JP2019003579A - 交通情報報知装置、及び交通情報報知方法 - Google Patents

Abstract

【課題】交差点を走行する際に、運転者が困惑する状況になることを防止することができる交通情報報知装置、及び交通情報報知方法を提供する。【解決手段】優先車線認識部１４は、特定交差点接近検知部１３により特定交差点接近状態であることが検知されたときに、車両１の自車線が、特定交差点において、自車線側の第１時差式信号機と対向車線側の第２時差式信号機が共に進行許可表示から、第２時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる優先車線であるか、第１時差式信号機と第２時差式信号機が共に進行許可表示から、第１時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる非優先車線であるかを認識する。報知部１６は、優先車線認識部１４による認識結果に応じた所定報知を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、交通情報報知装置、及び交通情報報知方法に関する。

従来、設定ルートに沿った経路誘導を行う車載用ナビゲーション装置において、経路誘導中に車両が信号機に近づいたときに、信号機の種類を報知するようにした構成が提案されている（例えば、特許文献１参照）。信号機の種類としては、標準の信号機、時差式信号機、矢印式信号機等が設定されている。

特開２００７−２３２５７３号公報

上記特許文献１に記載された車載用ナビゲーション装置によれば、運転者は、これから走行する経由地点に設置された信号機の種類を事前に知ることができるので、交差点を走行する際の運転者の混乱を抑えることができる。
しかしながら、信号機の種類を事前に運転者に報知した場合であっても、交差点を走行する際に、自車両と他車両との間で支障が生じることがある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、交差点を走行する際に、自車両と他車両との間で支障が生じることを防止した交通情報報知装置、及び交通情報報知方法を提供することを目的とする。

本発明の交通情報報知装置は、車両において使用される交通情報報知装置であって、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、信号機の種類を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、前記現在位置検出部により検出された前記車両の現在位置と、前記道路情報取得部により取得された前記道路情報とに基づいて、前記車両が時差式信号機が設置された特定交差点に向かって走行し、且つ、前記車両と前記特定交差点間の距離が所定距離以下である特定交差点接近状態であることを検知する特定交差点接近検知部と、前記特定交差点接近検知部により前記特定交差点接近状態であることが検知されたときに、前記車両が走行している自車線が、前記特定交差点において、該自車線側の時差式信号機と対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、該対向車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる優先車線であるか、前記自車線側の時差式信号機と前記対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、前記自車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる非優先車線であるかを認識する優先車線認識部と、前記優先車線認識部による認識結果に応じた所定報知を行う報知部とを備えたことを特徴とする。

また、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識されたときに、前記所定報知として、対向車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わることを報知する構成としてもよい。

また、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識されたときに、前記所定報知として、自車線側の信号機が進行停止表示に切り替わった後も、対向車線側の信号機の進行許可表示が継続することを報知する構成としてもよい。

また、前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する交差点進行方向推定部を備え、前記報知部は、前記優先車線認識部による認識結果と、前記交差点進行方向推定部による推定結果とに基づいて、前記所定報知を行う構成としてもよい。

また、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を直進すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線からの右折車両に対する注意喚起を促す右折車両注意報知を行う構成としてもよい。

また、前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、前記報知部は、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが共に進行許可表示である状態から、前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときに、前記右折車両注意報知を行う構成としてもよい。

また、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わることを報知する構成としてもよい。

また、前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが、共に進行許可表示である状態から、前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときには、前記所定報知として、右折を促す右折可能報知を行う構成としてもよい。

また、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線側の信号機の進行許可表示が延長されることを報知する構成としてもよい。

また、前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが、共に進行許可表示である状態から、前記自車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときには、前記所定報知として、右折の際の対向車線の直進車両への注意喚起を促す右折注意報知を行う構成としてもよい。

また、前記車両の走行予定ルートの情報を取得するルート情報取得部を備え、前記交差点進行方向推定部は、前記走行予定ルートの情報に基づいて、前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する構成としてもよい。

また、前記交差点進行方向推定部は、前記現在位置検出部により検出される前記車両の現在位置が、前記特定交差点における進行方向別区分車線のいずれに属するかを判断することにより、前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する構成としてもよい。

また、道路施設との間で通信を行う路車間通信部を備え、前記道路情報取得部は、前記路車間通信部による前記道路施設との通信によって、前記道路情報を取得する構成としてもよい。

次に、本発明の交通情報報知方法は、車両において使用される交通情報報知装置により実行される方法であって、前記交通情報報知装置が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、前記交通情報報知装置が、信号機の種類を含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、前記交通情報報知装置が、前記現在位置検出ステップにより検出された前記車両の現在位置と、前記道路情報取得ステップにより取得された前記道路情報とに基づいて、前記車両が時差式信号機が設置された特定交差点に向かって走行し、且つ、前記車両と前記特定交差点間の距離が所定距離以下である特定交差点接近状態であることを検知する特定交差点接近検知ステップと、前記特定交差点接近検知ステップにより前記特定交差点接近状態であることが検知されたときに、前記車両が走行している自車線が、前記特定交差点において、該自車線側の時差式信号機と対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、該対向車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる優先車線であるか、前記自車線側の時差式信号機と前記対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、前記自車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる非優先車線であるかを認識する優先車線認識ステップと、前記優先車線認識ステップによる認識結果に応じた所定報知を行う報知ステップとを含むことを特徴とする。

