CN106715221B - 行驶控制装置及行驶控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种行驶控制装置(100)，该行驶控制装置执行：获取包含本车辆(V1)的位置的本车辆信息的第一信息获取功能；获取包含本车辆(V1)应躲避的躲避对象的位置的对象信息的第二信息获取功能；根据本车辆(V1)的位置，设定用于检测躲避对象的规定的检测区域(RD)的设定功能；以及在检测到在规定的检测区域(RD)内存在躲避对象的情况下，输出控制本车辆(V1)的行驶的指令信息的控制功能。在检测到在位于本车辆(V1)后方的躲避对象存在于规定的检测区域(RD)内的情况下，设定功能将规定的检测区域(RD)向本车辆(V1)的后方扩展，且在检测到在位于本车辆(V1)前方的躲避对象存在于规定的检测区域(RD)内的情况下，将规定的检测区域(RD)向本车辆(V1)的前方扩展。

Description

行驶控制装置及行驶控制方法

技术领域

本发明涉及控制车辆行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。

背景技术

已知一种行驶控制装置，在本车辆左侧检测到其它车辆的情况下，将本车辆的行驶位置设定在标准位置更右侧，在本车辆右侧检测到其它车辆的情况下，将本车辆的行驶位置设定在标准位置更左侧(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-091401号公报

发明所要解决的课题

但是，上述技术中，在本车辆和其它车辆并排行驶的期间，其它车辆靠近或远离本车辆时，反复进行该其它车辆的检测及未检测，在进行本车辆相对于其它车辆的行驶控制时，有时产生控制的波动(hunting)。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，提供一种在控制本车辆的行驶时，可以抑制控制的波动的行驶控制装置及行驶控制方法。

用于解决课题的方案

本发明通过如下解决所述课题，在控制本车辆的行驶时，使用于检测是否存在其它车辆等躲避对象的规定的检测区域，在该检测区域内检测到存在躲避对象的情况下向后方扩展。

发明效果

根据本发明，在控制本车辆的行驶时，如果在检测区域内检测到存在躲避对象，则使检测区域向后方进行扩展，因此，可抑制在扩展前的检测区域中躲避对象时而被检测时而不被检测。其结果，可以抑制行驶控制的波动，降低乘员的不适感。

附图说明

图1是本发明一实施方式的行驶控制系统的方块图；

图2是用于说明基于对象区域设定目标路径的处理的平面图；

图3A是用于说明用于检测躲避对象的检测区域的平面图；

图3B是用于说明将检测区域进行扩展的处理的一例的平面图；

图3C是用于说明将检测区域进行扩展的处理的另一例的平面图；

图4A是用于说明在存在于本车辆后方的躲避对象的更后方存在其它躲避对象的情况下缩小检测区域的处理的平面图；

图4B是用于说明在存在于本车辆前方的躲避对象的更前方存在其它躲避对象的情况下缩小检测区域的处理的平面图；

图5是表示躲避躲避对象的控制步骤的流程图；

图6是表示图5的步骤S105的子例程的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。本实施方式中，以将本发明的车辆的行驶控制装置应用于搭载在车辆上的行驶控制系统的情况为例进行说明。本发明的行驶控制装置的实施方式不限定于此，也可以应用于与车辆侧可进行信息的授受的移动终端装置。行驶控制装置、行驶控制系统及移动终端装置均为执行运算处理的计算机。

图1是表示行驶控制系统1的块结构的图。本实施方式的行驶控制系统1搭载于车辆上，具备行驶控制装置100和车载装置200。

本实施方式的行驶控制装置100具备识别本车辆行驶的行车线，控制本车辆的活动，使得行车线的车道标识的位置和本车辆的位置维持规定的关系的防行车线偏离功能(车道保持辅助功能)。本实施方式的行驶控制装置100控制本车辆的活动，使得本车辆在行车线的中央进行行驶。行驶控制装置100也可以控制本车辆的活动，使得沿着从行车线的车道标识到本车辆的路宽方向的距离成为规定值区域。本实施方式中的车道标识只要具有限定车道的功能就没有限定，也可以是在路面上描绘的线图，也可以是存在于车道之间的栽培植物，也可以是存在于车道的路肩侧的护栏、道牙、人行道、二轮车专用道路等的道路构造物。另外，也可以是存在于车道的路肩侧的广告牌、标识、商店、路边树等不动的物体。这些车道标识的检测方法没有限定，可以使用提交本申请时已知的模式匹配等各种方法。

行驶控制装置100具有通信装置20，车载装置200具有通信装置40，两装置通过有线通信或无线通信相互进行信息的授受。

首先，说明车载装置200。

本实施方式的车载装置200具备：检测装置50、传感器60、车辆控制器70、驱动装置80、转向装置90、输出装置110、导航装置120。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受而通过CAN(控制器区域网络，Controller Area Network)以外的车载LAN进行连接。

以下，分别说明构成车载装置200的各装置。

检测装置50检测本车辆应躲避的躲避对象的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但本实施方式的检测装置50包含摄像机51。本实施方式的摄像机51是具备例如CCD等拍摄元件的摄像机。本实施方式的摄像机51设置于本车辆，拍摄本车辆的周围，获取包含存在于本车辆周围的躲避对象的图像数据。此外，关于本实施方式中说明的“躲避对象”的具体例等在后叙述。

本实施方式的摄像机51安装于例如本车辆的后方或侧方，可以拍摄本车辆V1的正后方区域的图像、及与本车辆V1行驶的车道邻接的车道的区域等。

检测装置50通过由摄像机51拍摄的图像数据的解析等，提取在本车辆行驶的车道后方进行行驶的躲避对象的位置。躲避对象的位置包含相对于规定车道的车道标识的位置。

另外，检测装置50基于躲避对象相对于本车辆的位置，计算从本车辆到躲避对象的距离。另外，检测装置50也可以根据躲避对象的位置的随时间的变化计算本车辆和躲避对象的相对速度、本车辆和躲避对象的相对加速度。关于基于图像数据的本车辆与其它车辆的位置关系的导出处理、基于其随时间的变化量的速度信息的导出处理，可以适当使用提出本申请时已知的方法。

另外，检测装置50也可以解析图像数据，基于该解析结果识别躲避对象的类别。检测装置50使用模式匹配技术等，识别所图像数据中包含的躲避对象是车辆、还是人、还是标识等。

