CN111599178A - 路口识别方法、装置及存储介质 - Google Patents
路口识别方法、装置及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111599178A CN111599178A CN202010434240.8A CN202010434240A CN111599178A CN 111599178 A CN111599178 A CN 111599178A CN 202010434240 A CN202010434240 A CN 202010434240A CN 111599178 A CN111599178 A CN 111599178A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lane line
- intersection
- line information
- type
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
- E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
- E01F9/50—Road surface markings; Kerbs or road edgings, specially adapted for alerting road users
- E01F9/576—Traffic lines
Abstract
本申请涉及一种路口识别方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域，该方法包括：获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口；可以解决路口识别的准确率低的问题；由于根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以有效提高路口识别的准确率。
Description
技术领域
本申请涉及一种路口识别方法、装置及存储介质，属于计算机技术领域。
背景技术
路口是道路网的重要组成部分，位于道路会合处。准确的路口识别方法对车辆判断当前的行驶环境，优化行驶方案具有重要意义。
现有技术中，对行驶区域中的路口进行识别包括：获取路口的红绿灯与当前行驶车辆之间的距离；根据该距离判断车辆是否接近路口。
然而，现实生活中许多的路口并没有设置红绿灯，此时，根据红绿灯与当前行驶车辆之间的距离无法确定出路口，从而导致路口识别的准确率低的问题。
发明内容
本申请提供了一种路口识别方法、装置及存储介质，可以解决路口识别的准确率低的问题。本申请提供如下技术方案：
第一方面，提供了一种路口识别方法，所述方法包括：
获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
可选地，所述获取当前车道线信息，包括：在所述当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为所述实线类型，得到所述当前车道线信息。
可选地，所述确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；
在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述至少一条虚线类型变化为所述均为实线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息。
可选地，所述确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为未检测到车道线类型；
在所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型从所述均为实线类型变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为所述未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息。
可选地，所述确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：
确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息；
在所述当前车道线信息从所述到达路口车道线信息变化为所述离开路口车道线信息、且所述路沿数量大于或等于所述预设阈值时，确定所述当前行驶车辆离开路口。
可选地，所述确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从均为虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型。
在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述均为虚线类型变化为所述未检测到车道类型后，再变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型，确定所述当前车道线信息变化为所述离开路口车道线信息。
第二方面，提供了一种路口识别装置，所述装置包括：
车道线信息获取模块，用于获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
第一变化确定模块，用于确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
第二变化确定模块，用于在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
路沿数量获取模块，用于获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
到达路口确定模块，用于在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
第三方面，提供了一种路口识别装置，所述装置包括：所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第一方面所述的路口识别方法。
第四方面，提供了一种路口识别装置，所述存储介质中存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现如第一方面所述的路口识别方法。
本申请的有益效果在于：
通过获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口；可以解决路口识别的准确率低的问题；由于接近路口的道路上的车道线信息与普通行驶道路上的车道线信息不同、路口上的车道线信息与接近路口的道路上的车道线信息不同且路口上的路沿的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同，根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以有效提高路口识别的准确率。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本申请一个实施例提供的路口识别装置的结构示意图；
图2是本申请一个实施例提供的路口识别方法的流程图；
图3是本申请一个实施例提供的行驶车道上车道线类型示意图；
图4是本申请一个实施例提供的行驶车道上车道线类型示意图；
图5是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图；
