JP2019111927A - 車両走行制御装置 - Google Patents

車両走行制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2019111927A
JP2019111927A JP2017246717A JP2017246717A JP2019111927A JP 2019111927 A JP2019111927 A JP 2019111927A JP 2017246717 A JP2017246717 A JP 2017246717A JP 2017246717 A JP2017246717 A JP 2017246717A JP 2019111927 A JP2019111927 A JP 2019111927A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
traveling
lane
steering control
travel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2017246717A
Other languages
English (en)
Inventor
史彦 大澤
Fumihiko Osawa
史彦 大澤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to JP2017246717A priority Critical patent/JP2019111927A/ja
Priority to PCT/JP2018/039615 priority patent/WO2019123823A1/ja
Publication of JP2019111927A publication Critical patent/JP2019111927A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60RVEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095Predicting travel path or likelihood of collision
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04Traffic conditions
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62DMOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

【課題】自車両と周辺車両との接触リスクを低減させ、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる車両走行制御装置を提供すること。【解決手段】情報取得装置から供給される前記自車両の走行情報に基づいて、前記自車両の走行状態を算出する自車両走行状態演算部と、前記情報取得装置から供給される前記周辺車両の走行情報に基づいて、前記周辺車両の走行状態を算出する周辺車両走行状態演算部と、前記自車両及び前記周辺車両の走行状態から前記自車両及び前記周辺車両による追越動作を予測する追越車両判定部と、前記追越動作が予測された場合に、追越車両又は被追越車両の走行レーンから離間するように、前記自車両の走行レーン内において前記自車両を偏位させて走行させるように操舵制御を行う操舵制御部と、を有すること。【選択図】図1

Description

本発明は、車両の走行状態を制御する車両走行制御装置に係り、詳しくは、車両の走行時における自動操舵制御技術に関する。
車両が走行している車線から逸脱しそうな場合に、その逸脱傾向から自動的に復帰して車線の逸脱を事前に防止する車線逸脱防止装置が開発されている。当該車線逸脱防止装置においては、例えば、車両が走行中の車線から逸脱する可能性があるか否かを判断し、当該走行中の車線における車両の横ずれ量に対応させて操舵アクチュエータを制御し、車両の逸脱を防止している。
また、このような車線逸脱防止装置において、追い越し車両が存在する場合に当該逸脱機能を高め、より大きくかつ素早く逸脱から戻ることを可能にする技術の開発もなされている。例えば、特許文献1には、自車両が車線逸脱傾向にある場合に、自車両の周辺の移動体の状態を検出し、当該移動体の将来の状態を予測し、予測された状態に応じて車線逸脱制御を補正することが開示されている。
特許第4124050号公報
しかしながら、上述した車線逸脱防止装置においては、自車両が逸脱傾向になく、車線内において一定の位置を保ちつつ走行している場合には、追い越し車両が接近してきても、上述したような車線逸脱防止機能が働くことはない。このような車線逸脱防止機能が働かない状況化では、自車両の車線内における位置によって、追い越し車両との接触の危険性が高まる虞があり、自車両及び追い越し車両の双方の運転者に安全安心を十分に担保できない問題がある。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、自車両と周辺車両との接触リスクを低減させ、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる車両走行制御装置を提供することにある。