此外，本实施方式的检测装置50也可以代替上述的摄像机51或与摄像机51一起，使用雷达装置52，检测躲避对象的位置等。作为雷达装置52，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等的申请时已知的方式的雷达装置。

本实施方式中，由检测装置50检测的至少包含躲避对象的位置的信息向行驶控制装置100侧送出。检测装置50向行驶控制装置100送出的信息中不仅包含躲避对象位置的信息，还包含：躲避对象的速度信息、加速度信息、躲避对象的类别信息、躲避对象为车辆时的车辆类型等信息。

此外，本实施方式中的“躲避对象”是本车辆应避开其本身(以不过于接近的方式)进行行驶的对象。检测装置50以与本车辆具有规定的位置关系的对象为躲避对象进行检测。例如，检测装置50可将存在于本车辆的行驶车道(当然也可以是相对于本车辆的行驶车道的邻接车道或对面车道)上，且存在于距本车辆规定距离以内的物体等作为躲避对象进行检测。

另外，本实施方式的躲避对象是存在于本车辆周边的移动体，包含行驶中的其它车辆、步行中的人。作为其它车辆，包含：自行车、摩托车等二轮车；公共汽车、卡车等大型车辆；拖车、起重车等特殊车辆；救护车、消防车、警车等紧急车辆；以及普通汽车。

本实施方式的传感器60具备转向角传感器61、车速传感器62。转向角传感器61检测本车辆的转向量、转向速度、转向加速度等的与转向相关的转向信息，并向车辆控制器70、行驶控制装置100送出。车速传感器62检测本车辆的车速、加速度，并向车辆控制器70及行驶控制装置100送出。

本实施方式的车辆控制器70是发动机控制单元(Engine Control Unit,ECU)等车载计算机，电子性地控制车辆的运转状态。作为本实施方式的车辆，可示例具备电动机作为行驶驱动源的电动汽车、具备内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车、具备电动机及内燃机双方作为行驶驱动源的混合动力汽车。此外，以电动机为行驶驱动源的电动汽车或混合动力汽车中还包含以二次电池为电动机的电源的类型及以燃料电池为电动机的电源的类型的汽车。

本实施方式的驱动装置80具备本车辆V1的驱动机构。驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机及/或内燃机、将来自这些行驶驱动源的输出向驱动轮传递的驱动轴及包含自动变速器的动力传递装置及对车轮进行制动的制动装置81等。驱动装置80基于司机的加速操作及制动操作的输入信号、从车辆控制器70或行驶控制装置100获取的控制信号，生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的行驶控制。通过向驱动装置80送出指令信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的行驶控制。此外，在混合动力汽车的情况下，根据车辆的行驶状态的向电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也输送至驱动装置80。

本实施方式的转向装置90具备转向执行器。转向执行器包含安装于转向的柱轴的电动机等。转向装置90基于从车辆控制器70获取的控制信号、或由司机的转向操作的输入信号执行车辆的转向控制。车辆控制器70将包含转向量的指令信息送出至转向装置90，由此，执行转向控制。另外，行驶控制装置100也可以通过控制车辆各轮的制动量，执行转向控制。在该情况下，车辆控制器70通过将包含各轮的制动量的指令信息向制动装置81送出，执行车辆的转向控制。

本实施方式的导航装置120算出从本车辆的当前位置到目的地的路径，经由后述的输出装置110输出路径引导信息。导航装置120具有：位置检测装置121；道路类别、道路宽度、道路形状、其它道路信息122；以及道路信息122与各地点相对应的地图信息123。本实施方式的位置检测装置121具备全球定位系统(Global Positioning System,GPS)，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。导航装置120基于由位置检测装置121检测的本车辆的当前位置，确定本车辆行驶的道路链路。本实施方式的道路信息122按照各道路链路的识别信息，相对应地存储与道路类别、道路宽度、道路形状、可否超车(可否进入相邻车道)以及其它道路相关的信息。而且，导航装置120参照道路信息122，获取与本车辆行驶的道路链路属于的道路相关的信息，并向行驶控制装置100送出。本车辆行驶的道路类别、道路宽度、道路形状在行驶控制处理中用于本车辆行驶的目标路径的计算。

本实施方式的输出装置110向用户或周围的车辆的乘员输出与辅助驾驶相关的各种信息。本实施方式中，输出装置110输出与躲避对象的位置相应的信息、与后述的检测区域的位置相应的信息、及行驶控制装置100进行的与本车辆V1的行驶控制相关的信息中的任一个以上。此外，检测区域是如后述那样为了检测躲避对象而设定在本车辆V1的周边的区域。而且，本实施方式中，在检测到躲避对象存在于检测区域内的情况下，由行驶控制装置100进行本车辆V1的控制。

本实施方式的输出装置110包含：显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114。车厢外灯113包含头灯、转向指示灯、刹车灯。车厢内灯114包含在指示器的点亮显示、显示屏111的点亮显示、其它转向中设置的灯及设置于转向周围的灯。另外，本实施方式的输出装置110也可以经由通信装置40，向智能交通系统(Intelligent Transport Systems：ITS)等外部装置输出与辅助驾驶相关的各种信息。智能交通系统等外部装置将包含车辆的速度、转向信息、行驶路径等的与辅助驾驶相关的信息用于多个车辆的交通管理中。

以在本车辆的左侧前方存在作为躲避对象的行驶中的其它车辆的情况为例说明信息的具体的输出方式。

输出装置110将其它车辆存在的方向及位置作为与躲避对象的位置相应的信息提供给本车辆的乘员。显示屏111以可视的方式显示停车车辆存在的方向及位置。扬声器112将传达“在左侧前方存在其它车辆”的其它车辆存在的方向及位置的文本进行发音输出。也可以仅使作为车厢外灯113的设于左右的车门后视镜的灯中的左侧灯闪烁，将在左侧前方存在其它车辆通知给本车辆的乘员。也可以仅使作为车厢内灯114的设于转向邻近的左右的灯中的左侧的灯闪烁，将在左侧前方存在其它车辆通知给乘员。

另外，作为与检测区域的位置相应的信息，可以将检测区域的设定方向及设定位置经由显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114等进行输出，而通知给本车辆的乘员或其它车辆的乘员。

另外，作为行驶控制装置100进行的与本车辆V1的行驶控制相关的信息，将执行转向操作或加减速经由显示屏111、扬声器112、车厢外灯113、车厢内灯114，预先通知给本车辆的乘员或其它车辆的乘员。