图6是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
图1是本申请一个实施例提供的路口识别装置100，如图1所示，该装置至少包括：控制组件110和与控制组件110通信相连的车道线信息采集组件120。
车道线信息采集组件120安装在行驶车辆上。车道线信息采集组件120可以是摄像机、照相机等，本实施例不对车道线信息采集组件的实现方式作限定。
车道线信息采集组件120用于采集行驶车辆行驶在车道上的车道线信息。本实例中的车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型。
车道是指道路上经车道线划分、供单一纵列行驶车辆行驶的部分。一条道路包括一条或多条车道，行驶车辆行驶于车道上。车道线包括多种类型，比如：实线类型、虚线类型、黄色实线、黄色虚线等。本申请中，左侧车道线类型是指位于当前行驶车辆左侧的车道线的类型；右侧车道线类型是指位于当前行驶车辆右侧的车道线的类型。
控制组件110通过有线或者无线的方式与车道线信息采集组件120相连。控制组件110可以控制车道线信息采集组件采集车道线信息的时机，还可以控制车道线信息采集组件采集车道线信息的位置和高度。
本实施例中，控制组件110用于获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
当前车道线信息是用于指示行驶车辆行驶到当前位置时的车道线信息。接近路口车道线信息是用于指示行驶车辆接近路口时的车道线信息。到达路口车道线信息是用于指示行驶车辆到达路口时的车道线信息。
路沿是指在路面上用于区分车道与非车道(比如：人行道、绿地、隔离带和道路其他部分)的界线，正常行驶车道一般有2条路沿。
可选地，控制组件110可以与车道线信息采集组件120实现在同一设备中；或者，也可以设置与车道线信息采集组件120实现在不同的设备中。
在一个示例中，控制组件110和车道线信息采集组件120均安装在当前行驶车辆中。在其他实现方式中，车道线信息采集组件120可以安装在当前行驶车辆中，控制组件110安装在终端中，比如：安装在计算机、手机、平板电脑、可穿戴式设备、笔记本电脑等中，本实施例不对控制组件的实现方式作限定。
本实施例中，由于接近路口的道路上的车道线信息与普通行驶道路上的车道线信息不同、路口上的车道线信息与接近路口的道路上的车道线信息不同且路口上的路沿的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同，根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以提高路口识别的准确率。
图2是本申请一个实施例提供的路口识别方法的流程图。本实施例以该方法用于图1所示的路口识别装置100中，且各个步骤的执行主体为控制组件110为例进行说明，该方法至少包括以下几个步骤：
步骤201，获取当前车道线信息。
当前车道线信息是指当前行驶车辆行驶到当前位置时的车道线信息。当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型。
可选地，当前车道线信息可以是实时获取；或者，当前行驶车辆行驶每隔预设距离获取一次，比如，当前行驶车辆行驶每隔5米获取一次，本实施例在此不对当前车道线信息的获取时机作限定。
当前行驶车辆在行驶过程中包括但不限于以下场景：
场景一：当前行驶车辆所在的车道既包括左侧车道线、又包括右侧车道线。此时，当前行驶车辆可以通过车道线信息采集组件采集到左侧车道线类型和右侧车道线类型。
场景二：当前行驶车辆所在的车道的左侧为路沿、且不存在左侧车道线；右侧存在右侧车道线；或者，当前行驶车辆所在的车道的右侧为路沿、且不存在右侧车道线；左侧存在左侧车道线。换句话说，当前行驶车辆靠最左侧车道行驶，最左侧车道线被左侧路沿代替；或者，当前行驶车辆靠最右侧车道行驶，最右侧车道线被右侧路沿代替。此时，存在一条车道线的车道线信息缺失。在当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为实线类型，得到当前车道线信息。
比如：在当前左侧车道线类型缺失、且未缺失的右侧车道线类型为实线类型时，确定当前左侧车道线类型为实线类型；或者，在当前右侧车道线类型缺失、且未缺失的左侧车道线类型为实线类型时，确定当前右侧车道线类型为实线类型。
当然，在未缺失的车道线类型为虚线类型时，也可以确定缺失的车道线类型为实线类型，但是由于凭借一条车道线类型为虚线类型已经可以说明当前车道线信息未变化为接近路口车道线信息，因此，本实施例中不对这种情况作详细分析。
其中，路沿是指在路面上用于区分车道与非车道(比如：人行道、绿地、隔离带和道路其他部分)的界线，正常行驶车道一般有2条路沿。
步骤202，确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息。
接近路口车道线信息是用于指示当前行驶车辆接近路口时的车道线信息。
根据车道线的划分规则，在接近路口时，通常不允许当前行驶车辆变道，因此，在接近路口的车道线均为实线。基于此，本实施例中，接近路口车道线信息为左侧车道线类型和右侧车道线类型为均为实线的车道线信息。
此时，确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：确定左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；在左侧车道线类型和右侧车道线类型从至少一条虚线类型变化为均为实线类型时，确定当前车道线信息变化为接近路口车道线信息，执行步骤203。
在当前车道线信息未变化为接近路口车道线信息时，确定当前行驶车辆未接近路口，再次执行步骤201。
在一个示例中，当前车道线为左侧车道线类型和右侧车道线类型均为虚线类型(参见图3中的a)变化为左侧车道线类型和右侧车道线类型均为实线类型(参见图3中的b)，确定当前车道线信息变化为接近路口车道线信息，此时确定当前行驶车辆接近路口。
步骤203，在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息。
到达路口车道线信息是用于指示当前行驶车辆到达路口时的车道线信息。
根据车道线的划分规则，在到达路口时，路口设置有待转弯区或者车道线消失。在当前行驶车辆位于待转弯区时，此时左侧车道线类型和右侧车道线类型均为虚线类型。在当前行驶车辆位于靠近待转弯区(直行车道或者右转车道对应的路口)左侧时，此时右侧车道线类型为虚线、左侧车道线类型消失；在当前行驶车辆位于靠近待转弯区右侧时，此时左侧车道线类型为虚线、右侧车道线类型消失；在当前行驶车辆未位于待转弯区且不靠近待转弯区时，左侧车道线类型和右侧车道线类型均消失。基于此，本实施例中，到达路口车道线信息为左侧车道线类型和右侧车道线类型为至少一条虚线类型；或者，未检测到车道线类型。
在到达路口时的车道线信息为左侧车道线类型和右侧车道线类型为均为虚线类型的车道线信息时，左侧车道线类型和右侧车道线类型形成待转弯区(参见图4中的c)。
此时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：确定左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从均为实线类型变化为未检测到车道线类型；在左侧车道线类型和右侧车道线类型从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从均为实线类型变化为未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息，执行步骤204。
