal como outro veículo é estendida para trás com a detecção de um objeto a evitar existente dentro da área de detecção.

EFEITO DA INVENÇÃO

[006] De acordo com a presente invenção, quando o movimento do veículo exposto é controlado, a área de detecção é estendida para trás com a detecção de um objeto a evitar existente dentro da área de detecção e é por meio disso possível suprimir a repetição da detecção e da não detecção do objeto a evitar dentro da área de detecção antes de ser estendida. Consequentemente, a busca no controle de movimento é suprimida e a sensação desconfortável dada aos passageiros pode ser amenizada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007]A figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema de controle de movimento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção.

[008]A figura 2 é uma vista plana para descrever um processo para planejar uma rota alvo com base na área do objeto.

[009]A figura 3A é uma vista plana para descrever uma área de detecção para detectar um objeto a evitar.

[010]A figura 3B é uma vista plana para descrever um exemplo de um processo para estender a área de detecção.

[011]A figura 3C é uma vista plana para descrever outro exemplo de um processo para estender a área de detecção.

[012]A figura 4A é uma vista plana para descrever um processo para contrair a área de detecção quando outro objeto a evitar existe mais atrás do objeto a evitar existente atrás do veículo exposto.

[013]A figura 4B é uma vista plana para descrever um processo para contrair a área de detecção quando existe outro objeto a evitar mais à frente do objeto a evitar que existe à frente do veículo exposto.

[014]A figura 5 é um fluxograma ilustrando um procedimento de controle para evitar um objeto a evitar.

[015]A figura 6 é um fluxograma ilustrando uma sub-rotina da etapa S105 da figura 5.

MODO(S) PARA A EXECUÇÃO DA INVENÇÃO

[016]A seguir, uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritas com referência aos desenhos. Nas modalidades, a presente invenção será descrita exemplificando exemplos nos quais o dispositivo de controle de movimento para um veículo de acordo com a presente invenção é aplicado em um sistema de controle de movimento equipado em um veículo. Modalidades do dispositivo de controle de movimento de acordo com a presente invenção não são limitadas e podem também ser aplicadas a um dispositivo de terminal portátil que pode trocar informação com o lado de um veículo. O dispositivo de controle de movimento, o sistema de controle de movimento e o dispositivo de terminal portátil são, cada um, um computador que executa um processo de cálculo.

[017]A figura 1 é um diagrama ilustrando uma configuração em bloco de um sistema de controle de movimento 1 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção. O sistema de controle de movimento 1 é equipado em um veículo e compreende um dispositivo de controle de movimento 100 e um aparelho a bordo 200.

[018]O dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de prevenção de saída da pista (função de suporte de manutenção de pista) para reconhecer uma pista na qual o veículo exposto está se movimentando e controlar o comportamento de movimento do veículo exposto, de modo a manter uma relação entre a posição de um marcador de pista da pista e a posição do veículo exposto. O dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o comportamento de movimento do veículo exposto, de modo que o veículo exposto se movimenta ao longo do centro de uma pista. O dispositivo de controle de movimento 100 pode também controlar o comportamento de movimento do veículo exposto, de modo a que a distância do marcador da pista de uma pista para o veículo exposto ao longo da direção da largura da estrada caia dentro de uma faixa predeterminada. O marcador da pista de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção não é limitado, contanto que ele tenha a função de definir uma pista. O marcador da pista pode ser uma linha desenhada em uma superfície da estrada, uma plantação que existe entre as pistas ou uma estrutura da estrada que existe no lado de um acostamento da estrada de uma pista, tais como uma cerca de segurança, meio-fio, calçada e estrada exclusiva para duas rodas. O marcador da pista pode também ser uma estrutura fixa que existe no lado de um acostamento da estrada de uma pista, tais como um mostrador de anúncio, sinal de tráfego, loja e árvores à margem da estrada. O esquema de detecção de tais marcadores da pista não é limitado e vários sistemas, tal como comparação de padrões, podem ser usados que são conhecidos no momento do depósito do presente pedido.

[019]O dispositivo de controle de movimento 100 e o aparelho a bordo 200 têm dispositivos de comunicação 20 e 40, respectivamente, e trocam informação entre si via a comunicação conectada ou sem fio.

[020]O aparelho a bordo 200 será descrito primeiro.

[021]O aparelho a bordo 200 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de detecção 50, sensor 60, controlador do veículo 70, dispositivo de acionamento 80, dispositivo de direção 90, dispositivo de saída 110 e dispositivo de navegação 120. Esses dispositivos que constituem o aparelho a bordo 200 são conectados via uma CAN (rede de área do controlador) ou outra LAN no veículo para trocar informação mutuamente.

[022] Esses dispositivos que constituem o aparelho a bordo 200 serão descritos individualmente abaixo.

[023]O dispositivo de detecção 50 detecta a existência de um objeto a evitar que o veículo exposto deve evitar e sua posição de existência. O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui, mas não é limitado a incluir uma câmera 51. A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é, por exemplo, uma câmera que compreende um elemento de geração de imagem, tal como CCD. A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, que é instalada no veículo exposto, captura imagens ao redor do veículo exposto e adquire dados de uma imagem que inclui um objeto a evitar existente na proximidade do veículo exposto. Exemplos específicos e semelhantes do “objeto a evitar” descrito em uma ou mais modalidades da presente invenção serão descritos mais tarde.

[024]A câmera 51 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é presa, por exemplo, na traseira ou lateral do veículo exposto e pode capturar a imagem de uma área logo atrás do veículo exposto V1, a imagem de uma área de uma pista adjacente à pista na qual o veículo exposto V1 se movimenta e outras imagens necessárias.

[025]O dispositivo de detecção 50 extrai a posição de um objeto a evitar que se movimenta atrás do veículo exposto na pista na qual o veículo exposto se movimenta, tal como por análise de dados nas imagens capturadas pela câmera 51. A posição do objeto a evitar inclui uma posição relativa aos marcadores da pista que definem uma pista.

[026]Além disso, o dispositivo de detecção 50 calcula a distância do veículo exposto para um objeto a evitar com base na posição do objeto a evitar em relação ao veículo exposto. Ademais, o dispositivo de detecção 50 pode também calcular uma velocidade relativa e aceleração relativa entre o veículo exposto e o objeto a evitar a partir de uma variação com o tempo da posição do objeto a evitar. Quanto a um processo para calcular a relação posicional entre o veículo exposto e outro veículo com base nos dados da imagem e um processo para calcular a informação da velocidade com base na quantidade da variação através do tempo da relação posicional, esquemas conhecidos no momento do depósito do presente pedido podem ser usados apropriadamente.

[027]Além disso, ou alternativamente, o dispositivo de detecção 50 pode analisar os dados da imagem e identificar a classificação do objeto a evitar com base no resultado da análise. O dispositivo de detecção 50 pode usar uma técnica de comparação de padrões ou semelhante para identificar se o objeto a evitar incluído nos dados da imagem é um veículo, pedestre, sinal de tráfego ou outro objeto.

[028]O dispositivo de detecção 50 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode incluir um dispositivo de radar 52 como substituto para a câmera 51 acima descrita ou junto com a câmera 51 para detectar a posição e semelhantes do objeto exposto. Exemplos do dispositivo de radar 52 podem ser esses, tais como radar de onda milimétrica, radar a laser e radar ultrassônico, que são conhecidos no momento do depósito do presente pedido.

[029] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a informação incluindo pelo menos a posição de um objeto a evitar detectado pelo dispositivo de detecção 50 é enviada para o lado do dispositivo de controle de movimento 100. A informação transmitida do dispositivo de detecção 50 para o dispositivo de controle de movimento 100 inclui, além da informação sobre a posição de um objeto a evitar, informação de velocidade e informação da aceleração do objeto a evitar, informação sobre a classificação do objeto a evitar e informação sobre o tipo do veículo e assim por diante quando o objeto a evitar é um veículo.

[030]O “objeto a evitar” em uma ou mais modalidades da presente invenção se refere a um objeto que o veículo exposto deve evitar para se movimentar (de modo que o veículo exposto não se aproxime excessivamente do objeto). O dispositivo de detecção 50 detecta um objeto tendo uma relação posicional com o veículo exposto como o objeto a evitar. Por exemplo, o dispositivo de detecção 50 pode detectar, como o objeto a evitar, um objeto que existe em uma pista de movimento para o veículo exposto e dentro de uma distância predeterminada do veículo exposto (a pista de movimento para o veículo exposto nesse caso pode ser substituída por uma pista adjacente ou pista próxima da pista de movimento para o veículo exposto, como será entendido).

