JP2013200610A - 緊急車両接近報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両が交差点で左折又は右折することで他車両と遭遇しない場合などの不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる緊急車両接近報知装置を提供すること
【解決手段】本発明の緊急車両接近報知装置は、制御部３０が、受信部１０で受信する他車位置、他車速度、及び他車進行方向と、ナビゲーションユニッ２０トが有する自車位置、自車速度、及び自車進行方向とから、他車両と自車両とが遭遇する接点位置を予測する接点位置予測部３６と、自車位置から接点位置までの間における自車設定ルートが、直進のみか否かを判定するルート判定部３７とを備え、ルート判定部３７において、直進のみが判定されると、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行い、直進以外が判定されると、制御部３０は報知４０部に対して報知指示を行わないことを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は緊急車両接近報知装置に関するものである。

緊急車両が緊急走行を行う場合には、サイレンを鳴らして他の一般車両のドライバに注意を促すようにしている。また、赤色灯やスピーカを用いて音声による報知も行うようにしている。
しかし、最近の自動車はエアコンの標準搭載による窓の閉めきり、車室密閉性の向上などから、外部からの音が車室内に届き難く、緊急車両の接近認知が遅れがちである。
このような状況に対して、通信装置を用いて、交差点の通過履歴情報から緊急車両の進行方向を予測し、自車ルートと交差する可能性のある場合に報知するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。

特開２００２−５６４９５号公報

しかしながら、特許文献１に開示された緊急車両の接近報知システムでは、自車との距離が十分離れている場合や、自車が先に交差点を左折（右折）して、緊急車両の予測ルートから外れる場合など、報知する必要がないケースについても報知してしまう。
その為、不必要な報知が増えてしまい返って交通渋滞を招く結果となってしまう。

本発明は、自車両が交差点で左折又は右折することで他車両と遭遇しない場合などの不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる緊急車両接近報知装置を提供することを目的とする。

請求項１記載の本発明の緊急車両接近報知装置は、他車位置、他車速度、他車進行方向に関する他車両のデータを受信する受信部と、目的地に対する自車設定ルートが設定できる自車両のナビゲーションユニットと、前記受信部で受信する前記他車両の前記データと前記ナビゲーションユニットの自車両のデータとから緊急車両の接近を判定する制御部とを備えた緊急車両接近報知装置であって、前記制御部が、前記受信部で受信する前記他車位置、前記他車速度、及び前記他車進行方向と、前記ナビゲーションユニットが有する自車位置、自車速度、及び自車進行方向とから、前記他車両と前記自車両とが遭遇する接点位置を予測する接点位置予測部と、前記自車位置から前記接点位置までの間における前記自車設定ルートが、直進のみか否かを判定するルート判定部とを備え、前記ルート判定部において、直進のみが判定されると、前記制御部は報知部に対して報知指示を行い、直進以外が判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行わないことを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の緊急車両接近報知装置において、前記制御部が、前記他車位置と前記自車位置とが所定距離内か否かを判定する距離判定部を備え、前記ルート判定部において直進のみが判定されると、前記距離判定部で所定距離か否かを判定し、前記距離判定部において、所定距離内であると判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行い、所定距離外であると判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行わないことを特徴とする。
請求項３記載の本発明は、請求項１又は請求項２に記載の緊急車両接近報知装置において、前記制御部が、前記自車両の前方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定部を備え、前記渋滞判定部において渋滞が判定されると、前記接点位置予測部による予測を行うことなく、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行うことを特徴とする。
請求項４請求項１から請求項３に記載の緊急車両接近報知装置において、前記制御部が、前記他車位置と前記自車位置とが所定距離内か否かを判定する車両接近判定部と、前記他車両の前記データから前記他車両が前記緊急車両か否かを判定する緊急車両判定部と、前記他車位置及び前記他車進行方向と、前記自車位置及び前記自車進行方向とから、前記他車両と前記自車両とが遭遇する接点の有無を判定する接点判定部とを備え、前記車両接近判定部で所定距離内であると判定され、前記緊急車両判定部で前記緊急車両であると判定され、かつ前記接点判定部で前記接点が有ると判定されると、前記接点位置予測部及び前記ルート判定部で判定を行い、前記車両接近判定部で所定距離外であると判定され、前記緊急車両判定部で前記緊急車両でないと判定され、又は前記接点判定部で前記接点が無いと判定されると、前記接点位置予測部及び前記ルート判定部で判定を行わないことを特徴とする。
請求項５記載の本発明は、請求項４に記載の緊急車両接近報知装置において、前記距離判定部で判定する所定距離が、前記車両接近判定部で判定する所定距離よりも短いことを特徴とする。
請求項６記載の本発明は、請求項１から請求項５に記載の緊急車両接近報知装置において、前記受信部で受信する前記データが、前記他車両から送信されることを特徴とする。

本発明によれば、自車両が交差点で左折又は右折することで他車両と遭遇しない場合には、報知指示を行わないため、不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる。

本発明の実施の形態における緊急車両接近報知装置の構成を示すブロック図 同装置の処理流れを示すフローチャート 同装置の動作を示す説明図 同装置の他の動作を示す説明図

本発明の第１の実施の形態による緊急車両接近報知装置は、制御部が、受信部で受信する他車位置、他車速度、及び他車進行方向と、ナビゲーションユニットが有する自車位置、自車速度、及び自車進行方向とから、他車両と自車両とが遭遇する接点位置を予測する接点位置予測部と、自車位置から接点位置までの間における自車設定ルートが、直進のみか否かを判定するルート判定部とを備え、ルート判定部において、直進のみが判定されると、制御部は報知部に対して報知指示を行い、直進以外が判定されると、制御部は報知部に対して報知指示を行わないものである。本実施の形態によれば、自車両が交差点で左折又は右折することで他車両と遭遇しない場合には、報知指示を行わないため、不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる。

本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による緊急車両接近報知装置において、制御部が、他車位置と自車位置とが所定距離内か否かを判定する距離判定部を備え、ルート判定部において直進のみが判定されると、距離判定部で所定距離か否かを判定し、距離判定部において、所定距離内であると判定されると、制御部は報知部に対して報知指示を行い、所定距離外であると判定されると、制御部は報知部に対して報知指示を行わないものである。本実施の形態によれば、所定距離に近づいた場合だけ報知を行うことで、不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる。

本発明の第３の実施の形態は、第１又は第２の実施の形態による緊急車両接近報知装置において、制御部が、自車両の前方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定部を備え、渋滞判定部において渋滞が判定されると、接点位置予測部による予測を行うことなく、制御部は報知部に対して報知指示を行うものである。本実施の形態によれば、渋滞時に的確な報知が妨げられることを防止して確実な報知を行うことができる。

本発明の第４の実施の形態は、第１から第３の実施の形態による緊急車両接近報知装置において、制御部が、他車位置と自車位置とが所定距離内か否かを判定する車両接近判定部と、他車両のデータから他車両が緊急車両か否かを判定する緊急車両判定部と、他車位置及び他車進行方向と、自車位置及び自車進行方向とから、他車両と自車両とが遭遇する接点の有無を判定する接点判定部とを備え、車両接近判定部で所定距離内であると判定され、緊急車両判定部で緊急車両であると判定され、かつ接点判定部で接点が有ると判定されると、接点位置予測部及びルート判定部で判定を行い、車両接近判定部で所定距離外であると判定され、緊急車両判定部で緊急車両でないと判定され、又は接点判定部で接点が無いと判定されると、接点位置予測部及びルート判定部で判定を行わないものである。本実施の形態によれば、接点位置予測部及びルート判定部での判定に先だって、緊急車両であるか否か、緊急車両が接近しているか否か、緊急車両との遭遇があるか否かを判定することで、不必要な報知指示を減らし、的確な報知を行うことができる。

本発明の第５の実施の形態は、第４の実施の形態による緊急車両接近報知装置において、距離判定部で判定する所定距離が、車両接近判定部で判定する所定距離よりも短いこものである。本実施の形態によれば、報知を行う最終判定での緊急車両との距離を短くすることで不要な報知指示を減らし、的確な報知を行うことができる。

本発明の第６の実施の形態は、第１から第５の実施の形態による緊急車両接近報知装置において、受信部で受信するデータが、他車両から送信されるものである。本実施の形態によれば、他車両から送信されるデータを用いることで、不要な報知指示を減らし、的確な判定と報知を行うことができる。

以下、本発明の一実施例による緊急車両接近報知装置について図面を参照しながら説明する。

図１は本実施例における緊急車両接近報知装置の構成を示すブロック図である。
緊急車両接近報知装置は、他車両のデータを受信する受信部１０と、自車両のナビゲーションユニット２０と、受信部１０で受信する他車両のデータとナビゲーションユニット２０の自車両のデータとから緊急車両の接近を判定する制御部３０と、制御部３０からの報知指示によって報知を行う報知部４０とを備えている。

受信部１０では、送信元車両識別番号、他車位置、他車速度、他車進行方向に関する他車両のデータを、所定タイミング毎に受信する。
受信部１０で受信するデータは、７００ＭＨｚ帯の電波による、他車両から直接送信される車車間通信データであることが好ましい。受信部１０は、受信用のアンテナ１１を備えている。
ナビゲーションユニット２０は、既知のナビゲーションシステムの装置であり、地図データ２１、加速度センサーなどからの車速パルス２２、渋滞情報２３が入力される。また、ナビゲーションユニット２０には、操作部２４によって入力が可能であり、目的地を入力することで、目的地に対する自車設定ルートを設定できる。
ナビゲーションユニット２０には、ＧＰＳ測位部２５からのデータが入力され、自車位置を特定することができる。ＧＰＳ測位部２５は、ＧＰＳアンテナ２６を備えている。自車速度は、車速パルス２２又はＧＰＳ測位部２５によって演算される。

制御部３０は、受信部１０で受信する他車両のデータから必要とするデータを検出するデータ分離部３１を有している。
データ分離部３１は、位置検出部３１ａ、車両ＩＤ検出部３１ｂ、速度情報検出部３１ｃ、及び進行方向検出部３１ｄとを少なくとも有している。
位置検出部３１ａは、送信時の他車両の現在位置データを、他車位置として検出する。
車両ＩＤ検出部３１ｂは、他車両の送信元車両識別番号を緊急車両識別番号（車両ＩＤ）として検出する。
速度情報検出部３１ｃは、送信時の他車両の速度データを、他車速度として検出する。
進行方向検出部３１ｄは、送信時の他車両の進行方向データを、他車進行方向として検出する。

制御部３０は、また、車両接近判定部３２、緊急車両判定部３３、接点判定部３４、渋滞判定部３５、接点位置予測部３６、ルート判定部３７、及び距離判定部３８を有している。
車両接近判定部３２は、他車位置と自車位置とが所定距離内か否かを判定する。ここでは所定距離として例えば３００ｍを設定し、他車位置と自車位置との直線距離を演算し、演算された直線距離が設定した３００ｍ内か否かを判定する。
緊急車両判定部３３は、車両ＩＤ検出部３１ｂで検出した他車両の送信元車両識別番号から、他車両が緊急車両か否かを判定する。
接点判定部３４は、他車位置及び他車進行方向と、自車位置及び自車進行方向とから、他車両と自車両とが遭遇する接点の有無を判定する。他車両は他車位置から他車進行方向に直進するものとして他車ルートを演算し、自車両は自車位置から自車進行方向に直進するものとして自車仮ルートを演算し、この演算した他車ルートと自車仮ルートとが接点を生じるか否かが判定される。

渋滞判定部３５は、ナビゲーションユニット２０に入力された渋滞情報２３から、自車両の前方に渋滞が発生しているか否かを判定する。渋滞発生は、自車両の前方、すなわち、自車両の進行方向と自車設定ルートとから、自車速度に影響を与えるか否かが判断される。ここで、渋滞判定部３５で判定する渋滞発生は、自車位置から接点判定部３４で判定された接点の方向、又は接点位置予測部３６で予測した接点位置を自車両の前方として判定することもできる。ここで、渋滞判定部３５で判定する渋滞発生は、接点位置予測部３６で予測した接点位置を越える範囲を対象とすることが好ましい。
接点位置予測部３６は、位置検出部３１ａで検出する他車位置、速度情報検出部３１ｃで検出する他車速度、及び進行方向検出部３１ｄで検出する他車進行方向と、ナビゲーションユニット２０が有する自車位置、自車速度、及び自車進行方向とから、他車両と自車両とが遭遇する接点位置を予測する。ここで、他車両については、他車位置から他車進行方向を他車ルートとし、自車両については、自車位置から自車進行方向を自車仮ルートとし、他車ルートに他車速度を加味し、自車仮ルートに自車速度を加味して接点位置を予測する。

ルート判定部３７は、自車位置から接点位置までの間における自車設定ルートが、直進のみか否かを判定する。ルート判定部３７では、接点位置までの自車仮ルートと自車設定ルートとが一致しているか否かで、直進のみか否かを判定してもよい。
距離判定部３８は、他車位置と自車位置とが所定距離内か否かを判定する。ここでは所定距離として例えば１００ｍを設定し、他車位置と自車位置との直線距離を演算し、演算された直線距離が設定した１００ｍ内か否かを判定する。
距離判定部３８で判定する所定距離は、車両接近判定部３２で判定する所定距離よりも短くする。
なお、本実施例では、車両接近判定部３２と距離判定部３８とを機能実現手段として別個のものとして説明しているが、判定基準とする所定距離を複数持たせて単一の判定部として構成してもよい。

報知部４０は、音声制御部４１と映像制御部４２とを有する。
音声制御部４１では、制御部３０（距離判定部３８）から報知指示が行われると、スピーカー４３より報知音を出力する。
映像制御部４２では、制御部３０（距離判定部３８）から報知指示が行われると、表示部４４に報知情報を表示する。
なお、音声制御部４１及び映像制御部４２の一方だけを備えたものでもよい。

図２は本実施例における緊急車両接近報知装置の処理流れを示すフローチャートである。
まず、受信部１０によって、車車間通信によるデータ受信を開始する（ステップ１）。
受信部１０で受信された他車両のデータの中から、他車位置を位置検出部３１ａで、車両ＩＤを車両ＩＤ検出部３１ｂで、他車速度を速度情報検出部３１ｃで、他車進行方向を進行方向検出部３１ｄでそれぞれ検出する（ステップ２）。
ステップ２で位置検出部３１ａが検出した他車位置と、ナビゲーションユニット２０が有する自車位置とから、車両接近判定部３２で他車位置と自車位置とが所定距離（３００ｍ）内か否かを判定する（ステップ３）。

ステップ３において、車両接近判定部３２が、自車位置に対して所定距離内に他車両が接近していないと判定した場合には、緊急車両の接近を報知しない（ステップ４）。この場合には、ステップ１に戻って受信部１０によるデータ受信を継続する。
ステップ３において、車両接近判定部３２が、自車位置に対して所定距離内に他車両が接近していると判定した場合には、緊急車両判定部３３によって、車両ＩＤ検出部３１ｂで検出した車両ＩＤが緊急車両か否かを判定する（ステップ５）。

ステップ５において、緊急車両判定部３３が、緊急車両でないと判定した場合には、緊急車両の接近を報知しない（ステップ４）。
ステップ５において、緊急車両判定部３３が、緊急車両と判定した場合には、接点判定部３４で他車両と自車両とが遭遇する接点の有無を判定する（ステップ６）。

ステップ６において、接点判定部３４が、接点が無いと判定した場合には、緊急車両の接近を報知しない（ステップ４）。
ステップ６において、接点判定部３４が、接点が有ると判定した場合には、ナビゲーションユニット２０から渋滞情報２３を取得する（ステップ７）。
ステップ７における渋滞情報２３を元に、渋滞判定部３５において渋滞が判定される（ステップ８）。

ステップ８において、渋滞判定部３５が、渋滞が無いと判定した場合には、接点位置予測部３６において、緊急車両と自車両とが遭遇する接点位置を予測する（ステップ９）。
そして、ルート判定部３７によって、自車位置から接点位置までの間における自車設定ルートが、直進のみか否かを判定する（ステップ１０）。

ステップ１０において、直進のみでないと判定された場合には、緊急車両の接近を報知しない（ステップ４）。
ステップ１０において、直進のみと判定された場合には、距離判定部３８によって、他車位置と自車位置とが所定距離（１００ｍ）内か否かを判定する（ステップ１１）。

ステップ１１において、所定距離（１００ｍ）外と判定された場合には、緊急車両の接近を報知しない（ステップ４）。
ステップ１１において、所定距離（１００ｍ）内と判定された場合には、報知部４０に報知指示を出力する（ステップ１２）。

また、ステップ８において、渋滞判定部３５が、渋滞が有ると判定した場合には、報知部４０に報知指示を出力する（ステップ１２）。

図３は本実施例における緊急車両接近報知装置の動作を示す説明図である。
図３では、緊急車両Ａが５０ｋｍ／ｈ、緊急車両接近報知装置を搭載した自車両Ｂが３０ｋｍ／ｈで走行し、緊急車両Ａは、自車両Ｂの後方から、同一方向に走行しているものとする。
緊急車両Ａと自車両Ｂとの距離が３００ｍとなった場合には、車両接近判定部３２で緊急車両Ａの接近を判定する（ステップ３）。
緊急車両Ａと自車両Ｂとは同一方向に走行しており、緊急車両Ａが自車両Ｂよりも早いため接点判定部３４において接点有りと判断される（ステップ６）。

渋滞情報２３が無い場合には、接点位置予測部３６にて、緊急車両Ａと自車両Ｂとが遭遇する接点位置が予測される（ステップ９）。本実施例では、自車両Ｂの現在位置から４５０ｍ先が接点位置Ｃとして予測される。
しかし、自車両Ｂのナビゲーションユニット２０であらかじめ設定した自車設定ルートによって、自車両Ｂが現在位置から２００ｍ先で左折する予定である場合には、ルート判定部３７で直進のみでないことを判定する（ステップ１０）。
従って、図３の状態では、警報は出力されない。
このように、自車両Ｂが緊急車両Ａに追いつかれる前に、緊急車両Ａの走行ルート（他車ルート）から外れる場合には、待避行動の必要がないため報知を行わない。

図４は本実施例における緊急車両接近報知装置の他の動作を示す説明図である。
図４は、図３の条件に加えて、自車両Ｂの前方に、渋滞が発生している状況を示している。
図４に示すように、渋滞が発生している場合には、自車両Ｂの走行速度の低下が予測されるため、接点位置予測部３６にて予測した接点位置Ｃより手前で緊急車両に追いつかれる可能性がある。
従って、渋滞が発生していることを渋滞判定部３５が判定すると（ステップ８）、報知指示が出力される（ステップ１２）。
このように、渋滞が発生している場合には、通常の報知距離（１００ｍ）よりも早めの所定距離（３００ｍ）で報知出力を行うことで、迅速な待避を促すことができる。

以上のように本実施例による緊急車両接近報知装置は、ルート判定部３７において、直進のみが判定されると、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行い、直進以外が判定されると、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行わないことで、自車両が交差点で左折又は右折することで他車両と遭遇しない場合には、報知指示を行わず、的確な報知を行うことができる。
また本実施例による緊急車両接近報知装置は、ルート判定部３７において直進のみが判定されると、距離判定部３８で所定距離か否かを判定し、距離判定部３８において、所定距離内であると判定されると、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行い、所定距離外であると判定されると、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行わないことで、所定距離に近づいた場合だけ報知を行うため、不必要な報知を除外でき、的確な報知を行うことができる。
また本実施例による緊急車両接近報知装置は、渋滞判定部３５において渋滞が判定されると、接点位置予測部３６による予測を行うことなく、制御部３０は報知部４０に対して報知指示を行うことで、渋滞時に的確な報知が妨げられることを防止して確実な報知を行うことができる。
また本実施例による緊急車両接近報知装置は、車両接近判定部３２で所定距離内であると判定され、緊急車両判定部３３で緊急車両であると判定され、かつ接点判定部３４で接点が有ると判定されると、接点位置予測部３６及びルート判定部３７で判定を行い、車両接近判定部３２で所定距離外であると判定され、緊急車両判定部３３で緊急車両でないと判定され、又は接点判定部３４で接点が無いと判定されると、接点位置予測部３６及びルート判定部３７で判定を行わず、接点位置予測部３６及びルート判定部３７での判定に先だって、緊急車両であるか否か、緊急車両が接近しているか否か、緊急車両との遭遇があるか否かを判定することで、不必要な報知指示を減らし、的確な報知を行うことができる。
また本実施例による緊急車両接近報知装置は、距離判定部３８で判定する所定距離を、車両接近判定部３２で判定する所定距離よりも短くし、報知を行う最終判定での緊急車両との距離を短くすることで不要な報知指示を減らし、的確な報知を行うことができる。
また本実施例による緊急車両接近報知装置は、受信部１０で受信するデータを、他車両から送信されるデータを用いることで、不要な報知指示を減らし、的確な判定と報知を行うことができる。

本発明は、特に、救急車、消防自動車などの緊急車両に対する接近報知に適している。

１０ 受信部
２０ ナビゲーションユニット
３０ 制御部
３２ 車両接近判定部
３３ 緊急車両判定部
３４ 接点判定部
３５ 渋滞判定部
３６ 接点位置予測部
３７ ルート判定部
３８ 距離判定部
４０ 報知部

Claims (6)

1. 他車位置、他車速度、他車進行方向に関する他車両のデータを受信する受信部と、目的地に対する自車設定ルートが設定できる自車両のナビゲーションユニットと、前記受信部で受信する前記他車両の前記データと前記ナビゲーションユニットの自車両のデータとから緊急車両の接近を判定する制御部とを備えた緊急車両接近報知装置であって、
   前記制御部が、
   前記受信部で受信する前記他車位置、前記他車速度、及び前記他車進行方向と、前記ナビゲーションユニットが有する自車位置、自車速度、及び自車進行方向とから、前記他車両と前記自車両とが遭遇する接点位置を予測する接点位置予測部と、
   前記自車位置から前記接点位置までの間における前記自車設定ルートが、直進のみか否かを判定するルート判定部と
   を備え、
   前記ルート判定部において、
   直進のみが判定されると、前記制御部は報知部に対して報知指示を行い、
   直進以外が判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行わないことを特徴とする緊急車両接近報知装置。
2. 前記制御部が、前記他車位置と前記自車位置とが所定距離内か否かを判定する距離判定部を備え、
   前記ルート判定部において直進のみが判定されると、前記距離判定部で所定距離か否かを判定し、
   前記距離判定部において、
   所定距離内であると判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行い、
   所定距離外であると判定されると、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行わないことを特徴とする請求項１に記載の緊急車両接近報知装置。
3. 前記制御部が、前記自車両の前方に渋滞が発生しているか否かを判定する渋滞判定部を備え、
   前記渋滞判定部において渋滞が判定されると、前記接点位置予測部による予測を行うことなく、前記制御部は前記報知部に対して報知指示を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の緊急車両接近報知装置。
4. 前記制御部が、
   前記他車位置と前記自車位置とが所定距離内か否かを判定する車両接近判定部と、
   前記他車両の前記データから前記他車両が前記緊急車両か否かを判定する緊急車両判定部と、
   前記他車位置及び前記他車進行方向と、前記自車位置及び前記自車進行方向とから、前記他車両と前記自車両とが遭遇する接点の有無を判定する接点判定部と
   を備え、
   前記車両接近判定部で所定距離内であると判定され、前記緊急車両判定部で前記緊急車両であると判定され、かつ前記接点判定部で前記接点が有ると判定されると、前記接点位置予測部及び前記ルート判定部で判定を行い、
   前記車両接近判定部で所定距離外であると判定され、前記緊急車両判定部で前記緊急車両でないと判定され、又は前記接点判定部で前記接点が無いと判定されると、前記接点位置予測部及び前記ルート判定部で判定を行わないことを特徴とする請求項１から請求項３に記載の緊急車両接近報知装置。
5. 前記距離判定部で判定する所定距離が、前記車両接近判定部で判定する所定距離よりも短いことを特徴とする請求項４に記載の緊急車両接近報知装置。
6. 前記受信部で受信する前記データが、前記他車両から送信されることを特徴とする請求項１から請求項５に記載の緊急車両接近報知装置。