在当前车道线信息未变化为到达路口车道线信息时，确定当前行驶车辆未到达路口。
步骤204，获取当前行驶环境中路沿的路沿数量。
路沿数量为1代表行驶道路一边存在路沿；路沿数量为2代表行驶道路两边均存在路沿；路沿数量为0代表行驶道路不存在路沿。
可选地，步骤204可以在步骤203中的确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息之前执行；或者，可以在步骤203中的确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息之后执行；或者，与步骤203中的确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息同时执行，本实施例在此不对步骤204与步骤203的执行顺序作限定。
步骤205，在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
根据路口设置规则，达到路口时两侧路沿消失，因此，在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量为0时，确定当前行驶车辆到达路口。
在一个示例中，当前车道线为左侧车道线类型和右侧车道线类型均为实线类型(参见图4中的b)变化为左侧车道线类型和右侧车道线类型均为虚线类型(参见图4中的c)；或者，左侧车道线为虚线类型，右侧未检测到车道线；或者，右侧车道线为虚线类型，左侧未检测到车道线；或者，未检测到车道线类型、且路沿数量为0时(即不存在路沿)，确定当前行驶车辆到达路口。
可选地，为了提供更细致的路口识别过程，确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：确定当前车道线信息是否从到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息；在当前车道线信息从到达路口车道线信息变化为离开路口车道线信息、且路沿数量大于或等于预设阈值时，确定当前行驶车辆离开路口。
离开路口车道线信息是用于指示当前行驶车辆离开路口时的车道线信息。
根据车道线的划分规则，在离开路口时通常允许当前行驶车辆变道(即普通车道的车道线)，因此，在离开路口的车道线为至少一条虚线。基于此，离开路口车道线信息为左侧车道线类型和右侧车道线类型为至少一条虚线类型的车道线信息。
可选地，确定当前车道线信息是否从到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息，包括：确定左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从未检测到车道线类型变化为至少一条虚线类型。
在左侧车道线类型和右侧车道线类型从至少一条虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从未检测到车道线类型变化为至少一条虚线类型，确定当前车道线信息变化为离开路口车道线信息，此时，路沿数量大于1，确定当前行驶车辆离开路口。
在前车道线信息未从到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从未检测到车道线类型变化为至少一条虚线类型，确定当前行驶车辆未离开路口。
综上所述，本实施例提供的路口识别，通过获取当前车道线信息，当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；确定当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；在当前车道线信息变化为接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；在当前车道线信息从接近路口车道线信息变化为到达路口车道线信息、且路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口；可以解决路口识别的准确率低的问题；由于接近路口的道路上的车道线信息与普通行驶道路上的车道线信息不同、路口上的车道线信息与接近路口的道路上的车道线信息不同且路口上的路沿的路沿数量与普通行驶道路上的路沿数量不同，根据车道线分布特征确定是否抵达路口，可以有效提高路口识别的准确率。
图5是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图，本实施例以该装置应用于图1所示的路口识别装置中的控制组件为例进行说明。该装置至少包括以下几个模块：车道线信息获取模块501、第一变化确定模块502、第二变化确定模块503、路沿数量获取模块504、到达路口确定模块505。
车道线信息获取模块501，用于获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
第一变化确定模块502，用于确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
第二变化确定模块503，用于在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
路沿数量获取模块504，用于获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
到达路口确定模块505，用于在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
相关细节参考上述方法实施例。
需要说明的是：上述实施例中提供的路口识别装置在进行路口识别时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将路口识别装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的路口识别装置与路口识别方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请一个实施例提供的路口识别装置的框图，该装置可以是包含图1所示的路口识别装置中的控制组件的装置，比如：智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑或服务器。路口识别装置还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端、控制终端等，本实施例对此不作限定。该装置至少包括处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的路口识别方法。
在一些实施例中，路口识别装置还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，路口识别装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的路口识别方法。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的路口识别方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (9)
1.一种路口识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车道线信息，包括：
在所述当前车道线信息缺失、且未缺失的车道线类型为实线类型时，将缺失的车道线类型确定为所述实线类型，得到所述当前车道线信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从至少一条虚线类型变化为均为实线类型；