[031]O objeto a evitar em uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser um objeto móvel que existe na proximidade do veículo exposto e seus exemplos incluem outros veículos se movimentando e pedestres andando. Exemplos de tais outros veículos incluem veículos de duas rodas, tais como bicicletas e motocicletas; veículos de tamanho grande, tais como ônibus e caminhões; veículos de finalidade especial, tais como trailers e carros de guindaste; veículos de emergência, tais como ambulâncias, caminhão de bombeiro e carros de polícia e carros de tamanho normal.

[032]O sensor 60 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um sensor do ângulo de direção 61 e um sensor de velocidade do veículo 62. O sensor do ângulo de direção 61 detecta a informação da direção relacionada com a direção, tais como uma quantidade de direção, velocidade de direção e a aceleração da direção do veículo exposto e envia a informação da direção para o controlador do veículo 70 e o dispositivo de controle de movimento 100. O sensor da velocidade do veículo 62 detecta uma velocidade e a aceleração do veículo exposto e as envia para o controlador do veículo 70 e o dispositivo de controle de movimento 100.

[033]O controlador do veículo 70 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é um computador a bordo, tal como uma unidade de controle da máquina (ECU) e controla eletronicamente o estado de acionamento do veículo. O veículo de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser, por exemplo, um carro elétrico tendo um motor elétrico como a fonte de acionamento do movimento, um carro de máquina tendo uma máquina de combustão interna como a fonte de acionamento do movimento ou um carro híbrido tendo tanto o motor elétrico quanto a máquina de combustão interna como as fontes de acionamento do movimento. Exemplos do carro elétrico e do carro híbrido tendo um motor elétrico como a fonte de acionamento do movimento incluem um tipo no qual a fonte da força para o motor é uma bateria secundária e um tipo no qual a fonte da força para o motor é uma célula de combustível.

[034]O dispositivo de acionamento 80 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um mecanismo de acionamento do veículo exposto V1. O mecanismo de acionamento inclui um motor elétrico e/ou uma máquina de combustão interna como a fonte de acionamento do movimento acima descrita, um dispositivo de transmissão de força incluindo um eixo de transmissão e transmissão automática que transmitem a saída da fonte de acionamento do movimento para as rodas motrizes e um dispositivo de frenagem 81 que freia as rodas. O dispositivo de acionamento 80 gera sinais de controle respectivos para esses componentes do mecanismo de acionamento e executa o controle de movimento incluindo a aceleração e a desaceleração do veículo. Esses sinais de controle para o mecanismo de acionamento são gerados com base nos sinais de entrada por uma operação do acelerador e operação do freio do motorista e sinais de controle adquiridos do controlador do veículo 70 ou do dispositivo de controle de movimento 100. A informação de comando pode ser enviada para o dispositivo de acionamento 80, que pode executar dessa forma automaticamente o controle de movimento incluindo a aceleração e a desaceleração do veículo. No caso de um carro híbrido, o dispositivo de acionamento 80 pode receber uma relação da saída do torque para o motor elétrico e da saída do torque para a máquina de combustão interna de acordo com o estado de movimento do veículo.

[035]O dispositivo de direção 90 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem um atuador da direção. O atuador da direção inclui um motor e outros componentes necessários presos no eixo da coluna de direção. O dispositivo de direção 90 executa o controle da direção para o veículo com base em um sinal de controle adquirido do controlador do veículo 70 ou um sinal de entrada pela operação de direção do motorista. O controlador do veículo 70 envia informação de comando, incluindo uma quantidade de direção, para o dispositivo de direção 90, para executar dessa forma o controle da direção. Além disso, ou alternativamente, o dispositivo de controle de movimento 100 pode controlar a quantidade de frenagem para cada roda do veículo, para executar por meio disso o controle da direção. Nesse caso, o controlador do veículo 70 envia a informação de comando, incluindo a quantidade de frenagem para cada roda, para o dispositivo de frenagem 81, para executar dessa forma o controle da direção para o veículo.

[036]O dispositivo de navegação 120 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção calcula uma rota a partir da posição atual do veículo exposto para um destino e libera a informação de orientação da rota via o dispositivo de saída 110 que será descrito mais tarde. O dispositivo de navegação 120 tem um dispositivo de detecção de posição 121, informação da estrada 122 incluindo um tipo da estrada, largura da estrada, forma da estrada e outros e informação do mapa 123, no qual a informação da estrada 122 é associada com cada ponto. O dispositivo de detecção de posição 121 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é responsável para o sistema de posicionamento global (GPS) e detecta uma posição (latitude e longitude), na qual o veículo está se movimentando. O dispositivo de navegação 120 especifica uma ligação da estrada na qual o veículo exposto se movimenta, com base na posição atual do veículo exposto detectada pelo dispositivo de detecção de posição 121. A informação da estrada 122 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é armazenada, tal que a informação da identificação para cada ligação de estrada é associada com o tipo da estrada, largura da estrada, forma da estrada, se a ultrapassagem é permitida ou não (se a mudança da pista para uma pista adjacente é permitida ou não) e outras informações relacionadas com a estrada. O dispositivo de navegação 120 se refere à informação da estrada 122 para adquirir a informação relacionada com uma estrada na qual a ligação da estrada na qual o veículo exposto se movimenta pertence e envia a informação para o dispositivo de controle de movimento 100. O tipo da estrada, a largura da estrada e a forma da estrada de uma estrada na qual o veículo exposto se movimenta são usados em um processo de controle de movimento para calcular uma rota alvo, na qual o veículo exposto deve se movimentar.

[037]O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção libera vários itens de informações relacionados com o auxílio do movimento para o usuário ou para passageiros de veículos circundantes. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de saída 110 libera um ou mais itens de informação entre informações de acordo com a posição de um objeto a evitar, informação de acordo com a localização de uma área de detecção que será descrita mais tarde e informação com relação ao controle de movimento para o veículo exposto V1 pelo dispositivo de controle de movimento 100. Como será descrito mais tarde, a área de detecção é uma área que é definida na proximidade do veículo exposto V1 para detectar um objeto a evitar. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando é detectado que existe um objeto a evitar dentro da área de detecção, o dispositivo de controle de movimento 100 executa o controle do veículo exposto V1.

[038]O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção inclui um monitor 111, alto-falantes 112, lâmpadas exteriores 113 e lâmpadas interiores 114. As lâmpadas exteriores 113 incluem faróis, lâmpadas das lanternas e lâmpadas do freio. As lâmpadas interiores 114 incluem mostradores de iluminação dos indicadores e mostradores de iluminação do monitor 111, bem como lâmpadas fornecidas na direção e lâmpadas fornecidas na proximidade da direção. O dispositivo de saída 110 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode liberar vários itens de informação relacionados com a assistência do movimento para os dispositivos externos, tal como sistemas de transporte inteligente (ITS) via o dispositivo de comunicação 40. Os dispositivos externos, tal como os sistemas de transporte inteligente, usam a informação relacionada com o auxílio para o movimento, incluindo a velocidade do veículo, informação de direção, rota de movimento, etc. para o gerenciamento do tráfego de uma pluralidade de veículos.

[039] Formas específicas para liberar a informação serão descritas com referência a um exemplo no qual existe outro veículo se movimentando como o objeto a evitar no lado esquerdo dianteiro do veículo exposto em movimento.

[040]O dispositivo de saída 110 proporciona aos passageiros do veículo exposto uma direção e/ou posição na qual existe outro veículo, como a informação de acordo com a posição do objeto a evitar. O mostrador 111 exibe a direção e/ou a posição na qual existe outro veículo em uma forma que pode ser reconhecida visualmente. O alto-falante 112 lê um texto que informa a direção e/ou a posição na qual existe outro veículo, tal como “por favor, fique ciente que existe outro veículo no lado esquerdo dianteiro”. Entre as lâmpadas fornecidas como as lâmpadas exteriores 113 nos espelhos esquerdo e direito da porta, somente a lâmpada do lado esquerdo pode ser piscada para informar aos passageiros do veículo exposto que existe outro veículo no lado esquerdo dianteiro. Entre as lâmpadas fornecidas como as lâmpadas interiores 114 à esquerda e à direita na proximidade da direção, somente a lâmpada do lado esquerdo pode ser piscada para informar aos passageiros que existe outro veículo no lado esquerdo dianteiro.

[041]A direção e/ou a localização na qual uma área de detecção é definida pode ser liberada como a informação de acordo com a localização da área de detecção para informar aos passageiros do veículo exposto ou passageiros de outros veículos de tal informação via o monitor 111, alto-falantes 112, lâmpadas exteriores 113 e/ou lâmpadas interiores 114.

[042]Além do que, os passageiros do veículo exposto ou os passageiros dos outros veículos podem ser informados preliminarmente que a operação de direção e/ou a aceleração ou desaceleração será executada, como a informação quanto ao controle de movimento para o veículo exposto V1 pelo dispositivo de controle de movimento 100, via o monitor 111, alto-falantes 112, lâmpadas exteriores 113 e/ou lâmpadas interiores 114.

[043]Assim, pela liberação da informação quanto ao controle de movimento para o veículo exposto V1, os passageiros do veículo exposto e/ou de outros veículos podem ser informados preliminarmente do comportamento do veículo exposto. O dispositivo de saída 110 pode liberar a informação acima descrita para dispositivos externos, tal como os sistemas de transporte inteligente (ITS), via o dispositivo de comunicação 20. Isso permite que os passageiros do veículo exposto e/ou os passageiros dos outros veículos respondam ao comportamento do veículo exposto que está sob o controle de movimento.

[044]O dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será então descrito.

[045]Como ilustrado na figura 1, o dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção compreende um dispositivo de controle 10, dispositivo de comunicação 20 e dispositivo de saída 30. O dispositivo de comunicação 20 troca informação com o aparelho a bordo 200. O dispositivo de saída 30 tem uma função similar a essa do dispositivo de saída 110 previamente descrito do aparelho a bordo 200. Quando o dispositivo de controle de movimento 100 é um computador que pode ser transportado por um passageiro, o dispositivo de controle de movimento 100 pode liberar, para cada dispositivo, informação de comando para controlar o piscamento das lâmpadas exteriores 113 e/ou das lâmpadas interiores 114 do aparelho a bordo 200.

[046] No dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 planeja uma rota alvo para o veículo exposto V1 se movimentar em uma pista em uma estrada e permite que o veículo exposto V1 se movimente na rota alvo para executar dessa forma o controle de movimento para o veículo exposto V1. A rota alvo é atualizada apropriadamente pelo dispositivo de controle 10 enquanto o veículo exposto V1 está se movimentando.

[047]O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de movimento 100 é um computador que compreende: uma ROM (memória de leitura) 12 que armazena programas para apresentar informação diferente de controle de movimento de acordo com o grau de proximidade entre o veículo exposto e outro veículo, uma CPU (unidade de processamento central) 11 como um circuito de operação que executa os programas armazenados na ROM 12 para funcionar como o dispositivo de controle de movimento 100 e uma RAM (memória de acesso aleatório) 13 que funciona como um dispositivo de armazenamento acessível.

[048]O dispositivo de controle 10 do dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção tem uma função de aquisição de informação do veículo exposto, função de aquisição de informação do objeto, função de definição da área de detecção, função de planejamento da rota, função de controle e função de apresentação. O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção executa cada função pela cooperação do programa para realizar as funções acima e dos componentes físicos acima descritos.

[049]Cada função do dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrita abaixo.

[050] Primeiro, a função de aquisição de informação do veículo exposto do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire a informação que inclui a posição do veículo exposto como a informação do veículo exposto. A posição do veículo exposto pode ser adquirida pelo dispositivo de detecção de posição 121 do dispositivo de navegação 120. A informação do veículo exposto acima ainda inclui a velocidade do veículo e a aceleração do veículo exposto. O dispositivo de controle 10 adquire a velocidade do veículo exposto a partir do sensor de velocidade do veículo 62. A velocidade do veículo exposto pode também ser adquirida com base em uma variação com o tempo da posição do veículo exposto. A aceleração do veículo exposto pode ser obtida a partir da velocidade do veículo exposto.

[051]A função de aquisição da informação do objeto do dispositivo de controle 10 será descrita. O dispositivo de controle 10 adquire informação do objeto que inclui a posição de um objeto a evitar que o veículo exposto deve evitar. O dispositivo de controle 10 adquire informação que inclui a posição do objeto a evitar detectado pelo dispositivo de detecção 50, como a informação do objeto. A informação do objeto acima ainda inclui uma posição relativa, a velocidade relativa e a aceleração relativa do objeto a evitar.

[052]Quando o objeto a evitar é outro veículo e esse outro veículo e o veículo exposto são capazes de comunicação entre veículos (comunicação na qual uma pluralidade de veículos pode se comunicar diretamente sem usar um servidor ou semelhante), o dispositivo de controle 10 do veículo exposto pode adquirir, como a informação do objeto, a velocidade do veículo e a aceleração do outro veículo detectada pelo sensor de velocidade do veículo do outro veículo. Como será entendido, o dispositivo de controle 10 pode também adquirir a informação para evitar que inclui a posição, a velocidade e a aceleração do outro veículo a partir dos dispositivos externos, tal como os sistemas de transporte inteligente.

[053]A função de definição da área de detecção e a função de planejamento da rota do dispositivo de controle 10 serão descritas. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de definição da área de detecção para definir uma área de detecção para detectar um objeto a evitar. Depois, enquanto existe outro veículo dentro da área de detecção, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento da rota para planejar uma rota alvo na qual o veículo exposto V1 deve percorrer, com base na posição de outro veículo, como será descrito mais tarde. Em um método de planejamento de uma rota alvo RT1, o dispositivo de controle 10 pode obter a rota alvo RT1, por exemplo, calculando uma ou mais coordenadas alvo e conectando a posição atual do veículo exposto V1 e as coordenadas alvo.

[054]Quando detectando que existe um objeto a evitar na proximidade do veículo exposto V1, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção planeja a rota alvo RT1 que permite que o veículo exposto V1 evite o objeto a evitar. Durante esse planejamento, o dispositivo de controle 10 pode planejar a rota alvo RT1 de acordo com a posição do objeto a evitar ou pode também definir, como ilustrado na figura 2, uma área do objeto R para o objeto a evitar (outro veículo V2 ilustrado na figura 2) e planejar a rota alvo RT1, de modo a evitar a área do objeto definida R (isto é, de modo a passar pelo lado da área do objeto R). A figura 2 é uma vista quando vendo por cima uma cena da detecção de outro veículo V2 que está estacionado no acostamento da estrada no lado esquerdo da pista de movimento Ln1 para o veículo exposto. O outro veículo detectado V2 existe na pista de movimento Ln1 para o veículo exposto V1 e é, portanto, um objeto a evitar que o veículo exposto V1 deve evitar porque o outro veículo V2 interferirá com o movimento do objeto exposto V1 direto para frente.

[055] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a área do objeto definida para o objeto a evitar pode ser definida considerando evitar o estado no qual a distância entre o objeto exposto V1 e o objeto a evitar se torna menor do que um valor predeterminado, de modo que eles fiquem próximos ou entrem em contato, ou pode também ser definida considerando o veículo exposto V1 e o objeto a evitar para manter uma distância apropriada. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a área do objeto pode ter uma forma que segue de forma análoga a forma externa de um objeto a evitar ou pode também ter uma forma que inclui um objeto a evitar. O dispositivo de controle 10 pode definir o limite da área do objeto como uma forma que segue de forma análoga a forma externa de um objeto a evitar ou como uma forma que inclui um objeto a evitar, tais como uma forma circular, forma elíptica, forma retangular e forma poligonal. A área do objeto pode ser definida estreita, tal que o limite da área do objeto fica separada da superfície (borda externa) de um objeto a evitar por menos do que uma distância predeterminada (A) ou pode também ser definida larga, tal que o limite da área do objeto fica separada do objeto a evitar por uma distância predeterminada B (B>A) ou maior.

[056] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 pode calcular a rota alvo RT, tal que o veículo exposto V1 não entre na área do objeto que é definida para um objeto a evitar, pode calcular a rota alvo RT, tal que a área na qual a área do objeto e uma possível área de existência do veículo exposto V1 se sobrepõem é menor do que um valor predeterminado, pode calcular uma sequência de posições separadas do limite da área do objeto por uma distância predeterminada como a rota alvo RT ou pode calcular o próprio limite da área do objeto como a rota alvo RT. Como previamente descrito, a área do objeto é definida, tal que a distância entre o veículo exposto V1 e o objeto a evitar não fica menor do que um valor predeterminado ou tal que a distância entre o veículo exposto V1 e o objeto a evitar é mantida em um limiar predeterminado. Consequentemente, a rota alvo RT é também planejada em uma localização na qual a distância entre o veículo exposto V1 e o objeto a evitar não fica menor do que o valor predeterminado ou em uma localização na qual a distância entre o veículo exposto V1 e o objeto a evitar é mantida no limiar predeterminado.

[057] No exemplo ilustrado na figura 2, é descrito um caso exemplar no qual o outro veículo V2 como o objeto a evitar é um veículo estacionado que existe na pista de movimento Ln1 para o veículo exposto, mas também nos casos onde existe o objeto a evitar em uma pista diferente da pista de movimento Ln1 para o veículo exposto ou onde o objeto a evitar está se movimentando, a rota alvo RT1 é planejada para passar pelo objeto a evitar. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de controle, que será descrita mais tarde, para permitir que o veículo exposto V1 se movimente na rota alvo RT1 que é planejada na maneira acima.