这样，通过输出与本车辆V1的行驶控制相关的信息，可以向本车辆及/或其它车辆的乘员预先通知本车辆的动作。输出装置110也可以将上述的信息经由通信装置20输出给智能交通系统的外部装置。由此，本车辆的乘员及/其它车辆的乘员进行与行驶控制的本车辆的动作相应的操作。

接着，说明本实施方式的行驶控制装置100。

如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具备控制装置10、通信装置20、输出装置30。通信装置20与车载装置200进行信息的授受。输出装置30具有与上述的车载装置200的输出装置110相同的功能。在行驶控制装置100为由乘员可挪动的计算机的情况下，行驶控制装置100也可以将控制车载装置200的车厢外灯113、车厢内灯114的闪烁的指令信息输出至各装置。

本实施方式的行驶控制装置100利用控制装置10，设定用于使本车辆V1在道路上的车道内行驶的目标路径，并使本车辆V1在目标路径上行驶，由此，进行本车辆V1的行驶控制。此外，在本车辆V1行驶的期间，目标路径由控制装置10适当更新。

行驶控制装置100的控制装置10是计算机，其具备：储存根据本车辆与其它车辆的接近程度而提示不同的行驶控制信息的程序的ROM(只读存储器，Read Only Memory)12；通过执行储存于该ROM12的程序，作为行驶控制装置100发挥作用的作为动作电路的CPU(中央处理单元，Central Processing Unit)11；作为可访问的存储装置发挥作用的RAM(随机存储器，Random Access Memory)13。

本实施方式的行驶控制装置100的控制装置10具有：本车辆信息获取功能、对象信息获取功能、检测区域设定功能、路径设定功能、控制功能、提示功能。本实施方式的控制装置10通过用于实现上述功能的软件和上述的硬件的协同作用执行各功能。

以下，说明本实施方式的行驶控制装置100的各功能。

首先，对控制装置10的本车辆信息获取功能进行说明。控制装置10获取包含本车辆的位置的信息作为本车辆信息。本车辆的位置可以由导航装置120的位置检测装置121获取。上述本车辆信息包含本车辆的车速、加速度。控制装置10从车速传感器62获取本车辆的速度。本车辆的速度也可以基于本车辆的位置的随时间的变化获取。本车辆的加速度可以根据本车辆的速度求得。

说明控制装置10的对象信息获取功能。控制装置10获取包含本车辆应躲避的躲避对象的位置的对象信息。控制装置10获取包含由检测装置50检测的躲避对象的位置的信息作为对象信息。上述对象信息包含躲避对象的相对位置、相对速度、相对加速度。

如果躲避对象为其它车辆，且该其它车辆和本车辆可以进行车车间通信(不经由服务器等而在多个车辆之间直接进行通信)，则本车辆的控制装置10也可以获取其它车辆的车速传感器检测的其它车辆的车速、加速度作为对象信息。当然，控制装置10也可以从智能交通系统的外部装置获取包含其它车辆的位置、速度、加速度的躲避信息。

说明控制装置10的检测区域设定功能及路径设定功能。本实施方式中，控制装置10通过检测区域设定功能设定用于检测躲避对象的规定的检测区域。而且，控制装置10在其它车辆存在于检测区域内的期间，通过路径设定功能，如后述那样，基于其它车辆的位置设定用于使本车辆V1行驶的规定的目标路径。作为目标路径RT1的设定方法，例如，控制装置10算出一个或多个目标坐标，将本车辆V1的当前位置和目标坐标连结，由此，可以求得目标路径RT1。

另外，本实施方式的控制装置10在检测到躲避对象存在于本车辆V1的周边时，设定可躲避该躲避对象的目标路径RT1。此时，控制装置10也可以根据躲避对象的位置设定目标路径RT1，也可以如图2所示，相对于躲避对象(图2所示的其它车辆V2)设定规定的对象区域R，且设定目标路径RT1，以躲避设定的对象区域R(即，通过对象区域R的侧方)。此外，图2是从上方观察在本车辆的行驶车道Ln1的左侧的路肩检测到停车的其它车辆V2的图。检测的其它车辆V2存在于本车辆V1的行驶车道Ln1，妨碍本车辆V1的直行，因此，是本车辆V1应躲避的躲避对象。

本实施方式中，对躲避对象设定的对象区域，可以从避免产生本车辆V1与躲避对象的距离成为低于规定值的接近或接触的状态的观点来就行设定，也可以从本车辆V1和躲避对象保持恰当的距离的观点来进行设定。本实施方式中，对象区域既可以设为沿着躲避对象的外形的形状，也可以设为内包躲避对象的形状。另外，控制装置10既可以将对象区域的界限设为沿着躲避对象的外形的形状，也可以设为包含躲避对象的圆形、椭圆形、矩形、多边形。另外，就对象区域而言，既可以将对象区域的界限作为距躲避对象的表面(外缘)低于规定距离(A)，较窄地设定对象区域，也可以将对象区域的界限作为距躲避对象隔离的规定距离B(B＞A)以上，较宽地设定对象区域。

本实施方式中，控制装置10可以计算目标路径RT，以使得本车辆V1不进入设定成躲避对象的对象区域内，也可以计算出目标路径RT，使得对象区域和本车辆V1的存在区域重复的面积低于规定值，还可以计算从对象区域的边界线隔离规定距离的位置作为目标路径RT，还可以计算对象区域的边界线作为目标路径RT。如上述，对象区域被设定为本车辆V1和躲避对象的距离不低于规定值、或本车辆V1和躲避对象的距离保持规定阈值，因此，结果目标路径RT也被设定在本车辆V1和躲避对象的距离不低于规定值的位置，或本车辆V1和躲避对象的距离保持规定阈值的位置。

此外，图2所示的例子中，表示了作为躲避对象的其它车辆V2是存在于本车辆的行驶车道Ln1的停车车辆的例子，但在躲避对象存在于与本车辆的行驶车道Ln1不同的车道的情况及躲避对象进行行驶的情况下，也设定通过该躲避对象的目标路径RT1。而且，本实施方式中，控制装置10通过后述的控制功能使本车辆V1在这样设定的目标路径RT1上行驶。

