JPWO2016024316A1 - 車両の走行制御装置及び方法 - Google Patents

Abstract

自車両（Ｖ１）が走行する走行レーンＬｎの後方を走行する他車両（Ｖ２）に関する第１情報を取得する情報取得機能と、自車両（Ｖ１）が存在する旨の第１情報を取得した場合には、自車両（Ｖ１）の幅方向の右側又は左側の方向に移動させる制御情報を出力する制御機能と有する走行制御装置を提供する。

Description

本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置及びその方法に関する。

この種の装置に関し、自車両の左側に接近車両が検出された場合には、標準位置よりも右側に目標走行位置を設定し、自車両の右側に接近車両が検出された場合には標準位置よりも左側に目標走行位置を設定し、自車両の左右両側に接近車両が検出された場合には左右両側の接近車両の中間に目標走行位置を設定する装置が開示されている（特許文献１）。

特開２０１３−０９１４０１号公報

しかしながら、従来の技術では、他車両の検出位置が右側又は左側であるかに応じて自車両の目標走行位置を右側又は左側に変更するので、自車両が走行する走行レーンの後方に他車両が検出された場合には目標走行位置を変更することができない。このため、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する他車両がスムーズに自車を追い越すことができないため自車両に接近しすぎる場合があるという問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、自車両が走行する走行レーンの後方を他車両が走行し、自車に接近してくる場面において、自車両を他車両が追い越すことを躊躇することにより他車両とが接近しすぎないように、自車両の走行位置を設定することである。

本発明は、自車両と同じ走行レーンの後方から接近する対象車両が検出された場合には、レーンの幅方向の右側又は左側の方向に自車両を移動させることにより、上記課題を解決する。

本発明によれば、同じレーンの後方を走行する他車両が自車両に接近する場面には、自車両を右側又は左側の方向に移動させるので、他車両が自車両をスムーズに追い越すことが可能となり、自車両と他車両との進行方向に沿った車間距離が接近しすぎないように自車両の走行位置を制御できる。

本実施形態に係る走行制御システムのブロック構成図である。 本実施形態の走行制御の第１の手法を説明するための第１の図である。 本実施形態の走行制御の第１の手法を説明するための第２の図である。 本実施形態の走行制御の第１の手法を説明するための第３の図である。 本実施形態の走行制御の第２の手法を説明するための第１の図である。 本実施形態の走行制御の第２の手法を説明するための第２の図である。 本実施形態の走行制御の第３の手法を説明するための図である。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第１のフローチャートである。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第２のフローチャートである。 本実施形態の走行制御システムの制御手順を示す第３のフローチャートである。 本実施形態の走行制御システムの作動タイミングの制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る車両の走行制御装置を、車両に搭載された走行制御システムに適用した場合を例にして説明する。本発明の走行制御装置の実施の形態は限定されず、車両側と情報の授受が可能な携帯端末装置に適用することもできる。走行制御装置、走行制御システム、及び携帯端末装置は、いずれも演算処理を実行するコンピュータである。

図１は、走行制御システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の走行制御システム１は、車両に搭載され、走行制御装置１００と車載装置２００とを備える。

本実施形態の走行制御装置１００は、自車両が走行している車線を認識し、車線のレーンマークの位置と自車両の位置とが所定の関係を維持するように、自車両の動きを制御する車線逸脱防止機能（レーンキープサポート機能）を備える。本実施形態の走行制御装置１００は車線の中央を自車両が走行するように、自車両の動きを制御する。走行制御装置１００は、車線のレーンマークから自車両までの路幅方向に沿う距離が所定値域となるように、自車両の動きを制御してもよい。
なお、本実施形態におけるレーンマーカは、レーンを規定する機能を有するものであれば限定されず、路面に描かれた線図であってもよいし、レーンの間に存在する植栽であってもよいし、レーンの路肩側に存在するガードレール、縁石、歩道、二輪車専用道路などの道路構造物であってもよい。また、レーンの路肩側に存在する看板、標識、店舗、街路樹などの不動の物体であってもよい。これらのレーンマーカの検出手法は限定されず、本願出願時に知られたパターンマッチングなどの各種の手法を用いることができる。
本実施形態の走行制御装置１００は通信装置２０を有し、車載装置２００は通信装置４０を有し、両装置は有線通信又は無線通信により互いに情報の授受を行う。

まず、車載装置２００について説明する。
本実施形態の車載装置２００は、検出装置５０と、センサ６０と、車両コントローラ７０と、駆動装置８０と、操舵装置９０と、出力装置１１０と、ナビゲーション装置１２０とを備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

以下、車載装置２００を構成する各装置についてそれぞれ説明する。
検出装置５０は、車両が回避するべき対象車両の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、本実施形態の検出装置５０はカメラ５１を含む。本実施形態のカメラ５１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備えるカメラである。本実施形態のカメラ５１は自車両に設置され、自車両の周囲を撮像し、自車両の周囲に存在する対象車両を含む画像データを取得する。

本実施形態のカメラ５１は、自車両の後方に高さｈの位置に、光軸が水平から下向きに角度θとなるように自車両に取り付けられている。カメラ５１は、この位置から自車両Ｖ１の後方の所定領域を所定の画角Ｑで撮像する。カメラ５１の画角Ｑは、自車両が走行する車線に加えて、その左右の車線についても撮像可能な画角Ｑに設定されている。カメラ５１の撮像画像には、自車両が走行する走行レーンの真後ろの領域の画像、及び自車両が走行する走行レーンの左右に隣接するレーンの領域の画像を含む。

検出装置５０は、取得した画像データを処理し、自車両に対する対象車両の位置に基づいて、自車両から対象車両までの距離を算出する。検出装置５０は、対象車両の位置の経時的な変化から自車両と対象車両の相対速度、自車両と対象車両の相対加速度を対象情報として算出する。画像データに基づく自車両と他車両との位置関係の導出処理、その経時的な変化量に基づく速度情報の導出処理については、本願出願時に知られている手法を適宜に用いることができる。

検出された少なくとも対象車両の位置を含む情報は、第１情報として走行制御装置１００側へ送出される。検出装置５０は、対象車両の位置の変化から求めた対象車両の速度情報、加速度情報、対象車両の種別情報、対象車両が車両である場合には車種などの情報を第１情報に含めて、走行制御装置１００側へ送出してもよい。

また、検出装置５０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象車両の種別を識別してもよい。検出装置５０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象車両が、車両であるか、人であるか、標識であるか等を識別する。検出装置５０は、画像データから対象物の像を抽出し、その像の大きさや形状から対象物の具体的な種別（四輪車、二輪車、バス、トラック、工事車両など）や、車種（小型車、大型車）を識別できる。さらに、検出装置５０は、画像データに含まれるナンバープレートに表記された識別子から、その車両の種別、車種を識別できる。回避対象の各種別と大きさは予め対応づけ、その情報を参照して回避対象の大きさを求めてもよい。これら種別の識別情報、回避対象の大きさの情報は、対象領域の設定処理において用いることができる。

検出装置５０は、画像データを解析し、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両の位置を第１情報として抽出する。対象車両の位置は、レーンを規定するレーンマーカに対する位置を含む。検出装置５０は、レーンを規定する右側又は左側のレーンマークから対象車両までの距離を第１情報に含ませてもよい。

検出装置５０は、画像データを解析し、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両の挙動を第３情報として抽出する。検出装置５０は、先述したレーンマークから対象車両までの距離及びその距離の変化により、対象車両の挙動を判断する。例えば、右側のレーンマークから対象車両までの距離が小さい場合には、対象車両が右側へ移動を開始すると判断できる。さらに右側のレーンマークから対象車両までの距離が速く減少しているとき（右側レーンマークへの対象車両の接近速度が速いとき）は、対象車両が右側へ移動を開始すると判断できる。このように、レーンマークと対象車両との位置関係から対象車両の挙動を判断する。

検出装置５０は、対象車両の右又は左のウィンカランプの点灯により、対象車両の挙動を判断する。対象車両の右側（左側）のウィンカランプが点灯された場合には、対象車両は、右側（左側）へ移動を開始すると判断する。検出装置５０は、撮像画像の輝度が周期的に第１所定値以上となる領域を抽出することにより対象車両のウィンカランプが点灯されたと判断する。検出装置５０は、撮像画像におけるウィンカランプの点灯領域の位置に基づいて、点灯したウィンカランプが対象車両の右側又は左側のウィンカランプであるかを判断する。

検出装置５０は、対象車両のヘッドライトの点灯により、対象車両の挙動を判断する。対象車両のヘッドライトが点灯された場合には、対象車両が右側又は左側の隣接レーンへの車線変更し、自車両の追い越しを開始すると判断する。検出装置５０は、撮像画像の輝度が第２所定値（＞第１所定値）以上となる領域を抽出することによりヘッドライトが点灯されたと判断する。