(1)本適用例に係る車両走行制御装置は、自車両の走行情報及び前記自車両の周辺を走行する周辺車両の走行情報を取得する情報取得装置を備える車両に設けられる車両走行制御装置において、前記情報取得装置から供給される前記自車両の走行情報に基づいて、前記自車両の走行状態を算出する自車両走行状態演算部と、前記情報取得装置から供給される前記周辺車両の走行情報に基づいて、前記周辺車両の走行状態を算出する周辺車両走行状態演算部と、前記自車両及び前記周辺車両の走行状態から前記周辺車両による追越動作を予測する追越車両判定部と、前記追越動作が予測された場合に、追越車両の走行レーンから離間するように、前記自車両の走行レーン内において前記自車両を偏位させて走行させるように操舵制御を行う操舵制御部と、を有する。
上記適用例に係る車両走行制御装置においては、上記のような構成により、自車両と周辺車両とが近づいて追越動作が行われる場合であっても、自車両と周辺車両との間隔がより広く保たれることになる。これにより、周辺車両による追越動作が行われる際にも、自車両と周辺車両との接触リスクが低減することになり、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる。
(2)また、本適用例に係る車両走行制御装置は、自車両の走行情報及び前記自車両の周辺を走行する周辺車両の走行情報を取得する情報取得装置を備える車両に設けられる車両走行制御装置において、前記情報取得装置から供給される前記自車両の走行情報に基づいて、前記自車両の走行状態を算出する自車両走行状態演算部と、前記情報取得装置から供給される前記周辺車両の走行情報に基づいて、前記周辺車両の走行状態を算出する周辺車両走行状態演算部と、前記自車両及び前記周辺車両の走行状態から前記自車両による追越動作を予測する追越車両判定部と、前記追越動作が予測された場合に、被追越車両の走行レーンから離間するように、前記自車両の走行レーン内において前記自車両を偏位させて走行させるように操舵制御を行う操舵制御部と、を有する。
上記適用例に係る車両走行制御装置においては、上記のような構成により、自車両と周辺車両とが近づいて追越動作が行われる場合であっても、自車両と周辺車両との間隔がより広く保たれることになる。これにより、自車両による追越動作が行われる際にも、自車両と周辺車両との接触リスクが低減することになり、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる。
(3)本適用例に係る車両走行制御装置は、上記(1)又は(2)において、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに他の車両の存在が予測される場合、前記自車両の偏位量が減少するように前記操舵制御を行ってもよい。このような偏位量を減少させる操舵制御により、前記追越車両又は前記被追越車両以外の車両との接触リスクを低減することができ、車両の運転者に対して担保する安全安心を向上することができる。
(4)本適用例に係る車両走行制御装置は、上記(1)又は(2)において、前記操舵制御部は、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに他の車両の存在が予測される場合、前記自車両の走行レーンの中心を走行するように前記自車両の前記操舵制御を行ってもよい。このような反対側の走行レーンへの幅寄せを行わない操舵制御により、前記追越車両又は前記被追越車両以外の車両との接触リスクをより一層低減することができ、車両の運転者に対して担保する安全安心をより一層向上することができる。
(5)本適用例に係る車両走行制御装置は、上記(1)又は(2)において、前記情報取得装置が取得する前記自車両の周辺の情報に基づいて、前記自車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部を有し、前記操舵制御部は、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに前記障害物の存在が検出される場合、前記自車両の偏位量が減少するように前記操舵制御を行ってもよい。このような障害物も考慮した操舵制御により、自車両と障害物との接触リスクも低減することができ、車両の運転者に対して担保する安全安心をより一層向上することができる。
(6)本適用例に係る車両走行制御装置は、上記(1)〜(3)及び(5)のいずれかにおいて、前記操舵制御部は、前記追越車両又は前記被追越車両の車種に応じて、前記自車両の偏位量を調整してもよい。このような偏位量の調整により、車種に応じた適切な操舵制御が可能となり、車両の運転者に対して担保する安全安心をより一層向上することができる。
(7)本適用例に係る車両走行制御装置は、上記(1)乃至(6)のいずれかにおいて、前記操舵制御部による前記操舵制御が行われる際に、前記自車両の運転者に対して前記操舵制御の報知制御を行う報知制御部を有してもよい。このような報知制御により、自車両の運転者は、自らの意図しない操舵が行われている場合であっても、自車両又は周辺車両の追越動作に伴う操舵制御であることを把握できる。そして、当該操舵制御を無効にするような無用なステアリング操作が行われることがなくなり、車両の運転者に対する安全安心の担保をより強化することができる。