另外，如图2所示，在本车辆V1的行驶车道Ln1的对面行车线Ln2上对面行驶的其它车辆V3存在的情况下，其它车辆V3也被检测为躲避对象。虽然该图中未图示，但在将其它车辆V3检测为躲避对象的情况下，通过相同的方法可设定包含其它车辆V3的范围的对象区域R。在该情况下，控制装置10判定是否可设定可以躲避其它车辆V2，同时与对面的其它车辆V3进行错车的目标路径RT1。如果判定为不能设定本车辆V1躲避其它车辆V2，同时与对面的其它车辆V3进行错车的目标路径RT1的情况下，控制装置10向行驶控制装置100的车辆控制器70进行指令，由此，使用驱动装置80的制动装置81，控制本车辆V1的各轮的制动量，使本车辆V1在其它车辆V2的正前(－y侧)停车，使其等待到其它车辆V3通过。

本实施方式中，如以上通过控制装置10的路径设定功能，设定目标路径RT1。

另外，本实施方式的控制装置10通过路径设定功能，如图3A所示，在本车辆V1的周边设定用于检测躲避对象的规定的检测区域RD。图3A是表示检测区域RD的设定方法的一例的图，是从上方观察控制装置10使本车辆V1在目标路径RT1a上行驶时，其它车辆V4在行驶车道Ln1的右侧的邻接车道Ln3上行驶的场景的图。

此外，图3A所示的检测区域RD由前后端部RL1、RL2限定其长度。将前后端部RL1、RL2中、位于本车辆V1的后方的前后端部设为第一端部RL1。另一方面，将前后端部RL1、RL2中、位于本车辆V1的前方的前后端部设为第二端部RL2。图3A所示的检测区域RD利用左右端部RW1、RW2限定其宽度。将左右端部RW1、RW2中更远离本车辆V1的左右端部设为第一横端部RW1。另一方面，将左右端部RW1、RW2中更接近本车辆V1的左右端部设为第二横端部RW2。

另外，图3A中，V4(t1)～V4(t3)表示在规定的时间t1～t3的、其它车辆V4相对于本车辆V1的相对位置。

本实施方式的控制装置10在图3A所示那样设定检测区域RD的情况下，在使本车辆V1在目标路径RT1a上行驶的期间，如由V4(t2)所示，检测到其它车辆V4从本车辆V1的后方进入检测区域RD时，通过调整目标路径RT1a，设定新的目标路径RT1b。即，控制装置10在检测到其它车辆V4进入检测区域RD时，判定为其它车辆V4与本车辆V1接近，从进一步提高安全性的观点，及给本车辆V1的乘员带来安全感的观点等来看，为了使本车辆V1离开其它车辆V4，而设定新的目标路径RT1b。具体而言，如图3B所示，控制装置10通过将目标路径RT1a的横向位置(X轴方向的位置)调整成离开其它车辆V4的位置(图3A所示的场景中，-x方向的位置)，设定新的目标路径RT1b。

在此，作为目标路径RT1a的横向位置的调整宽度dW1(图3A所示的目标路径RT1a和目标路径RT1b的X轴方向的距离)，只要设为可以使本车辆V1和其它车辆V4适当分离的距离即可，例如，其它车辆V4的速度，或其它车辆V4相对于本车辆V1的相对速度越高，越大地设定。另外，作为调整宽度dW1，其它车辆V4的车宽越大，也可以越大地设定。另外，作为调整宽度dW1，其它车辆V4沿着X轴方向越靠近本车辆V1，及其它车辆V4在邻接车道Ln3内越靠近本车辆V1侧，也可以越大地设定。

同样，如图3C所示，本实施方式的控制装置10在检测到其它车辆V5从本车辆V1的前方进入检测区域RD的情况下，通过调整目标路径RT1a，也可以设定新的目标路径RT1b。

本实施方式的控制装置10在其它车辆V4存在于检测区域RD内的期间，进行使本车辆V1在目标路径RT1b上行驶的控制。

而且，本实施方式中，如图3B所示，控制装置10在V4(t2)那样检测到其它车辆V4从本车辆V1的后方进入检测区域RD的情况下，使检测区域RD向本车辆V1的后方扩展。具体而言，将检测区域RD的第一端部RL1设定成从本车辆V1观察更靠后方(-y方向)的第一端部RL1a，由此，使检测区域RD向本车辆V1的后方扩展。另外，本实施方式的控制装置10如图3C所示，在检测到其它车辆V5从本车辆V1的前方进入检测区域RD的情况下，将检测区域RD的第二端部RL2设定成从本车辆V1观察更靠前方(+y方向)的第二端部RL2a，由此，使检测区域RD向本车辆V1的前方扩展。根据本实施方式，这样根据躲避对象相对于本车辆V1的位置，使检测区域RD向本车辆V1的后方或前方扩展，由此，可以抑制控制装置10控制本车辆V1的行驶时的、控制的波动。

即，对于用于检测其它车辆V4、V5等的躲避对象的检测区域RD，固定大小或位置时，如图3B、图3C所示，在本车辆V1或其它车辆V4、V5稍微进行加减速时，本车辆V1和其它车辆V4、V5的距离变动，有时其它车辆V4、V5反复进行向检测区域RD的进入及从检测区域RD的退出。在该情况下，每当其它车辆V4、V5进入检测区域RD时，进行目标路径RT1a的再设定(即，调整本车辆V1的行驶位置)，另一方面，每当其它车辆V4、V5从检测区域RD退出时，进行使本车辆V1的行驶位置还原的调整，因此，担心产生调整本车辆V1的行驶位置的控制的波动。

与之相对，本实施方式中，在检测到其它车辆V4从本车辆V1的后方进入检测区域RD的情况下，如图3B所示，使检测区域RD向本车辆V1的后方扩展，在检测到其它车辆V5从本车辆V1的前方进入检测区域RD的情况下，如图3C所示，使检测区域RD向本车辆V1的前方扩展，由此，在其它车辆V4存在于本车辆V1的周边的期间，可抑制上述的波动的产生。

此外，作为检测区域RD的扩展长度dL1(图3B所示的第一端部RL1和第一端部RL1a的距离)及dL1a(图3C所示的第二端部RL2和第二端部RL2a的距离)，只要在可抑制上述的波动的产生的范围内适当设定即可。例如，控制装置10在使用上述的车载装置200的检测装置50等可获取其它车辆V4的总长的信息的情况下，使扩展长度dL1、dL1a比其它车辆V4的总长长。

或者，也可以本车辆V1的速度或加速度越大，检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a越长。另外，也可以本车辆V1加速的时间越长，检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a越长。即，在本车辆V1的速度或加速度较大的情况，或本车辆V1加速的时间较长的情况下，存在本车辆V1相对于其它车辆V4的相对速度较高的倾向，因此，在这种情况下，检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a较短时，进入检测区域RD一次的其它车辆V4立即从检测区域RD退出，担心会产生本车辆V1的控制的波动。因此，本车辆V1的速度或加速度越大，及本车辆V1加速的时间越长，通过增长检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a，可更有效地抑制波动。