なお、本実施形態の検出装置５０はレーダー装置５２を用いてもよい。レーダー装置５２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。

本実施形態における「対象車両」は、自車両がそのものを避けて（接近しすぎないように）走行するべき対象である。本実施形態の対象車両は、自車両の後方であって、自車両が走行する走行レーンと同じレーンを走行する他車両である。検出装置５０は、自車両との位置関係、接近度合い（相対速度、相対加速度）に基づいて対象車両として検出する。具体的に、検出装置５０は、撮像画像から、自車両の真後ろ（自車両の走行レーンの後方）を走行する他車両のうち、自車両から所定距離以内であり、かつ自車両との相対速度が所定値以上の他車両を対象車両として検出する。検出結果は、第１情報として走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態のセンサ６０は、操舵角センサ６１、車速センサ６２を備える。操舵角センサ６１は、自車両の操舵量、操舵速度、操舵加速度などの操舵（転回）に関する操舵情報を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。車速センサ６２は、自車両の車速、加速度を検出し、車両コントローラ７０、走行制御装置１００へ送出する。

本実施形態の車両コントローラ７０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU)などの車載コンピュータであり、車両の運転状態を電子的に制御する。本実施形態の車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

本実施形態の駆動装置８０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、上述した走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置などが含まれる。駆動装置８０は、運転者のアクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ７０又は走行制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置８０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置８０に送出される。

本実施形態の操舵装置９０は、ステアリングアクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等を含む。操舵装置９０は、車両コントローラ７０から取得した制御信号、又は運転者のステアリング操作により入力信号に基づいて車両の転回制御を実行する。車両コントローラ７０は、転回量を含む制御情報を操舵装置９０に送出することにより、転回制御を実行する。また、走行制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより転回制御を実行してもよい。この場合、車両コントローラ７０は、各輪の制動量を含む制御情報を駆動装置８０に備えられた制動装置８１へ送出することにより、車両の転回制御を実行する。

本実施形態のナビゲーション装置１２０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出し、後述する出力装置１１０を介して経路案内情報を出力する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１と、道路種別、道路幅、道路形状その他の道路情報１２２と、道路情報１２２が各地点に対応づけられた地図情報１２３とを有する。本実施形態の位置検出装置１２１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する道路リンクを特定する。本実施形態の道路情報１２２は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、追い越しの可否（隣接レーンへの進入の可否）その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。本実施形態の道路情報１２２は、道路に含まれる複数のレーンの位置情報を含む。レーンの位置情報に基づいて、各レーンを識別できる。具体的に、道路情報１２２は、各レーンのそれぞれについて、レーンが道路の最右側に存在する、レーンが道路の最左側に存在する、レーンの両側には他のレーンが存在する、という情報を含む。道路情報１２２は、各レーンのそれぞれについて、レーンが相対的に低速で走行する属性のレーンであること、レーンが相対的に高速で走行する属性のレーンであることを識別する情報である。道路情報１２２は、各レーンのそれぞれについて、レーンが相対的に低速で走行する属性のレーンであること、レーンが相対的に高速で走行する属性のレーンであること、追越しレーンであること、を識別する情報である。

ナビゲーション装置１２０は、道路情報１２２を参照し、自車両が走行する道路リンクが属するレーンに関する第２道路に関する情報を取得し、走行制御装置１００へ送出する。レーンに関する第２情報は、走行制御処理において、自車両の移動方向、移動する横位置の算出に用いられる。また、自車両が走行する道路種別、道路幅、道路形状は、走行制御処理において、自車両が走行する目標経路の算出に用いられる。

本実施形態の出力装置１１０は、走行支援に関する各種の情報をユーザ又は周囲の車両の乗員に向けて出力する。本実施形態において、出力装置１１０は、対象情報に応じた情報、移動の方向又は移動量、出力する制御情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する。本実施形態の出力装置１１０は、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を含む。車室外ランプ１１３は、ヘッドライト、ウィンカランプ、ブレーキランプを含む。車室内ランプ１１４は、インジケータの点灯表示、ディスプレイ１１１の点灯表示、その他ステアリングに設けられたランプや、ステアリング周囲に設置されたランプを含む。また、本実施形態の出力装置１１０は、通信装置４０を介して、高度道路交通システム（Intelligent Transport Systems：ITS）などの外部装置に走行支援に関する各種の情報を出力してもよい。高度道路交通システムなどの外部装置は、車両の速度、転回情報、走行経路などを含む走行支援に関する情報を、複数の車両の交通管理に用いる。

情報の具体的な出力態様を、自車両の走行するレーンの後方に対象車両が存在する場合を例にして説明する。
出力装置１１０は、対象情報に応じた情報として、対象車両が存在すること、その位置を自車両の乗員に提供する。ディスプレイ１１１は、対象車両が存在する方向や位置を視認可能な態様で表示する。スピーカ１１２は「後方に車両が接近しています」といった後方から接近する対象車両が存在する方向や位置を伝えるテキストを発話出力する。また、対象車両が左側に移動する場合には、車室外ランプ１１３である左右のドアミラーに設けられたランプのうち、左側のランプのみを点灯させて、後方から左側方向へ走行しようとする対象車両が存在することを自車両の乗員に知らせてもよい。同様に、車室内ランプ１１４であるステアリング近傍の左右に設けられたランプのうち、左側のランプのみを点灯させて、後方から左側方向へ走行しようとする対象車両が存在することを乗員に知らせてもよい。

また、対象領域の位置に応じた情報として、対象領域の設定方向や設定位置を、出力装置１１０を介して出力してもよい。先述したように、対象領域が左側前方に設定されたことを、ディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４により乗員に知らせることができる。

本実施形態では、自車両の動きを他車両の乗員に予め知らせる観点から、自車両Ｖ１の移動方向や移動量を、車室外ランプ１１３を用いて自動的に外部に出力する。後方の対象車両の接近が検出されると、対象車両との接近を避けるための対象領域が設定され、自車両の走行方向が変更される（転回が行われる）。対象車両の走行経路を予測し、走行経路近傍に対象領域が設定されたこと、対象車両を回避するために自車両の走行方向が変化することを外部に知らせることにより、他車両のドライバに自車両の動きを予告できる。例えば、対象車両が右側方向に走行すると予測した場合に、自車両が左側によけるときには、左側のウィンカランプ（車室外ランプ１１３）を点灯させる。これにより、追越し車両のために右側に設定された対象領域を回避するために自車両が左側に移動することを外部の他車両等に知らせることができる。

さらに、目標経路の位置に応じた情報として、対象車両を避けるための目標経路の形状や曲点の位置をディスプレイ１１１、スピーカ１１２により乗員に知らせることができる。ディスプレイ１１１は、目標経路の形状等を視認可能な線図として表示する。スピーカ１１２は、「追越し車両を通過させるので、左にハンドルを切ります」などのアナウンスを出力する。

さらにまた、目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じた情報として、転回操作や加減速が実行されることをディスプレイ１１１、スピーカ１１２、車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４を介して、自車両の乗員又は他車両の乗員に予め知らせる。

このように、対象領域を回避する際の走行制御に関する情報を出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。出力装置１１０は、上述した情報を、通信装置２０を介して高度道路交通システムの外部装置に出力してもよい。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、走行制御される自車両の挙動に応じた対応ができる。

以下、本実施形態の走行制御装置１００について説明する。

図１に示すように、本実施形態の走行制御装置１００は、制御装置１０と、通信装置２０と、出力装置３０とを備える。通信装置２０は、車載装置２００との情報の授受を行う。出力装置３０は、先述した車載装置２００の出力装置１１０と同様の機能を有する。走行制御装置１００が乗員により持ち運び可能なコンピュータである場合には、走行制御装置１００は、車載装置２００の車室外ランプ１１３、車室内ランプ１１４の点灯を制御する制御情報を、各装置に出力してもよい。

走行制御装置１００の制御装置１０は、自車両の走行制御を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭ１２に格納されたプログラムを実行することで、走行制御装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係る走行制御装置１００の制御装置１０は、情報取得機能と、制御機能と、提示機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

以下、本実施形態に係る走行制御装置１００の各機能について説明する。

まず、制御装置１０の対象情報取得機能について説明する。制御装置１０は、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両に関する第１情報を車載装置２００の検出装置５０から取得する。第１情報は、対象車両の存否、対象車両の位置、自車両と対象車両の距離、対象車両の自車両に対する相対速度・相対加速度を含む。第１情報に含まれる対象車両の自車両に対する相対速度・相対加速度は、自車両と対象車両との接近度合いを示す情報である。本実施形態の第１情報は、自車両に接近する対象車両が存在するか否かの情報を含む。