在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述至少一条虚线类型变化为所述均为实线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型是否从均为实线类型变化为至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为未检测到车道线类型；
在所述左侧车道线类型和所述右侧车道线类型从所述均为实线类型变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述均为实线类型变化为所述未检测到车道线类型时，确定所述当前车道线信息变化为所述到达路口车道线信息。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前行驶车辆到达路口之后，还包括：
确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息；
在所述当前车道线信息从所述到达路口车道线信息变化为所述离开路口车道线信息、且所述路沿数量大于或等于所述预设阈值时，确定所述当前行驶车辆离开路口。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述当前车道线信息是否从所述到达路口车道线信息变化为预设的离开路口车道线信息，包括：
确定所述左侧车道线类型和右侧车道线类型是否从均为虚线类型变化为未检测到车道类型后，再变化为至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型。
在所述左侧车道线类型和右侧车道线类型从所述均为虚线类型变化为所述未检测到车道类型后，再变化为所述至少一条虚线类型；或者，从所述未检测到车道线类型变化为所述至少一条虚线类型，确定所述当前车道线信息变化为所述离开路口车道线信息。
7.一种路口识别装置，其特征在于，所述装置包括：
车道线信息获取模块，用于获取当前车道线信息，所述当前车道线信息包括当前行驶车辆的左侧车道线类型和右侧车道线类型；
第一变化确定模块，用于确定所述当前车道线信息是否变化为预设的接近路口车道线信息；
第二变化确定模块，用于在所述当前车道线信息变化为所述接近路口车道线信息时，确定当前车道线信息是否从所述接近路口车道线信息变化为预设的到达路口车道线信息；
路沿数量获取模块，用于获取当前行驶环境中路沿的路沿数量；
到达路口确定模块，用于在所述当前车道线信息从所述接近路口车道线信息变化为所述到达路口车道线信息、且所述路沿数量小于预设阈值时，确定当前行驶车辆到达路口。
8.一种路口识别装置，其特征在于，所述装置包括：所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至6任一所述的路口识别方法。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现如权利要求1至6任一所述的路口识别方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010434240.8A CN111599178B (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 路口识别方法、装置及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010434240.8A CN111599178B (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 路口识别方法、装置及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111599178A true CN111599178A (zh) | 2020-08-28 |
| CN111599178B CN111599178B (zh) | 2022-04-15 |
Family
ID=72183845
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010434240.8A Active CN111599178B (zh) | 2020-05-21 | 2020-05-21 | 路口识别方法、装置及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111599178B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112849144A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-05-28 | 知行汽车科技（苏州）有限公司 | 车辆控制方法、装置及存储介质 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002298286A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Communication Research Laboratory | 道路交通監視システム |
| TW201320022A (zh) * | 2011-11-03 | 2013-05-16 | Liang-Yang Lin | 緊急救援警示方法及其系統 |
| CN106443070A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-02-22 | 湖南湘银河传感科技有限公司 | 路口停车线设定方法及装置 |
| JP2019003579A (ja) * | 2017-06-20 | 2019-01-10 | クラリオン株式会社 | 交通情報報知装置、及び交通情報報知方法 |
| CN109816977A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-28 | 同济大学 | 一种数据驱动的交叉口信号控制评价系统 |
| CN109849922A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-06-07 | 青岛中汽特种汽车有限公司 | 一种用于智能车辆的基于视觉信息与gis信息融合的方法 |
| CN110399898A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-11-01 | 中国北方车辆研究所 | 一种无人车辆多传感器信息融合体系架构 |
| CN110415314A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-11-05 | 当家移动绿色互联网技术集团有限公司 | 构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN110634291A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-31 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 基于众包大数据的高精度地图拓扑自动构建方法及系统 |
| CN110991214A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-10 | 株式会社斯巴鲁 | 车道线识别装置 |