本発明の交通情報報知装置及び交通情報報知方法によれば、時差式信号が設置された交差点に車両が接近したときに、自車線が優先車線（対向車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わる）と非優先車線（自車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わる）とのうちのいずれであるかが認識される。そして、この認識結果に応じた報知を行うことにより、時差式信号の仕様に応じた他車両の状況を考慮しつつ、自車両が交差点を走行することをサポートすることができる。これにより、交差点走行時に、自車両と他車両との間で支障が生じることを防止することができる。

交通情報報知装置の構成図。 交通情報報知装置の第１のフローチャート。 交通情報報知装置の第２のフローチャート。 交通情報報知装置の第３のフローチャート。 時差式信号機が設置された交差点において、優先車線を直進する車両と非優先車線で右折待機する車両とを示した説明図。 時差式信号機が設置された交差点において、優先車線を直進する車両と非優先車線から右折する車両とが接近する状況の説明図。 時差式信号機が設置された交差点において、優先車線の車両が右折待機している状況の説明図。 時差式信号機が設置された交差点において、優先車線の車両が右折待機した状態で、非優先車線側の信号機が青信号表示から赤信号表示に切り替わった状況の説明図。

本発明の実施形態について、図１〜図８を参照して説明する。
［１．交通情報報知装置の構成］
図１を参照して、本実施形態における交通情報報知装置の構成について説明する。本実施形態の交通情報報知装置１０は、車両１（自車両）に搭載された車載機（ナビゲーション装置３０、図示しないオーディオ装置等を含む）の機能の一部として構成されている。

交通情報報知装置１０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵは、メモリに保持された交通情報報知装置１０用の制御プログラムを実行することにより、現在位置検出部１１、道路情報取得部１２、特定交差点接近検知部１３、優先車線認識部１４、交差点進行方向推定部１５、報知部１６、及びルート情報取得部１７として機能する。

また、現在位置検出部１１、道路情報取得部１２、特定交差点接近検知部１３、優先車線認識部１４、及び報知部１６により、本発明の交通情報報知方法における現在位置検出ステップ、道路情報取得ステップ、特定交差点接近検知ステップ、優先車線認識ステップ、及び報知ステップが、それぞれ実行される。

交通情報報知装置１０は、タッチパネル２０、マイク２１、スピーカー２２、ナビゲーション装置３０、及びカメラ２６と接続されている。タッチパネル２０は、表示器２０ｂ（液晶パネル等）と表示器２０ｂの表面に設けられたタッチスイッチ２０ａとにより構成されている。タッチスイッチ２０ａの操作信号が交通情報報知装置１０に入力され、交通情報報知装置１０から出力される制御信号によって表示器２０ｂの表示画面が変更される。

ナビゲーション装置３０は、車両１の現在位置（緯度、経度）を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット３１、地図情報が記録された地図データ３２、及び車両１の角速度を検出するジャイロセンサ３３を備えている。ナビゲーション装置３０は、ＧＰＳユニット３１及びジャイロセンサ３３の検出信号と、地図データ３２とに基づいて、車両１の運転者に対して、目的地までの設定ルート（走行予定ルート）に従ったルート案内を行う。ナビゲーション装置３０は、表示器２０ｂへの表示及びスピーカー２２からの音声出力によってルート案内を行う。

また、マイク２１による音検出信号、ナビゲーション装置３０により検出された車両１の現在位置の情報（車両１が所在する道路上の位置情報）、及びカメラ２６により撮像される車両１の周囲の画像のデータが、交通情報報知装置１０に入力される。

交通情報報知装置１０は、車両１に設けられた車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）との間で通信を行い、また、外部通信ユニット２３（本発明の路車間通信部の機能を含む）を介して、信号機５０に設置された路側機５１（本発明の道路施設に相当する）等との間で通信（路車間通信）を行う。なお、本実施形態では、信号機５０に示したように、進行許可表示を青光源５０ｂの点灯（青信号表示）で行い、注意表示を黄光源５０ｙの点灯（黄信号表示）で行い、進行停止表示を赤光源５０ｒの点灯（赤信号表示）で行う信号機を例示している。

さらに、交通情報報知装置１０には、車両１に設けられた車速センサ２４及びウィンカスイッチ２５の検出信号が入力される。車速センサ２４は、車両１の走行速度を検出する。ウィンカスイッチ２５は、車両１の運転者によるウィンカーレバーの操作状態（右折又は左折）を示す信号を、交通情報報知装置１０に出力する。

現在位置検出部１１は、ナビゲーション装置３０から出力される現在位置情報から、車両１の現在位置（地図上での現在の所在位置）を検出する。道路情報取得部１２は、現在位置検出部１１により検出された車両１の現在位置、及び地図データ３２に含まれる道路情報（道路に設置されている信号機の種類、後述する優先車線及び非優先車線の設定等の情報を含む）に基づいて、車両１が走行している道路に関する情報を取得する。

特定交差点接近検知部１３は、現在位置検出部１１により検出された車両１の現在位置と、道路情報取得部１２により取得された車両１が走行中の道路の情報とに基づいて、車両１が時差式信号機が設置された交差点である特定交差点に向かって走行し、且つ、車両１と特定交差点間の距離が所定距離以下である特定交差点接近状態であることを検知する。

優先車線認識部１４は、特定交差点接近検知部１３により車両１が特定交差点接近状態であることが検知された場合に、現在位置検出部１１により検出された車両１の現在位置と、道路情報取得部１２により取得された情報と基づいて、車両１が走行している車線（自車線）が、特定交差点において、優先車線であるか非優先車線であるかを認識する。

ここで、特定交差点における優先車線とは、特定交差点で対向した二つの車線のうち、各車線の信号機が共に青信号表示である状態から、対向車線側の信号機が先に赤信号表示に切り替わる（青信号表示→黄信号表示→赤信号表示）車線である。また、特定交差点における非優先車線とは、特定交差点で対向した二つの車線のうち、各車線の信号機が共に青信号表示である状態から、自車線側の信号機が先に赤信号表示に切り替わる車線である。

地図データ３２には、特定交差点における優先車線と非優先車線に関する情報が記録されており、道路情報取得部１２は、この情報を参照して特定交差点における優先車線と非優先車線を認識する。

ルート情報取得部１７は、ナビゲーション装置３０により設定されている目的地までのルートの情報を、ナビゲーション装置３０との通信により取得する。交差点進行方向推定部１５は、ルート情報取得部１７により取得された目的地までのルートの情報に基づいて、特定交差点における車両1の進行方向（直進、右折、左折）を推定する。

また、交差点進行方向推定部１５は、道路情報取得部１２により取得された道路情報から、特定交差点における車両１の自車線が進行方向別区分車線（直進車線、右折車線等の進行方向が規定された車線）であると認識したときに、 車両１が所在している進行方向別区分車線に応じた進行方向を、特定交差点における車両１の進行方向であると推定する。

報知部１６は、車両１が特定交差点に接近した際、及び車両１が特定交差点を通行する際に、車両１の自車線が優先車線であるか非優先車線であるかに応じた所定報知を、スピーカー２２からの音声ガイダンスの出力によって行う。

［２．時差式信号機に関する報知］
次に、図２〜図４に示したフローチャートに従って、交通情報報知装置１０により実行される時差式信号機に関する報知の処理について説明する。

図２のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ６，Ｓ９は、現在位置検出部１１、道路情報取得部１２、及び特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、ステップＳ１で、ナビゲーション装置３０によるルート案内が実行中（ルート案内中）であるか否かを判断する。そして、特定交差点接近検知部１３は、ルート案内中であるときはステップＳ２に処理を進め、ルート案内中でないときには図４のステップＳ６０に処理を進める。

ステップＳ２で、特定交差点接近検知部１３は、現在位置検出部１１により検出された車両１の現在位置と、道路情報取得部１２により取得された車両１が走行中の道路の情報とに基づいて、車両１が、時差式信号機が設置された交差点（特定交差点）に向かって走行中であり、且つ、車両１と特定交差点間の距離が所定距離（例えば３００ｍ）以下である、特定交差点接近状態であるか否かを判断する。

そして、特定交差点接近検知部１３は、特定交差点接近状態であると判断したときにステップＳ３に処理を進める。ステップＳ３は、交差点進行方向推定部１５による処理であり、交差点進行方向推定部１５は、設定されているルートに基づいて、車両１が特定交差点を直進するか否かを推定する。

交差点進行方向推定部１５は、推定結果に基づいて、車両１が特定交差点を直進すると推定した場合は、続くステップＳ４からステップＳ５に処理を進める。また、車両１が特定交差点を直進すると推定しなかったときには、ステップＳ４からステップＳ１５に処理を進める。そして、交差点進行方向推定部１５は、車両１が特定交差点を右折すると推定したときはステップＳ１５から図３のステップＳ３０に処理を進める。また、交差点進行方向推定部１５は、車両１が特定交差点を左折すると推定したときにはステップＳ１２に処理を進め、この場合は、時差式信号機に関する報知は行われない。

ステップＳ５は報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「およそ３００ｍ先、時差式信号です。ご注意下さい。」との音声ガイダンスを、スピーカー２２から出力する。次のステップＳ６は特定交差点接近検知部１３による処理であり、特定交差点接近検知部１３は、車両１が特定交差点にさらに接近したことを検知したときに、ステップＳ７に処理を進める。

ステップＳ７は優先車線認識部１４による処理である。優先車線認識部１４は、ステップ７で、道路情報取得部１２により取得された車両１が走行している道路の情報に基づいて、車両１の自車線が、特定交差点において優先車線であるか非優先車線であるかを認識する。

そして、優先車線認識部１４は、認識結果に基づいて、車両１の自車線が特定交差点における優先車線であると認識したときはステップＳ８に処理を進め、車両１の自車線が特定交差点における非優先車線であると認識したときにはステップＳ１２に処理を進める。

続くステップＳ８は報知部１６による処理であり、報知部１６は、例えば「まもなく時差式信号です。」との音声ガイダンスを、スピーカー２２から出力する。次のステップＳ９は特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、車両１が特定交差点内に進入したことを検知したときに、ステップＳ１０に処理を進める。

ステップＳ１０は、道路情報取得部１２及び報知部１６による処理である。道路情報取得部１２は、外部通信ユニット２３を介して、特定交差点に設置された時差式信号機の路側機との間で路車間通信を行って、対向車線側の信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得する。

そして、報知部１６は、道路情報取得部１２により取得された信号表示情報から、対向車線の信号機がまもなく（所定時間以内）に黄信号表示になることを認識したときに、ステップＳ１１に処理を進める。ステップＳ１１は、報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「対向車線からの右折車両にご注意下さい。」との音声ガイダンス（右折車両注意報知）を、スピーカー２２から出力する。

次に、図３を参照して、ルート案内中に、車両１が特定交差点を右折する場合の報知処理について説明する。図３のステップＳ３０は、報知部１６による処理である。報知部１６は、ステップＳ３０で、例えば「およそ３００ｍ先、右方向です。この交差点は時差式信号です。ご注意下さい」との音声ガイダンスを、スピーカー２２から出力する。

続くステップＳ３１は、特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、現在位置検出部１１により検出される車両１の現在位置に基づいて、車両１が特定交差点にさらに接近（例えば１００ｍ以内まで接近）したことを検知したときに、ステップＳ３２に処理を進める。

ステップＳ３２は優先車線認識部１４による処理である。優先車線認識部１４は、車両１の自車線が、特定交差点における優先車線であるか非優先車線であるかを認識する。そして、優先車線認識部１４は、優先車線であると認識したときはステップＳ３３に処理を進め、非優先車線であると認識したときにはステップＳ５０に処理を進める。

ステップＳ３３は、報知部１６による処理である。報知部１６は、ステップＳ３３で、例えば「まもなく時差式信号です。この交差点は対向車線の信号が先に赤になります。」との音声ガイダンスをスピーカー２２から出力する。

続くステップＳ３４は、特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、車両１が特定交差点内に進入したことを検知したときに、ステップＳ３５に処理を進める。ステップＳ３５は、報知部１６による処理である。報知部１は、例えば「この信号を右です。」との音声ガイダンスをスピーカー２２から出力する。

次のステップＳ３６は、道路情報取得部１２及び報知部１６による処理である。道路情報取得部１２は、外部通信ユニット２３を介して、特定交差点に設置された時差式信号機の路側機との間で路車間通信を行って、対向車線側の信号機の信号表示情報を取得する。

そして、報知部１６は、道路情報取得部１２により取得された対向車線側の信号機の信号表示情報から、対向車線側の信号機がまもなく（所定時間以内）黄信号表示になることを認識したときに、ステップＳ３７に処理を進める。ステップＳ３７は、報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「対向車線の信号だけ赤になります。右折できます。」との音声ガイダンス（右折可能報知）を、スピーカー２２から出力する。

次に、ステップＳ３３で車両１の自車線が非優先車線であると認識された場合の処理である、ステップＳ５０〜Ｓ５４の処理について説明する。ステップＳ５０は、報知部１６による処理である。報知部１６は、ステップＳ５０で、例えば「まもなく時差式信号です。この交差点は対向車線の信号の青が延長されます。」との音声ガイダンス（対向車線の信号機が青信号表示を継続することの報知）をスピーカー２２から出力する。

続くステップＳ５１は特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、車両１が特定交差点内に進入したことを検知したときに、ステップＳ５２に処理を進める。ステップＳ５２は、報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「この信号を右です。」との音声ガイダンスをスピーカー２２から出力する。

次のステップＳ５３は、道路情報取得部１２及び報知部１６による処理である。道路情報取得部１２は、外部通信ユニット２３を介して、特定交差点に設置された時差式信号機の路側機との間で路車間通信を行って、対向車線側の信号機の信号表示情報を取得する。

そして、報知部１６は、道路情報取得部１２による取得された対向車線側の信号機の信号表示情報から、対向車線側の信号機がまもなく（所定時間以内）黄信号表示になることを認識したときに、ステップＳ５４に処理を進める。ステップＳ５４は報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「対向車線の信号は青のままです。右折の際、直進車両にご注意下さい。」との音声ガイダンス（右折注意報知）をスピーカー２２から出力する。

次に、図２のステップＳ１でルート案内中でないと判断された場合の処理である、図４のステップＳ６０〜Ｓ６５、及びステップＳ７０〜Ｓ７３の処理について説明する。

図４のステップＳ６０は、特定交差点接近検知部１３による処理である。特定交差点接近検知部１３は、現在位置検出部１１により検出された車両１の現在位置と、道路情報取得部１２により取得された車両１が走行している道路の情報とに基づいて、特定交差点接近状態であると検知したときに、ステップＳ６１に処理を進める。

ステップＳ６１は優先車線認識部１４による処理である。優先車線認識部１４は、車両１が走行している車線（自車線）が、特定交差点における優先車線であるか非優先車線であるかを認識する。そして、優先車線認識部１４は、自車線が優先車線であるときはステップＳ６２に処理を進め、自車線が非優先車線であるときにはステップＳ７０に処理を進める。

ステップＳ６２は報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「次の交差点は時差式信号です。対向車線の信号が先に赤になります。」との音声ガイダンスをスピーカー２２から出力する。続くステップＳ６３は交差点進行方向推定部１５による処理である。交差点進行方向推定部１５は、現在位置検出部１１により検出される車両１の現在位置が、右折レーンであるときに、車両１が右折待機していると推定してステップＳ６４に処理を進める。一方、車両１が右折待機していないと推定したときには、交差点進行方向推定部１５は、ステップＳ６６に処理を進める（報知処理の終了）。

次のステップＳ６４は、道路情報取得部１２及び報知部１６による処理である。道路情報取得部１２は、外部通信ユニット２３を介して、特定交差点に設置された時差式信号機の路側機との間で路車間通信を行って、対向車線側の信号機の信号表示情報を取得する。

そして、報知部１６は、道路情報取得部１２により取得された信号表示情報から、対向車線側の信号機がまもなく（所定時間以内）黄信号表示になることを認識したときに、ステップＳ６５に処理を進める。ステップＳ６５は、報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「対向車線の信号だけ赤になりました。右折できます。」との音声ガイダンス（右折可能報知）をスピーカー２２から出力する。

次に、ステップＳ７０は報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「次の交差点は時差式信号です。対向車線の青信号が延長されます。」との音声ガイダンスをスピーカー２２から出力する。

続くステップＳ７１は、交差点進行方向推定部１５による処理である。交差点進行方向推定部１５は、現在位置検出部１１により検出される車両１の現在位置が右折レーンであるときに、車両１が右折待機状態であると推定してステップＳ７２に処理を進める。一方、車両１が右折待機していないと推定したときには、交差点進行方向推定部１５は、ステップＳ６６に処理を進める（報知処理の終了）。

次のステップＳ７２は、道路情報取得部１２及び報知部１６による処理である。道路情報取得部１２は、外部通信ユニット２３を介して、特定交差点に設置された時差式信号機の路側機との間で路車間通信を行って、対向車線側の信号機の信号表示情報を取得する。

そして、報知部１６は、道路情報取得部１２により取得された信号表示情報から、対向車線側の信号機がまもなく（所定時間以内）黄信号表示になることを認識したときに、ステップＳ７３に処理を進める。ステップＳ７３は、報知部１６による処理である。報知部１６は、例えば「対向車線の信号は青のままです。右折の際、直進車両にご注意下さい。」との音声ガイダンス（右折注意報知）をスピーカー２２から出力する。

［３．自車両が優先車線を直進する場合の報知の効果 ］
上述した図２〜図４のフローチャートによる処理を行って、時差式信号機が設置された特定交差点に対する報知を行うことによる効果について、図５〜図８を参照して説明する。

先ず、図５及び図６を参照して、車両１（自車両）が、時差式信号機が設置された特定交差点の優先車線を直進する場合の報知の効果について説明する。図５及び図６において、６１〜６４は時差式信号機であり、青光源を符号ｂを付して示し、黄光源を符号ｙを付して示し、赤光源を符号ｒを付して示している。例えば、時差式信号機６１は、青光源６１ｂ、黄光源６１ｙ、及び赤光源６１ｒを備えている。

また、青光源については点灯状態を複数の同心円表示で示し（時差式信号機６１の青光源６１ｂ参照）、黄光源については点灯状態を格子線表示で示し（図６の時差式信号機６３の黄光源６３ｙ参照）、赤光源については点灯状態を平行線表示で示している（時差式信号機６２の赤光源６２ｒ参照）。各時差式信号機６１〜６４は、青光源、黄光源、及び赤光源のうちのいずれか一つのみが点灯した状態に制御され、以下では青光源のみが点灯した状態を青信号表示（進行許可表示）、黄光源のみが点灯した状態を黄信号表示（注意表示）、赤光源のみが点灯した状態を赤信号表示（進行停止表示）という。

図５及び図６では、車両１が特定交差点の上下方向の道路を走行する場合について説明しており、車線Ｌ１が優先車線に設定され、車線Ｌ２が非優先車線に設定されている。すなわち、時差式信号機６１と時差式信号機６３が共に青信号表示である状態（図５の状態）から、時差式信号機６３が先に黄信号表示を経て赤信号表示に切り替わる設定となっている。

図５において、Ｃ１が自車両１であってＣ１が特定交差点の優先車線Ｌ１を直進し、対向車Ｃ２が特定交差点の非優先車線Ｌ２から右折する状況を想定する。この状況では、Ｃ１は自車線の時差式信号機６１の青信号表示に従って、特定交差点を直進する。一方、対向車Ｃ２は、対向車が途切れるのを待って停止している（右折待機）。

そして、図６に示したように、非優先車線Ｌ２側の時差式信号機６３が先に青信号表示から黄信号表示に切り替わった時に、対向車Ｃ２の運転者が、時差式信号機が設置された特定交差点であることを認識していない場合には以下の支障が生じ得る。

すなわち、対向車Ｃ２の運転者は、非優先車線Ｌ２側の信号機６３が青信号表示から黄信号表示に切り替わったときに、同じタイミングで優先車線Ｌ１側の信号機６１も黄信号表示に切り替わったと誤認識し、車両Ｃ１が停止すると思い込んで右折を開始する。しかしながら、実際には優先車線Ｌ１側の信号機６１は青信号表示のままである。

そのため、車両Ｃ１は停止することなく特定交差点を直進し、非優先車線Ｌ２から右折してきた車両Ｃ２に接触するという支障が生じるおそれがある。そこで、車両Ｃ１（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、ルート案内中であるときは、上述した図２のステップＳ５で、例えば「およそ３００ｍ先、時差式信号です。ご注意下さい。」との音声ガイダンスを行う。また、交通情報報知装置１０は、ステップＳ８で、例えば「まもなく時差域信号です。」との音声ガイダンスを行う。

さらに、交通情報報知装置１０は、図２のステップＳ１１で、自車線が優先車線であることに基づく、例えば「対向車線からの右折車両にご注意下さい。」との音声ガイダンスを行う。これらの音声ガイダンスによる報知により、車両Ｃ１の運転者に対して、対向車線からの右折車両への注意喚起を促して、車両Ｃ１と右折車両Ｃ２との接触を防止することができる。

また、ルート案内中でない場合にも、車両Ｃ１（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、上述した図４のステップＳ６２で、例えば「次の交差点は時差式信号です。対向車線の信号が先に赤になります。」との音声ガイダンスを行う。この音声ガイダンスによる報知により、車両Ｃ１の運転者に対して、自車両１が時差式信号機が設置された交差点に接近していること、及び自車線が優先車線であることに基づいて、対向車線の信号機が先に赤になることを認識させることができる。そして、車両Ｃ１の運転者に、対向車線からの右折車両への注意喚起を促して、車両Ｃ１と対向車Ｃ２との接触を防止することができる。

［４．自車両が非優先車線から右折する場合の報知の効果］
次に、図５及び図６を参照して、車両１（自車両）が、時差式信号機が設置された特定交差点を非優先車線Ｌ２から右折する場合の報知の効果について説明する。

図５において、車両Ｃ２が自車両１であって、車両Ｃ２が非優先車線Ｌ２から特定交差点内に進入して、特定交差点を右折する状況を想定する。この状況では、車両Ｃ２の自車線である非優先車線Ｌ２側の信号機６３が青信号表示になっているが、対向車線である優先車線Ｌ１側の車両の流れが途切れないため、車両Ｃ２は停車している（右折待機）。

そして、図６に示したように、非優先車線Ｌ２側の信号機６３が先に黄信号表示になった時に、車両Ｃ２の運転者が、時差式信号機が設置された特定交差点であることを認識していない場合には、上記［３．優先車線を直進する場合の報知の効果］で説明したように、右折を開始した車両Ｃ２と直進車両Ｃ１とが接触するおそれがある。

そこで、車両Ｃ２（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、ルート案内中であるときは、上述した図３のステップＳ５０で、例えば「まもなく時差式信号です。この交差点は対向車線の信号の青が延長されます。」との音声ガイダンスを行う。さらに、交通情報報知装置１０は、図３のステップＳ５４で、自車線が非優先車線であることに基づいて、例えば「対向車線の信号は青のままです。右折の際、直進車両にご注意下さい。」との音声ガイダンスを行う。

これらの音声ガイダンスによる報知により、車両Ｃ２の運転者に対して、これから右折する交差点が特定交差点であって、優先車線Ｌ１の直進車両Ｃ１に注意する必要があることを認識させることにより、直進車両Ｃ１との接触を防止することができる。

また、ルート案内中でない場合にも、車両Ｃ２（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、上述した図４のステップＳ７０で、自車線が非優先車線であることに基づく、例えば「次の交差点は時差式信号です。対向車線の青信号が延長されます。」との音声ガイダンスを行う。

さらに、交通情報報知装置１０は、図４のステップＳ７３で、例えば「対向車線の信号は青のままです。右折の際、直進車両にご注意下さい。」との音声ガイダンスを行う。これらの音声ガイダンスによる報知により、車両Ｃ２の運転者に対して、これから右折する交差点が特定交差点であって、優先車線Ｌ１を直進する対向車Ｃ１に注意する必要があることを認識させることにより、直進車両Ｃ１との接触を防止することができる。

［５．自車両が優先車線から右折する場合の報知の効果］
次に、図７及び図８を参照して、車両１（自車両）が、時差式信号機が設置された特定交差点を優先車線から右折する場合の効果について説明する。

図７において、車両Ｃ１が自車両１であって、車両Ｃ１が優先車線Ｌ１から特定交差点に進入して、特定交差点を右折する状況を想定する。この状況では、車両Ｃ１の自車線である優先車線Ｌ１側の信号機６１は青信号表示になっているが、対向車線である非優先車線Ｌ２側の信号機６３も青信号表示であって、非優先車線Ｌ２の車両の流れが途切れないため、車両Ｃ１は停車している（右折待機）。

そして、図８に示したように、非優先車線Ｌ２側の信号機６３が先に青信号表示から黄信号表示を経て赤信号表示に切り替わった時に、車両Ｃ１の運転者が、時差式信号機が設置された特定交差点の優先車線で右折待機していることを認識していないときには、非優先車線Ｌ２側の信号機６３もまだ青信号表示であると誤認識する。

そして、この誤認識により、実際には車両Ｃ１が右折可能な状況に切り替わったにも拘わらず、車両Ｃ１の運転者が右折を開始せず、その結果、後続車Ｃ３からクラクションを鳴らされて、車両Ｃ１の運転者が困惑する等の支障が生じ得る。

そこで、車両Ｃ１（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、ルート案内中であるときは、上述した図３のステップＳ３０で、特定交差点に接近したときに、例えば「この交差点は時差式信号です。ご注意下さい。」との音声ガイダンスを行う。また、交通情報報知装置１０は、特定交差点にさらに接近したときに、ステップＳ３３で、例えば「まもなく時差式信号です。この交差点は対向車線の信号が先に赤になります。」との音声ガイダンスを行う。

さらに、交通情報報知装置１０は、車両Ｃ１が特定交差点に進入したときに、ステップＳ３７で、例えば「対向車線の信号だけ赤になりました。右折できます。」との音声ガイダンスを行う。

これらの音声ガイダンスにより、車両Ｃ１の運転者に対して、これから右折する交差点が時差式信号が設置された交差点であることを認識させ、対向車線の非優先車線Ｌ２側の信号機が赤信号表示に切り替わったときに、速やかに右折することを促すことができる。そして、これにより、右折のタイミングが遅れることを防止することができる。

また、ルート案内中でない場合にも、車両Ｃ１（自車両１）において、交通情報報知装置１０は、上述した図４のステップＳ６２で、例えば「次の交差点は時差式信号です。対向車線の信号が先に赤になります。」との音声ガイダンスを行う。さらに、交通情報報知装置１０は、ステップＳ６５で、対向車線の信号が間もなく黄色になる場合に、例えば「対向車線の信号だけ赤になりました。右折できます。」との音声ガイダンスを行う。

これらの音声ガイダンスにより、車両Ｃ１の運転者に対して、これから右折する交差点が時差式信号機が設置された交差点であることを認識させ、対向車線の非優先車線Ｌ２側の信号機が赤信号表示に切り替わったときに、速やかに右折することを促すことができる。そして、これにより、右折のタイミングが遅れることを防止することができる。

［６．他の実施形態］
上記実施形態において、現在位置検出部１１は、ナビゲーション装置３０から出力されるＧＰＳユニット３１による位置検出信号、地図データ３２、及びジャイロセンサ３３の検出信号に基づいて、車両１の現在位置を検出した。車両１の現在位置を検出するための他の構成として、例えば、外部通信ユニット２３を介した路側機５１との路車間通信により、路側機５１の設置場所の情報を取得することによって、車両１の現在位置を検出してもよい。

また、交差点進行方向推定部１５により、車両１の進行方向を推定する他の構成として、例えば、ウィンカスイッチ２５により検出されるウィンカレバーの操作状態に基づいて、特定交差点における車両１の進行方向を推定する構成を採用してもよい。或いは、カメラ２６による車両１の前方の撮像画像を解析して、車両１が走行している車線の区分（右折車線、直進車線、左折車線等）を認識することによって、特定交差点における車両１の進行方向を推定する構成としてもよい。

また、報知部１６は、音声ガイダンスをスピーカー２２から出力して本発明の所定報知を行ったが、表示器２０ｂへの表示により所定報知を行ってもよく、或いは音声ガイダンスによる報知と表示器２０ｂによる報知を併せて行ってもよい。さらに、車両１の運転席に振動子を設けて、振動子の作動により所定報知を行ってもよく、振動子による所定報知と音声ガイダンス又は表示器２０ｂの表示による所定報知とを組み合わせて行ってもよい。

上記実施形態では、交通情報報知装置１０を、車両に搭載された車載機の機能の一部として構成したが、車両に持ち込んで使用されるポータブル型のナビゲーション装置或いはスマートフォン等の通信端末の機能の一部として構成してもよい。

また、上記実施形態では、車両１の運転者に対して、時差式信号機が設置された交差点を走行する際に、音声ガイダンスによる報知を行ったが、車両１が自動走行車（運転者の操作によらずに自立して走行を行う車両）である場合にも、本発明の適用が可能である。車両１が自動走行車であるときには、時差式信号機が設置された特定交差点に関する報知を、車両１の車両ＥＣＵ２に対して行う。

例えば、図５の車両Ｃ１が自車両１であって車両Ｃ１が特定交差点を直進する場合に、車両Ｃ１が自動走行車であるときには、報知部１６は車両ＥＣＵ２に対して「対向車線からの右折車両に注意する」ことを報知する（報知信号を出力する）。この報知信号を受信した車両ＥＣＵ２は、カメラ２６による撮像画像、或いは車両１に設けられたレーダー（図示しない）による物体検出信号により、対向車線からの右折車両の有無を認識しながら、特定交差点内を自動走行する。

なお、図１は、本願発明を理解容易にするために、交通情報報知装置１０の機能構成を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、交通情報報知装置１０の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。また、各構成要素の処理は、１つのプログラムで実現されてもよいし、複数のプログラムで実現されてもよい。

また、図１に示した交通情報報知装置１０において、ＣＰＵで実行されるプログラムは、例えば、外部通信ユニット２３及び通信ネットワークを介して外部サーバーからダウンロードされ、それからＲＡＭ等のメモリ上にロードされてＣＰＵにより実行されるようにしてもよい。また、外部通信ユニット２３及びネットワークを介して、外部サーバーからＲＡＭ等のメモリー上に直接ロードされ、ＣＰＵにより実行されるようにしてもよい。或いは、交通情報報知装置１０に接続された記憶媒体から、ＲＡＭ等のメモリー上にロードされるようにしてもよい。

また、図２〜図４に示したフローチャートの処理単位は、交通情報報知装置１０による処理の理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものである。処理単位の分割の仕方や名称によって、本願発明が制限されることはない。交通情報報知装置１０の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割することもできる。また、1つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割することもできる。また、同様の処理結果が得られえるのであれば、上記各フローチャートの処理順序も、図示した例に限られるものではない。

１ 車両（自車両）
１０ 交通情報報知装置
１１ 現在位置検出部
１２ 道路情報取得部
１３ 特定交差点接近検知部
１４ 優先車線認識部
１５ 交差点進行方向推定部
１６ 報知部
２０ タッチパネル
２０ａ タッチスイッチ
２０ｂ 表示器
２１ マイク
２２ スピーカー
２３ 外部通信ユニット
２４ 車速センサ
２５ ウィンカスイッチ
２６ カメラ
３０ ナビゲーション装置
３１ ＧＰＳユニット
３２ 地図データ
３３ ジャイロセンサ
５０ 時差式信号機
５１ 路側機
６１〜６４ 時差式信号機
Ｌ１ 優先車線
Ｌ２ 非優先車線
Ｃ１〜Ｃ３ 車両

Claims (14)

1. 車両において使用される交通情報報知装置であって、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出部と、
   信号機の種類を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、
   前記現在位置検出部により検出された前記車両の現在位置と、前記道路情報取得部により取得された前記道路情報とに基づいて、前記車両が時差式信号機が設置された特定交差点に向かって走行し、且つ、前記車両と前記特定交差点間の距離が所定距離以下である特定交差点接近状態であることを検知する特定交差点接近検知部と、
   前記特定交差点接近検知部により前記特定交差点接近状態であることが検知されたときに、前記車両が走行している自車線が、前記特定交差点において、該自車線側の時差式信号機と対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、該対向車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる優先車線であるか、前記自車線側の時差式信号機と前記対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、前記自車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる非優先車線であるかを認識する優先車線認識部と、
   前記優先車線認識部による認識結果に応じた所定報知を行う報知部と
   を備えたことを特徴とする交通情報報知装置。
2. 前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識されたときに、前記所定報知として、対向車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わることを報知する
   ことを特徴とする請求項１記載の交通情報報知装置。
3. 前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識されたときに、前記所定報知として、自車線側の信号機が進行停止表示に切り替わった後も、対向車線側の信号機の進行許可表示が継続することを報知する
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の交通情報報知装置。
4. 前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する交差点進行方向推定部を備え、
   前記報知部は、前記優先車線認識部による認識結果と、前記交差点進行方向推定部による推定結果とに基づいて、前記所定報知を行う
   ことを特徴とする請求項１記載の交通情報報知装置。
5. 前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を直進すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線からの右折車両に対する注意喚起を促す右折車両注意報知を行う
   ことを特徴とする請求項４記載の交通情報報知装置。
6. 前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、
   前記報知部は、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが共に進行許可表示である状態から、前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときに、前記右折車両注意報知を行う
   ことを特徴とする請求項５記載の交通情報報知装置。
7. 前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線側の信号機が先に進行許可表示から進行停止表示に切り替わることを報知する
   ことを特徴とする請求項４記載の交通情報報知装置。
8. 前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、
   前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが、共に進行許可表示である状態から、前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときには、前記所定報知として、右折を促す右折可能報知を行う
   ことを特徴とする請求項４記載の交通情報報知装置。
9. 前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記所定報知として、対向車線側の信号機の進行許可表示が延長されることを報知する
   ことを特徴とする請求項４記載の交通情報報知装置。
10. 前記道路情報取得部は、前記特定交差点に設置された前記時差式信号機の表示状態を示す信号表示情報を取得し、
    前記報知部は、前記優先車線認識部により前記自車線が前記非優先車線であると認識され、且つ、前記交差点進行方向推定部により前記車両が前記特定交差点を右折すると推定された場合に、前記信号表示情報に基づいて、前記自車線側の前記時差式信号機と前記自車線の対向車線側の前記時差式信号機とが、共に進行許可表示である状態から、前記自車線側の前記時差式信号機が進行停止表示に切り替わることを認識したときには、前記所定報知として、右折の際の対向車線の直進車両への注意喚起を促す右折注意報知を行う
    ことを特徴とする請求項４記載の交通情報報知装置。
11. 前記車両の走行予定ルートの情報を取得するルート情報取得部を備え、
    前記交差点進行方向推定部は、前記走行予定ルートの情報に基づいて、前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する
    ことを特徴とする請求項４から請求項１０のうちいずれか１項記載の交通情報報知装置。
12. 前記交差点進行方向推定部は、前記現在位置検出部により検出される前記車両の現在位置が、前記特定交差点における進行方向別区分車線のいずれに属するかを判断することにより、前記特定交差点における前記車両の進行方向を推定する
    ことを特徴とする請求項４から請求項１１のうちいずれか１項記載の交通情報報知装置。
13. 道路施設との間で通信を行う路車間通信部を備え、
    前記道路情報取得部は、前記路車間通信部による前記道路施設との通信によって、前記道路情報を取得する
    ことを特徴とする請求項１から請求項１２のうちいずれか１項記載の交通情報報知装置。
14. 車両において使用される交通情報報知装置により実行される方法であって、
    前記交通情報報知装置が、前記車両の現在位置を検出する現在位置検出ステップと、
    前記交通情報報知装置が、信号機の種類を含む道路情報を取得する道路情報取得ステップと、
    前記交通情報報知装置が、前記現在位置検出ステップにより検出された前記車両の現在位置と、前記道路情報取得ステップにより取得された前記道路情報とに基づいて、前記車両が時差式信号機が設置された特定交差点に向かって走行し、且つ、前記車両と前記特定交差点間の距離が所定距離以下である特定交差点接近状態であることを検知する特定交差点接近検知ステップと、
    前記特定交差点接近検知ステップにより前記特定交差点接近状態であることが検知されたときに、前記車両が走行している自車線が、前記特定交差点において、該自車線側の時差式信号機と対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、該対向車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる優先車線であるか、前記自車線側の時差式信号機と前記対向車線側の時差式信号機が共に進行許可表示から、前記自車線側の時差式信号機が先に進行停止表示に切り替わる非優先車線であるかを認識する優先車線認識ステップと、
    前記優先車線認識ステップによる認識結果に応じた所定報知を行う報知ステップと
    を含むことを特徴とする交通情報報知方法。
    

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