検出装置５０は、車両と対象車両との相対位置が所定距離未満であると判断した場合に、自車両に接近する対象車両が存在すると判断する。さらに条件を加重して、車両と対象車両との相対位置が所定距離未満であり、接近方向の相対速度が所定値以上である場合に自車両に接近する対象車両が存在すると判断してもよい。自車両Ｖ１周囲の対象車両の検出手法は、特に限定されず、出願時に知られた手法を適用できる。検出装置５０は、対象車両に関する第１情報を制御装置１０へ送出する。

制御装置１０は、自車両が走行する走行レーンに関する第２情報をナビゲーション装置１２０から取得する。第２情報は、道路におけるレーンの位置を含む。制御装置１０は、第２情報から自車両Ｖ１が走行するレーンの位置の情報を取得する。

レーンの位置の情報は、レーンが道路の最右位置、最左位置、又は左右両側に他のレーンが存在する中間位置であることを含む。第２情報はレーンの属性を含む。レーンの属性の情報は、レーンが相対的に低い速度で走行する低速レーンであることの識別情報、レーンが相対的に高い速度で走行する高速レーンであることの識別情報を含む。レーンの属性の情報は、追越しレーンであることの識別情報、トラックなどの速度の低い車両用のレーンであることの識別情報を含む。

ナビゲーション装置１２０は、位置検出装置１２１により検出された現在位置が属するレーンを抽出し、道路情報１２２及び地図情報１２３を参照し、自車両が走行する走行レーン及びそのレーンが属する道路の他のレーンの位置、相対的位置、属性を取得する。取得したレーンに関する第２情報を制御装置１０へ送出する。

制御装置１０は、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両の挙動に関する第３情報を取得する。第３情報は、対象車両のレーンにおける位置を含む。レーンにおける位置は、レーンを規定するレーンマークからの幅方向に沿う距離である。制御装置１０は、右側のレーンマークから対象車両までの距離が所定距離未満であることを、自車両が右側方向へ移動することを示す対象車両の挙動であると判断する。制御装置１０は、左側のレーンマークから対象車両までの距離が所定距離未満であることを、自車両が左側方向へ移動することを示す対象車両の挙動であると判断する。

第３情報は、対象車両のウィンカランプの点灯情報、対象車両のヘッドライトの点灯情報を含む。対象車両のウィンカランプの点灯情報は、対象車両の走行方向である。制御装置１０は、右側のウィンカランプの点灯を、自車両が右側方向へ移動することを示す対象車両の挙動であると判断する。制御装置１０は、左側のウィンカランプの点灯を、自車両が左側方向へ移動することを示す対象車両の挙動であると判断する。

また、制御装置１０は、自車両の位置を含む自車情報を取得する。自車両の位置は、ナビゲーション装置１２０の位置検出装置１２１により取得できる。自車情報は、自車両の車速、加速度を含む。制御装置１０は、自車両の速度を車速センサ６２から取得する。自車両の速度は、自車両の位置の経時的な変化に基づいて取得することもできる。自車両の加速度は、自車両の速度から求めることができる。

対象車両が他車両であり、この他車両と自車両とが車車間通信が可能であれば、自車両の制御装置１０は、他車両の車速センサが検出した他車両の車速、加速度を対象情報として取得してもよい。もちろん、制御装置１０は、高度道路交通システムの外部装置から他車両の位置、速度、加速度を含む情報を取得することもできる。

次に、制御装置１０の制御機能について説明する。本実施形態の制御装置１０は、目標経路ＲＴ上を自車両Ｖ１に走行させる制御情報を車両側の車両コントローラ７０、駆動装置８０、及び操舵装置９０に出力する。

制御装置１０から制御情報を取得した本実施形態の車両コントローラ７０は、駆動装置８０及び操舵装置９０を制御して、目標経路ＲＴに沿って自車両Ｖ１を走行させる。車両コントローラ７０は、検出装置５０により検出された道路形状や、ナビゲーション装置１２０の道路情報１２２及び地図情報１２３が記憶するレーンマーカモデルを用いて、自車両が車線に対して所定の横位置を維持しながら走行するように操舵装置９０の制御を行う。車両コントローラ７０は、操舵角センサ６１から取得した操舵角、車速センサ６２から取得した車速、およびステアリングアクチュエータの電流の情報に基づいて、転回制御量を算出し、ステアリングアクチュエータに電流指令を送ることで、自車両が目標の横位置を走行するように制御を行う。なお、自車両Ｖ１の横位置を制御する方法として、上述した操舵装置９０を用いる他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１を用いて左右の駆動輪の回転速度差により自車両Ｖ１の走行方向（すなわち、横位置）を制御してもよい。その意味において、車両の「転回」とは、操舵装置９０による場合の他、駆動装置８０及び／又は制動装置８１による場合も含む趣旨である。

本実施形態における制御装置１０は、取得した第１情報、第２情報、第３情報に基づいて、自車両をレーンの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる制御情報を出力する。制御装置１０は、自車両が走行する一又は複数の地点を求め各地点と現在位置から各地点を経由するように自車両を移動させる。制御装置１０は、自車両が走行する複数の地点を含む目標経路上を走行するように自車両を移動させてもよい。この目標経路を作成するにあたり、制御装置１０は、後方から自車両を追い越す可能性のある対象車両について、対象車両が走行すると予測される位置に所定の対象領域Ｒを設定し、設定した該対象領域Ｒを回避する目標経路を設定してもよい。本実施形態では、対象領域Ｒを設定してから目標経路を設定する手法を例に説明するが、上述したように、対象領域Ｒを設定する処理を行うことなく、対象車両が走行すると予測される位置に応じて通過地点や目標経路を設定してもよい。

最初に、第１情報に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御手法について説明する。
制御装置１０は、検出装置５０により第１情報に基づいて自車両に接近する対象車両が存在すると判断され、その旨の第１情報を取得した場合には、自車両をレーンの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる制御情報を出力する。自車両に接近する対象車両が存在する場合には、対象車両が自車両を追い越す可能性がある。このような場合においては、制御装置は、自車両を右側又は左側のいずれかに移動させる。これにより、他車両が自車両の側方を通過する際に、自車両との距離を保つことができる。他車両が自車両を追い越す際に、自車両は他車両に接近しすぎない。自車両と他車両との距離が適切に保たれ、乗員を安心させることができる。

次に、第２情報に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御手法について説明する。第２情報は、自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両に関する情報である。

以下、図面に基づいて第２情報に基づく制御手法を具体的に説明する。
図２Ａでは、自車両Ｖ１が最も左側のレーンＬｎ１を走行し、図２Ｂでは、自車両Ｖ１が最も右側のレーンＬｎ３を走行し、図２Ｃでは、自車両Ｖ１が中央のレーンＬｎ２を走行する。

図２Ａから図２Ｃに示す例において、自車両Ｖ１が走行する道路Ｌは複数のレーンＬｎ１〜Ｌｎ３，ＯＰＬｎ１（以下、総称して符号Ｌを付すこともある）を含む。レーンＬｎ１〜Ｌｎ３は同じ走行方向のレーンＬｎである。レーンＬｎ１は、同じ走行方向の複数のレーンＬｎのうち最も右側に配置され、レーンＬｎ３は、同じ走行方向の複数のレーンＬｎのうち最も左側に配置されたレーンである。レーンＬｎ２は、左側のレーンＬｎ２と右側のレーンＬｎ３との間に配置されたレーンである。レーンＯＰＬｎ１は自車両Ｖ１とは走行方向が反対側（図中−ｙ方向）の対向レーンである。

図２Ａから図２Ｃは、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を他車両Ｖ２が走行し、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す状態を示す。本明細書における追い越しとは、後方の他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１に追い付いた後に、その進路を変えてその追い付いた自車両Ｖ１の側方を通過し、自車両Ｖ１の前方に出ることをいう。

本例では、自車両が走行する走行レーンＬｎを含め、同じ走行方向に３本のレーンＬｎが配置される場面を例にして説明するが、本発明が適用される場面はこれに限定されない。自車両とは対向する走行方向に１本のレーンＬｎが配置される場面を例にして説明するが、本発明が適用される場面はこれに限定されない。

自車両Ｖ１が最も右側に配置されているレーンＬｎ１を走行している場合と、最も左側に配置されているレーンＬｎ３を走行している場合とでは、後方から自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２の走行経路の位置が異なる。本実施形態の制御装置１０は、レーンＬｎの位置に応じて自車両Ｖ１を移動させる方向を求め、その方向に自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。本実施形態では、レーンＬｎの位置に応じた方向に自車両Ｖ１を移動させるので、後方他車両Ｖ２と自車両Ｖ１とが接近しすぎない。後方他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す際に、車幅方向の車間距離を保つことができる。

図２Ａに基づいて、第２情報に基づいて自車両Ｖ１を移動させる目標経路ＲＴの設定手法の第１の例を説明する。図２Ａに示す例において、自車両Ｖ１は、道路Ｌのうち走行方向Ｖｄ１（図中＋Ｙ方向）のレーンＬｎ１〜Ｌｎ３のうち、図中最も左側のレーンＬｎ１を走行する。また、レーンＬｎ３は、相対的に低速の車両が走行する登坂車線である。他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の後方であって、自車両Ｖ１と同じレーンＬｎ１を走行する。対向走行する他車両Ｖ３は走行方向Ｖｄ３に沿ってレーンＯＰＬｎ１を走行する。

制御装置１０は、自車両Ｖ１の後方に予め領域ＲＧ１を設定する。制御装置１０は、他車両Ｖ２の位置を含む第１情報に基づいて、領域ＲＧ１内に他車両Ｖ２が進入し、自車両Ｖ１と所定距離未満となった接近のタイミングを取得する。ここで説明する領域ＲＧは、制御開始のタイミングを検知するための領域であるが、対象車両が存在する可能性のある領域であって、自車両Ｖ１が回避すべき対象領域として扱ってもよい。制御装置１０は、接近のタイミングから所定時間経過後の制御タイミングで本処理を実行する。本処理を実行するタイミングは特に限定されず、自車両Ｖ１と所定距離未満となった直後に実行してもよい。

自車両Ｖ１に後方から接近する他車両Ｖ２が検出された場合に、本処理を実行するので、外乱などの影響により自車両Ｖ１を意味なく移動させることを防止できる。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が道路の最も左側のレーンＬｎ１を走行する旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１を左側の方向（図中ＤＲで示す）に移動させる制御情報を出力する。自車両Ｖ１が最も左側を走行している場合に、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す場合には、自車両Ｖ１の右側を通過する可能性が高い。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１を左側に移動させるため、他車両Ｖ２に走路を譲り、他車両Ｖ２と接近しすぎない。自車両と他車両Ｖ２とが接近しすぎることがないので、他車両Ｖ２に追い越される状況であっても、自車両Ｖ１の乗員が不安を感じることがない。

図２Ｂに基づいて、自車両Ｖ１を移動させる目標経路ＲＴの設定手法の第２の例を説明する。図２Ｂに示す例において、自車両Ｖ１は、道路Ｌのうち走行方向Ｖｄ１（図中＋Ｙ方向）のレーンＬｎ１〜Ｌｎ３のうち、図中最も右側のレーンＬｎ３を走行する。また、レーンＬｎ３は、相対的に高速の車両が走行する追い越し車線である。他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の後方であって、自車両Ｖ１と同じレーンＬｎ３を走行する。

自車両Ｖ１が最も右側を走行している場合に、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す場合には、自車両Ｖ１の左側を通過する可能性が高い。このため、制御装置１０は、自車両Ｖ１が道路の最も右側のレーンＬｎ３を走行する旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１を右側の方向（図中ＤＲで示す）に移動させる制御情報を出力する。制御装置１０は、他車両Ｖ２が通過すると予測されるレーンＬｎ３の左側に対象領域ＲＧを設定し、この対象領域ＲＧを回避するように自車両Ｖ１を右側に移動させる。この結果、自車両Ｖ１は、他車両Ｖ２に走路を譲り、他車両Ｖ２と接近しすぎないようにできる。

図２Ｃに基づいて、自車両Ｖ１を移動させる目標経路ＲＴの設定手法の第３の例を説明する。図２Ｃに示す例において、自車両Ｖ１は、道路Ｌのうち走行方向Ｖｄ１（図中＋Ｙ方向）のレーンＬｎ１〜Ｌｎ３のうち、中央のレーンＬｎ２を走行する。自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ２の右側及び左側には他のレーンＬｎ１，Ｌｎ３が存在する。制御装置１０は、自車両Ｖ１を左側に移動させる制御情報を出力する。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が道路の中央のレーンＬｎ２を走行する旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１を左側の方向（図中ＤＲで示す）に移動させる制御情報を出力する。自車両Ｖ１が中央を走行している場合に、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す場合には、自車両Ｖ１の右側を通過する可能性が高い。制御装置１０は、対象領域ＲＧをレーンＬｎ３の右側に設定する。自車両Ｖ１は対象領域ＲＧを避けて左側に移動する。これにより、自車両Ｖ１は、他車両Ｖ２と接近しすぎない。

また、自車両Ｖ１が登板レーンＬｎのように相対的に低速で走行されるレーンＬｎを走行している場合と、追い越しレーンＬｎのように相対的に高速で走行されるレーンＬｎを走行している場合とでは、後方から自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２の走行経路が異なる。本実施形態の制御装置１０は、第２情報に含まれるレーンＬｎの属性に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。レーンＬｎの属性に基づいて、自車両Ｖ１を右側又は左側に異動させるので、後方他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す際に、車幅方向の車間距離を保つことができる。

日本国の道路のように低速レーンＬｎが道路の最左側に配置されていると仮定すると、図２Ａに示すように、最左側の低速のレーンＬｎ１を走行している他車両Ｖ２が前方の自車両Ｖ１を追い越す場合には、低速レーンＬｎ１の右側又は左側のうち他のレーンＬｎ２，Ｌｎ３が隣接する側（図２ＡではレーンＬｎ１の右側）を通過する可能性が高く、路肩側（図２ＡではレーンＬｎ１の左側）を通過する可能性は低い。

本実施形態の制御装置１０は、自車両が走行する走行レーンＬｎ１が相対的に低い速度で走行する低速レーンである旨の第２情報を取得した場合には、低速レーンＬｎ１の右側又は左側のうち他のレーンＬｎが隣接しない側の方向、つまり路肩の方向（図２ＡではレーンＬｎ１の左側）に自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。自車両Ｖ１は、他のレーンＬｎが存在しない左側に移動し、他車両Ｖ２に走路を譲るので、他車両Ｖ２と接近しすぎない。

高速レーンＬｎが道路の最右側に配置されていると仮定すると、図２Ｂに示すように、最右側の低速のレーンＬｎ３を走行している他車両Ｖ２が前方の自車両Ｖ１を追い越す場合には、高速レーンＬｎ３の右側又は左側のうち同じ走行方向の他のレーンＬｎ１、Ｌｎ２が隣接する側（図２ＢではレーンＬｎ３の左側）を通過する可能性が高く、対向レーンＯＰＬｎ側（図２ＢではレーンＬｎ３の右側）を通過する可能性は低い。レーンＬｎ３の対向車線側は中央分離帯、フェンス、ガードレールなどの道路構造物が設けられ、進入できず、対向車線に他車両Ｖ２が進入する可能性は低いからである。

本実施形態の制御装置１０は、自車両が走行する走行レーンＬｎ３が相対的に高い速度で走行する高速レーンＬｎ（追い越しレーンＬｎ）である旨の第２情報を取得した場合には、高速レーンＬｎ３の右側又は左側のうち他のレーンＬｎが隣接しない側の方向、つまり対向レーンＯＰＬｎ側の方向（図２ＢではレーンＬｎ３の右側）に自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。自車両Ｖ１は、同じ走行方向の他のレーンＬｎが存在しない右側（対向車線側）に移動し、他車両Ｖ２に走路を譲るので、他車両Ｖ２と接近しすぎない。

なお、本例では、追い越しレーンＬｎなどの高速レーンＬｎが右側に配置され、登坂レーンＬｎなどの低速レーンＬｎが左側に配置された場合を例にして説明したが、レーンＬｎの属性は各国の法律・規則に従って定義される。

続いて、第３情報に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御手法について説明する。第３情報は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２の挙動に関する情報である。他車両Ｖ２の挙動に関する情報は、ウィンカランプの点灯に基づく他車両Ｖ２の走行方向の情報、レーンマークに対する位置に基づく他車両Ｖ２の走行方向の情報、ヘッドライト点灯に基づく他車両Ｖ２の追い越し開始（加速開始）の情報を含む。

以下、図面に基づいて第３情報に基づく制御手法を具体的に説明する。図３Ａ〜図３Ｃに示す道路のレーンＬｎのモデルは図２Ａ〜２Ｃに示すものと共通する。図３Ａ〜図３Ｃは、自車両Ｖ１が中央のレーンＬｎ２を走行し、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を他車両Ｖ２が走行し、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す状態を示す。

本実施形態の制御装置１０は、他車両Ｖ２の走行方向を含む３情報を取得した場合には、その他車両Ｖ２の走行方向とは反対の方向に自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。図３Ａに示すように、他車両Ｖ２が右側の方向Ｖｄ２Ｒに走行する旨の情報を取得した場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１を図中左側の方向ＤＲに移動させる制御情報を出力する。図３Ｂに示すように、他車両Ｖ２が右側の方向Ｖｄ２Ｌに走行する旨の情報を取得した場合には、制御装置１０は、自車両Ｖ１を右側の方向（ＤＲ）に移動させる制御情報を出力する。自車両Ｖ１が中央のレーンＬｎ２を走行している例を用いて説明するが、自車両Ｖ１が最右側のレーンＬｎ３を走行する場合、及び自車両Ｖ１が最左側のレーンＬｎ１を走行する場合も同様に、他車両Ｖ２の走行方向とは逆の方向に自車両Ｖ１を移動させる。

本実施形態では、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方に存在する他車両Ｖ２の挙動から、その他車両Ｖ２の走行方向が判断できた場合には、その走行方向と逆方向に自車両Ｖ１を移動させるので、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある他車両Ｖ２との距離を保ちつつ自車両Ｖ１を走行させることができる。

ただし、制御装置１０は、他車両Ｖ２の挙動に関する第３情報を取得した場合であっても、図３Ｃに示すように、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの右側及び／又は左側の他のレーンＬｎに別の他車両Ｖ３，Ｖ４が存在する旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１の移動量を抑制するため、自車両Ｖ１の移動量を所定値未満とする制御情報を出力する。この場合の移動量はゼロを含む。移動量がゼロの場合には、自車両Ｖ１を車幅方向に移動させずに、前回の処理で求めた目標経路に従って自車両Ｖ１を移動させる。

後方に他車両Ｖ２が存在しても、隣接するレーンＬｎに別の他車両Ｖ３，Ｖ４が存在する場合には、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２を避けて移動した結果、別の他車両Ｖ３，Ｖ４に接近してしまう可能性がある。本実施形態では、隣接するレーンＬｎに別の他車両Ｖ３，Ｖ４が存在する場合には、後方の他車両Ｖ２の移動方向を取得した場合であっても移動量を制限するので、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４のいずれかに自ら接近することを防止できる。これにより、先述した後方の他車両Ｖ２との接近を回避する制御を適切な場面で実行できる。

特に限定されないが、制御装置１０は、自車両Ｖ１をレーンＬｎ幅方向に沿って移動させることが適切でないと判断する場合には、先述した自車両Ｖ１を移動させる制御を抑制する。抑制は移動量を低減すること又は移動量をゼロとすることを含む。具体的に、制御装置１０は、ナビゲーション装置１２０から自車両Ｖ１が分岐地点の所定距離以内の近傍エリアに存在する又は分岐地点から所定距離だけ上流側の所定エリアに存在する旨の情報を取得する。ナビゲーション装置１２０は、分岐地点の情報を含む地図情報１２３を参照して、位置検出装置１２１により検出された現在位置に基づいて自車両Ｖ１が分岐地点の近傍エリア又は上流側の所定エリアに存在するか否かを判断する。判断結果は、制御装置１０へ送出する。

本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１が分岐地点の近傍エリア又は上流側の所定エリアに存在する場合には、自車両Ｖ１を移動させる制御を抑制する。分岐点の近傍エリア又は上流側の所定エリアにおいて、後方の他車両Ｖ２との接近を回避するために自車両Ｖ１をレーンＬｎ幅方向に沿う横方向に移動させると、自車両Ｖ１が分岐点において車線変更を予定していると他車両Ｖ２〜Ｖ４の乗員に誤解される可能性があるからである。

本実施形態では、以上説明した自車両Ｖ１の移動方向の制御に加え、自車両Ｖ１の移動量を制御する。本実施形態では、他車両Ｖ２の位置を含む第１情報に基づいて自車両Ｖ１の移動量を制御する手法と、レーンＬｎの属性を含む第２情報に基づいて、自車両Ｖ１の移動量を制御する手法とを提案する。

まず、第１情報に基づいて自車両Ｖ１の移動量を制御する手法を説明する。
本実施形態の第１情報は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２の位置情報を含む。

他車両Ｖ２と自車両Ｖ１との距離が近い場合や、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に高い相対速度で接近している場合と、他車両Ｖ２と自車両Ｖ１との距離が遠い場合や、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に低い相対速度で接近している場合とでは、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近する度合が異なる。この観点から、本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２の接近度合に応じて自車両Ｖ１の移動量を求め、その移動量に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。本実施形態において、接近度合の概念は、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離、距離の変化量（相対速度）、又は距離の変化の速度（相対加速度）のいずれかを含む。

制御装置１０は、第１情報から自車両Ｖ１に対する他車両Ｖ２の接近度合を取得する。制御装置１０は、検出装置５０から自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との距離、距離の変化量（相対速度）、又は距離の変化の速度（相対加速度）を取得する。制御装置１０自らが、接近度合を算出してもよい。制御装置１０は、接近度合が高いほど、移動させる際の距離が大きくなるように、自車両Ｖ１をレーンＬｎの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる際の距離を算出し、距離に応じた制御情報を出力する。

本実施形態では、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との接近度合に基づいて移動量を算出するので、実際の状況に応じた適切な移動量で自車両Ｖ１を移動させることができる。

次に、第２情報に基づいて自車両Ｖ１の移動量を制御する手法を説明する。
本実施形態の第２情報は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの属性を含む。

自車両Ｖ１が低速レーンＬｎ１を走行している場合と、高速レーンＬｎ３を走行している場合とでは、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近する速度が異なる。この観点から、本実施形態の制御装置１０は、レーンＬｎの属性に応じて自車両Ｖ１の移動量を求め、その移動量に基づいて自車両Ｖ１を移動させる制御情報を出力する。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ１が相対的に低い速度で走行する低速レーンＬｎである旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ１が低速レーンＬｎ以外のレーンＬｎ２、Ｌｎ３であると判断される場合よりも、レーンＬｎ１の路幅方向に沿う移動量ＤＳを小さくする。低速レーンＬｎ１で追い越される場合には、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２の速度も低いと考えられる。両者の接近速度は相対的に低いと判断できるので、制御装置１０は、左右へよける移動量ＤＳを小さくする。速度に応じた移動量ＤＳが設定されるので、乗員に違和感を与えることなく、追い越し他車Ｖ２を避けることができる。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ３が相対的に高い速度で走行する高速レーンＬｎである旨の第２情報を取得した場合には、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ３が高速レーンＬｎ以外のレーンＬｎ１、Ｌｎ２であると判断される場合よりも、レーンＬｎ３の路幅方向に沿う移動量ＤＳを大きくする。高速レーンＬｎ１で追い越される場合には、他車両Ｖ２の速度も高いと考えられる。両者の接近速度は相対的に高いと判断できるので、制御装置１０は、左右へよける移動量ＤＳを大きくする。速度に応じた移動量ＤＳが設定されるので、乗員に違和感を与えることなく、追い越し他車Ｖ２を避けることができる。

自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの両側にレーンＬｎが存在する状況にあっては、後方の他車両Ｖ２を避けるために移動すると、別の他車両Ｖ３，Ｖ４と接近してしまう可能性がある。本実施形態の制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが、高速レーンＬｎでもなく、低速レーンＬｎでもないレーンＬｎである場合、又は自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが、高速レーンＬｎと低速レーンＬｎとの間に存在するレーンＬｎである場合には、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎＬが高速レーンＬｎ及び／又は低速レーンＬｎであると判断された場合よりも、レーンＬｎ３の路幅方向に沿う移動量ＤＳを小さくする。

制御装置１０は、上述の手法により求めた移動方向、移動量を含む制御情報を生成し、車載装置２００へ送出する。制御装置１０が出力する制御情報には、自車両Ｖ１の車幅方向に沿う移動距離（図中ＤＳで示す）を含ませてもよい。車幅方向に沿う移動距離（サイドディスタンス）は、自車両Ｖ１の車長方向に沿う基準線ＲＴ０を基準に設定してもよいし、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎを規定するレーンマークの位置ｘ０，ｘ１，ｘ２（図２Ａ参照）に基づいて設定してもよい。

制御装置１０は、設定された移動方向及び移動距離により、自車両Ｖ１の目標経路ＲＴ１を導出する。制御装置１０は、他車両Ｖ２の移動経路を予測し、他車両Ｖ２が将来存在すると予測される対象領域ＲＧ２を設定し、この対象領域ＲＧ２を回避する経路を目標経路ＲＴ１として導出してもよい。

制御装置１０は、生成した制御情報を車両の車両コントローラ７０へ送出する。自車両Ｖ１は、制御情報に従い、目標経路ＲＴ１に沿って左側に異動し、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２を避ける。

最後に、本実施形態の制御装置１０の提示機能について説明する。制御装置１０は、算出された、対象情報に応じた情報、対象領域Ｒの位置に応じた情報、目標経路の位置に応じた情報、及び目標経路上を自車両に走行させる制御情報に応じる情報を出力装置１１０に送出し、上述した態様で外部に出力させる。

続いて、本実施形態の走行制御装置１００の制御手順を、図４〜図７のフローチャートに基づいて説明する。なお、各ステップでの処理の内容は、上述したとおりであるため、ここでは処理の流れを中心に説明する。

まず、図４に基づいて、走行制御の全体の手順について説明する。本例では、制御装置１０が自車両Ｖ１の走行を自動的に制御する場合を例にして説明する。

ステップＳ１０１において、制御装置１０は、少なくとも自車両Ｖ１の位置を含む自車情報を取得する。自車情報は、自車両Ｖ１の車速・加速度を含んでもよい。ステップＳ１０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が回避すべき対象車両の位置を含む対象情報を取得する。対象情報は、対象車両の速度・加速度を含んでもよい。

ステップＳ１０３において、制御装置１０は、対象車両の検出結果を検出装置５０から取得する。対象車両の検出結果は、対象車両の位置の情報を含む。ステップＳ１０４において、制御装置１０は、対象車両の位置に応じて対象領域Ｒを設定する。

ステップＳ１０５において、制御装置１０は、対象領域Ｒを回避する目標経路ＲＴを算出する。目標経路ＲＴは、自車両Ｖ１が走行する一又は複数の目標座標を含む。各目標座標は、目標横位置（目標Ｘ座標）と目標縦位置（目標Ｙ座標）とを含む。算出された一又は複数の目標座標と自車両Ｖ１の現在位置とを結ぶことにより、目標経路ＲＴを求める。対象領域の設定処理Ｓ１０４をスキップして、ステップＳ１０３から目標座標の算出処理Ｓ１０５へ進んでもよい。この場合には、制御装置１０は、対象車両の存在位置を回避するように目標座標を算出する。なお、ステップＳ１０５に示す目標座標の算出方法については後述する。

ステップ１０６において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された目標座標の目標横位置を取得する。また、ステップＳ１０７において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の横位置とステップＳ１０６で取得した目標横位置との比較結果に基づいて、横位置に関するフィードバックゲインを算出する。

そして、ステップＳ１０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の実際の横位置と、現在位置に対応する目標横位置と、ステップＳ１０７のフィードバックゲインとに基づいて、目標横位置上を自車両Ｖ１に移動させるために必要な転回角や転回角速度等に関する目標制御値を算出する。ステップＳ１１２において、制御装置１０は、目標制御値を車載装置２００に出力する。これにより、自車両Ｖ１は、目標横位置により定義される目標経路ＴＲ上を走行できる。なお、ステップＳ１０５において複数の目標座標が算出された場合には、目標横位置を取得する度にステップＳ１０６〜Ｓ１１２の処理を繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ステップＳ１０９において、制御装置１０は、ステップＳ１０５で算出された一又は複数の目標座標についての目標縦位置を取得する。また、ステップＳ１１０において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の現在の縦位置、現在位置における車速及び加減速と、現在の縦位置に対応する目標縦位置、その目標縦位置における車速及び加減速との比較結果に基づいて、縦位置に関するフィードバックゲインを算出する。そして、ステップＳ１１１において、制御装置１０は、目標縦位置に応じた車速および加減速度と、ステップＳ１１０で算出された縦位置のフィードバックゲインとに基づいて、縦位置に関する目標制御値が算出される。ステップＳ１０９〜Ｓ１１２の処理は、先述したステップＳ１０６〜Ｓ１０８，Ｓ１１２と同様に、目標縦位置を取得する度に繰り返し、取得した目標横位置のそれぞれについての制御値を車載装置２００に出力する。

ここで、縦方向の目標制御値とは、目標縦位置に応じた加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値である。たとえば、エンジン自動車にあっては、制御機能は、現在および目標とするそれぞれの加減速度および車速の算出値に基づいて、目標吸入空気量（スロットルバルブの目標開度）と目標燃料噴射量を算出し、これを駆動装置８０へ送出する。なお、制御機能は、加減速度および車速を算出し、これらを車両コントローラ７０へ送出し、車両コントローラ７０において、これら加減速度および車速を実現するための駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作についての制御値をそれぞれ算出してもよい。

そして、ステップＳ１１２に進み、制御装置１０は、ステップＳ１１１で算出された縦方向の目標制御値を、車載装置２００に出力する。車両コントローラ７０は、転回制御及び駆動制御を実行し、自車両に目標横位置及び目標縦位置によって定義される目標経路ＴＲ上を走行させる。

ステップＳ１１３において、制御装置１０は、出力装置１１０に情報を提示させる。出力装置１１０に提示させる情報は、ステップＳ１０４において設定された対象領域の情報であってもよいし、ステップＳ１０５〜Ｓ１１１において算出された目標経路の形状であってもよいし、ステップＳ１１２において車載装置２００へ出力された目標制御値であってもよい。

ステップＳ１１４において、制御装置１０は、ドライバがステアリング操作等をしたか否か、ドライバの操作介入の有無を判断する。ドライバの操作が検出されなければ、ステップＳ１０１へ戻り、新たな対象領域の設定、目標経路の算出及び走行制御を繰り返す。他方、ドライバが操作をした場合には、ステップＳ１１５に進み、走行制御を中断する。次のステップＳ１１６において、走行制御を中断した旨の情報を提示する。

続いて、図５及び図６に基づいて、目標座標の算出処理に関する、自車両Ｖ１を移動させる際の移動方向及び／又は移動量の算出処理の例を説明する。本実施形態の制御装置１０により算出される移動方向、移動量は、現在実行されている走行制御において算出された目標座標の補正量として用いてもよい。また、算出される移動方向、移動量から新たな目標座標を算出してもよい。

図５に基づいて、第２情報を用いた移動方向・移動量の算出手法を説明する。本処理において、制御装置１０は、第２情報に含まれる自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの位置に応じた方向に自車両Ｖ１を移動させる。
まず、ステップＳ２０１において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の周囲に存在する他車両Ｖ２…Ｖｎに関する第１情報を取得する。第１情報は、カメラ５１の撮像画像、撮像画像から求められる位置情報及び速度情報、レーダー装置５２の対象車両の検出結果、測距情報、速度情報を含む。

ステップＳ２０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を走行する対象車両（他車両Ｖ２）を検出する。対象車両が検出された場合には、検出されたタイミングを基準とした所定のタイミングでステップＳ２０３へ進む。

ステップＳ２０３において、制御装置１０は、レーンＬｎに関する第２情報を取得する。第２情報は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ及び、自車両Ｖ１が走行する道路に属する複数のレーンＬｎの相対的な位置（配置）、属性を含む。

ステップＳ２０４において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが道路の最左位置の第１レーンＬｎ１（図２Ａを参照）であるか否かを判断する。そうであればステップＳ２０５へ進み、制御装置１０は、自車両の移動方向が第１方向（左方向）であると判断する。レーンＬｎ１の位置に代えて、レーンＬｎの属性に基づいて移動方向を判断してもよい。走行中のレーンＬｎ１の属性が低速レーンＬｎであると判断した場合には、他のレーンＬｎ２，Ｌｎ３が隣接しない路肩方向（図２Ａ中左側）に移動する。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの属性が低速レーンＬｎであると判断した場合には、移動量が第１距離であると判断する。移動量は自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが高速レーンＬｎであると判断された場合よりも短く設定する。判断した第１方向及び第１距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。移動量を算出する際には、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との接近度合を考慮してもよい。具体的には自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との接近度合が高いほど、移動量を大きく設定する。この処理は、後述するステップＳ２０７，Ｓ２０９にも適用できる。

ステップＳ２０６において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが他のレーンＬｎに挟まれる第２レーンＬｎ２（図２Ｃを参照）であるか否かを判断する。そうであればステップＳ２０７へ進み、制御装置１０は、自車両の移動方向が第２方向であると判断する。この第２方向は、規定の方向として左側（低速レーンＬｎ側）と定義し、他車両の挙動に関する第３情報に基づいて設定してもよい。第３情報に基づく移動方向の判断処理は、図６に基づいて後述する。移動量は、両側の第１レーンＬｎ１，第３レーンＬｎ３において設定された移動量よりも小さく設定する。

ステップＳ２０８において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが道路の最右位置の第３レーンＬｎ３（図２Ｂを参照）であるか否かを判断する。そうであればステップＳ２０９へ進み、制御装置１０は、自車両の移動方向が第３方向（右方向）であると判断する。レーンＬｎ３の位置に代えて、レーンＬｎの属性に基づいて移動方向を判断してもよい。走行中のレーンＬｎ３の属性が高速レーンＬｎであると判断した場合には、同じ走行方向の他のレーンＬｎ１，Ｌｎ２が隣接しない対向レーンＬｎ側の方向（図２Ｂ中・右側）に移動する。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎ３の属性が高速レーンＬｎであると判断した場合には、移動量が第３距離であると判断する。移動量は自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが低速レーンＬｎであると判断された場合よりも長く設定する。判断した第３方向及び第３距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。

制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが道路の属性が高速レーンＬｎであると判断した場合には、移動量が第３距離であると判断する。移動量は自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが低速レーンＬｎであると判断された場合よりも長く設定する。算出した第３方向及び第３距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。

続くステップＳ２１０において、制御装置１０は、図４のステップＳ１０５の目標経路の算出処理を開始し、その後、ステップＳ２１３において、ステップＳ１０６以降の処理を実行する。

次に、図６に基づいて、第３情報を用いた移動方向・移動量の算出手法を説明する。特に限定されないが、図６に示す処理は、図５に示す処理において自車両Ｖ１が走行するレーンが他の第１レーンＬｎ１，第３レーンＬｎ３に挟まれた中央の第２レーンＬｎ２と判断された場合に実行してもよい。

ステップＳ３０１において、制御装置１０は、レーンＬｎに関する第３情報を取得する。第３情報は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２の挙動に関する情報である。第３情報は、カメラ５１の撮像画像、撮像画像から求められる他車両Ｖ２のウィンカランプの点灯、ヘッドライトの点灯、他車両Ｖ２のレーンマークに対する位置を含む。第３情報は、これらの情報から導かれた、他車両Ｖ２の走行方向を含む。

ステップＳ３０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１の左右に後方の他車両Ｖ２以外の他車両Ｖ３，Ｖ４（図３Ｃを参照）が存在するか否かの情報を取得する。他車両Ｖ３，Ｖ４の存在もカメラ５１の撮像画像やレーダー装置５２の測定データに基づいて判断できる。自車両Ｖ１の左右に他車両Ｖ３，Ｖ４が存在する場合には、本処理を終了し、そうでない場合にはステップＳ３０３へ進む。

ステップＳ３０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１と同じレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２が右に移動したか否かを判断する。右に移動した場合には、ステップＳ３０３において、制御装置１０は、他車両Ｖ２の動きとは反対の左方向を移動方向として設定する。さらにステップＳ３０５において移動量を設定する。本処理は図５で説明したステップＳ２０５，Ｓ２０７，Ｓ２０９の処理を適宜に用いることができる。自車両Ｖ１が第２レーンＬｎ２を走行している場合には、設定距離は第２距離となる。算出した方向及び距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。

ステップＳ３０４において、制御装置１０は、自車両Ｖ１と同じレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２が左に移動したか否かを判断する。左に移動した場合には、ステップＳ３０６において、制御装置１０は、他車両Ｖ２の動きとは反対の右方向を移動方向として設定する。さらにステップＳ３０７において移動量を設定する。本処理については、ステップＳ３０５の説明を援用する。算出した方向及び距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。

ステップＳ３０４において、後方他車両Ｖ２の移動方向が右でもなく左でもない、つまり移動方向が不明である場合には、ステップＳ３０８へ進む。ステップＳ３０８において、制御装置１０は、移動方向を左方向に設定する。本処理は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの左方向のレーンが低速レーンＬｎである場合において好ましい。後方他車両Ｖ２の移動方向が不明であるときには、低速レーンＬｎ側に移動することが適切だからである。また、本処理は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎが最左側のレーンである場合において好ましい。後方他車両Ｖ２の移動方向が不明であるときには、隣接レーンが無い方向に移動することが適切だからである。さらにステップＳ３０９において移動量を設定する。本処理については、ステップＳ３０５の説明を援用する。算出した方向及び距離は、目標座標の算出における目標横位置の算出（Ｓ２１０）に用いられる。

ステップＳ２１０及びＳ２１１の処理は、図５のステップＳ２１０及びＳ２１１と共通する。

最後に、図７に基づいて、本処理の作動タイミングの制御について説明する。
ステップＳ４０１において、制御装置１０は、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの後方を走行する他車両Ｖ２に関する第１情報を取得する。第１情報は、他車両Ｖ２の位置、相対速度、相対加速度を含む。

ステップＳ４０２において、制御装置１０は、自車両Ｖ１から所定距離の位置に作動開始を判断するためのエリアを設定する。ステップＳ４０３において、制御装置１０は、このエリアに他車両Ｖ２の位置が含まれるか否かを所定周期で判断する。他車両Ｖ２がエリアに進入したと判断したら、ステップＳ４０４へ進み、作動タイミングを判断する。ステップＳ４０５において、作動タイミングであると判断されたら、図４のステップＳ１０５以降の処理を実行する。

本発明の実施形態の走行制御装置１００は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。

［１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１に接近する他車両Ｖ２（対象車両）が存在する場合には、自車両を右側又は左側のいずれかに移動させる。自車両Ｖ１に接近する他車両Ｖ２（対象車両）は、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある。このような場合に、自車両Ｖ１を左右に移動させるので、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１の横を通過する際に、自車両Ｖ１との距離を保つことができる。他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す際に、他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近しすぎることを防止できる。これにより、他車両Ｖ２に追い越される場合であっても、自車両Ｖ１の乗員に不安を感じさせないようにできる。

［２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの位置に応じて、自車両Ｖ１を右側又は左側に異動させる。自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの位置によって、適切な回避方向が予測できる。レーンＬの位置に応じた方向に自車両Ｖ１を移動させるので、自車両Ｖ１は後方他車両Ｖ２と接近しすぎない。後方他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す際に、車幅方向の車間距離を保てる。他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近しすぎないので、他車両Ｖ２に追い越されるときに自車両Ｖ１の乗員に不安を感じさせない。

［３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が最も左側を走行している場合には、自車両Ｖ１を左側に移動させる。自車両Ｖ１が最左側を走行している場面で、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すときには、自車両Ｖ１の右側を通過する可能性が高い。本実施形態では、最左側のレーンＬｎを走行する自車両Ｖ１を左側に移動させ、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２に走路を譲る。これにより、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近しすぎないようにできる。

［４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が最も右側を走行している場合には、自車両Ｖ１を右側に移動させる。自車両Ｖ１が最右側を走行している場面で、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すときには、自車両Ｖ１の左側を通過する可能性が高い。本実施形態では、最右側のレーンＬｎを走行する自車両Ｖ１を右側に移動させ、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２に走路を譲る。これにより、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近しすぎないようにできる。

［５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が中央を走行している場合には、自車両Ｖ１を左側に移動させる。自車両Ｖ１が中央レーンＬｎを走行している場面で、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すときには、自車両Ｖ１の右側を通過する可能性が高いと考えられる。本実施形態では、中央のレーンＬｎを走行する自車両Ｖ１を左側に移動させるため、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２に走路を譲る。これにより、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近しすぎないようにできる。

［６］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が走行するレーンＬの属性に応じて、自車両Ｖ１を右側又は左側に移動させる。自車両Ｖ１が走行するレーンＬｎの属性によって、適切な回避方向が予測できる。レーンＬの属性に応じた方向に自車両Ｖ１を移動させるので、後方他車両Ｖ２と接近しすぎない。後方他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越す際に、車幅方向の車間距離を保つことができる。他車両Ｖ２が自車両Ｖ１に接近しすぎることがない。

［７］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が低速レーンＬｎを走行している場合には、自車両Ｖ１を左側に移動させる。自車両Ｖ１が低速レーンＬｎを走行している場面で、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すときには、路肩側ではなく、他のレーンＬｎ２側を通過する可能性が高いと考えられる。本実施形態では、低速レーンＬｎを走行している自車両Ｖ１を左側に移動させ、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２に走路を譲る。自車両Ｖ１が他車両Ｖ２と接近しすぎないようにできる。

［８］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が低速レーンＬｎを走行している場合には、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２の速度も低いと考えられる。接近度合は相対的に低いと判断できるので、制御装置１０は、自車両Ｖ１を左右へ移動させる移動量ＤＳを小さくする。速度に応じた移動量ＤＳが設定されるので、乗員の運転感覚に合致した走行を実現できる。

［９］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が高速レーンＬｎを走行している場合には、自車両Ｖ１を右側に移動させる。自車両Ｖ１が高速レーンＬｎを走行している場面で、後方の他車両Ｖ２が自車両Ｖ１を追い越すときには、対向車側ではなく、他のレーンＬｎ側を通過する可能性が高いと考えられる。本実施形態では、高速レーンＬｎを走行している自車両Ｖ１を同じ走行方向のレーンＬｎが存在しない方、つまり対向レーンＬｎ側に移動させ、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２に走路を譲る。このため、他車両Ｖ２と接近しすぎないようにすることができる。

［１０］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１が高速レーンＬｎを走行している場合には、自車両Ｖ１を追い越す他車両Ｖ２の速度も高いと考えられる。接近度合は相対的に高いと判断できるので、制御装置１０は、自車両Ｖ１を左右へ移動させる移動量ＤＳを大きくする。速度に応じた移動量ＤＳが設定されるので、乗員の運転感覚に合致した走行を実現できる。

［１１］本実施形態の走行制御装置１００によれば、後方の他車両Ｖ２の走行方向が判断できた場合には、その走行方向と逆方向に自車両Ｖ１を移動させる。これにより、自車両Ｖ１を追い越す可能性がある他車両Ｖ２との距離を保ちつつ自車両Ｖ１を走行させることができる。

［１２］本実施形態の走行制御装置１００によれば、本実施形態では、隣接するレーンに別の他車両Ｖ３，Ｖ４が存在する場合には、後方の他車両Ｖ２の移動方向を取得した場合であっても移動量を制限するので、自車両Ｖ１が他車両Ｖ２，Ｖ３，Ｖ４のいずれかに自ら接近することを防止できる。これにより、先述した後方の他車両Ｖ２との接近を回避する制御を適切な場面で実行できる。

［１３］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１に後方から接近する他車両Ｖ２が検出された場合に本処理を実行するので、外乱などの影響により意味なく自車両Ｖ１を移動させることを防止できる。

［１４］本実施形態の走行制御装置１００によれば、自車両Ｖ１と他車両Ｖ２との接近度合に基づいて移動量を算出するので、実際の状況に応じた適切な移動量で自車両Ｖ１を移動させることができる。

［１５］本実施形態の走行制御装置１００によれば、対象領域を回避する走行制御に関する情報を外部に出力することにより、自車両及び／又は他車両の乗員に自車両の挙動を予め知らせることができる。これにより、自車両の乗員及び／他車両の乗員は、自車両の挙動に応じた対応ができる。

［１６］本実施形態の走行制御方法が制御装置１０により実行されることにより、上記走行制御装置１００と同様の作用を奏し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

すなわち、本明細書では、本発明に係る走行制御装置の一態様として、車載装置２００ともに走行制御システム１を構成する走行制御装置１００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。

本明細書では、情報取得手段と、制御手段と、出力手段と、を備える走行制御装置の一例として、情報取得機能と、制御機能と、提示機能とを実行する制御装置１０を備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。本明細書では、出力手段をさらに備える走行制御装置の一例として、出力装置３０，１１０をさらに備える走行制御装置１００を例にして説明するが、これに限定されるものではない。

１…走行制御システム
１００…走行制御装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ
１２…ＲＯＭ
１３…ＲＡＭ
２０…通信装置
３０…出力装置
３１…ディスプレイ
３２…スピーカ
２００…車載装置
４０…通信装置
５０…検出装置
５１…カメラ
５２…レーダー装置
６０…センサ
６１…操舵角センサ
６２…車速センサ
７０…車両コントローラ
８０…駆動装置
８１…制動装置
９０…操舵装置
１１０…出力装置
１１１…ディスプレイ
１１２…スピーカ
１１３…車室外ランプ
１１４…車室内ランプ
１２０…ナビゲーション装置
１２１…位置検出装置
１２２…道路情報
１２３…地図情報

Claims (16)

1. 自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両に関する第１情報を取得する情報取得手段と、
   前記自車両に接近する前記対象車両が存在する旨の前記第１情報を取得した場合には、前記自車両を前記走行レーンの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる制御情報を出力する制御手段と、を有する走行制御装置。
2. 前記情報取得手段は、前記走行レーンについて、当該走行レーンを含む道路における位置を含む、前記走行レーンに関する第２情報を取得し、
   前記制御手段は、前記走行レーンの前記道路における位置に応じた方向に前記自車両を移動させる制御情報を出力する請求項１に記載の走行制御装置。
3. 前記制御手段は、前記走行レーンの位置が前記道路の最左側である旨の第２情報を取得した場合には、前記自車両を左側に移動させる制御情報を出力する請求項２に記載の走行制御装置。
4. 前記制御手段は、前記走行レーンの位置が前記道路の最右側である旨の第２情報を取得した場合には、前記自車両を右側に移動させる制御情報を出力する請求項２又は３に記載の走行制御装置。
5. 前記制御手段は、前記走行レーンの右側及び左側に他のレーンが存在する旨の第２情報を取得した場合には、前記自車両を左側に移動させる制御情報を出力する請求項２〜４の何れか一項に記載の走行制御装置。
6. 前記制御手段は、前記走行レーンの属性を含む第２情報を取得し、前記レーンの属性に応じた方向及び距離で前記自車両を移動させる制御情報を出力する請求項１〜５の何れか一項に記載の走行制御装置。
7. 前記制御手段は、前記走行レーンが、他のレーンよりも相対的に低い速度で走行する低速レーンである旨の第２情報を取得した場合には、前記低速レーンの右側又は左側のうち他のレーンが隣接しない側の方向に前記自車両を移動させる制御情報を出力する請求項６に記載の走行制御装置。
8. 前記制御手段は、前記走行レーンが、他のレーンよりも相対的に低い速度で走行する低速レーンである旨の第２情報を取得した場合には、前記自車両が走行する走行レーンが前記低速レーン以外のレーンであると判断された場合よりも、レーンの路幅方向に沿う移動量を小さくする請求項７に記載の走行制御装置。
9. 前記制御手段は、前記走行レーンが、他のレーンよりも相対的に高い速度で走行する高速レーンである旨の第２情報を取得した場合には、前記高速レーンの右側又は左側のうち同じ走行方向の他のレーンが隣接しない側の方向に前記自車両を移動させる制御情報を出力する請求項６〜８の何れか一項に記載の走行制御装置。
10. 前記制御手段は、前記走行レーンが、他のレーンよりも相対的に高い速度で走行する高速レーンである旨の第２情報を取得した場合には、前記走行レーンが前記高速レーン以外のレーンであると判断された場合よりも、レーンの路幅方向に沿う移動量を大きくする請求項９に記載の走行制御装置。
11. 前記情報取得手段は、前記走行レーンの後方を走行する他車両の挙動に関する第３情報を取得し、
    前記制御手段は、前記他車両の走行方向を含む前記３情報を取得した場合には、前記他車両の走行方向とは反対の方向に前記自車両を移動させる制御情報を出力する請求項１〜１０の何れか一項に記載の走行制御装置。
12. 前記制御手段は、前記第３情報を取得した場合であっても、前記自車両が走行する走行レーンの右側及び／又は左側の他のレーンに別の他車両が存在する旨の第２情報を取得した場合には、前記自車両の移動量を所定値未満とする制御情報を出力する請求項１１に記載の走行制御装置。
13. 前記第１情報は、前記走行レーンの後方を走行する他車両の位置を含み、
    前記制御手段は、前記第１情報に基づいて、前記自車両に対する前記他車両の接近度合を求め、前記接近度合が高いほど、前記自車両を前記レーンの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる際の距離を大きくし、前記距離に応じた制御情報を出力する請求項１〜１２の何れか一項に記載の走行制御装置。
14. 前記第１情報は、前記走行レーンの後方を走行する他車両の位置を含み、
    前記制御手段は、前記自車両と前記他車両の距離が所定値未満となったタイミングに応じた制御タイミングで前記制御情報を出力する請求項１〜１３の何れか一項に記載の走行制御装置。
15. 前記対象車両に関する情報、前記移動の方向又は移動量、前記出力する制御情報に応じる情報のうち、何れか一つ以上の情報を外部に出力する出力手段を、さらに備える請求項１〜１４の何れか一項に記載の走行制御装置。
16. 所定の位置を走行するように自車両を制御するコンピュータが実行する車両の走行制御方法であって、
    自車両が走行する走行レーンの後方を走行する対象車両に関する第１情報を取得するステップと、
    前記自車両に接近する前記対象車両が存在する旨の前記第１情報を取得した場合には、前記自車両を前記レーンの幅方向の右側又は左側の方向に移動させる制御情報を出力するステップと、を有する走行制御方法。

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