另外，本实施方式的控制装置10也可以在扩展检测区域RD时，以在规定时间内检测到其它车辆V4向检测区域RD进入及退出为规定次数以上为契机，扩展检测区域RD。即，即使在其它车辆V4如图3B所示那样从本车辆V1的后方进入检测区域RD的情况下，在其它车辆V4直接超过本车辆V1的场景，或通过其它车辆V4进行减速或本车辆V1进行加速，其它车辆V4和本车辆V1的距离变远的场景中，也不会产生上述的波动。或即使在其它车辆V5如图3C所示那样从本车辆V1的前方进入检测区域RD的情况下，在本车辆V1直接超过其它车辆V5的场景，或通过其它车辆V5进行加速或本车辆V1进行减速，其它车辆V5和本车辆V1的距离变远的场景下，也不会产生上述的波动。因此，在检测到其它车辆V4、V5向检测区域RD进入→退出→再进入为规定次数以上，且开始产生上述的波动的情况，或产生波动的可能性较高的情况下，通过使检测区域RD扩展，可以更恰当地抑制波动。

此外，作为上述的规定时间，没有特别限定，例如可以设为30秒～3分钟左右。作为规定次数，当设定过大的次数时，在使检测区域RD扩展之前会产生波动，因此，优选设为2～4次左右。

另外，如图4A所示，本实施方式的控制装置10在存在于本车辆V1的后方的其它车辆V4的更后方存在另一其它车辆即其它车辆V6的情况下，为了抑制其它车辆V6产生的波动，即，其它车辆V6由于反复进行对于检测区域RD的进入及退出而产生的波动，也可以根据其它车辆V6的位置调整检测区域RD的大小。例如，如图4A所示，由于其它车辆V4的进入，在将检测区域RD的第一端部RL1设定成从本车辆V1观察更后方(-y方向)的第一端部RL1a，由此，扩展检测区域RD的情况下，其它车辆V6存在于第一端部RL1a的位置时，将第一端部RL1的位置从第一端部RL1a变更成第一端部RL1b，由此，缩小检测区域RD。此外，检测区域RD的缩小长度dL2只要根据本车辆V1和其它车辆V6的沿着Y轴方向的距离，在不产生其它车辆V6造成的波动的范围内适当设定即可。

同样，如图4B所示那样，本实施方式的控制装置10即使在存在于本车辆V1的前方的其它车辆V5的更前方存在另一其它车辆V7的情况下，为了抑制其它车辆V7由于反复进行对于检测区域RD的进入及退出而产生的波动，也可以根据其它车辆V7的位置调整检测区域RD的大小。例如，如图4B所示，由于其它车辆V5的进入，在将检测区域RD的第二端部RL2设定成从本车辆V1观察更前方(+y方向)的第二端部RL12，由此扩展检测区域RD的情况下，其它车辆V7存在于第二端部RL1a的位置时，将第二端部RL2的位置从第二端部RL2a变更成第二端部RL2b，由此，缩小检测区域RD。此外，检测区域RD的缩小长度dL2a只要根据本车辆V1和其它车辆V7的沿着Y轴方向的距离，在不产生其它车辆V7造成的波动的范围内适当设定即可。

本实施方式中，控制装置10如上述，将通过躲避对象存在于检测区域RD内而扩展的检测区域RD在规定的时刻恢复成最初的大小。例如，如图3B所示，将通过使第一端部RL1变更成第一端部RL1a的位置而扩展的检测区域RD，在从扩展的时刻经过规定时间后，使第一端部RL1a恢复成第一端部RL1的位置，由此，将检测区域RD恢复成最初大小。

或者，本实施方式的控制装置10在可以使用车载装置200的检测装置50等，获取进入检测区域RD的其它车辆V4的识别信息(例如，汽车牌照等车辆的固有信息)的情况下，在其它车辆V4存在于检测区域RD内的期间，设为扩展检测区域RD的状态，在检测区域RD内未检测到其它车辆V4的存在时，则将检测区域RD恢复成最初大小。此外，其它车辆V4的识别信息也可以本车辆V1通过车车间通信从其它车辆V4获取。

此外，在将检测区域RD恢复成最初大小时，也可以使扩展的检测区域RD一点一点缩小并逐渐恢复成最初大小，也可以使扩展的检测区域RD在规定的时刻一次性恢复成最初大小。

根据本实施方式，如以上那样，控制装置10通过路径设定功能设定目标路径RT1。另外，控制装置10在本车辆V1的周边设定用于检测躲避对象的规定的检测区域RD，且在其它车辆V4、V5进入检测区域RD时，扩展检测区域RD，并且进行目标路径RT1的调整。

此外，上述的图3A～图3C、图4A、图4B所示的例子中，表示了将检测区域RD设定于本车辆V1的右方的例子，但检测区域RD的位置没有特别限定，也可以设定于本车辆V1的左方或后方。此时，同样也通过控制装置10，在检测到在检测区域RD内存在躲避对象时扩展检测区域RD。

接着，说明控制装置10的控制功能。控制功能将用于使本车辆V1在目标路径RT1上行驶的指令信息向车辆侧的车辆控制器70、驱动装置80及转向装置90输出。

从控制装置10获取指令信息的车辆控制器70控制驱动装置80及转向装置90，使本车辆V1沿着目标路径RT1行驶。车辆控制器70使用由检测装置50检测的道路形状、导航装置120的道路信息122及地图信息123存储的车道标识模型进行转向装置90的控制，以使本车辆相对于行车线一边维持规定的横向位置一边进行行驶。车辆控制器70基于从转向角传感器61获取的转向角、从车速传感器62获取的车速及转向执行器的电流的信息，计算转向控制量，并向转向执行器发送电流指令，由此进行控制，使得本车辆在目标的横向位置上进行行驶。此外，作为控制本车辆V1的横向位置的方法，除了使用上述的转向装置90以外，也可以使用驱动装置80及/或制动装置81，根据左右的驱动轮的转速差控制本车辆V1的行驶方向(即，横向位置)。其意义中，车辆的“转弯”的意思是除了包含由转向装置90进行转弯的情况以外，还包含由驱动装置80及/或制动装置81进行的转弯的情况。