-
2020
- 2020-05-21 CN CN202010434240.8A patent/CN111599178B/zh active Active
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002298286A (ja) * | 2001-03-30 | 2002-10-11 | Communication Research Laboratory | 道路交通監視システム |
| TW201320022A (zh) * | 2011-11-03 | 2013-05-16 | Liang-Yang Lin | 緊急救援警示方法及其系統 |
| CN106443070A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-02-22 | 湖南湘银河传感科技有限公司 | 路口停车线设定方法及装置 |
| JP2019003579A (ja) * | 2017-06-20 | 2019-01-10 | クラリオン株式会社 | 交通情報報知装置、及び交通情報報知方法 |
| CN110991214A (zh) * | 2018-09-28 | 2020-04-10 | 株式会社斯巴鲁 | 车道线识别装置 |
| CN109849922A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-06-07 | 青岛中汽特种汽车有限公司 | 一种用于智能车辆的基于视觉信息与gis信息融合的方法 |
| CN109816977A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-28 | 同济大学 | 一种数据驱动的交叉口信号控制评价系统 |
| CN110415314A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-11-05 | 当家移动绿色互联网技术集团有限公司 | 构建道路交叉口路网的方法、装置、存储介质及电子设备 |
| CN110399898A (zh) * | 2019-06-17 | 2019-11-01 | 中国北方车辆研究所 | 一种无人车辆多传感器信息融合体系架构 |
| CN110634291A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-31 | 武汉中海庭数据技术有限公司 | 基于众包大数据的高精度地图拓扑自动构建方法及系统 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112849144A (zh) * | 2021-02-01 | 2021-05-28 | 知行汽车科技（苏州）有限公司 | 车辆控制方法、装置及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111599178B (zh) | 2022-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN111582189B (zh) | 交通信号灯识别方法、装置、车载控制终端及机动车 | |
| US20230138650A1 (en) | Test method for automatic driving, and electronic device | |
| CN110852285A (zh) | 对象检测方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN112712712B (zh) | 确定车辆排队信息的方法、装置、路侧设备和云控平台 | |
| CN112560862A (zh) | 文本识别方法、装置及电子设备 | |
| CN112052778B (zh) | 一种交通标志识别方法以及相关装置 | |
| CN113887418A (zh) | 车辆违规行驶的检测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110232820A (zh) | 一种路况预测模型的建立方法及装置 | |
| CN113780691A (zh) | 数据测试方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN112818792A (zh) | 车道线检测方法、装置、电子设备及计算机存储介质 | |
| CN102867415A (zh) | 基于视频检测技术的道路拥堵判别方法 | |
| CN109583393A (zh) | 一种车道线端点识别方法及装置、设备、介质 | |
| CN113158349A (zh) | 车辆换道仿真方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111599178B (zh) | 路口识别方法、装置及存储介质 | |
| EP4239596A1 (en) | Method and apparatus for detecting drivable area, mobile device and storage medium | |
| JP7119197B2 (ja) | 車線属性検出 | |
| WO2022156553A1 (zh) | 呈现道路信息的方法和装置 | |
| CN112849144B (zh) | 车辆控制方法、装置及存储介质 | |
| CN113709006A (zh) | 一种流量确定方法、装置、存储介质及电子装置 | |
| WO2021051568A1 (zh) | 路网拓扑结构的构建方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN114694370A (zh) | 展示路口车流量的方法、装置、计算设备和存储介质 | |
| US20230104833A1 (en) | Vehicle navigation method, vehicle and storage medium | |
| CN116467615A (zh) | 车辆轨迹的聚类方法和装置、存储介质和电子装置 | |
| CN113715817B (zh) | 车辆控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | |
| CN112489057B (zh) | 交通标志数据处理方法、电子装置和存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 215123 g2-1901 / 1902 / 2002, No. 88, Jinjihu Avenue, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee after: Zhixing Automotive Technology (Suzhou) Co.,Ltd. Address before: 215123 g2-1901 / 1902 / 2002, No. 88, Jinjihu Avenue, Suzhou Industrial Park, Suzhou City, Jiangsu Province Patentee before: IMOTION AUTOMOTIVE TECHNOLOGY (SUZHOU) Co.,Ltd. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |