WO2019167247A1 - 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム - Google Patents

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WO2019167247A1
WO2019167247A1 PCT/JP2018/007991 JP2018007991W WO2019167247A1 WO 2019167247 A1 WO2019167247 A1 WO 2019167247A1 JP 2018007991 W JP2018007991 W JP 2018007991W WO 2019167247 A1 WO2019167247 A1 WO 2019167247A1
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WO
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vehicle
host vehicle
rear vehicle
host
predetermined condition
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PCT/JP2018/007991
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English (en)
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睦 中塚
将行 渡邉
山本　誠一
優輝 茂木
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本田技研工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device, a vehicle control method, and a program.
  • the present invention has been made in consideration of such circumstances, and a vehicle control device and a vehicle control capable of giving priority to the traveling of the rear vehicle over the traveling of the own vehicle according to the circumstances around the own vehicle.
  • An object is to provide a method and a program.
  • a recognition unit for recognizing an object existing in the vicinity of the host vehicle, and a driving control unit for controlling one or both of steering and acceleration / deceleration of the host vehicle based on the recognition result of the recognition unit. Then, based on a first predetermined condition corresponding to the situation around the host vehicle, it is determined whether or not a rear vehicle traveling behind the host vehicle is preceded by the host vehicle, Whether or not to cause the rear vehicle to precede the host vehicle based on the second predetermined condition corresponding to the state of the host vehicle and the state of the rear vehicle with respect to the rear vehicle determined to be preceded. And a driving control unit that controls the host vehicle based on the determined result.
  • the vehicle control device of (1) further includes a communication unit that communicates with other vehicles existing around the host vehicle, and the second predetermined condition is the action plan of the rear vehicle indicated in the action plan information. And the action plan of the host vehicle does not match, and the driving control unit is configured to perform the host vehicle according to the first predetermined condition based on the action plan information received from the rear vehicle by the communication unit.
  • the rear vehicles determined to precede the vehicle the rear vehicle that satisfies the second predetermined condition is determined not to precede the host vehicle, and the rear vehicle that does not satisfy the second predetermined condition is It is decided to precede the vehicle.
  • the operation control unit determines that the movement path of the rear vehicle and the movement path of the host vehicle included in the action plan information are predetermined from the current position of the host vehicle. If the distance does not match the distance, the rear vehicle is determined not to precede the host vehicle.
  • the first predetermined condition is that the speed of the host vehicle is lower than the speed of the rear vehicle indicated by speed information
  • the driving The control unit determines, based on the speed information received from the rear vehicle by the communication unit, that the rear vehicle satisfying the first predetermined condition precedes the host vehicle, and the first predetermined condition is determined. It is determined that the rear vehicle that is not satisfied does not precede the host vehicle.
  • the second predetermined condition is that the priority of the host vehicle is higher than the priority of the rear vehicle indicated in the priority information.
  • the driving control unit sets priorities for the host vehicle and the rear vehicle based on the priority information received from the rear vehicle by the communication unit, and the host vehicle is set based on the first predetermined condition.
  • the rear vehicle that satisfies the second predetermined condition is determined not to precede the host vehicle, and the rear vehicle that does not satisfy the second predetermined condition is It is decided to precede the vehicle.
  • the vehicle control device further includes an occupant detection unit that detects the presence of an occupant of the host vehicle, and the operation control unit includes the occupant detection unit when the occupant is not detected,
  • the priority of the rear vehicle is set lower, and when the occupant is detected by the occupant detection unit, the rear is compared with the case where the occupant is not detected. Set the vehicle priority higher.
  • the vehicle control device further includes an input unit that receives an operation of an occupant of the host vehicle, and the operation control unit performs the operation input to the front input unit by the occupant.
  • the priority of the host vehicle is set higher than that of the rear vehicle.
  • the first predetermined condition is that a distance in a width direction in which the rear vehicle has moved in a predetermined time is equal to or greater than a predetermined threshold value.
  • the driving control unit determines, based on the recognition result of the recognition unit, that the rear vehicle that satisfies the first predetermined condition is preceded by the host vehicle, and the rear vehicle that does not satisfy the first predetermined condition. It is determined not to precede the host vehicle.
  • a vehicle control computer mounted on the host vehicle including a recognition unit that recognizes an object existing around the host vehicle recognizes an object existing around the host vehicle, and is based on a recognition result of the recognition unit. Then, one or both of steering and acceleration / deceleration of the host vehicle is controlled, and a rear vehicle traveling behind the host vehicle is set on the host vehicle on the basis of a first predetermined condition corresponding to a situation around the host vehicle. It is determined whether to precede the vehicle, and for the rear vehicle determined to precede the host vehicle, a second predetermined condition corresponding to the state of the host vehicle and the state of the rear vehicle is satisfied.
  • a vehicle control computer mounted on the host vehicle including a recognition unit that recognizes an object existing around the host vehicle is caused to recognize an object existing around the host vehicle, and based on a recognition result of the recognition unit. Then, one or both of steering and acceleration / deceleration of the host vehicle is controlled, and a rear vehicle traveling behind the host vehicle is set to the host vehicle based on a first predetermined condition corresponding to a situation around the host vehicle. It is determined whether to precede the vehicle, and for the rear vehicle determined to precede the host vehicle, a second predetermined condition corresponding to the state of the host vehicle and the state of the rear vehicle is satisfied. A program for further determining whether or not to cause the rear vehicle to precede the host vehicle and controlling the host vehicle based on the determined result.
  • the host vehicle can travel appropriately according to the priority of the rear vehicle.
  • the host vehicle can be appropriately driven in accordance with an instruction from the passenger of the host vehicle.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 according to the embodiment.
  • a vehicle (hereinafter referred to as a host vehicle M) on which the vehicle system 1 is mounted is, for example, a vehicle such as a two-wheel, three-wheel, or four-wheel vehicle, and a drive source thereof is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, an electric motor, Or the combination of these is included.
  • the electric motor operates using electric power generated by a generator connected to the internal combustion engine or electric discharge power of a secondary battery or a fuel cell.
  • the vehicle system 1 includes, for example, a camera 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human20Machine Interface) 30, a vehicle sensor 40, a navigation device 50, An MPU (Map Positioning Unit) 60, a driving operator 80, an automatic driving control device 100, a traveling driving force output device 200, a brake device 210, and a steering device 220 are provided. These devices and devices are connected to each other by a multiple communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like.
  • CAN Controller Area Network
  • serial communication line a wireless communication network
  • the camera 10 is a digital camera using a solid-state imaging device such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor).
  • the camera 10 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
  • the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the rear surface of the rearview mirror, or the like.
  • the camera 10 periodically and repeatedly images the periphery of the host vehicle M.
  • the camera 10 may be a stereo camera.
  • the radar device 12 radiates a radio wave such as a millimeter wave around the host vehicle M and detects a radio wave (reflected wave) reflected by the object to detect at least the position (distance and direction) of the object.
  • the radar device 12 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
  • the radar apparatus 12 may detect the position and velocity of the object by FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.
  • the finder 14 is LIDAR (Light Detection and Ranging).
  • the finder 14 irradiates light around the host vehicle M and measures scattered light.
  • the finder 14 detects the distance to the object based on the time from light emission to light reception.
  • the irradiated light is, for example, pulsed laser light.
  • the finder 14 is attached to an arbitrary location of the host vehicle M.
  • the object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of some or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to recognize the position, type, speed, and the like of the object.
  • the object recognition device 16 outputs the recognition result to the automatic driving control device 100.
  • the object recognition device 16 may output the detection results of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 to the automatic driving control device 100 as they are.
  • the object recognition device 16 may be omitted from the vehicle system 1.
  • the communication device 20 uses, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or the like to communicate with other vehicles around the host vehicle M or wirelessly. It communicates with various server apparatuses via a base station.
  • the communication device 20 is an example of a “communication unit”.
  • the HMI 30 presents various information to the passenger of the host vehicle M and accepts an input operation by the passenger.
  • the HMI 30 includes various display devices, speakers, buzzers, touch panels, switches, keys, and the like.
  • the vehicle sensor 40 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle M, an acceleration sensor that detects acceleration, a yaw rate sensor that detects angular velocity around the vertical axis, a direction sensor that detects the direction of the host vehicle M, and the like.
  • the navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a route determination unit 53.
  • the navigation device 50 holds the first map information 54 in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory.
  • the GNSS receiver 51 specifies the position of the host vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite.
  • the position of the host vehicle M may be specified or supplemented by INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 40.
  • INS Inertial Navigation System
  • the navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like.
  • the navigation HMI 52 may be partly or wholly shared with the HMI 30 described above.
  • the route determination unit 53 is, for example, a route from the position of the host vehicle M specified by the GNSS receiver 51 (or any input position) to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52 (hereinafter, referred to as “route”).
  • the route on the map is determined with reference to the first map information 54.
  • the first map information 54 is information in which a road shape is expressed by, for example, a link indicating a road and nodes connected by the link.
  • the first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like.
  • the on-map route is output to the MPU 60.
  • Navigation device 50 may perform route guidance using navigation HMI 52 based on the route on the map.
  • the navigation device 50 may be realized, for example, by a function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal held by an occupant.
  • the navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and obtain a route equivalent to the on-map route from the navigation server.
  • the MPU 60 includes, for example, a recommended lane determination unit 61 and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory.
  • the recommended lane determining unit 61 divides the on-map route provided from the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62 Determine the recommended lane for each block.
  • the recommended lane determining unit 61 performs determination such as what number of lanes from the left to travel.
  • the recommended lane determining unit 61 determines a recommended lane so that the host vehicle M can travel on a reasonable route for proceeding to the branch destination when a branch point exists on the map route.
  • the second map information 62 is map information with higher accuracy than the first map information 54.
  • the second map information 62 includes, for example, lane center information, lane boundary information, lane type information, and the like.
  • the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like.
  • the second map information 62 may be updated as needed by the communication device 20 communicating with other devices.
  • the driving operator 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel, a deformed steer, a joystick, and other operators.
  • a sensor for detecting the amount of operation or the presence or absence of an operation is attached to the driving operation element 80, and the detection result is obtained from the automatic driving control device 100 or the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220. Are output to some or all.
  • the automatic operation control device 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 160, and a storage unit 180.
  • Each of the first control unit 120 and the second control unit 160 is realized, for example, when a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executes a program (software).
  • a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executes a program (software).
  • Some or all of these components include hardware (circuitry) such as LSI (Large Scale Integration), ASIC (Application Specific Integrated Circuit), FPGA (Field-Programmable Gate Array), and GPU (Graphics Processing Unit). Part (including circuit)), or may be realized by cooperation of software and hardware.
  • the program may be stored in advance in the storage unit 180 of the automatic operation control apparatus 100, or stored in a removable storage medium such as a DVD or CD-ROM, and the storage medium is attached to the drive device. May be installed in the storage unit 180.
  • the storage unit 180 is realized by, for example, an HDD, a flash memory, an EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), a ROM (Read Only Memory), or a RAM (Random Access Memory).
  • the storage unit 180 stores, for example, a program that is read and executed by a processor.
  • FIG. 2 is a functional configuration diagram of the first control unit 120 and the second control unit 160.
  • the first control unit 120 includes, for example, a recognition unit 130 and an action plan generation unit 140.
  • the recognition unit 130 includes, for example, a rear vehicle recognition unit 131 and an occupant detection unit 132.
  • the action plan generation unit 140 includes, for example, a transfer operation control unit 141.
  • the transfer operation control unit 141 includes a determination unit 142 and a priority setting unit 143.
  • a combination of the transfer operation control unit 141 and the second control unit 160 is an example of the “operation control unit”.
  • the first control unit 120 realizes, for example, a function based on AI (Artificial Intelligence) and a function based on a model given in advance.
  • AI Artificial Intelligence
  • the “recognize intersection” function executes recognition of an intersection by deep learning or the like and recognition based on a predetermined condition (such as a signal that can be matched with a pattern and road marking) in parallel. May be realized by scoring and comprehensively evaluating. This ensures the reliability of automatic driving.
  • the recognition unit 130 recognizes the surrounding situation of the host vehicle M based on information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16. Specifically, the recognition unit 130 recognizes the situation such as the position, speed, acceleration, and the like of an object around the host vehicle M.
  • the position of the object is recognized as a position on an absolute coordinate with the representative point (the center of gravity, the center of the drive shaft, etc.) of the host vehicle M as the origin, and is used for control.
  • the position of the object may be represented by a representative point such as the center of gravity or corner of the object, or may be represented by a represented area.
  • the “state” of the object may include acceleration or jerk of the object, or “behavioral state” (for example, whether or not the lane is changed or is about to be changed).
  • the recognition unit 130 recognizes, for example, the lane (traveling lane) in which the host vehicle M is traveling.
  • the recognizing unit 130 has a road lane marking line around the host vehicle M recognized from the road lane marking pattern (for example, an array of solid lines and broken lines) obtained from the second map information 62 and an image captured by the camera 10.
  • the driving lane is recognized by comparing with the pattern.
  • the recognition unit 130 may recognize a travel lane by recognizing not only a road lane line but also a road lane line (road boundary) including a road lane line, a road shoulder, a curb, a median strip, a guardrail, and the like. .
  • the recognition unit 130 recognizes a stop line, an obstacle, a red light, a toll gate, and other road events.
  • the recognizing unit 130 recognizes the position and posture of the host vehicle M with respect to the traveling lane when recognizing the traveling lane.
  • the recognizing unit 130 sets the angle between the deviation of the reference point of the host vehicle M from the center of the lane and the line connecting the center of the lane in the traveling direction of the host vehicle M and the relative position of the host vehicle M with respect to the traveling lane and It may be recognized as a posture. Instead, the recognizing unit 130 recognizes the position of the reference point of the own vehicle M with respect to any side end portion (road lane line or road boundary) of the traveling lane as the relative position of the own vehicle M with respect to the traveling lane. May be.
  • the recognition unit 130 may derive the recognition accuracy in the above recognition process and output the recognition accuracy information to the action plan generation unit 140 as recognition accuracy information.
  • the recognition unit 130 generates recognition accuracy information based on the frequency with which road lane markings can be recognized in a certain period. The functions of the rear vehicle recognition unit 131 and the occupant detection unit 132 of the recognition unit 130 will be described later.
  • the action plan generation unit 140 travels in the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61, and further, the host vehicle M is configured so that automatic driving corresponding to the surrounding situation of the host vehicle M is executed.
  • the target trajectory includes, for example, a velocity element.
  • the target track is expressed as a sequence of points (track points) that the host vehicle M should reach.
  • the track point is a point where the host vehicle M should reach every predetermined traveling distance (for example, about several [m]) as a road distance.
  • a predetermined sampling time for example, 0 comma number [sec]
  • Target speed and target acceleration are generated as part of the target trajectory.
  • the function of the surrender operation control unit 141 of the action plan generation unit 140 will be described later.
  • the second control unit 160 includes, for example, an acquisition unit 162, a speed control unit 164, and a steering control unit 166.
  • the acquisition unit 162 acquires information on the target trajectory generated by the action plan generation unit 140 or the transfer operation control unit 141 and stores the information in a memory (not shown).
  • the speed control unit 164 controls the travel driving force output device 200 or the brake device 210 based on a speed element associated with the target track stored in the memory.
  • the steering control unit 166 controls the steering device 220 according to the degree of bending of the target trajectory stored in the memory.
  • the processing of the speed control unit 164 and the steering control unit 166 is realized by, for example, a combination of feedforward control and feedback control.
  • the steering control unit 166 executes a combination of feed-forward control corresponding to the curvature of the road ahead of the host vehicle M and feedback control based on deviation from the target track.
  • the driving force output device 200 outputs a driving force (torque) for driving the vehicle to driving wheels.
  • the traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an ECU that controls these.
  • the ECU controls the above-described configuration according to information input from the second control unit 160 or information input from the driving operator 80.
  • the brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU.
  • the brake ECU controls the electric motor in accordance with the information input from the second control unit 160 or the information input from the driving operation element 80 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel.
  • the brake device 210 may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by operating the brake pedal included in the driving operation element 80 to the cylinder via the master cylinder.
  • the brake device 210 is not limited to the configuration described above, and is an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to information input from the second control unit 160 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Also good.
  • the steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor.
  • the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism.
  • the steering ECU drives the electric motor according to the information input from the second control unit 160 or the information input from the driving operator 80, and changes the direction of the steered wheels.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes a rear vehicle traveling behind the host vehicle M among other vehicles traveling around the host vehicle M recognized by the recognition unit 130.
  • the rear vehicle recognition unit 131 may recognize one other vehicle that travels immediately behind or behind the host vehicle M among the other vehicles that travel behind the host vehicle M as the rear vehicle.
  • a plurality of other vehicles traveling behind the vehicle may be recognized as the rear vehicle.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes other vehicles that travel around the host vehicle M based on the shape, size, behavior, and the like of the object included in the captured image of the camera 10, and among the recognized other vehicles,
  • the other vehicle traveling behind the vehicle M is recognized as the rear vehicle.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes, for example, the recognized position, movement direction, and movement speed of the rear vehicle.
  • the occupant detection unit 132 detects an occupant on the own vehicle M. Specifically, the occupant detection unit 132 gets on the own vehicle M based on the detection result of the seating sensor of the seat, the detection result of the grip sensor of the steering wheel, or a captured image obtained by imaging the interior of the own vehicle M. Detect occupants.
  • the determining unit 142 determines whether or not the rear vehicle recognized by the rear vehicle recognizing unit 131 is preceded by the own vehicle M (transfer operation control is performed) based on a predetermined condition. Necessary conditions for the determination unit 142 to determine that the rear vehicle is ahead of the host vehicle M are (1) that the rear vehicle is in an overtaking behavior, and (2) that the rear vehicle is driving and driving. That is, any one of (3) the rear vehicle is in a traffic jam state, or (4) the rear vehicle is approaching at a speed equal to or higher than a predetermined relative speed is satisfied.
  • the rear vehicle may indicate a plurality of other vehicles, and in that case, the vehicle may be decelerated / stopped until all of the plurality of rear vehicles precede the host vehicle M.
  • the rear vehicle is not limited to the other vehicle that is traveling immediately after the host vehicle M, and may be another vehicle that is traveling behind the vehicle. For example, as described below, it may be determined that the necessary condition is satisfied by “the other vehicle traveling behind three vehicles is driving and driving”. Furthermore, in this case, other vehicles that travel behind the host vehicle M may be preceded together, including the rear vehicles that are driving in a tilted manner.
  • the priority setting unit 143 sets the priority for the host vehicle M.
  • the priority setting unit 143 sets a priority for the host vehicle M based on, for example, information acquired from an occupant of the host vehicle M or an owner of the host vehicle M, or information indicating the purpose of use of the host vehicle M. .
  • the priority setting unit 143 may arrive at the destination when the instruction to move the host vehicle M in a hurry is input to the HMI 30 by an occupant of the host vehicle M or the owner of the host vehicle M, for example.
  • a high priority is set for the host vehicle M, for example, when the host vehicle M is used for the required purpose of use.
  • the priority setting unit 143 changes the priority based on whether or not an occupant is on the own vehicle M. For example, when the detection result of the occupant detection unit 132 indicates that the occupant is on the own vehicle M, the priority setting unit 143 does not change the priority and indicates that the occupant is not on the vehicle. Reduce the priority of. The processing of the determination unit 142 based on the priority will be described later.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the scene (1).
  • L1 represents the own lane
  • L2 represents an adjacent lane
  • LM1 represents a lane marking on the left side of the traveling direction of the host vehicle M among the two lane markings that divide the own lane L1
  • LM2 represents two lane markings that divide the own lane L1.
  • it is a lane marking on the right side with respect to the traveling direction of the host vehicle M, and represents a lane marking that is a lane marking on the left side with respect to the traveling direction of the host vehicle M, among the two lane markings that divide the adjacent lane L2.
  • LM3 indicates a lane marking on the right side of the traveling direction of the host vehicle M among the two lane markings that divide the adjacent lane L2. Further, the X direction shown in the figure is the traveling direction of the host vehicle M, and the Y direction is the road width direction.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicle m1 as the rear vehicle BM.
  • the determination unit 142 determines whether the rear vehicle BM recognized by the rear vehicle recognition unit 131 has an overtaking behavior that overtakes the host vehicle M. For example, when the rear vehicle BM is staggered from side to side, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM is performing an overtaking behavior and determines that the rear vehicle BM is ahead of the host vehicle M.
  • the determining unit 142 determines that the maximum width in the Y direction (the distance Dy1 shown in the figure) that the rear vehicle BM has moved for a predetermined time (for example, several tens of seconds) is a predetermined threshold (hereinafter referred to as threshold Dth1).
  • a predetermined threshold hereinafter referred to as threshold Dth1
  • the threshold value Dth1 is, for example, a length about the vehicle width of the host vehicle M.
  • the distance Dy1 traveled by the rear vehicle BM during a predetermined time is equal to or greater than the threshold value Dth1. Therefore, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM is performing the overtaking behavior (that is, the requirement (1) is satisfied), and determines that the rear vehicle BM is ahead of the host vehicle M.
  • the threshold value Dth1 may be a length based on the length of the host lane L1 in the Y direction. In this case, when the distance Dy1 is a length that matches the length of the own lane L1 in the Y direction, the determining unit 142 determines that the rear vehicle BM is in an overtaking behavior, and determines that the rear vehicle BM is It is determined to precede the vehicle M.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of the scene (2).
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicle m1 as the rear vehicle BM.
  • the determining unit 142 determines whether or not the rear vehicle BM recognized by the rear vehicle recognizing unit 131 is driving with respect to the host vehicle M. For example, when the rear vehicle BM travels while maintaining a position closer to the reference vehicle M or more than the reference, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM is driving and drives the rear vehicle BM. Than before.
  • the determination unit 142 sets a position where the inter-vehicle distance (the distance Dx1 shown in the figure) between the host vehicle M and the rear vehicle BM is less than a predetermined threshold (hereinafter, threshold Dth2) for a predetermined time (for example, several When the vehicle travels so as to be maintained for ten seconds or more, it is determined that the rear vehicle BM is driving and the rear vehicle BM is determined to precede the host vehicle M.
  • the threshold value Dth2 is, for example, a length (distance) of about several tens [cm].
  • the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM is driving and is driving (that is, the requirement (2) is satisfied), and determines that the rear vehicle BM is ahead of the host vehicle M.
  • the determination unit 142 maintains the position where the rear vehicle BM approaches the reference vehicle M or more than the reference, and at the position, when the passing vehicle, the high beam, or the horn is sounded, It may be determined that the vehicle BM is driving.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the scene (3).
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicles m1 to m3 as the rear vehicle BM.
  • the determination unit 142 determines whether or not the rear vehicle BM recognized by the rear vehicle recognition unit 131 is in a traffic jam state.
  • the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM precedes the host vehicle M when the rear vehicle BM is in a traffic jam state.
  • the case where the rear vehicle BM is in a congested state is, for example, a case where the inter-vehicle distances of the plurality of rear vehicles BM are less than a predetermined threshold value (threshold value Dth3 illustrated) in the own lane L1.
  • the threshold value Dth3 is, for example, a distance of about several [m].
  • the determination unit 142 determines whether or not the rear vehicle BM is congested based on the positions of the other vehicles m1 to m3 recognized as the rear vehicle BM by the rear vehicle recognition unit 131 and the moving direction. judge.
  • the above-described threshold value Dth2 and threshold value Dth3 may be values indicating the same distance, or the threshold value Dth3 may be a value indicating a distance longer than the threshold value Dth2.
  • the threshold value Dth3 is a value indicating a longer distance than the threshold value Dth2
  • the threshold value Dth3 is in a congested state although the vehicle train composed of a plurality of the rear vehicles BM is not an inter-vehicle distance that is determined as tilting driving.
  • a value indicating the inter-vehicle distance that can be determined to be present is preferable.
  • the inter-vehicle distance (the illustrated distance DMm1) between the host vehicle M and the other vehicle m1 is less than the threshold Dth3
  • the inter-vehicle distance (the illustrated distance Dm1m2) between the other vehicle m1 and the other vehicle m2 is less than the threshold Dth3.
  • the inter-vehicle distance (distance Dm2m3 shown in the figure) between the other vehicle m2 and the other vehicle m3 is less than the threshold value Dth3. Therefore, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM is in a congested state (that is, the requirement (3) is satisfied), and determines that the rear vehicle BM precedes the host vehicle M.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the scene (4).
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicle m1 as the rear vehicle BM.
  • the determination unit 142 determines whether the relative speed of the rear vehicle BM with respect to the own vehicle M is a predetermined threshold (hereinafter, It is determined whether or not the threshold value is greater than (threshold value vth).
  • the threshold value vth is a value indicating a speed of about 10 [km / h], for example. Therefore, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM precedes the host vehicle M when the rear vehicle BM is faster than the host vehicle M by the threshold vth or more.
  • the speed of the host vehicle M is 70 [km / h]
  • the speed of the rear vehicle BM is 80 [km / h].
  • the relative speed of the rear vehicle BM with respect to the host vehicle M is a speed equal to or higher than a threshold value vth (in this example, 10 [km / h]). Therefore, the determination unit 142 determines that the relative speed of the rear vehicle BM with respect to the host vehicle M is equal to or higher than the threshold value vth (that is, the requirement (4) is satisfied), and the rear vehicle BM precedes the host vehicle M. Decide that you want to.
  • the determination unit 142 uses, for example, the speed of the rear vehicle BM recognized by the rear vehicle recognition unit 131 for determination, and also calculates the latest average speed of the host vehicle M calculated by itself and the communication device 20 from other vehicles. Based on the received speed information, the relative speed of the latest average speed of the recognized rear vehicle BM (in this example, the other vehicle m1) may be used for determination.
  • the speed information indicates, for example, the latest speed history of other vehicles. In the speed history, for example, the speed of the other vehicle acquired every sampling time (for example, several [ ⁇ sec] to several [sec]) is shown.
  • the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM precedes the host vehicle M when the relative speed of the latest average speed of the rear vehicle BM with respect to the latest average speed of the host vehicle M is equal to or greater than the threshold value vth. .
  • the determination unit 142 may use the maximum speed values in the speed history for determination, or may compare the minimum speed values with each other, or may determine the maximum speed value of the rear vehicle. You may determine by comparing with the maximum value of the speed of the own vehicle M.
  • the determination unit 142 determines that the rear vehicle is ahead of the host vehicle M when the necessary conditions (1) to (4) are satisfied. However, even if the necessary condition is satisfied, it is determined that the rear vehicle is not preceded by the own vehicle M if the transfer driving avoidance condition is not satisfied.
  • the transfer driving avoidance conditions are: (5) the movement route between the own vehicle M and the rear vehicle does not match; (6) an occupant is on the own vehicle M and a high priority is set for the own vehicle M. One of them is to be satisfied.
  • the automatic driving control device 100 requests the rear vehicle recognized by the rear vehicle recognition unit 131 to transmit information (hereinafter referred to as other vehicle information) constantly or at predetermined time intervals.
  • the other vehicle transmits other vehicle information to the host vehicle M in response to this request.
  • the other vehicle information includes, for example, action plan information indicating the action plan of the other vehicle and priority information indicating the priority of the other vehicle. The latest is, for example, between the present and a predetermined time (for example, about several tens of minutes).
  • the action plan of the other vehicle is, for example, a route on the map when the other vehicle moves to the destination.
  • the speed information may include a speed history for a longer period than the latest speed instead of the latest speed history.
  • the period longer than the latest is, for example, a period from any timing after the storage unit included in the rear vehicle starts storing the speed history to the present.
  • the action plan information may be information indicating a destination of a rear vehicle, for example, or information indicating a recommended lane determined by a route determination unit of another vehicle.
  • the determination unit 142 estimates an action plan for the rear vehicle based on the information.
  • the determination unit 142 determines whether or not the surrendering driving avoidance condition is satisfied based on the other vehicle information received by the communication device 20. If the surrendering driving avoidance condition is satisfied, the determining unit 142 determines that the rear vehicle M Decide not to precede.
  • the transfer operation avoidance condition will be described with reference to the drawings.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the scene (5).
  • L3 represents a branch lane that branches off from the own lane L1.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicle m1 behind the host vehicle M as the rear vehicle BM.
  • the other vehicle m1 is the rear vehicle BM determined to satisfy the necessary conditions.
  • the determination unit 142 determines whether or not the travel routes of the host vehicle M and the rear vehicle BM match. Specifically, the determination unit 142 determines whether or not the travel route between the host vehicle M and the rear vehicle BM matches a predetermined distance or more from the current position of the host vehicle M. The determination unit 142 acquires the action plan included in the action plan information received from the rear vehicle BM by the communication device 20 as the movement route of the rear vehicle BM.
  • the travel route of the host vehicle M that is, the map route or the recommended route, indicates that the host vehicle M should go straight on the host lane L1.
  • the travel route of the rear vehicle BM indicates that the vehicle travels straight along the own lane L1, then turns left at the branch point between the own lane L1 and the branch lane L3, and travels along the branch lane L3.
  • the determination unit 142 determines that a distance from the current position of the own vehicle M to a position where the movement path of the own vehicle M and the movement path of the rear vehicle BM coincide with each other (a distance Drt shown in the drawing) If it is less than the threshold value Dth4), it is determined that the travel route between the host vehicle M and the rear vehicle BM does not match, and the rear vehicle BM is determined not to precede the host vehicle M.
  • the threshold value Dth3 is, for example, a length (distance) of about several hundreds [m].
  • the moving route of the rear vehicle BM should go straight on the own lane L1, and after the moving route of the own vehicle M goes straight on the own lane L1, it branches off from the own lane L1. Even when turning left at the branch point with the lane L3 and indicating that the vehicle travels on the branch lane L3, since the travel route between the host vehicle M and the rear vehicle BM does not match, the determination unit 142 determines that the rear vehicle BM Is determined not to precede the vehicle M.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of the scene (6).
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes the other vehicle m1 behind the host vehicle M as the rear vehicle BM.
  • the other vehicle m1 is the rear vehicle BM determined to satisfy the necessary conditions.
  • an instruction to move the host vehicle M in a hurry is input to the HMI 30 of the host vehicle M by an occupant of the host vehicle M.
  • the determination unit 142 determines that the priority set for the host vehicle M is high, and determines that the rear vehicle BM does not precede the host vehicle M.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a scene in which the rear vehicle BM is advanced.
  • the transfer operation control unit 141 determines that the reference point PM of the host vehicle M is from the center CL of the host lane L1 with respect to the road width direction Y.
  • the host vehicle M is moved toward the lane line LM1 (left side) so as to be separated by a certain fixed distance DY2, and the host vehicle M is further slowed down or stopped.
  • the transfer operation control unit 141 may control the host vehicle M to the adjacent lane L2 in addition to bringing the host vehicle M to the lane line LM1 side (left side).
  • the transfer operation control unit 141 may perform transfer operation control as an assist function during manual operation. Specifically, the surrendering operation control unit 141 performs the surrendering operation control superimposed on the surrendering operation performed by the manual driving in the scene where the surrendering operation control is performed. Thereby, the transfer operation control unit 141 superimposes the transfer operation control when the transfer operation by the manual operation is insufficient to transfer the road to the rear vehicle or when the transfer operation is erroneously performed. You can definitely give way to the vehicle behind you.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating an example of processing of the automatic driving control apparatus 100 according to the embodiment.
  • the processing of this flowchart is repeatedly performed at a predetermined cycle, for example.
  • the rear vehicle recognition unit 131 recognizes a rear vehicle (step S100).
  • the determination unit 142 determines whether the rear vehicle recognized by the rear vehicle recognition unit 131 satisfies a necessary condition (that is, at least one of (1) to (4) described above). (Step S102). When none of the necessary conditions is satisfied, the determination unit 142 determines that the rear vehicle does not precede the host vehicle M, and ends the process (step S104).
  • a necessary condition that is, at least one of (1) to (4) described above
  • the determination unit 142 determines whether or not the travel routes of the host vehicle M and the rear vehicle match based on the action plan information included in the other vehicle information received from the rear vehicle ( That is, it is determined whether or not the transfer operation avoidance condition (5) is satisfied (step S106). When the moving path between the host vehicle M and the rear vehicle does not match, the determination unit 142 proceeds with the process to step S104 and does not cause the rear vehicle to precede.
  • the determination unit 142 determines whether or not an occupant is boarding the host vehicle M based on the detection result of the occupant detection unit 132 when the movement paths of the host vehicle M and the rear vehicle match (Step S110)
  • a high priority is set for the own vehicle M (that is, whether or not the transfer driving avoidance condition in (6) is satisfied).
  • Step S114 When the occupant is on the host vehicle M, the determination unit 142 determines that the rear vehicle is advanced (step S112). If the determination unit 142 determines that the rear vehicle is ahead of the host vehicle M, the transfer operation control unit 141 performs a transfer operation control that causes the rear vehicle to precede (step S116).
  • the determination unit 142 advances the process to step S112 and causes the rear vehicle to precede.
  • the determination unit 142 advances the process to S104 and does not cause the rear vehicle to precede.
  • the determination unit 142 determines whether or not to lead the rear vehicle that satisfies the necessary condition based on the priority of the host vehicle M (that is, based on the surrendering driving avoidance condition of (6)). However, it is not limited to this. For example, when a high priority is set for the rear vehicle, the determination unit 142 sets the rear vehicle ahead of the host vehicle M even if the transfer driving avoidance condition (6) is satisfied. decide.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating an example of processing of the automatic driving control apparatus 100 according to the first modification. Steps S100 to S106 and steps S110 to S116 are the same as the processing of the same step number in FIG.
  • the determining unit 142 determines whether or not a high priority is set for the rear vehicle based on the priority information included in the other vehicle information received from the rear vehicle recognized by the rear vehicle recognizing unit 131 (step). S109). When the priority set for the rear vehicle is high, the determination unit 142 determines that the rear vehicle is preceded by the host vehicle M, advances the processing to step S112, and causes the rear vehicle to precede. The determination part 142 advances a process to step S110, when the priority set to the back vehicle is not high.
  • the rear vehicle to which a high priority is set may be a vehicle on which an occupant is boarded or required to move quickly. According to the configuration of the automatic driving control device 100 of the present embodiment, when the priority of the rear vehicle is high, the rear vehicle can be made to precede the host vehicle M regardless of predetermined conditions.
  • FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of processing of the automatic driving control apparatus 100 according to the second modification. Steps S100 to S114 and step S116 are the same as the processing of the same step number in FIG.
  • the determination unit 142 determines whether or not a low priority is set for the rear vehicle determined that the priority set in step S109 is not high (step S115). When the priority set for the rear vehicle is low, the determination unit 142 proceeds to step S104 and does not cause the rear vehicle to precede. When the priority set for the rear vehicle is neither high nor low (for example, “medium”), the determination unit 142 advances the process to step S112 and causes the rear vehicle to precede the host vehicle M.
  • the rear vehicle to which the low priority is set may be an unmanned vehicle in which no occupant is boarded, and may be a vehicle that has moved to a position where the next use is started. Since this vehicle only needs to be able to move to the destination by the time when the next use is started, it is a vehicle that does not need to move quickly.
  • the host vehicle M when the priority of the rear vehicle is low, the host vehicle M can be preceded by the rear vehicle regardless of predetermined conditions.
  • the determination unit 142 may cause the rear vehicle to precede the host vehicle M when the rear vehicle is an emergency vehicle. In this case, the determination unit 142 determines that the rear vehicle is preceded regardless of the necessary conditions (1) to (4) and the (5) to (6) transfer driving avoidance conditions.
  • the automatic driving control device 100 recognizes an object existing around the host vehicle M, and the passengers of the host vehicle M based on the recognition result of the recognizer 130.
  • a driving control unit that controls one or both of steering and acceleration / deceleration of the host vehicle M without depending on the operation, and based on the necessary conditions according to the situation around the host vehicle M and the surrendering driving avoidance condition,
  • An operation control unit that determines whether or not a rear vehicle that travels behind the host vehicle M is preceded and controls the host vehicle M based on the determined result (in the present embodiment, a surrender operation control unit 141 and a second operation control unit) Control unit 160), and depending on the situation around the host vehicle M, the traveling of the rear vehicle can be prioritized over the traveling of the host vehicle M.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the automatic driving control apparatus 100 according to the embodiment.
  • the automatic operation control device 100 includes a communication controller 100-1, a CPU 100-2, a RAM 100-3, a ROM 100-4, a secondary storage device 100-5 such as a flash memory and an HDD, and a drive device 100-6 that are connected to an internal bus or They are configured to be connected to each other by a dedicated communication line.
  • the drive device 100-6 is loaded with a portable storage medium such as an optical disk.
  • the program 100-5a stored in the secondary storage device 100-5 is expanded in the RAM 100-3 by a DMA controller (not shown) or the like and executed by the CPU 100-2, whereby the first control unit 120 and the second The control unit 160 is realized.
  • the program referred to by the CPU 100-2 may be stored in a portable storage medium attached to the drive device 100-6, or may be downloaded from another device via the network NW.
  • a storage device for storing information
  • a hardware processor for executing a program stored in the storage device, The hardware processor executes the program
  • a recognition unit that recognizes objects around the host vehicle, Based on the recognition result, one or both of the steering and acceleration / deceleration of the own vehicle is controlled without depending on the operation of the occupant of the own vehicle, and based on a predetermined condition according to the situation around the own vehicle, Determining whether or not to advance the rear vehicle traveling behind the vehicle, and controlling the own vehicle based on the determined result,
  • a vehicle control system configured as described above.

Abstract

車両制御装置は、自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自車両の乗員の操作に依らずに、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部であって、前記自車両の周辺の状況に応じた所定条件に基づいて、自車両の後方を走行する後方車両を先行させるか否かを決定し、決定した結果に基づいて自車両を制御する運転制御部と、を備える。

Description

車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
　本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
　近年、車両の運転を自動的に制御すること（以下、自動運転と称する）について研究が進められている。これに関連し、自車両が渋滞の発生原因である場合、加速すること又は後方車両に道を譲ることを自車両の運転者に通知する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００９－２８６２７４号公報
　従来の技術では、渋滞以外の場合に自車両が後方車両の走行の妨げになっている場合に、加速すること又は後方車両に道を譲ることを通知することが困難であった。また、従来の技術では、自車両の運転者に通知することができても、加速制御や、後方車両に道を譲る制御を行うことまでは困難であった。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自車両の周辺の状況に応じて、自車両の走行よりも後方車両の走行を優先することができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の１つとする。
　（１）：自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部であって、前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定し、前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定し、決定した結果に基づいて前記自車両を制御する運転制御部と、を備える車両制御装置。
　（２）：（１）の車両制御装置は、自車両の周辺に存在する他車両と通信する通信部を更に備え、前記第２所定条件は、行動計画情報に示される前記後方車両の行動計画と、前記自車両の行動計画とが合致しないことであり、前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記行動計画情報に基づいて、前記第１所定条件により前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両のうち、前記第２所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定し、前記第２所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定する。
　（３）：（２）の車両制御装置において、前記運転制御部は、前記行動計画情報に含まれる前記後方車両の移動経路と、自車両の移動経路とが、自車両の現在の位置から所定の距離以上合致しない場合、前記後方車両を自車両よりも先行させないと決定する。
　（４）：（２）又は（３）の車両制御装置において、前記第１所定条件は、前記自車両の速度が、速度情報に示される前記後方車両の速度よりも遅いことであり、前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記速度情報に基づいて、前記第１所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定し、前記第１所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定する。
　（５）：（２）～（４）の車両制御装置において、前記第２所定条件は、前記自車両の優先度が、優先度情報に示される前記後方車両の優先度よりも高いことであり、前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記優先度情報に基づいて、前記自車両と前記後方車両とに優先度を設定し、前記第１所定条件より前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両のうち、前記第２所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定し、前記第２所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定する。
　（６）：（５）の車両制御装置において、自車両の乗員の存在を検出する乗員検出部をさらに備え、前記運転制御部は、前記乗員検出部により前記乗員が検出されていない場合、前記乗員が検出された場合に比して、前記後方車両の優先度を低く設定し、前記乗員検出部により前記乗員が検出された場合、前記乗員が検出されていない場合に比して、前記後方車両の優先度を高く設定する。
　（７）：（５）又は（６）の車両制御装置において、自車両の乗員の操作を受け付ける入力部をさらに備え、前記運転制御部は、前記乗員により前入力部に入力された操作が前記自車両の優先度を高くすることを示す場合、前記後方車両と比して前記自車両の優先度を高く設定する。
　（８）：（１）～（７）の車両制御装置において、前記第１所定条件は、前記後方車両が所定時間に移動した幅方向の距離が、所定の閾値以上であることであり、前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記前記第１所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定し、前記第１所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定する。
　（９）：自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータが、自車両の周辺に存在する物体を認識し、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定し、前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定し、決定した結果に基づいて前記自車両を制御する、車両制御方法。
　（１０）：自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータに、自車両の周辺に存在する物体を認識させ、前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定させ、前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定させ、決定した結果に基づいて前記自車両を制御させる、プログラム。
　（１）～（１０）によれば、自車両の周辺の状況に応じて、自車両の走行よりも後方車両の走行を優先することで、円滑な交通に寄与することができる。
　（４）の構成によれば、自車両が後方車両よいも速い場合に後方車両の走行が優先されることを抑制し、不自然な運転制御がなされることを防止することができる。
　（５）～（６）の構成によれば、後方車両の優先度に応じて自車両を適切に走行させることができる。
　（７）の構成によれば、自車両の乗員の指示に応じて自車両を適切に走行させることができる。
　（８）の構成によれば、あおり運転をしている後方車両を先行させ、自車両に安全な走行をさせることができる。
実施形態の車両システムの構成図である。 第１制御部及び第２制御部の機能構成図である。 （１）の場面の一例を示す図である。 （２）の場面の一例を示す図である。 （３）の場面の一例を示す図である。 （４）の場面の一例を示す図である。 （５）の場面の一例を示す図である。 （６）の場面の一例を示す図である。 後方車両を先行させる場面の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 変形例１の自動運転制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 変形例２の自動運転制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
　以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
　＜実施形態＞
　［全体構成］
　図１は、実施形態の車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせを含む。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
　車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
　カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
　レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置及び速度を検出してもよい。
　ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
　物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
　通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。通信装置２０は、「通信部」の一例である。
　ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
　車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
　ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。
　ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。
　ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。
　経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。
　ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
　ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
　第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報或いは車線の境界の情報、車線の種別の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
　運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量或いは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０及びステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
　自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０とのそれぞれは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００の記憶部１８０に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。
　記憶部１８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）などにより実現される。記憶部１８０は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムを格納する。
　図２は、第１制御部１２０及び第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。認識部１３０は、例えば、後方車両認識部１３１と、乗員検出部１３２とを備える。行動計画生成部１４０は、例えば、譲り運転制御部１４１を備える。譲り運転制御部１４１には、決定部１４２と、優先度設定部１４３とが含まれる。また、譲り運転制御部１４１と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「運転制御部」の一例である。
　第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
　認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２及びファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺状況を認識する。具体的には、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺にある物体の位置及び速度、加速度等の状況を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、或いは「行動状態」（例えば車線変更をしている又はしようとしているか否か）を含んでもよい。
　また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
　認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離及び自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
　また、認識部１３０は、上記の認識処理において、認識精度を導出し、認識精度情報として行動計画生成部１４０に出力してもよい。例えば、認識部１３０は、一定期間において、道路区画線を認識できた頻度に基づいて、認識精度情報を生成する。認識部１３０の後方車両認識部１３１、及び乗員検出部１３２の機能については、後述する。
　行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応した自動運転が実行されるように、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば、０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。行動計画生成部１４０の譲り運転制御部１４１の機能については、後述する。
　第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０、または、譲り運転制御部１４１により生成された目標軌道の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
　走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
　ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
　ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
　［後方車両を先行させる条件について］
　以下、後方車両を先行させる譲り運転制御について説明する。後方車両認識部１３１は、認識部１３０によって認識された自車両Ｍの周辺を走行する他車両のうち、自車両Ｍの後方を走行する後方車両を認識する。後方車両認識部１３１は、自車両Ｍの後方を走行する他車両のうち自車両Ｍの直後またはそれより後ろを走行する一台の他車両を後方車両として認識してもよいし、自車両Ｍの後方を走行する複数の他車両を後方車両として認識してもよい。後方車両認識部１３１は、例えば、カメラ１０の撮像画像に含まれる物体の形状や大きさ、挙動等により、自車両Ｍの周辺を走行する他車両を認識し、認識した他車両のうち、自車両Ｍの後方を走行する他車両を後方車両として認識する。後方車両認識部１３１は、例えば、認識した後方車両の位置、移動方向、及び移動速度を認識する。
　乗員検出部１３２は、自車両Ｍに搭乗している乗員を検出する。具体的には、乗員検出部１３２は、シートの着座センサの検出結果、ハンドルのグリップセンサの検出結果、或いは自車両Ｍの車内を撮像した撮像画像等に基づいて、自車両Ｍに搭乗している乗員を検出する。
　決定部１４２は、所定の条件に基づいて、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両を自車両Ｍよりも先行させる（譲り運転制御を行う）か否かを決定する。決定部１４２が後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定するための必要条件は、（１）後方車両が追越挙動をしていること、（２）後方車両があおり運転をしていること、（３）後方車両が渋滞状態にあること、或いは（４）後方車両が所定の相対速度以上の速度で接近していることのうち、いずれか１つが満たされることである。
　前述したように、後方車両は複数の他車両を指すものであってよく、その場合、複数の後方車両の全てが自車両Ｍよりも先行するまで、減速・停止等を行ってよい。また、後方車両は、自車両Ｍの直後を走行している他車両に限らず、何台か後ろを走行している他車両であってもよい。例えば、以下に説明するように「３台後ろを走行している他車両があおり運転をしていること」で必要条件が満たされると判定してよい。更にこの場合、あおり運転をしている後方車両を含めて、自車両Ｍの後方を走行する他車両をまとめて先行させてもよい。
　優先度設定部１４３は、自車両Ｍに優先度を設定する。優先度設定部１４３は、例えば、自車両Ｍの乗員又は自車両Ｍの所有者から取得した情報、或いは自車両Ｍの利用目的を示す情報等に基づいて、自車両Ｍに優先度を設定する。優先度設定部１４３は、例えば、自車両Ｍを急いで移動させる指示が自車両Ｍの乗員又は自車両Ｍの所有者によってＨＭＩ３０に入力されている場合、或いは急いで目的地に到着することが求められる利用目的で自車両Ｍが用いられている場合等、自車両Ｍに高い優先度を設定する。
　また、優先度設定部１４３は、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かに基づいて、優先度合を変更する。優先度設定部１４３は、例えば、乗員検出部１３２の検出結果が自車両Ｍに乗員が搭乗していることを示す場合、優先度合を変更せず、乗員が搭乗いないこと示す場合、自車両Ｍの優先度を低くする。優先度に基づく決定部１４２の処理については、後述する。
　以下、図面を参照し、決定部１４２が後方車両を先行させると決定する必要条件の詳細について説明する。
［（１）：後方車両が追越挙動をしている場合］
　図３は、（１）の場面の一例を示す図である。図中ｍｋ（ｋ＝１，２，…）は、他車両を表し、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は隣接車線を表している。また、ＬＭ１は、自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの進行方向に対して左側の区画線を表し、ＬＭ２は、自車線Ｌ１を区画する２本の区画線のうち自車両Ｍの進行方向に対して右側の区画線であり、隣接車線Ｌ２を区画する２本の区画線のうち自車両Ｍの進行方向に対して左側の区画線である区画線を表し、ＬＭ３は、隣接車線Ｌ２を区画する２本の区画線のうち、自車両Ｍの進行方向に対して右側の区画線を示す。また、図示するＸ方向は、自車両Ｍの進行方向であって、Ｙ方向は、道路幅方向である。
　図３に示される一例において、後方車両認識部１３１は、他車両ｍ１を後方車両ＢＭとして認識している。決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両ＢＭが、自車両Ｍを追い越す追越挙動をしているか否かを判定する。決定部１４２は、例えば、後方車両ＢＭが左右にふらついている場合、後方車両ＢＭが追越挙動をしていると判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。具体的には、決定部１４２は、後方車両ＢＭが所定時間の間（例えば、数十秒）に移動したＹ方向の最大幅（図示する距離Ｄｙ１）が、所定の閾値（以下、閾値Ｄｔｈ１）以上である場合、後方車両ＢＭが左右にふらつく追越挙動をしていると判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。閾値Ｄｔｈ１は、例えば、自車両Ｍの車幅程度の長さである。
　図示する一例では、後方車両ＢＭが所定時間の間に移動した距離Ｄｙ１が閾値Ｄｔｈ１以上である。したがって、決定部１４２は、後方車両ＢＭが追越挙動をしている（つまり、（１）の必要条件が満たされる）と判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　なお、後方車両ＢＭの車幅が自車両Ｍの車幅よりも広い場合、閾値Ｄｔｈ１は、自車線Ｌ１のＹ方向の長さに基づく長さであってもよい。この場合、決定部１４２は、距離Ｄｙ１が自車線Ｌ１のＹ方向の長さと合致する程度の長さである場合、後方車両ＢＭが追越挙動をしていると判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
［（２）：後方車両があおり運転をしている場合］
　図４は、（２）の場面の一例を示す図である。図４に示される一例において、後方車両認識部１３１は、他車両ｍ１を後方車両ＢＭとして認識している。決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両ＢＭが、自車両Ｍに対してあおり運転をしているか否かを判定する。決定部１４２は、例えば、後方車両ＢＭが自車両Ｍに基準以上に接近した位置を維持して走行した場合、後方車両ＢＭがあおり運転をしていると判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。具体的には、決定部１４２は、自車両Ｍと後方車両ＢＭとの車間距離（図示する距離Ｄｘ１）が所定の閾値（以下、閾値Ｄｔｈ２）未満である位置を所定時間の間（例えば、数十秒）以上維持するように走行する場合、後方車両ＢＭがあおり運転していると判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。閾値Ｄｔｈ２は、例えば、数十［ｃｍ］程度の長さ（距離）である。
　図示する一例では、自車両Ｍと後方車両ＢＭとの距離Ｄｘ１が閾値Ｄｔｈ２未満である。したがって、決定部１４２は、後方車両ＢＭがあおり運転をしている（つまり、（２）の必要条件が満たされる）と判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　なお、決定部１４２は、後方車両ＢＭが自車両Ｍに基準以上に接近した位置を維持して走行する他、当該位置において、パッシングしたり、ハイビームにしたり、或いはクラクションを鳴らしたりする場合、後方車両ＢＭがあおり運転をしていると判定してもよい。
［（３）：後方車両が渋滞状態にある場合］
　図５は、（３）の場面の一例を示す図である。図５に示される一例において、後方車両認識部１３１は、他車両ｍ１～ｍ３を後方車両ＢＭとして認識している。決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両ＢＭが渋滞状態にあるか否かを判定する。決定部１４２は、後方車両ＢＭが渋滞状態にある場合、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。後方車両ＢＭが渋滞状態にある場合とは、例えば、自車線Ｌ１において複数の後方車両ＢＭの車間距離が所定の閾値（図示する閾値Ｄｔｈ３）未満の場合である。閾値Ｄｔｈ３とは、例えば、数［ｍ］程度の距離である。具体的には、決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって後方車両ＢＭとして認識された他車両ｍ１～ｍ３の位置、及び移動方向に基づいて、後方車両ＢＭが渋滞状態にあるか否かを判定する。
　上述した閾値Ｄｔｈ２と、閾値Ｄｔｈ３とは、同じ距離を示す値であってもよく、閾値Ｄｔｈ３の方が閾値Ｄｔｈ２よりも長い距離を示す値であってもよい。閾値Ｄｔｈ３の方が閾値Ｄｔｈ２よりも長い距離を示す値である場合、閾値Ｄｔｈ３は、複数の後方車両ＢＭからなる車列が、あおり運転と判定されるほどの車間距離ではないものの、渋滞状態にあると判定できる程度の車間距離を示す値であることが好ましい。
　図示する一例では、自車両Ｍと他車両ｍ１との車間距離（図示する距離ＤＭｍ１）が閾値Ｄｔｈ３未満であり、他車両ｍ１と他車両ｍ２との車間距離（図示する距離Ｄｍ１ｍ２）が閾値Ｄｔｈ３未満であり、他車両ｍ２と他車両ｍ３との車間距離（図示する距離Ｄｍ２ｍ３）が閾値Ｄｔｈ３未満である。したがって、決定部１４２は、後方車両ＢＭが渋滞状態にある（つまり、（３）の必要条件が満たされる）と判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
［（４）：後方車両が所定の相対速度以上である場合］
　図６は、（４）の場面の一例を示す図である。図６に示される一例において、後方車両認識部１３１は、他車両ｍ１を後方車両ＢＭとして認識している。決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両ＢＭの移動速度と、自車両Ｍの移動速度とに基づいて、自車両Ｍに対する後方車両ＢＭの相対速度が所定の閾値（以下、閾値ｖｔｈ）以上であるか否かを判定する。閾値ｖｔｈとは、例えば、１０［ｋｍ／ｈ］程度の速度を示す値である。したがって、決定部１４２は、後方車両ＢＭが自車両Ｍよりも閾値ｖｔｈ以上速い場合、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　図示する一例では、自車両Ｍの速度は、７０［ｋｍ／ｈ］であり、後方車両ＢＭの速度は、８０［ｋｍ／ｈ］である。この一例において、自車両Ｍに対する後方車両ＢＭの相対速度は、閾値ｖｔｈ（この一例では、１０［ｋｍ／ｈ］）以上の速度である。したがって、決定部１４２は、自車両Ｍに対する後方車両ＢＭの相対速度が閾値ｖｔｈ以上である（つまり、（４）の必要条件が満たされる）と判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　なお、決定部１４２は、例えば、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両ＢＭの速度を判定に用いる他、自身で計算した自車両Ｍの直近の平均速度と、通信装置２０によって他車両から受信した速度情報に基づいて、認識される後方車両ＢＭ（この一例では、他車両ｍ１）の直近の平均速度の相対速度とを判定に用いる構成であってもよい。速度情報には、例えば、他車両の直近の速度の履歴が示される。速度の履歴には、例えば、サンプリング時間（例えば、数［μｓｅｃ］～数［ｓｅｃ］）毎に取得された他車両の速度が示される。この場合、決定部１４２は、自車両Ｍの直近の平均速度に対する後方車両ＢＭの直近の平均速度の相対速度が閾値ｖｔｈ以上である場合、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　また、決定部１４２は、速度の履歴の速度の最大値同士を判定に用いてもよいし、或いは速度の最小値同士を比較して判定してもよいし、後方車両の速度の最大値と自車両Ｍの速度の最大値とを比較して判定してもよい。
　［後方車両を先行させない条件について］
　上述したように、決定部１４２は、（１）～（４）等の必要条件を満たす場合、後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定する。但し、必要条件を満たす場合であっても、後方車両を先行させない譲り運転回避条件を満たす場合には、後方車両を自車両Ｍよりも先行させないと決定する。譲り運転回避条件は、（５）自車両Ｍと後方車両との移動経路が合致しないこと、（６）自車両Ｍに乗員が搭乗しており、且つ自車両Ｍに高い優先度が設定されていることのうち、いずれか１つが満たされることである。
　ここで、自動運転制御装置１００は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両に対して情報（以下、他車両情報）の送信を常時又は所定の時間間隔において要求する。他車両は、この要求に応じて自車両Ｍに対して他車両情報を送信する。他車両情報には、例えば、他車両の行動計画を示す行動計画情報と、他車両の優先度を示す優先度情報とが含まれる。直近とは、例えば、現在から所定の時間（例えば、数十分程度）前までの間である。他車両の行動計画は、例えば、他車両が目的地まで移動する際の地図上経路である。
　なお、速度情報は、直近の速度の履歴に代えて、直近よりも長い期間の速度の履歴が含まれていてもよい。直近よりも長い期間は、例えば、後方車両が備える記憶部が速度の履歴の記憶を開始した以降のいずれかのタイミングから、現在までの期間である。また、行動計画情報は、例えば、後方車両の目的地を示す情報であってもよく、他車両の経路決定部によって決定された推奨車線を示す情報であってもよい。後方車両の目的地を示す情報を取得する場合、決定部１４２は、当該情報に基づいて、後方車両の行動計画を推定する。
　決定部１４２は、通信装置２０によって受信された他車両情報に基づいて、譲り運転回避条件が満たされるか否かを判定し、譲り運転回避条件が満たされる場合には、後方車両を自車両Ｍよりも先行させないと決定する。以下、図面を参照し、譲り運転回避条件について説明する。
［（５）：自車両Ｍと後方車両との移動経路が合致しない場合］
　図７は、（５）の場面の一例を示す図である。図中Ｌ３は、自車線Ｌ１から分岐する分岐車線を表している。図７に示される一例において、後方車両認識部１３１は、自車両Ｍの後方にいる他車両ｍ１を後方車両ＢＭとして認識している。ここで、他車両ｍ１は、必要条件が満たされると判定された後方車両ＢＭである。
　決定部１４２は、自車両Ｍと、後方車両ＢＭとの移動経路が合致するか否かを判定する。具体的には、決定部１４２は、自車両Ｍと、後方車両ＢＭとの移動経路が、現在の自車両Ｍの位置から所定の距離以上合致するか否かを判定する。決定部１４２は、通信装置２０によって後方車両ＢＭから受信した行動計画情報に含まれる行動計画を、後方車両ＢＭの移動経路として取得する。図７に示される一例において、自車両Ｍの移動経路、すなわち地図上経路又は推奨経路は、自車両Ｍが自車線Ｌ１を直進すべきことを示している。これに対し、後方車両ＢＭの移動経路は、自車線Ｌ１を直進した後、自車線Ｌ１と、分岐車線Ｌ３との分岐点において左折し、分岐車線Ｌ３を走行することを示している。
　決定部１４２は、例えば、現在の自車両Ｍの位置から自車両Ｍの移動経路と後方車両ＢＭの移動経路とが合致する位置までの距離（図示する距離Ｄｒｔ）が、所定の閾値（以下、閾値Ｄｔｈ４）未満である場合、自車両Ｍと、後方車両ＢＭとの移動経路が合致しないと判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させないと決定する。閾値Ｄｔｈ３は、例えば、数百［ｍ］程度の長さ（距離）である。
　なお、図７に示される場面において、後方車両ＢＭの移動経路が自車線Ｌ１を直進すべきことを示し、自車両Ｍの移動経路が、自車線Ｌ１を直進した後、自車線Ｌ１と、分岐車線Ｌ３との分岐点において左折し、分岐車線Ｌ３を走行することを示している場合においても、自車両Ｍと、後方車両ＢＭとの移動経路が合致しないため、決定部１４２は、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させないと決定する。
［（６）：自車両Ｍに乗員が搭乗しており、且つ自車両Ｍに高い優先度が設定されている場合］
　図８は、（６）の場面の一例を示す図である。図８に示される一例において、後方車両認識部１３１は、自車両Ｍの後方にいる他車両ｍ１を後方車両ＢＭとして認識する。ここで、他車両ｍ１は、必要条件が満たされると判定された後方車両ＢＭである。
　図８に示される一例において、自車両ＭのＨＭＩ３０には、自車両Ｍを急いで移動させる指示が自車両Ｍの乗員によって入力されている。この場合、決定部１４２は、自車両Ｍに設定される優先度が高いと判定し、後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させないと決定する。
　［後方車両ＢＭを先行させる譲り運転制御について］
　以下、後方車両ＢＭを先行させる譲り運転制御について説明する。図９は、後方車両ＢＭを先行させる場面の一例を示す図である。譲り運転制御部１４１は、決定部１４２によって後方車両ＢＭを自車両Ｍよりも先行させると判定された場合、自車両Ｍの基準点ＰＭが、道路幅方向Ｙに関して自車線Ｌ１の中央ＣＬから、ある一定距離ＤＹ２分だけ離れるように自車両Ｍを区画線ＬＭ１側（左側）に寄せ、更に自車両Ｍを徐行又は停止させる。この結果、後方車両ＢＭは、自車両Ｍの追い越しを行い、自車両Ｍより先行する。なお、譲り運転制御部１４１は、自車両Ｍを区画線ＬＭ１側（左側）に寄せる他、自車両Ｍを隣接車線Ｌ２に車線変更させる制御を行ってもよい。
　［自車両Ｍや他車両が手動運転車両である場合］
　また、上述では、自車両Ｍや他車両が自動運転される車両である場合について説明したが、これに限られない。自車両Ｍや他車両は、例えば、手動運転される車両であってもよい。この場合、譲り運転制御部１４１は、手動運転時のアシスト機能として譲り運転制御を行ってもよい。具体的には、譲り運転制御部１４１は、譲り運転制御を行う場面において、手動運転が行う譲り運転に重畳して譲り運転制御を行う。これにより、譲り運転制御部１４１は、手動運転による譲り運転が後方車両に道を譲るには不足している場合や、誤った譲り運転を行っている場合等、譲り運転制御を重畳し、より確実に後方車両に道を譲ることができる。
　［自動運転制御装置１００の処理について］
　図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われる。まず、後方車両認識部１３１は、後方車両を認識する（ステップＳ１００）。次に、決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両が必要条件（つまり、上述した（１）～（４）のうち、少なくともいずれか１つ）が満たされる否かを判定する（ステップＳ１０２）。決定部１４２は、必要条件のいずれも満たされない場合、後方車両を自車両Ｍよりも先行させないと決定し、処理を終了する（ステップＳ１０４）。
　次に、決定部１４２は、必要条件が満たされる場合、後方車両から受信した他車両情報に含まれる行動計画情報に基づいて、自車両Ｍと後方車両との移動経路が合致するか否か（つまり、（５）の譲り運転回避条件が満たされるか否か）を判定する（ステップＳ１０６）。決定部１４２は、自車両Ｍと後方車両との移動経路が合致しない場合、処理をステップＳ１０４に進め、後方車両を先行させない。
　次に、決定部１４２は、自車両Ｍと後方車両との移動経路が合致する場合、乗員検出部１３２の検出結果に基づいて、自車両Ｍに乗員が搭乗しているか否かを判定し（ステップＳ１１０）、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、自車両Ｍに高い優先度が設定されているか否か（つまり、（６）の譲り運転回避条件が満たされるか否か）を判定する（ステップＳ１１４）。決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗している場合、後方車両を先行させると決定する（ステップＳ１１２）。譲り運転制御部１４１は、決定部１４２によって後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定された場合、後方車両を先行させる譲り運転制御を行う（ステップＳ１１６）。次に、決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しており、自車両Ｍに高い優先度が設定されていない場合、処理をステップＳ１１２に進め、後方車両を先行させる。次に、決定部１４２は、自車両Ｍに乗員が搭乗しており、自車両Ｍに高い優先度が設定されている場合、処理をＳ１０４に進め、後方車両を先行させない。
［変形例１：高い優先度が設定されている後方車両は先行させる］
　なお、上述では、決定部１４２は、必要条件が満たされる後方車両を先行させるか否かを、自車両Ｍの優先度に基づいて（つまり、（６）の譲り運転回避条件に基づいて）決定していたが、これに限られない。決定部１４２は、例えば、後方車両に高い優先度が設定されている場合には、（６）の譲り運転回避条件が満たされる場合であっても、後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定する。
　図１１は、変形例１の自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１００～Ｓ１０６及びステップＳ１１０～Ｓ１１６は、図１０における同じステップ番号の処理と同様であるため、説明を省略する。決定部１４２は、後方車両認識部１３１によって認識された後方車両から受信した他車両情報に含まれる優先度情報に基づいて、後方車両に高い優先度が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０９）。決定部１４２は、後方車両に設定されている優先度が高い場合、後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定し、処理をステップＳ１１２に進め、後方車両を先行させる。決定部１４２は、後方車両に設定されている優先度が高くない場合、処理をステップＳ１１０に進める。
　ここで、高い優先度が設定される後方車両は、乗員が搭乗している、或いは急いで移動することが求められる車両である場合がある。本実施形態の自動運転制御装置１００の構成によれば、後方車両の優先度が高い場合、所定の条件に関わらず、後方車両を自車両Ｍよりも先行させることができる。
［変形例２：低い優先度が設定されている後方車両は先行させない］
　変形例１では、後方車両に高い優先度が設定されている場合には、（６）の譲り運転回避条件が満たされる場合であっても、後方車両を自車両Ｍよりも先行させると決定する場合について説明した。変形例２では、後方車両に少なくとも高、中、低の三段階で優先度が設定され、かつ後方車両に低い優先度が設定されている場合には、後方車両を自車両Ｍよりも先行させないと決定する場合について説明する。
　図１２は、変形例２の自動運転制御装置１００の処理の一例を示すフローチャートである。ステップＳ１００～Ｓ１１４及びステップＳ１１６は、図１１における同じステップ番号の処理と同様であるため、説明を省略する。決定部１４２は、ステップＳ１０９において設定されている優先度が高くないと判定された後方車両に、低い優先度が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。決定部１４２は、後方車両に設定されている優先度が低い場合、処理をステップＳ１０４に進め、後方車両を先行させない。決定部１４２は、後方車両に設定されている優先度が高くも低くもない場合（例えば、「中」）、処理をステップＳ１１２に進め、後方車両を自車両Ｍよりも先行させる。
　ここで、低い優先度が設定される後方車両は、乗員が搭乗していない無人の車両であり、次の利用が開始される位置に移動している車両である場合がある。この車両は、次の利用が開始される時刻までに目的地に移動できればよいので、急いで移動する必要のない車両である。本実施形態の自動運転制御装置１００の構成によれば、後方車両の優先度が低い場合、所定の条件に関わらず、後方車両よりも自車両Ｍを先行させることができる。
　なお、決定部１４２は、後方車両が緊急車両ある場合には、後方車両を自車両Ｍよりも先行させてもよい。この場合、決定部１４２は、（１）～（４）の必要条件や、（５）～（６）譲り運転回避条件に関わらず、後方車両を先行させると決定する。
　以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、自車両Ｍの乗員の操作に依らずに、自車両Ｍの操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部であって、自車両Ｍの周辺の状況に応じた必要条件及び譲り運転回避条件に基づいて、自車両Ｍの後方を走行する後方車両を先行させるか否かを決定し、決定した結果に基づいて自車両Ｍを制御する運転制御部（本実施形態では、譲り運転制御部１４１と、第２制御部１６０）と、を備え、自車両Ｍの周辺の状況に応じて、自車両Ｍの走行よりも後方車両の走行を優先することができる。
　［ハードウェア構成］
　上述した実施形態の自動運転制御装置１００は、例えば、図１３に示すようなハードウェアの構成により実現される。図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
　自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ＲＡＭ１００－３、ＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の二次記憶装置１００－５、およびドライブ装置１００－６が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。ドライブ装置１００－６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体が装着される。二次記憶装置１００－５に格納されたプログラム１００－５ａがＤＭＡコントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開され、ＣＰＵ１００－２によって実行されることで、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が実現される。また、ＣＰＵ１００－２が参照するプログラムは、ドライブ装置１００－６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークＮＷを介して他の装置からダウンロードされてもよい。
　上記実施形態は、以下のように表現することができる。
　情報を記憶する記憶装置と、
　前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
　前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
　自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部し、
　認識結果に基づいて、自車両の乗員の操作に依らずに、自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、自車両の周辺の状況に応じた所定条件に基づいて、自車両の後方を走行する後方車両を先行させるか否かを決定し、決定した結果に基づいて自車両を制御する、
　ように構成されている、車両制御システム。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１…車両システム、１０…カメラ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…後方車両認識部、１３２…乗員検出部、１４０…行動計画生成部、１４１…運転制御部、１４２…決定部、１４３…優先度設定部

Claims (10)

  1. 　自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部と、
    　前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御する運転制御部であって、前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定し、前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定し、決定した結果に基づいて前記自車両を制御する運転制御部と、
    　を備える車両制御装置。
  2. 　自車両の周辺に存在する他車両と通信する通信部を更に備え、
    　前記第２所定条件は、行動計画情報に示される前記後方車両の行動計画と、前記自車両の行動計画とが合致しないことであり、
    　前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記行動計画情報に基づいて、前記第１所定条件により前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両のうち、前記第２所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定し、前記第２所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定する、
    　請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 　前記運転制御部は、前記行動計画情報に含まれる前記後方車両の移動経路と、自車両の移動経路とが、自車両の現在の位置から所定の距離以上合致しない場合、前記後方車両を自車両よりも先行させないと決定する、
    　請求項２に記載の車両制御装置。
  4. 　前記第１所定条件は、前記自車両の速度が、速度情報に示される前記後方車両の速度よりも遅いことであり、
    　前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記速度情報に基づいて、前記第１所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定し、前記第１所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定する、
    　請求項２又は請求項３に記載の車両制御装置。
  5. 　前記第２所定条件は、前記自車両の優先度が、優先度情報に示される前記後方車両の優先度よりも高いことであり、
    　前記運転制御部は、前記通信部によって前記後方車両から受信された前記優先度情報に基づいて、前記自車両と前記後方車両とに優先度を設定し、前記第１所定条件より前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両のうち、前記第２所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定し、前記第２所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定する、
    　請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
  6. 　自車両の乗員の存在を検出する乗員検出部をさらに備え、
    　前記運転制御部は、前記乗員検出部により前記乗員が検出されていない場合、前記乗員が検出された場合に比して、前記後方車両の優先度を低く設定し、前記乗員検出部により前記乗員が検出された場合、前記乗員が検出されていない場合に比して、前記後方車両の優先度を高く設定する、
    　請求項５に記載の車両制御装置。
  7. 　自車両の乗員の操作を受け付ける入力部をさらに備え、
    　前記運転制御部は、前記乗員により前入力部に入力された操作が前記自車両の優先度を高くすることを示す場合、前記後方車両と比して前記自車両の優先度を高く設定する、
    　請求項５又は請求項６に記載の車両制御装置。
  8. 　前記第１所定条件は、前記後方車両が所定時間に移動した幅方向の距離が、所定の閾値以上であることであり、
    　前記運転制御部は、前記認識部の認識結果に基づいて、前記前記第１所定条件を満たす前記後方車両を前記自車両よりも先行させると決定し、前記第１所定条件を満たさない前記後方車両を前記自車両よりも先行させないと決定する、
    　請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両制御装置。
  9. 　自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータが、
    　自車両の周辺に存在する物体を認識し、
    　前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御し、
    　前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定し、
    　前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定し、
    　決定した結果に基づいて前記自車両を制御する、
    　車両制御方法。
  10. 　自車両の周辺に存在する物体を認識する認識部を備える自車両に搭載された車両制御コンピュータに、
    　自車両の周辺に存在する物体を認識させ、
    　前記認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御させ、
    　前記自車両の周辺の状況に応じた第１所定条件に基づいて、前記自車両の後方を走行する後方車両を前記自車両よりも先行させるか否かを決定させ、
    　前記自車両よりも先行させると決定された前記後方車両に対して、前記自車両の状態と、前記後方車両の状態に応じた第２所定条件に基づいて、前記後方車両を前記自車両よりも先行させないか否かを更に決定させ、
    　決定した結果に基づいて前記自車両を制御させる、
    　プログラム。
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