[058]Quando, como ilustrado na figura 2, existe outro veículo V3 se movimentando na direção oposta em uma pista próxima Ln2 à pista de movimento Ln1 para o veículo exposto V1, o outro veículo V3 é também detectado como um objeto a evitar. Embora não ilustrado na figura, quando o outro veículo V3 é detectado como um objeto a evitar, a área do objeto R pode ser definida dentro de uma região que inclui o outro veículo V3, da mesma maneira. Nesse caso, o dispositivo de controle 10 determina se uma rota alvo RT1 pode ou não ser planejada que permite que o objeto exposto passe pelo outro veículo próximo V3 enquanto evitando o outro veículo V2. Se for feita uma determinação que a rota alvo RT1 não pode ser planejada que permita que o veículo exposto V1 passe pelo outro veículo próximo V3 enquanto evitando o outro veículo V2, o dispositivo de controle 10 comanda o controlador do veículo 70 do dispositivo de controle de movimento 100 para controlar a quantidade de frenagem de cada roda do veículo exposto V1 usando o dispositivo de frenagem 81 do dispositivo de acionamento 80 e faz o veículo exposto V1 parar perto do outro veículo V2 (no lado de -y) e esperar até que o outro veículo V3 passe.

[059]Como acima, em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento da rota para planejar a rota alvo RT1.

[060]O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção usa a função de planejamento da rota para definir uma área de detecção RD ao redor do veículo exposto V1, como ilustrado na figura 3A, para detectar um objeto a evitar. A figura 3A é uma vista ilustrando um exemplo de um esquema para definir a área de detecção RD. Especificamente, a figura 3A é uma vista, visualizada por cima, de uma cena na qual outro veículo V4 está se movimentando na pista adjacente no lado direito Ln3 à pista de movimento Ln1 quando o dispositivo de controle 10 controla o veículo exposto V1 para se movimentar em uma rota alvo RT1a.

[061]O comprimento da área de detecção RD ilustrada na figura 3A é definido por partes finais longitudinais RL1 e RL2. Entre as partes finais longitudinais RL1 e RL2, a parte final longitudinal localizada atrás do veículo exposto V1 é chamada como uma primeira parte final RL1. Entre as partes finais longitudinais RL1 e RL2, a parte final longitudinal localizada à frente do veículo exposto V1 é chamada como uma segunda parte final RL2. A largura da área de detecção RD ilustrada na figura 3A é definida por partes finais laterais RW1 e RW2. Entre as partes finais laterais RW1 e RW2, a parte final lateral localizada mais distante do veículo exposto V1 é chamada como uma primeira parte final lateral RW1. Entre as partes finais laterais RW1 e RW2, a parte final lateral localizada mais perto do veículo exposto V1 é chamada como uma segunda parte final lateral RW2.

[062] Na figura 3A, V4(t1) a V4(t3) representam posições relativas do outro veículo V4 para o veículo exposto V1 em pontos no tempo t1 a t3.

[063]Quando tiver definido a área de detecção RD como ilustrado na figura 3A, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção ajusta a rota alvo RT1a para planejar dessa forma uma nova rota alvo RT1b com a detecção que o outro veículo V4 entra na área de detecção RD por detrás do veículo exposto V1 como ilustrado por V4(t2) enquanto o dispositivo de controle 10 controla o veículo exposto V1 para se movimentar na rota alvo RT1a. Isto é, quando a entrada do outro veículo V4 na área de detecção RD é detectada, o dispositivo de controle 10 determina que o outro veículo V4 está se aproximando do veículo exposto V1 e planeja a nova rota alvo RT1b, de modo a que o veículo exposto V1 se desvie do outro veículo V4 com a finalidade de aumentar a segurança, proporcionando uma sensação de segurança para os passageiros do veículo exposto V1 e assim por diante. Especificamente, como ilustrado na figura 3B, o dispositivo de controle 10 ajusta a localização lateral (localização na direção do eixo geométrico X) da rota alvo RT1a para uma localização desviada do outro veículo V4 (localização na direção -x na cena ilustrada na figura 3A) para planejar uma nova rota alvo RT1b.

[064]Aqui, a largura de ajuste dW1 da localização lateral da rota alvo RT1a (distância na direção do eixo geométrico X entre a rota alvo RT1a e a rota alvo RT1b ilustrada na figura 3A) pode ser uma distância que permita que o veículo exposto V1 se desvie moderadamente do outro veículo. Por exemplo, quanto mais alta é a velocidade do outro veículo V4 ou a velocidade relativa do outro veículo V4 para o veículo exposto V1, maior é definida a largura de ajuste dW1. Além disso, ou alternativamente, a largura de ajuste dW1 pode ser definida maior, à medida que a largura do veículo do outro veículo V4 aumenta. Além disso, ou alternativamente, a largura de ajuste dW1 pode ser definida maior, à medida que o outro veículo V4 chega mais perto do veículo exposto V1 ao longo da direção do eixo geométrico X e/ou quando o outro veículo V4 se desvia para o veículo exposto V1 na pista adjacente Ln3.

[065]Similarmente, também quando é detectado que outro veículo V5 entra na área de detecção RD pela frente do veículo exposto V1 como mostrado na figura 3C, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção ajusta a rota alvo RT1a para planejar uma nova rota alvo RT1b.

[066]O dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção controla o veículo exposto V1 para se movimentar na rota alvo RT1b enquanto o outro veículo V4 existe dentro da área de detecção RD.

[067] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando é detectado que o outro veículo V4 entra na área de detecção RD por detrás do veículo exposto V1 como ilustrado por V4(t2) na figura 3B, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD para trás do veículo exposto V1. Especificamente, o dispositivo de controle 10 define a primeira parte final RL1 da área de detecção RD para uma primeira parte final RL1 localizada mais atrás do veículo exposto V1 (direção -y) para estender dessa forma a área de detecção RD para trás do veículo exposto V1. Além disso, quando é detectado que outro veículo V5 entra na área de detecção RD pela frente do veículo exposto V1 como ilustrado na figura 3C, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção define a segunda parte final RL2 da área de detecção RD para uma segunda parte final RL2a localizada mais à frente do veículo exposto V1 (direção +y) para estender dessa forma a área de detecção RD para frente do veículo exposto V1. De acordo com uma com mais modalidades da presente invenção, a área de detecção RD é estendida para trás ou para frente do veículo exposto V1 de acordo com a posição do objeto a evitar em relação ao veículo exposto V1 na maneira acima e a busca no controle pode ser suprimida dessa forma quando o dispositivo de controle 10 controla o movimento do veículo exposto V1.

[068] Isso será descrito mais especificamente. Se o tamanho e a localização da área de detecção RD para detectar um objeto a evitar tal como outros veículos V4 e V5 são fixadas (inalteráveis/confirmadas), as distâncias entre o veículo exposto V1 e os outros veículos V4 e V5 variam quando o veículo exposto V1 e/ou os outros veículos V4 e V5 estão ligeiramente acelerados ou desacelerados e os outros veículos V4 e V5 podem repetir a entrada na área de detecção RD e a saída da área de detecção RD. Nesse caso, toda vez que os outros veículos V4 e V5 entram na área de detecção RD, a rota alvo RT1a é novamente planejada (isto é, a posição de movimento do veículo exposto V1 é ajustada), enquanto toda vez que os outros veículos V4 e V5 saem da área de detecção RD, o ajuste é executado para recuperar a posição de movimento do veículo exposto V1 no lugar. Isso pode causar possivelmente a ocorrência da busca no controle para ajustar a posição de movimento do veículo exposto V1.

[069] Para eliminar tal busca no controle, de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, quando é detectado que o outro veículo V4 entra na área de detecção RD por detrás do veículo exposto V1, a área de detecção RD é estendida para trás do veículo exposto V1 como ilustrado na figura 3B e quando é detectado que o outro veículo V5 entra na área de detecção RD pela frente do veículo exposto V1, a área de detecção RD é estendida para frente do veículo exposto V1 como ilustrado na figura 3C. Essa operação pode suprimir a ocorrência da busca acima descrita enquanto o outro veículo V4 existe na proximidade do veículo exposto V1.

[070]Os comprimentos da extensão dL1 (distância entre a primeira parte final RL1 e a primeira parte final RL1a ilustrada na figura 3B) e dL1a (distância entre a segunda parte final RL2 e a segunda parte final RL2a ilustrada na figura 3C) da área de detecção RD podem ser definidos apropriadamente dentro de uma faixa na qual a ocorrência da busca acima descrita pode ser suprimida. Por exemplo, quando o dispositivo de controle 10 pode adquirir informação sobre todo o comprimento do outro veículo V4 usando o dispositivo de detecção 50 acima descrito do aparelho a bordo 200 ou semelhante, os comprimentos da extensão dL1 e dL1a são definidos mais longos do que todo o comprimento do outro veículo V4.

[071]Além disso, ou alternativamente, os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD podem ser definidos mais longos quando a velocidade ou a aceleração do veículo exposto V1 aumenta. Além disso, ou alternativamente, os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD podem ser definidos mais longos quando o tempo para o veículo exposto V1 acelerar aumenta. As razões são como segue. Quando a velocidade ou a aceleração do veículo exposto V1 é grande ou quando o tempo para o veículo exposto V1 acelerar é longo, a velocidade relativa do veículo exposto V1 para o outro veículo V4 tende a ser alta. Em tais casos, se os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD são curtos, o outro veículo V4 uma vez tendo entrado na área de detecção RD sai da área de detecção RD em um momento, o que pode causar a ocorrência da busca no controle para o veículo exposto V1. Dessa forma, quanto maior é a velocidade ou a aceleração do veículo exposto V1, e quanto mais longo é o tempo para o veículo exposto V1 acelerar, mais longos são definidos os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD e a busca pode ser dessa forma mais efetivamente suprimida.

[072]Além disso, ou alternativamente, quando estendendo a área de detecção RD, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ser disparado para estender a área de detecção RD pela detecção de um número predeterminado ou mais de entradas e saídas do outro veículo para/da área de detecção RD dentro de um período de tempo predeterminado. Isso será mais especificamente descrito. Mesmo quando o outro veículo V4 entra na área de detecção RD por detrás do veículo exposto V1 como ilustrado na figura 3B, a busca acima descrita não ocorre na cena na qual o outro veículo V4 passa diretamente pelo veículo exposto V1 ou uma cena na qual o outro veículo V4 desacelera ou o veículo exposto V1 acelera, de modo que a distância entre o outro veículo V4 e o veículo exposto V1 aumenta. Similarmente, mesmo quando o outro veículo V5 entra na área de detecção RD pela frente do veículo exposto V1 como ilustrado na figura 3C, a busca acima descrita não ocorre na cena na qual o veículo exposto V1 passa diretamente pelo outro veículo V5 ou uma cena na qual o outro veículo V5 acelera ou o veículo exposto V1 desacelera, de modo que a distância entre o outro veículo V5 e o veículo exposto V1 aumenta. Assim, quando um número predeterminado ou mais de entrada, saída e reentrada dos outros veículos V4 e V5 para/da área de detecção RD são detectados e a busca acima descrita começa a ocorrer ou quando a busca é altamente provável de ocorrer, a área de detecção RD é estendida e a busca pode ser suprimida mais apropriadamente dessa forma.

[073]O período de tempo predeterminado acima descrito pode ser, mas não é limitado a ser, aproximadamente 30 segundos a 3 minutos. O número predeterminado pode preferivelmente ser aproximadamente duas a quatro vezes porque se um número indevidamente grande é definido, a busca pode ocorrer antes que a área de detecção RD seja estendida.

[074]Além disso, ou alternativamente, quando, como ilustrado na figura 4A, outro veículo V6 existe mais atrás do outro veículo V4 que existe atrás do veículo exposto V1, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ajustar o tamanho da área de detecção RD de acordo com a posição do outro veículo V6 para suprimir a busca devido ao outro veículo V6, isto é, a busca causada pela repetição da entrada e saída do outro veículo V6 para/da área de detecção RD. Por exemplo, contanto que a primeira parte final RL1 da área de detecção RD tenha sido definida, como ilustrado na figura 4A, para uma primeira parte final RL1a localizada mais atrás do veículo exposto V1 (direção -y) devido à entrada do outro veículo V4 para estender dessa forma a área de detecção RD, quando o outro veículo V6 existe na posição da primeira parte final RL1a, a posição da primeira parte final RL1 é alterada da primeira parte final RL1a para uma primeira parte final RL1b para contrair a área de detecção RD. O comprimento de contração dL2 da área de detecção RD pode ser definido apropriadamente de acordo com a distância entre o veículo exposto V1 e o outro veículo V6 ao longo da direção do eixo geométrico Y dentro de uma faixa na qual a busca devido ao outro veículo V6 não ocorre.

[075]Similarmente, também quando, como ilustrado na figura 4B, outro veículo V7 existe mais à frente do outro veículo V5 que existe à frente do veículo exposto V1, o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode ajustar o tamanho da área de detecção RD de acordo com a posição do outro veículo V7 para suprimir a busca causada pela repetição da entrada e saída do outro veículo V7 para/da área de detecção RD. Por exemplo, contanto que a segunda parte final RL2 da área de detecção RD tenha sido definida, como ilustrado na figura 4B, para uma segunda parte final RL2a localizada mais à frente do veículo exposto V1 (direção +y) devido a entrada do outro veículo V5 para estender dessa forma a área de detecção RD, quando o outro veículo V7 existe na posição da segunda parte final RL2a, a posição da segunda parte final RL2 é alterada da segunda parte final RL2a para uma segunda parte final RL2b para contrair a área de detecção RD. O comprimento da contração dL2a da área de detecção RD pode ser apropriadamente definido de acordo com a distância entre o veículo exposto V1 e o outro veículo V7 ao longo da direção do eixo geométrico Y dentro de uma faixa na qual a busca devido ao outro veículo V7 não ocorre.

[076] Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 recupera a área de detecção RD, que está estendida como descrito acima devido à existência de um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, para o tamanho original em um sincronismo predeterminado. Por exemplo, o dispositivo de controle 10 recupera a área de detecção RD, que está estendida como ilustrado na figura 3B mudando a primeira parte final RL1 para a posição da primeira parte final RL1a, para o tamanho original recuperando a primeira parte final RL1a para a posição da primeira parte final RL1 depois que um tempo predeterminado passa do ponto no tempo da extensão.

[077]Além disso, ou alternativamente, quando o dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção pode adquirir a informação de identificação (por exemplo, informação única do veículo, tal como uma placa de licença) do outro veículo V4 que entra na área de detecção RD, tal como usando o dispositivo de detecção 50 do aparelho a bordo 200, o dispositivo de controle 10 pode manter o estado da área de detecção estendida RD enquanto o outro veículo V4 existe dentro da área de detecção RD e pode recuperar a área de detecção RD para o tamanho original quando a existência do outro veículo V4 não é mais detectada dentro da área de detecção RD. Em uma modalidade alternativa, o veículo exposto V1 pode adquirir a informação de identificação do outro veículo V4 do outro veículo V4 via a comunicação entre veículos.

[078]Quando a área de detecção RD é recuperada para o tamanho original, a área de detecção estendida RD pode ser contraída pouco a pouco para recuperar gradualmente o seu tamanho original ou pode também ser recuperada para o tamanho original de uma vez em um sincronismo predeterminado.

[079]De acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção, o dispositivo de controle 10 usa a função de planejamento da rota para planejar e definir uma rota alvo RT1 na maneira acima. Além disso, o dispositivo de controle 10 define uma área de detecção RD para detectar um objeto a evitar próximo do veículo exposto V1 e quando outros veículos V4 e V5 entram na área de detecção RD, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD e ajusta a rota alvo RT1.

[080] Nos exemplos acima descritos ilustrados na figura 3A a figura 3C, figura 4A e figura 4B, a área de detecção RD é definida no lado direito do veículo exposto V1, mas a localização da área de detecção RD não é particularmente limitada e a área de detecção RD pode também ser definida no lado esquerdo do veículo exposto V1 ou atrás do veículo exposto V1. Também em tais configurações, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD como o acima quando é detectado que existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD.

[081]A seguir, a função de controle do dispositivo de controle 10 será descrita. A função de controle é usada para liberar a informação de comando para dirigir o veículo exposto V1 na rota alvo RT1 para o controlador do veículo 70, dispositivo de acionamento 80 e dispositivo de direção 90.

[082]Com a aquisição da informação de comando do dispositivo de controle 10, o controlador do veículo 70 controla o dispositivo de acionamento 80 e o dispositivo de direção 90 para dirigir o veículo exposto V1 ao longo da rota alvo RT1. O controlador do veículo 70 executa o controle do dispositivo de direção 90, tal que o veículo exposto se movimenta enquanto mantendo uma posição lateral à pista, usando a forma da estrada detectada pelo dispositivo de detecção 50, a informação da estrada 122 do dispositivo de navegação 120 e um modelo de marcador de pista armazenado na informação do mapa 123. O controlador do veículo 70 calcula uma quantidade de controle de direção com base no ângulo de direção adquirido do sensor do ângulo de direção 61, a velocidade do veículo adquirida do sensor de velocidade do veículo 62 e a informação sobre a corrente para um atuador de direção e envia um comando de corrente para o atuador da direção para executar o controle, tal que o veículo exposto se movimenta em uma posição lateral alvo. O método de controle da posição lateral do veículo exposto V1 não é limitado ao uso do dispositivo de direção 90 acima descrito. Além disso, ou alternativamente, o dispositivo de acionamento 80 e/ou o dispositivo de frenagem 81 podem ser usados para controlar a direção de movimento (isto é, posição lateral) do veículo exposto V1 com base na diferença da velocidade rotacional entre as rodas motrizes direita e esquerda. Nesse sentido, a “curva” de um veículo é planejada para abranger os casos de uso do dispositivo de acionamento 80 e/ou do dispositivo de frenagem 81 além dos casos de uso do dispositivo de direção 90.

[083]Assim, em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando um objeto a evitar é detectado, uma rota alvo RT1 é calculada de modo a passar pelo objeto a evitar. Depois, o controle de movimento é executado, tal que o veículo exposto V1 se movimenta ao longo da rota alvo RT1. Além do mais, em uma ou mais modalidades da presente invenção, a detecção de um objeto a evitar, o cálculo da rota alvo RT1 e o controle do movimento com base na rota alvo RT1 são executados repetidamente em intervalos regulares. Isso permite que o dispositivo de controle 10 planeje sequencialmente a rota alvo RT1 para o veículo exposto V1 com base nas situações circundantes atualizadas em proximidade do veículo exposto V1. O veículo exposto V1 pode se movimentar, portanto, em uma rota adequada para as situações circundantes na proximidade do veículo exposto V1.

[084] Finalmente, a função de apresentação do dispositivo de controle 10 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção será descrita. O dispositivo de controle 10 envia informação de acordo com a posição de um objeto a evitar, informação de acordo com a localização de uma área de detecção RD que será descrita mais tarde e informação com relação ao controle de movimento para o veículo exposto V1 pelo dispositivo de controle de movimento 100 para o dispositivo de saída 110, que então os libera para o exterior na forma acima descrita.

[085] Um processo de controle de movimento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção então será descrito com referência aos fluxogramas da figura 5 e figura 6. Os conteúdos do processo em cada etapa são como descritos acima e o fluxo do processo será descrito principalmente abaixo.

[086] Primeiro, o procedimento do controle de movimento como um todo será descrito com referência à figura 5. Aqui, uma cena exemplar será descrita na qual, como ilustrado na figura 3A, etc., o dispositivo de controle 10 controla automaticamente o movimento do veículo exposto V1 no estado de definição da área de detecção RD no lado direito do veículo exposto V1. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo de controle de movimento ilustrado na figura 5 é executado repetidamente em intervalos regulares.

[087] Na etapa S101, o dispositivo de controle 10 adquire informação do veículo exposto que inclui pelo menos a posição do veículo exposto V1. A informação do veículo exposto pode ainda incluir a velocidade do veículo e/ou a aceleração do veículo exposto V1. Na etapa S102, o dispositivo de controle 10 adquire, do dispositivo de detecção 50, a informação do objeto que inclui a posição de um objeto a evitar que o veículo exposto V1 deve evitar. A informação do objeto pode ainda incluir a velocidade e/ou a aceleração do objeto a evitar.

[088] Na etapa S103, o dispositivo de controle 10 adquire o resultado da detecção de um objeto a evitar a partir do dispositivo de detecção 50. O resultado da detecção de um objeto a evitar inclui informação sobre a posição do objeto a evitar. Na etapa S104, o dispositivo de controle 10 define uma área do objeto R de acordo com a posição do objeto a evitar.

[089]Na etapa S105, o dispositivo de controle 10 calcula coordenadas alvo e uma rota alvo RT1 para passar pela área do objeto R. A rota alvo RT1 inclui uma ou mais coordenadas alvo, nas quais o veículo exposto V1 deve se movimentar. Cada coordenada alvo inclui uma posição lateral alvo (coordenada X alvo) e uma posição longitudinal alvo (direção Y alvo). O dispositivo de controle 10 obtém a rota alvo RT1 conectando a uma ou mais coordenadas alvo calculadas e a posição atual do veículo exposto V1. A etapa S104 para o processo de definição da área do objeto R pode ser pulada e a rotina pode prosseguir da etapa S103 para a etapa S105 para o processo de cálculo da coordenada ou coordenadas alvo. Nesse caso, o dispositivo de controle 10 calcula a coordenada ou coordenadas alvo e a rota alvo RT1 com base na posição do objeto a evitar, de modo a passar pelo objeto a evitar. Um método de cálculo da coordenada ou coordenadas alvo na etapa S105 será descrito mais tarde.

[090] Na etapa S106, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou as posições laterais alvo da coordenada ou coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S107, o dispositivo de controle 10 compara a posição lateral atual do veículo exposto V1 com a posição ou posições laterais alvo adquiridas na etapa S106 e calcula um ganho de retorno para a posição lateral com base no resultado da comparação.

[091] Na etapa S108, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo com base na posição lateral real do veículo exposto V1, a posição lateral alvo correspondendo com a posição atual e o ganho de retorno da etapa S107. O valor de controle alvo se refere a um ângulo de direção, velocidade angular de direção e outros parâmetros necessários para mover o veículo exposto V1 para a posição lateral alvo. Depois, na etapa S112, o dispositivo de controle 10 libera o valor de controle alvo calculado para o aparelho a bordo 200. Isso permite que o veículo exposto V1 se movimente na rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo. Quando uma pluralidade de coordenadas alvo é calculada na etapa S105, o processo das etapas S106 a S112 é repetido toda vez que a posição lateral alvo é adquirida e o valor de controle alvo para cada posição lateral alvo adquirida é liberado para o aparelho a bordo 200.

[092] Na etapa S109, o dispositivo de controle 10 adquire a posição ou as posições longitudinais alvo da uma ou mais coordenadas alvo calculadas na etapa S105. Na etapa S110, o dispositivo de controle 10 compara a posição longitudinal atual e a velocidade e a aceleração do veículo na posição atual do veículo exposto V1 com a posição longitudinal alvo correspondendo com a posição longitudinal atual e a velocidade e a aceleração do veículo na posição longitudinal alvo e calcula um ganho de retorno para a posição longitudinal com base no resultado da comparação. Na etapa S111, o dispositivo de controle 10 calcula um valor de controle alvo para a posição longitudinal com base na velocidade e na aceleração do veículo correspondendo com a posição longitudinal alvo e o ganho de retorno para a posição longitudinal calculada na etapa S110. Como nas etapas S106 a S108 e S112 previamente descritas, o processo das etapas S109 a S112 é repetido toda vez que a posição longitudinal alvo é adquirida e o valor de controle alvo para cada posição longitudinal alvo adquirida é liberado para o aparelho a bordo 200.

[093]Aqui, o valor de controle alvo para a posição longitudinal (na direção longitudinal) se refere a um valor de controle para cada uma da operação do mecanismo de acionamento (que inclui a operação de uma máquina de combustão interna no caso de um carro de máquina e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e ainda inclui a distribuição do torque para uma máquina de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para atingir a aceleração, desaceleração e velocidade do veículo correspondendo com a posição longitudinal alvo. Por exemplo, em um carro de máquina, a função de controle é usada para calcular uma quantidade alvo do ar de admissão (grau de abertura alvo da válvula de estrangulamento) e uma quantidade alvo de injeção de combustível com base nos valores calculados da corrente e aceleração alvo, desaceleração e velocidade do veículo e as envia para o dispositivo de acionamento 80. Alternativamente, a função de controle pode ser usada para calcular a aceleração, desaceleração e velocidade do veículo e enviá-las para o controlador do veículo 70, que pode calcular um valor de controle para cada uma da operação do mecanismo de acionamento (que inclui a operação de uma máquina de combustão interna no caso de um carro de máquina e a operação de um motor elétrico no caso de um carro elétrico e ainda inclui a distribuição do torque para uma máquina de combustão interna e motor elétrico no caso de um carro híbrido) e a operação de frenagem para atingir essa aceleração, desaceleração e velocidade do veículo.

[094]A rotina então prossegue para a etapa S112, na qual o dispositivo de controle 10 libera o valor de controle alvo para a posição longitudinal (na direção longitudinal) calculada na etapa S111 para o aparelho a bordo 200. O controlador do veículo 70 executa o controle de direção e o controle de acionamento para operar o veículo exposto para se movimentar na rota alvo RT que é definida pela posição lateral alvo e posição longitudinal alvo.

[095] Na etapa S113, o dispositivo de controle 10 controla o dispositivo de saída 110 para apresentar a informação. A informação apresentada pelo dispositivo de saída 110 pode ser a informação sobre a área do objeto R calculada na etapa S104, a forma da rota alvo RT1 calculada na etapa S105 e/ou o valor de controle alvo liberado para o aparelho a bordo 200 na etapa S112.

[096] Na etapa S114, o dispositivo de controle 10 determina se o motorista intervém na operação, tal como se o motorista executa a operação de direção. Quando a operação pelo motorista não é detectada, a rotina retorna para a etapa S101, da qual a definição de uma nova área do objeto R, o cálculo de uma rota alvo e o controle de movimento são repetidos. Por outro lado, quando a operação pelo motorista é detectada, a rotina prossegue para a etapa S115, na qual o controle de movimento é suspenso. A etapa S115 é seguida pela etapa S116, na qual a apresentação da informação é feita em que o controle de movimento está suspenso.

[097]Com referência agora ao fluxograma da figura 6, um processo de cálculo da coordenada alvo da etapa S105 é ilustrado. Esse processo será descrito abaixo.

[098] Primeiro, na etapa S201, o dispositivo de controle 10 determina se existe ou não um objeto a evitar dentro da área de detecção RD que é definida preliminarmente. Especificamente, o dispositivo de controle 10 determina se existe ou não um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, com base na informação da posição do objeto a evitar adquirida do dispositivo de detecção 50 na etapa S103 da figura 5. Quando, na etapa S201, é feita uma determinação que existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, a rotina prossegue para a etapa S202. Quando, na etapa S201, é feita uma determinação que não existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, a rotina prossegue para a etapa S204.

[099]Quando, na etapa S201, é feita uma determinação que existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, a rotina prossegue para a etapa S202, na qual o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD definida no lado direito do veículo exposto V1 para trás ou para frente do veículo exposto V1, como ilustrado na figura 3B e figura 3C. Mais especificamente, quando pode ser feita uma determinação que um objeto a evitar entra na área de detecção RD por detrás do veículo exposto V1, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD para trás do veículo exposto V1, como ilustrado na figura 3B. Quando, por outro lado, pode ser feita uma determinação que um objeto a evitar entra na área de detecção RD pela frente do veículo exposto V1, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD para frente do veículo exposto V1, como ilustrado na figura 3C. Nessa operação, quanto maior é a velocidade ou a aceleração do veículo exposto V1, e mais longo é o tempo para que o veículo exposto V1 acelere, mais longo o dispositivo de controle 10 define os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD com base na informação do objeto adquirida na etapa S102 da figura 5.

[0100]Na etapa S203, o dispositivo de controle 10 calcula as coordenadas alvo que correspondem com o caso no qual existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD. Especificamente, o dispositivo de controle 10 calcula as coordenadas alvo para planejar uma rota alvo que permita que o veículo exposto V1 desvie do objeto a evitar para se movimentar, como a rota alvo RT1b ilustrada na figura 3A a figura 4B.

[0101]A etapa S205 é seguida pela etapa S206, na qual o dispositivo de controle 10 executa o processo da etapa S106 e etapas subsequentes.

[0102]Quando, por outro lado, é feita uma determinação na etapa S201 que não existe um objeto a evitar dentro da área de detecção RD, a rotina prossegue para a etapa S204, na qual o dispositivo de controle 10 recupera a área de detecção RD para o tamanho original quando a área de detecção RD foi estendida. Isso é porque, em uma ou mais modalidades da presente invenção, o processo de controle de movimento ilustrado na figura 5 é executado repetidamente em intervalos regulares como descrito acima. Isto é, quando a área de detecção RD tiver sido estendida na etapa S202 da figura 6 no processo prévio e a rotina prossegue para a etapa S204, a área de detecção estendida RD é recuperada para o tamanho original.

[0103]Na etapa S205, o dispositivo de controle 10 calcula as coordenadas alvo que correspondem com o caso no qual um objeto a evitar não existe dentro da área de detecção RD. Especificamente, o dispositivo de controle 10 calcula as coordenadas alvo para planejar uma rota alvo que permita que o veículo exposto V1 se movimente perto da linha central da pista de movimento Ln1, como a rota alvo RT1a ilustrada na figura 3A.

[0104]O dispositivo de controle de movimento 100 de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é configurado e opera como o acima e, portanto, tem os efeitos seguintes.

[0105](1) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, pelo menos um dos processos seguintes é executado: um processo no qual quando é detectado que existe um objeto a evitar localizado atrás do veículo exposto V1 dentro da área de detecção RD, o movimento do veículo exposto V1 é controlado em resposta à detecção e a área de detecção RD inicialmente definida é estendida para trás do veículo exposto e um processo no qual, quando é detectado que existe um objeto a evitar localizado à frente do veículo exposto V1 dentro da área de detecção RD, o movimento do veículo exposto V1 é controlado em resposta à detecção e a área de detecção RD inicialmente definida é estendida para frente do veículo exposto. Isso pode suprimir a repetição da entrada e da saída do objeto a evitar para/da área de detecção RD inicialmente definida. Consequentemente, a busca no controle de movimento para o veículo exposto V1 é suprimida enquanto o objeto a evitar existe na proximidade do veículo exposto V1 e a sensação desconfortável sentida pelos passageiros do veículo exposto V1 pode ser amenizada.

[0106](2) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, com a detecção de um número predeterminado ou mais de entrada e de saída do objeto exposto para/da área de detecção RD dentro de um período de tempo predeterminado, a área de detecção RD é estendida para trás do veículo exposto V1 quando o objeto a evitar está localizado atrás do veículo exposto V1 e a área de detecção RD é estendida para frente do veículo exposto V1 quando o objeto a evitar está localizado à frente do veículo exposto V1. Através dessa operação, quando a busca realmente começa a ocorrer ou quando a busca é altamente provável de ocorrer, a área de detecção RD é estendida e a busca pode ser suprimida mais apropriadamente.

[0107](3) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando existe o objeto a evitar localizado atrás do veículo exposto V1 dentro da área de detecção RD, a área de detecção RD é estendida para trás do veículo exposto V1 e mantida com seu estado estendido por um período de tempo predeterminado e a seguir a área de detecção estendida RD é contraída para o veículo exposto V1. Além disso, ou alternativamente, quando existe o veículo a evitar localizado à frente do veículo exposto V1 dentro da área de detecção RD, o dispositivo de controle de movimento 100 estende a área de detecção RD para frente do veículo exposto V1 e mantém a área de detecção RD com seu estado estendido por um período de tempo predeterminado, a seguir contraindo a área de detecção estendida RD para o veículo exposto V1. A área de detecção RD é, portanto, contraída no sincronismo no qual um período de tempo passa depois que o objeto a evitar e o veículo exposto V1 se aproximam e é assim esperado que a distância entre o objeto a evitar e o veículo exposto V1 aumente suficientemente. Consequentemente, o controle de movimento para o veículo exposto V1 pode ser executado mais apropriadamente.

[0108](4) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, um objeto a evitar existente dentro da área de detecção RD é especificado e o estado estendido da área de detecção RD é mantido enquanto existe o objeto a evitar especificado dentro da área de detecção RD. A área de detecção estendida RD é contraída quando é detectado que o objeto a evitar não existe (não existe mais) dentro da área de detecção estendida. Assim, a área de detecção RD é estendida somente enquanto o objeto a evitar e o veículo exposto V1 estão próximos e o controle de movimento para o veículo exposto V1 pode ser executado mais apropriadamente.

[0109](5) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD são ajustados de acordo com a velocidade do veículo exposto V1, a aceleração do veículo exposto V1 e/ou o tempo para o veículo exposto V1 acelerar. A busca pode ser, portanto, suprimida apropriadamente de acordo com o estado de movimento do veículo exposto V1 porque quanto mais alta é a velocidade relativa entre o veículo exposto V1 e o objeto a evitar, mais longos são os comprimentos da extensão dL1 e dL1a da área de detecção RD.

[0110](6) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando a área de detecção RD é estendida para trás do veículo exposto V1 como descrito acima, a área de detecção RD estendida devido ao primeiro objeto a evitar existente dentro da área de detecção RD é contraída para o veículo exposto V1 com um segundo objeto a evitar existente mais atrás do primeiro objeto a evitar localizado atrás do veículo exposto V1. Além disso, ou alternativamente, quando a área de detecção RD é estendida para frente do veículo exposto V1 como descrito acima, o dispositivo de controle de movimento 100 contrai a área de detecção RD, que está estendida devido ao primeiro objeto a evitar existente dentro da área de detecção RD, para o veículo exposto V1 com um segundo objeto a evitar existente mais à frente do primeiro objeto a evitar localizado à frente do veículo exposto V1. Essa operação impede a repetição da entrada e da saída do segundo objeto a evitar para/da área de detecção RD e pode assim suprimir a busca devido ao segundo objeto a evitar.

[0111](7) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, quando é detectado que existe o segundo objeto a evitar acima dentro da área de detecção RD que está estendida devido ao primeiro objeto a evitar acima existente dentro da área de detecção RD, a área de detecção RD é contraída, de modo que o segundo objeto a evitar cai fora da área de detecção RD. Essa operação pode impedir mais apropriadamente a repetição da entrada e da saída do segundo objeto a evitar para/da área de detecção RD e a busca devido ao segundo objeto a evitar pode assim ser suprimida mais efetivamente.

[0112](8) De acordo com o dispositivo de controle de movimento 100 em uma ou mais modalidades da presente invenção, um ou mais itens de informação entre informação de acordo com a posição do objeto a evitar, informação de acordo com a localização da área de detecção RD e informação quanto ao controle de movimento para o veículo exposto V1 pelo dispositivo de controle de movimento 100 são liberados para o exterior e os passageiros do veículo exposto e/ou outros veículos podem ser informados dessa forma preliminarmente do comportamento do veículo exposto. Isso permite que os passageiros do veículo exposto e/ou dos outros veículos respondam ao comportamento do veículo exposto.

[0113](9) Quando o método de controle de movimento de acordo com uma ou mais modalidades da presente invenção é executado pelo dispositivo de controle 10, a mesma ação e efeito podem ser obtidos como no dispositivo de controle de movimento 100 acima.

[0114]As modalidades antes explicadas são descritas para facilitar o entendimento da presente invenção e não são descritas para limitar a presente invenção. Portanto, é planejado que os elementos revelados nas modalidades acima incluam todas as mudanças de projeto e equivalentes que se situam dentro do escopo técnico da presente invenção.

[0115]Por exemplo, na presente descrição, uma ou mais modalidades do dispositivo de controle de movimento de acordo com a presente invenção são descritas exemplificando o dispositivo de controle de movimento 100 que, junto com o aparelho a bordo 200, constitui o sistema de controle de movimento 1, mas a presente invenção não é limitada a isso.

[0116]Na descrição acima, são descritos exemplos nos quais a posição de movimento (rota alvo RT1b) do veículo exposto V1 é ajustada quando existe outro veículo V4 dentro da área de detecção RD. Em uma ou mais modalidades da presente invenção, a posição de movimento do veículo exposto V1 pode também ser ajustada na maneira seguinte.

[0117]Por exemplo, primeiro, no ponto no tempo no qual é primeiro detectado que outro veículo V4 entra na área de detecção RD, o dispositivo de controle 10 muda a rota alvo da rota alvo RT1a para a rota alvo RT1b, como ilustrado na figura 3A, de modo a dirigir o veículo exposto V1 em uma posição separada do outro veículo V4, sem estender a área de detecção RD. Depois, quando o outro veículo V4 sai da área de detecção RD, o dispositivo de controle 10 estende a área de detecção RD, como ilustrado na figura 3B, depois que um período de tempo predeterminado passa da saída do outro veículo V4 (por exemplo, 5 a 10 segundos mais tarde). Nessa operação, quando o outro veículo V4 existe dentro da faixa da área de detecção estendida RD, o dispositivo de controle 10 continua a controlar o veículo exposto V1 para se movimentar na rota alvo RT1b, enquanto por outro lado, quando o outro veículo V4 não existe dentro da faixa da área de detecção estendida RD, o dispositivo de controle 10 determina que o outro veículo V4 se afaste suficientemente do veículo exposto V1 e recupera a rota alvo para a rota alvo RT1, de modo que o veículo exposto V1 se movimenta perto do centro da pista de movimento Ln1.

[0118]Na presente descrição, o dispositivo de controle de movimento 100 compreendendo o dispositivo de controle 10 que executa a função de aquisição da informação do veículo exposto, a função de aquisição da informação do objeto, a função de definição da área de detecção, a função de planejamento da rota e a função de controle é descrito como um exemplo de um dispositivo de controle de movimento compreendendo uma primeira unidade de aquisição de informação, uma segunda unidade de aquisição de informação, uma unidade de definição, uma unidade de controle e uma unidade de saída, mas a presente invenção não é limitada a isso. Na presente descrição, o dispositivo de controle de movimento 100 ainda compreendendo os dispositivos de saída 30 e 110 é descrito como um exemplo de um dispositivo de controle de movimento ainda compreendendo uma unidade de saída, mas a presente invenção não é limitada a isso. DESCRIÇÃO DOS NUMERAIS DE REFERÊNCIA 1 sistema de controle de movimento 100 dispositivo de controle de movimento 10 dispositivo de controle 20 dispositivo de comunicação 30 dispositivo de saída 31 monitor 32 alto-falante 200 aparelho a bordo 40 dispositivo de comunicação 50 dispositivo de detecção 60 sensor 70 controlador do veículo 80 dispositivo de acionamento 90 dispositivo de direção 110 dispositivo de saída 120 dispositivo de navegação R área do objeto RD área de detecção V1 veículo exposto V2 a V7 outro veículo (objeto a evitar)

Claims

1. Dispositivo de controle de movimento, compreendendo: uma primeira unidade de aquisição de informação configurada para adquirir informação do veículo exposto incluindo uma posição de um veículo exposto (V1), uma segunda unidade de aquisição de informação configurada para adquirir informação do objeto incluindo uma posição de um primeiro objeto a evitar (V4) que o veículo exposto (V1) deve evitar, uma unidade de definição configurada para definir uma área de detecção (RD) para detectar o primeiro objeto a evitar (V4), a área de detecção (RD) sendo definida de acordo com a posição do veículo exposto (V1), uma unidade de detecção configurada para determinar se existe ou não o primeiro objeto a evitar (V4) dentro da área de detecção (RD) e uma unidade de controle configurada para liberar a informação de comando para controlar o movimento do veículo exposto (V1) quando é detectado que existe o primeiro objeto a evitar (V4) dentro da área de detecção (RD), CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição sendo ainda configurada para executar um primeiro processo para estender a área de detecção (RD) para trás do veículo exposto (V1) quando é detectado que o primeiro objeto a evitar (V4) localizado atrás do veículo exposto (V1) existe dentro da área de detecção (RD).

2. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que, com a detecção de um número predeterminado ou mais de entrada e de saída do primeiro objeto a evitar (V4) para/da área de detecção (RD) dentro de um período de tempo predeterminado, a unidade de definição executa o primeiro processo.

3. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição, quando tendo executado o primeiro processo, mantém o estado da área de detecção (RD) estendido para trás do veículo exposto (V1) por um período de tempo predeterminado e a seguir contrai a área de detecção (RD) estendida para o veículo exposto (V1).

4. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição especifica o primeiro objeto a evitar (V4) existente dentro da área de detecção (RD) e mantém o estado estendido da área de detecção (RD) enquanto um primeiro objeto a evitar (V4) especificado existe dentro da área de detecção (RD) e a seguir contrai a área de detecção (RD) estendida quando é detectado que o primeiro objeto a evitar (V4) não existe dentro da área de detecção (RD) estendida.

5. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição aumenta a distância para estender a área de detecção (RD), à medida que a velocidade do veículo exposto (V1) aumenta.

6. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição aumenta a distância para estender a área de detecção (RD), à medida que o tempo para o veículo exposto (V1) acelerar aumenta.

7. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição aumenta a distância para estender a área de detecção (RD), à medida que a aceleração do veículo exposto (V1) aumenta.

8. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que a unidade de definição, quando tendo executado o primeiro processo, contrai a área de detecção (RD) estendida para o veículo exposto (V1) com um segundo objeto a evitar (V6) diferente do primeiro objeto a evitar (V4) existente mais atrás do primeiro objeto a evitar (V4) localizado atrás do veículo exposto (V1).

9. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que, quando a unidade de detecção detecta que o segundo objeto a evitar (V6) existe dentro da área de detecção (RD) estendida, a unidade de definição contrai a área de detecção (RD) estendida, de modo que o segundo objeto a evitar (V6) cai fora da área de detecção estendida (RD).

10. Dispositivo de controle de movimento, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, CARACTERIZADO pelo fato de que ainda compreende uma unidade de saída configurada para liberar, para o exterior, um ou mais itens de informação entre informação de acordo com a informação do objeto, informação de acordo com a localização da área de detecção (RD) e informação de acordo com a informação de comando.

11. Método de controle de movimento executado por um computador, o computador liberando a informação de comando para dirigir um veículo exposto (V1) em uma rota alvo (RT1), o método de controle de movimento compreendendo: adquirir (S102) informação do veículo exposto incluindo uma posição de um veículo exposto (V1); adquirir (S102) informação do objeto incluindo a posição de um objeto a evitar (V4) que o veículo exposto (V1) deve evitar, definir (S104) uma área de detecção (RD) para detectar o objeto a evitar (V4), a área de detecção (RD) sendo definida de acordo com a posição do veículo exposto; determinar se existe ou não o objeto a evitar (V4) dentro da área de detecção (RD); liberar (S112) a informação de comando para controlar o movimento do veículo exposto (V1) quando é detectado que existe o objeto a evitar (V4) dentro da área de detecção (RD), e CARACTERIZADO pelo fato de que executar um primeiro processo sendo um processo para estender (S202) a área de detecção (RD) para trás do veículo exposto (V1) quando é detectado que existe o objeto a evitar (V4) localizado atrás do veículo exposto (V1) dentro da área de detecção (RD).