这样，本实施方式中，在检测到躲避对象的情况下，计算目标路径RT1，以便通过该躲避对象。而且，进行行驶控制，以使本车辆V1沿着目标路径RT1行驶。另外，本实施方式中，躲避对象的检测、目标路径RT1的算出、及基于目标路径RT1的行驶控制以一定间隔反复进行。由此，控制装置10可以基于本车辆V1的最新的周围状况，逐次设定本车辆V1的目标路径RT1，并可以使本车辆V1在适于本车辆V1的周围状况的路径上行驶。

最后，说明本实施方式的控制装置10的提示功能。控制装置10将与躲避对象的位置相应的信息、与后述的检测区域RD的位置相应的信息、及行驶控制装置100进行的与本车辆V1的行驶控制相关的信息向输出装置110送出，并以上述的方式向外部输出。

接着，基于图5及图6所示的流程图说明本实施方式的行驶控制处理。此外，各步骤中的处理内容如上述那样，因此，在此以处理的流程为中心进行说明。

首先，基于图5说明行驶控制的整体步骤。本例中，举例说明如下场景，即，控制装置10如图3A等所示那样，在本车辆V1的右方设定了检测区域RD的状态下，自动控制本车辆V1的行驶。此外，本实施方式中，图5所示的行驶控制处理以一定间隔被反复执行。

在步骤S101中，控制装置10获取至少包含本车辆V1的位置的本车辆信息。本车辆信息也可以包含本车辆V1的车速、加速度。在步骤S102中，控制装置10从检测装置50获取包含本车辆V1应躲避的躲避对象的位置的对象信息。对象信息也可以包含躲避对象的速度、加速度。

在步骤S103中，控制装置10从检测装置50获取躲避对象的检测结果。躲避对象的检测结果包含躲避对象的位置信息。在步骤S104中，控制装置10根据躲避对象的位置设定对象区域R。

在步骤S105中，控制装置10计算通过对象区域R的目标坐标及目标路径RT1。目标路径RT1包含本车辆V1行驶的一个或多个目标坐标。各目标坐标包含目标横向位置(目标X坐标)和目标纵向位置(目标Y坐标)。控制装置10通过将算出的一个或多个目标坐标和本车辆V1的当前位置进行连结，求得目标路径RT1。此外，也可以跳过对象区域R的设定处理S104，从步骤S103进入目标坐标的计算处理S105。在该情况下，控制装置10基于躲避对象的位置，算出通过躲避对象那样的目标坐标及目标路径RT1。此外，步骤S105所示的目标坐标的计算方法在后叙述。

在步骤S106中，控制装置10获取步骤S105中算出的目标坐标的目标横向位置。另外，在步骤S107中，控制装置10基于本车辆V1的当前的横向位置和步骤S106中获取的目标横向位置的比较结果，计算与横向位置相关的反馈增益。

而且，在步骤S108中，控制装置10基于本车辆V1的实际的横向位置、与当前位置对应的目标横向位置和步骤S107的反馈增益，计算为了使本车辆V1在目标横向位置上移动所需要的转向角或与转向角速度等相关的目标控制值。而且，步骤S112中，控制装置10将算出的目标控制值输出到车载装置200。由此，本车辆V1可以在由目标横向位置定义的目标路径RT上行驶。此外，在步骤S105中算出了多个目标坐标的情况下，在获取目标横向位置的时候，反复进行步骤S106～S112的处理，并将对于获取的目标横向位置各自的目标控制值输出至车载装置200。

在步骤S109中，控制装置10获取在步骤S105中算出的关于一个或多个目标坐标的目标纵向位置。另外，在步骤S110中，控制装置10基于本车辆V1的当前的纵向位置、当前位置的车速及加减速、和与当前的纵向位置对应的目标纵向位置、其目标纵向位置的车速及加减速的比较结果，计算与纵向位置相关的反馈增益。而且，步骤S111中，控制装置10基于与目标纵向位置相应的车速及加减速度和步骤S110中算出的纵向位置的反馈增益，计算与纵向位置相关的目标控制值。步骤S109～S112的处理与上述的步骤S106～S108、S112一样，在获取目标纵向位置的时候反复进行，将获取的关于目标纵向位置各自的目标控制值输出至车载装置200。

在此，纵方向的目标控制值是关于用于实现与目标纵向位置相应的加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车时，包含内燃机的动作，电动汽车系时，包含电动机动作，混合动力汽车时，还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作的控制值。例如，发动机汽车时，控制功能基于当前及设为目标的各个加减速度及车速的计算值，算出目标吸入空气量(节气门的目标开度)和目标燃料喷射量，并将其向驱动装置80送出。此外，控制功能计算加减速度及车速，并将它们向车辆控制器70送出，车辆控制器70中，也可以分别算出关于用于实现这些加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车时，包含内燃机的动作，电动汽车系时，包含电动机动作，混合动力汽车时，还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作的控制值。

然后，进入步骤S112，控制装置10将步骤S111中算出的纵方向的目标控制值输出至车载装置200。车辆控制器70执行转向控制及驱动控制，并使本车辆在根据目标横向位置及目标纵向位置定义的目标路径RT上行驶。

在步骤S113中，控制装置10向输出装置110提示信息。向输出装置110提示的信息也可以是步骤S104中算出的对象区域R的信息，也可以是步骤S105中算出的目标路径RT1的形状，也可以是步骤S112中向车载装置200输出的目标控制值。

在步骤S114中，控制装置10判断司机是否进行了转向操作等、有无司机的操作介入。如果未检测到司机的操作，则返回步骤S101，并反复进行新的对象区域R的设定、目标路径的计算及行驶控制。另一方面，在司机进行了操作的情况下，进入步骤S115，中断行驶控制。在下一个步骤S116中，提示中断了行驶控制的内容的信息。

接着，基于图6所示的流程图，说明步骤S105的目标坐标计算处理。

首先，在步骤S201中，控制装置10判定在预先设定的检测区域RD内是否存在躲避对象。具体而言，控制装置10基于图5的步骤S103中从检测装置50获取的躲避对象的位置信息，判定在检测区域RD内是否存在躲避对象。步骤S201中，在判定为在检测区域RD内存在有躲避对象的情况下，进入步骤S202，另一方面，在判定为在检测区域RD内不存在躲避对象的情况下，进入步骤S204。

步骤S201中，在判定为在检测区域RD内存在有躲避对象的情况下，进入步骤S202，步骤S202中，如图3B、图3C所示那样，控制装置10使设定成本车辆V1的右方的检测区域RD向本车辆V1的后方或前方进行扩展。即，控制装置10在可判定为躲避对象从本车辆V1的后方进入检测区域RD的情况下，如图3B所示那样，将检测区域RD向本车辆V1的后方进行扩展。另一方面，控制装置10在可判定为躲避对象从本车辆V1的前方进入检测区域RD的情况下，如图3C所示，将检测区域RD向本车辆V1的前方扩展。此时，控制装置10基于图5的步骤S102中获取的对象信息，本车辆V1的速度或加速度越大，及本车辆V1加速的时间越长，越加长检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a。

在步骤S203中，控制装置10计算与在检测区域RD内存在有躲避对象的情况对应的目标坐标。具体而言，作为目标路径，如图3A～图4B所示的目标路径RT1b，计算用于设定可离开躲避对象行驶那样的目标路径的目标坐标。

接着，在步骤S206中，控制装置10执行步骤S106以后的处理。

另一方面，在步骤S201中，在判定为在检测区域RD内不存在躲避对象的情况下，进入步骤S204，在步骤S204中，在检测区域RD被扩展了的情况下，控制装置10将检测区域RD恢复成最初大小。即，如上述，在本实施方式中，图5所示的行驶控制处理以一定间隔反复执行，因此，在上一次的处理中在图6的步骤S202中使检测区域RD进行了扩展的情况下进入步骤S204时，将扩展的检测区域RD恢复成最初大小。

在步骤S205中，控制装置10计算在检测区域RD内不存在躲避对象时目标坐标。具体而言，作为目标路径，如图3A所示的目标路径RT1a，计算用于设定通过行驶车道Ln1的中央附近的目标路径的目标坐标。

本发明的实施方式的行驶控制装置100如以上构成并进行动作，所有具有以下效果。

[1]根据本实施方式的行驶控制装置100，执行以下处理的至少一个处理，即在检测到位于本车辆V1的后方的躲避对象存在于检测区域RD的情况下，根据该情况控制本车辆V1的行驶，并且将最初设定的检测区域RD向本车辆后方扩展的处理；以及在检测到位于本车辆V1的前方的躲避对象存在于检测区域RD的情况下，根据该情况控制本车辆V1的行驶，并且将最初设定的检测区域RD向本车辆前方进行扩展的处理，因此，抑制躲避对象反复进入及退出最初设定的检测区域RD中。其结果，抑制在躲避对象存在于本车辆V1周边的期间的本车辆V1的行驶控制的波动，可抑制本车辆V1的乘员的不适感。

[2]根据本实施方式的行驶控制装置100，在规定时间内检测到躲避对象向检测区域RD的进入及退出为规定次数以上时，在躲避对象位于本车辆V1的后方的情况下，将检测区域RD向本车辆V1的后方进行扩展，在躲避对象位于本车辆V1的前方的情况下，将检测区域RD向本车辆V1的前方扩展，由此，在实际上开始产生波动的情况，或产生波动的可能性较高的情况下，使检测区域RD扩展，可更恰当地抑制波动。

[3]根据本实施方式的行驶控制装置100，在位于本车辆V1后方的躲避对象存在于检测区域RD内时，将检测区域RD向本车辆V1后方扩展，在将该扩展的状态维持规定时间后，将扩展的检测区域RD向本车辆V1前方进行缩小。另外，行驶控制装置100在位于本车辆V1前方的躲避对象存在于检测区域RD内时，将检测区域RD向本车辆V1前方进行扩展，且将该扩展的状态维持规定时间后，将扩展的检测区域RD向本车辆V1后方进行缩小。因此，在躲避对象和本车辆V1接近后经过时间，且预测躲避对象和本车辆V1的距离变大的时刻，将检测区域RD缩小。其结果，可以更恰当地进行本车辆V1的行驶控制。

[4]根据本实施方式的行驶控制装置100，确定在检测区域RD内存在的躲避对象，且确定的躲避对象存在于检测区域RD内的期间被设为使检测区域RD扩展的状态，且在检测到躲避对象不存在于扩展的检测区域RD内的情况下，缩小扩展的检测区域RD。因此，仅在躲避对象和本车辆V1接近的期间，使检测区域RD扩展，可以更恰当地进行本车辆V1的行驶控制。

[5]根据本实施方式的行驶控制装置100，根据本车辆V1的速度、本车辆V1的加速度、本车辆V1加速的时间调整检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a，因此，本车辆V1和躲避对象的相对速度越高，检测区域RD的扩展长度dL1、dL1a越长，可根据本车辆V1的行驶状态更恰当地抑制波动。

[6]根据本实施方式的行驶控制装置100，如上述在将检测区域RD向本车辆V1后方扩展时，在位于本车辆V1后方的第一躲避对象的更后方存在第二躲避对象的情况下，将因第一躲避对象存在于检测区域RD内而扩展的检测区域RD向本车辆V1的前方缩小。另外，行驶控制装置100如上述，在将检测区域RD向本车辆V1的前方扩展时，在位于本车辆V1前方的第一躲避对象的更前方存在第二躲避对象的情况下，将因第一躲避对象存在于检测区域RD内而扩展的检测区域RD向本车辆V1的后方缩小。因此，防止第二躲避对象进行的相对于检测区域RD的进入及退出的反复进行，可抑制因第二躲避对象引起的波动。

[7]根据本实施方式的行驶控制装置100，在因上述第一躲避对象存在于检测区域RD内而扩展的检测区域RD内检测到存在上述第二躲避对象的情况下，缩小检测区域RD，使得第二躲避对象离开检测区域RD。因此，可更恰当地防止第二躲避对象进行的相对于检测区域RD的进入及退出的反复进行，可更有效地抑制第二躲避对象引起的波动。

[8]根据本实施方式的行驶控制装置100，将与躲避对象的位置相应的信息、与检测区域RD的位置相应的信息、及行驶控制装置100进行的与本车辆V1的行驶控制相关的信息中的任一个以上的信息向外部输出，因此，可以向本车辆及/或其它车辆的乘员预先通知本车辆的动作。由此，本车辆的乘员及/其它车辆的乘员进行与本车辆的动作相应的对策。

[9]本实施方式的行驶控制方法由控制装置10执行，由此，实现与上述行驶控制装置100同样的作用，并实现同样的效果。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，不是为了限定本发明而记载。因此，上述的实施方式所公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的全部的设计变更或均等物的含义。

例如，本说明书中，作为本发明的行驶控制装置的一方式，举例说明与车载装置200一起构成行驶控制系统1的行驶控制装置100，但本发明不限定于此。

另外，上述的例子中，表示了在其它车辆V4存在于检测区域RD内时，调整本车辆V1的行驶位置(目标路径RT1b)的例子，但本实施方式中，也可以如下调整本车辆V1的行驶位置。

例如，首先，控制装置10在最初检测到其它车辆V4进入检测区域RD的时刻，不扩展检测区域RD，而将目标路径如图3A所示从目标路径RT1a变更成目标路径RT1b，以使本车辆V1在离开其它车辆V4的位置上行驶。接着，在其它车辆V4从检测区域RD退出的情况下，从退出起经过规定时间后(例如，5～10秒后)，如图3B所示扩展检测区域RD。此时，在其它车辆V4存在于扩展了检测区域RD的范围的情况下，继续使本车辆V1在目标路径RT1b上行驶的控制，另一方面，在其它车辆V4不存在于检测区域RD的扩展的范围的情况下，判断为其它车辆V4充分离开本车辆V1，将目标路径返回目标路径RT1，并使本车辆V1在行驶车道Ln1的中央附近继续行驶。

本说明书中，作为具备第一信息获取单元、第二信息获取单元、设定单元、控制单元、输出单元的行驶控制装置的一例，举例说明了具备执行本车辆信息获取功能、对象信息获取功能、检测区域设定功能、路径设定功能、控制功能的控制装置10的行驶控制装置100，但不限定于此。本说明书中，作为还具备输出单元的行驶控制装置的一例，举例说明了还具备输出装置30、110的行驶控制装置100，但不限定于此。

标记说明

1…行驶控制系统

100…行驶控制装置

10…控制装置

20…通信装置

30…输出装置

31…显示器

32…扬声器

200…车载装置

40…通信装置

50…检测装置

60…传感器

70…车辆控制器

80…驱动装置

90…转向装置

110…输出装置

120…导航装置

R…对象区域

RD…检测区域

V1…本车辆

V2～V7…其它车辆(躲避对象)

Claims (14)

1.一种行驶控制装置，包括：

第一信息获取单元，获取包含本车辆的位置的本车辆信息；

第二信息获取单元，获取包含所述本车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；

设定单元，根据所述本车辆的位置，设定用于检测所述第一躲避对象的规定的检测区域；

检测单元，检测在所述检测区域内是否存在所述第一躲避对象；以及

控制单元，在检测到所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，输出控制所述本车辆的行驶的指令信息，

所述设定单元在检测到位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，执行将所述规定的检测区域向所述本车辆的后方扩展的第一处理。

2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元在规定时间内检测到所述第一躲避对象向所述规定的检测区域的进入及退出为规定次数以上时，执行所述第一处理。

3.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元在执行了所述第一处理的情况下，将使所述规定的检测区域向所述本车辆后方扩展的状态维持规定时间后，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的前方缩小。

4.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元确定存在于所述规定的检测区域内的所述第一躲避对象，在确定的所述第一躲避对象存在于所述规定的检测区域内的期间，设为使所述规定的检测区域扩展的状态，然后，在检测到所述第一躲避对象不存在于所述扩展的检测区域内的情况下，缩小所述扩展的检测区域。

5.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述本车辆的速度越高，所述设定单元越加长扩展所述规定的检测区域的距离。

6.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述本车辆加速的时间越长，所述设定单元越加长扩展所述规定的检测区域的距离。

7.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述本车辆的加速度越大，所述设定单元越加长扩展所述规定的检测区域的距离。

8.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元在执行了所述第一处理的情况下，在位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象的更后方存在与所述第一躲避对象不同的第二躲避对象时，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的前方缩小。

9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元在由所述检测单元检测到在所述扩展的检测区域内存在所述第二躲避对象的情况下，将所述扩展的检测区域缩小，使得所述第二躲避对象离开所述扩展的检测区域。

10.如权利要求1或2所述的行驶控制装置，其中，

还包括输出单元，该输出单元将与所述对象信息相应的信息、与所述检测区域的位置相应的信息、及与所述指令信息相应的信息中的任意一个以上的信息输出到外部。

11.一种行驶控制方法，输出使本车辆在目标路径上行驶的指令信息的计算机执行：

获取包含所述本车辆应躲避的躲避对象的位置的对象信息的步骤；以及

根据所述本车辆的位置，设定用于检测所述躲避对象的规定的检测区域，且在位于所述本车辆后方的所述躲避对象存在于所述规定的检测区域内的情况下，执行将所述规定的检测区域向所述本车辆的后方扩展的第一处理，并且输出控制所述本车辆的行驶的指令信息的步骤。

12.一种行驶控制装置，包括：

第一信息获取单元，获取包含本车辆的位置的本车辆信息；

第二信息获取单元，获取包含所述本车辆应躲避的第一躲避对象的位置的对象信息；

设定单元，根据所述本车辆的位置，设定用于检测所述第一躲避对象的规定的检测区域；

检测单元，检测所述第一躲避对象是否位于与所述本车辆行驶的车道相邻的相邻车道，并且在存在于所述检测区域内；以及

控制单元，在检测到所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，输出控制所述本车辆的行驶的指令信息，

所述设定单元执行第一处理和第二处理的至少一个处理，所述第一处理是在检测到位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的后方扩展，所述第二处理是在检测到位于所述本车辆前方的所述第一躲避对象存在于所述检测区域内的情况下，将所述规定的检测区域向所述本车辆的前方扩展，

所述设定单元在执行了所述第一处理的情况下，在位于所述本车辆后方的所述第一躲避对象的更后方存在与所述第一躲避对象不同的第二躲避对象时，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的前方缩小，在执行了所述第二处理的情况下，在位于所述本车辆前方的所述第一躲避对象的更前方存在与所述第一躲避对象不同的第二躲避对象时，将所述扩展的检测区域向所述本车辆的后方缩小。

13.如权利要求12所述的行驶控制装置，

所述设定单元在由所述检测单元检测到在所述扩展的检测区域内存在所述第二躲避对象的情况下，缩小所述扩展的检测区域，使得所述第二躲避对象离开所述扩展的检测区域。

14.如权利要求12或13所述的行驶控制装置，

还包括：输出单元，将对应于所述对象信息的信息、对应于所述检测区域的位置的信息、以及对应于所述指令信息的信息中的任意一个以上的信息输出到外部。