本発明の第一実施例における車両走行制御装置を備える自動車のシステム構成図である。 本発明の第一実施例における車両走行制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 自車両が他車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。 他車両が自車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。 本発明の第二実施例における車両走行制御装置を備える自動車のシステム構成図である。 本発明の第二実施例における車両走行制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。 自車両が他車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。 他車両が自車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。
以下、本発明の各実施例について、図面を参照しつつその構成及び制御ルーチンについて詳細に説明する。
<第一実施例>
図1は、本発明の第一実施例における車両走行制御装置を備える自動車のシステム構成図である。また、図2は、本発明の第一実施例における車両走行制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。更に、図3は、自車両が他車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。そして、図4は、他車両が自車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。
本発明の自動車である自車両10は、走行駆動源としてエンジン、又はモータ(いずれも図示せず)の少なくともいずれかを有しており、ガソリン車両、ハイブリッド車両、又はEV車両のいずれかである。特に、本実施例においては、トラック等の大型商用車を想定しているが、一般的な乗用車であってもよい。また、自車両10は、走行に必要となる各種の主要部品(駆動輪、駆動軸、ECU、バッテリ)も当然に有しているが、図1においては省略されている。
図1に示すように、本発明の自動車としての自車両10は、車両走行制御装置として機能する車線保持補助ECU(LKA−ECU:Lane Keeping Assist ECU)11を有している。車線保持補助ECU11は、自車両10の車線逸脱を防止制御するためのECUであって、当該車線逸脱を検出する装置から供給される各種情報に基づき、車線保持補助を実現するための各種装置の制御を行う装置である。本実施例において、車線保持補助ECU11は、自車両走行状態演算部11a、周辺車両走行状態演算部11b、追越車両判定部11c、及び操舵制御部11dを備えている。
また、自車両10は、前方カメラ12、操舵角センサ13、表示装置14、音響装置15、操舵制御モータ16、左側のレーダセンサ17、右側のレーダセンサ18、ヒューマンマシンインターフェイス(HMI)19、速度センサ20、GPS21、及び車々間通信装置22を有している。ここで、前方カメラ12、操舵角センサ13、レーダセンサ17,18、速度センサ20、GPS21、及び車々間通信装置22が自車両10及びその周辺車両の走行情報を取得する情報取得装置として機能する。なお、GPS21と車々間通信装置22は必須の要素ではなく、レーダセンサ17,18で取得する情報の精度をより高めるため、或いはレーダセンサ17,18で情報が取得出来ない場合等に利用することを想定している。
特に、自車両走行状態演算部11a及び操舵制御部11dによって車線保持補助の基本制御が行われることになる。具体的に、自車両走行状態演算部11aは、前方カメラ12から供給される車両前方の画像情報に基づいて、自車両10が走行車線を逸脱するが否かを演算処理によって判定する。そして、当該演算処理の判定によって自車両10が車線逸脱すると判断されると、操舵制御部11dは、操舵制御モータ16に対して制御信号を供給し、操舵制御モータ16によってステアリング操作が支援される。これにより、自車両10の走行車線の逸脱が事前に防止されることになる。
また、自車両走行状態演算部11aは、操舵角センサ13から供給される操舵角情報に基づいて、操舵制御モータ16によって制御する操舵角を算出する。更に、自車両走行状態演算部11aは、速度センサ20から供給される自車両10の走行速度に応じて、車線保持補助を行うかを決定している。例えば、走行速度が一定速度を超えなければ、車線保持補助を実行しないようにしてもよい。なお、自車両走行状態演算部11aは、GPS21から供給されるGPS情報に基づいて、自車両10の現在の位置を算出することもできる。
本実施例において、車線保持補助ECU11は、自車両10の走行車線の逸脱を防止するための制御を行うだけでなく、自車両10が他車両から追い越される場合、又は自車両10が他車両を追い越す場合に、自車両10が走行車線を逸脱しない範囲内において、更なる操舵制御を行う。このような操舵制御を行うために、車線保持補助ECU11は、自車両走行状態演算部11a及び操舵制御部11dに加えて、周辺車両走行状態演算部11b及び追越車両判定部11cを備えている。
具体的に、自車両走行状態演算部11aは、上述した走行車線の逸脱判断のみならず、前方カメラ12、速度センサ20、及び必要な場合はGPS21から供給される自車両10に係る走行情報に基づいて、自車両10の走行状態を算出する。一方、周辺車両走行状態演算部11bは、レーダセンサ(L)17及びレーダセンサ(R)18から供給される車両左右後方に位置する他車両の検知信号(すなわち、走行情報である距離、速度、加速度に加え、検知出来る場合は他車両の種類)、及び/又は車々間通信装置22を備える場合は車々間通信により供給される他車両の走行情報に基づいて、当該他車両の走行状態を算出する。なお、他車両の走行情報は、前方カメラ12によって取得され、周辺車両走行状態演算部11bに供給されてもよい。
ここで、本実施例においては、自車両10の周辺を走行する他車両として、第1周辺車両30及び第2周辺車両40が存在していると想定している。また、図1に示すように、ここでは、第1周辺車両30は、GPS31及び車々間通信装置32を有し、第2周辺車両40は、GPS41及び車々間通信装置42を有しているものとする。そして、自車両10と他車両(第1周辺車両30及び第2周辺車両40)とは、各GPSによって得られる位置情報を各車々間通信装置を介して互いに共有することができるようになっている。なお、自車両10及び周辺車両30、40のGPS及び車々間通信装置は必須の構成ではない。前述の通り、自車両10は車々間通信による情報がない場合も前方カメラ12及び/又はレーダセンサ17、18によって周辺の他車両30、40の走行状態を算出可能である。
また、追越車両判定部11cは、算出された自車両10の走行状態及び他車両のうちの周辺車両(第1周辺車両30及び第2周辺車両40)の走行状態から、自車両10及び当該周辺車両による追越動作を予測する。ここで、当該追越動作とは、自車両10が当該周辺車両を追い越す動作、及び当該周辺車両が自車両10を追い越す動作が含まれている。そして、当該追越動作があると予測された場合に、操舵制御部11dは、自車両10が走行車線を逸脱しない範囲内で実行される更なる操舵制御に係る制御信号を、操舵制御モータ16に対して供給する。これにより、自車両10の走行車線内における自車両10の走行位置が偏位することになる。
より具体的な走行制御として、操舵制御部11dは、自車両10が追い越される車両(すなわち、被追越車両)である場合に、自車両10を追い越す周辺車両(すなわち、追越車両)の走行レーンから離間するように、自車両10の走行レーン内において自車両10を当該追越車両の走行レーンとは逆側に偏位させて走行させるような操舵制御を行う。一方、操舵制御部11dは、自車両10が追い越す車両(すなわち、追越車両)である場合に、自車両10に追い越される周辺車両(すなわち、被追越車両)の走行レーンから離間するように、自車両10の走行レーン内において自車両10を当該被追越車両の走行レーンとは逆側に偏位させて走行させるような操舵制御を行う。
例えば、上述した自車両10の寄せ量、即ち自車両の幅中心の自車線の幅の中心からの偏位量は、車線から自車両10のタイヤまでの距離が約20cmとなるようにしてもよい。特に、車線からタイヤがはみ出ないことが重要となるが、自車両のサイドミラー及びその他機器が車線からはみ出ないようにすることが好ましい。従って、当該偏位量は、自車両10の車種、装備機器等に応じて適宜調整されることになる。
以上のことを換言すると、本実施例に係る操舵制御部11dは、走行レーンからの逸脱を防止しつつも、自車両10に対して追越車両又は被追越車両となる周辺車両から離間して走行するような制御を行うことになる。これにより、自車両10と周辺車両との接触リスクを低減させ、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる。
また、操舵制御部11dは、自車両10が追い越される車両(すなわち、被追越車両)である場合に、自車両10の走行レーンに対して追越車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両の存在が予測される場合に、自車両10の偏位量が減少するように操舵制御を行う。一方、操舵制御部11dは、自車両10が追い越す車両(すなわち、追越車両)である場合に、自車両10の走行レーンに対して被追越車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両の存在が予測される場合に、自車両10の偏位量が減少するように操舵制御も行う。
特に、本実施例において、操舵制御部11dは、反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両の存在が予測される場合に、反対側の走行レーンへの自車両10の寄せを行わず(すなわち、偏位量をゼロとする)、自車両10を走行レーンの中心で走行するように操舵制御を行うことも可能である。
これらのことを換言すると、本実施例に係る操舵制御部11dは、走行レーンからの逸脱を防止しつつも、自車両10の走行レーンの左右に位置した走行レーンを走行する周辺車両の存在に応じて、自車両10の適切な偏位量を決定することになる。これにより、自車両10の左右に周辺車両が存在する場合でも、両方の周辺車両との接触リスクを低減させ、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる。
また、本実施例において、追越車両判定部11cは、前方カメラ12、レーダセンサ17,18、及び/又は車々間通信装置22から供給される周辺車両の走行情報から、当該周辺車両の車種も判定している。そして、操舵制御部11dは、当該周辺車両の車種に応じて、上述した自車両10の偏位量を調整している。例えば、周辺車両が大型トラックであれば、当該偏位量を小さくし、小型の乗用車であれば偏位量を大きくしてもよい。これにより、周辺車両の車種に応じた自車両10と周辺車両との距離を確保することができ、自車両10と周辺車両との接触リスクをより低減させ、車両の運転者に対する安全安心の担保を強化することができる。なお、このような周辺車両の車種に応じた偏位量の調整を行うことなく、一律の偏位量を自車両に適用してかまわない。
更に、操舵制御部11dは、HMI19を介して表示装置14及び音響装置15に、上述した操舵制御が行われている旨を運転者に通知するための制御信号を供給している。すなわち、本実施例において、操舵制御部11dは、報知手段の一例である表示装置14及び音響装置15を制御する報知制御部としても機能している。これにより、自車両10の運転者は、自らの意図しない操舵が行われている場合であっても、自車両10又は周辺車両の追越動作に伴う操舵制御であることを把握でき、当該操舵制御を無効にするような無用なステアリング操作を行うこともなくなり、車両の運転者に対する安全安心の担保をより強化することができる。
なお、当該報知制御部を操舵制御部11dとは別個に設けてもよい。
次に、図1乃至図4を参照しつつ、追越車両又は被追越車両が自車両10の周辺に存在する場合における、自車両10の走行制御に関する制御ルーチンについて説明する。ここで、図2は、本実施例における車線保持補助ECU11によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図3は、自車両10が他車両(第1周辺車両30)に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図であり、図4は、他車両(第2周辺車両40)が自車両10に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。
先ず、自車両10が備える情報取得装置によって自車両10の走行情報が取得され、当該走行情報が車線保持補助ECU11に供給される(ステップS111)。具体的には、前方カメラ12から自車両10の前方の画像情報、速度センサ20から自車両10の速度情報、GPS21から自車両10の位置情報が車線保持補助ECU11に供給される。また、本ステップでは、車線保持補助(LKA状態)制御が行われているかについても、自車両10の走行情報として取得される。具体的には、車線保持補助ECU11が、操舵制御部11dから制御信号を操舵制御モータ16に供給しているか否かによって判断されることになる。
次に、自車両走行状態演算処理が自車両走行状態演算部11aによって行われる(ステップS112)。具体的には、自車両10の前方の画像情報、速度情報、及び必要な場合は位置情報から、自車両10がどのように走行しているかを算出する。
次に、自車両10が備える情報取得装置によって周辺車両の走行情報が取得され、当該走行情報が車線保持補助ECU11に供給される(ステップS113)。具体的には、前方カメラ12やレーダセンサ17,18から自車両10の前方や左右後方を走行する周辺車両の距離、速度、加速度、及び取得出来る場合は車種情報、並びに自車両と周辺車両が車々間通信装置を備える場合は車々間通信装置22から周辺車両に関するさらなるが車線保持補助ECU11に供給される。
次に、周辺車両走行状態演算処理が周辺車両走行状態演算部11bによって行われる(ステップS114)。具体的には、周辺車両の速度情報及び位置情報から、周辺車両がどのように走行しているかを算出する。
次に、算出した自車両10の走行状態及び周辺車両の走行状態から、自車両10及び周辺車両による追越動作があるか否かの判定である、側方車両追越し判定が追越車両判定部11cによって行われる(ステップS115)。すなわち、追越車両判定部11cは、算出した自車両10の走行状態及び周辺車両の走行状態に基づいて、自車両10が被追越車両になるか、或いは追越車両になるかを判定することになる。すなわち、周辺車両のなかから、自車両10に対して追越車両又は被追越車両となる対象車両が選定されることになる。
ステップS115において、追越動作があると判定されると(ステップS115:Yes)、自車両10がLKA状態であるか否かの判定が、追越車両判定部11cによって行われる(ステップS116)。当該判定は、ステップS111において得られるLKA状態に関する情報が利用されて行われる。
ステップS116において、LKA状態であると判定されると(ステップS116:Yes)、上述した対象車両が大型車であるか否かの判定が、追越車両判定部11cによって行われる(ステップS117)。なお、ステップS117による対象車両の車種の判定は、より精度の高い制御を必要とする場合で、対象車両の車種の判定が出来る場合に行われる。精度の高い制御を必要としない場合はステップS117を飛ばし、S116でYesの場合にはステップ118に進んで構わない。すなわち、対象車両が大型車か否かに関わらず走行レーン内で自車両を偏位させるような制御をしても構わない。当該対象車両の車種の判定は、ステップS113において周辺車両の車種情報が得られる場合にはこれを利用して行われる。ここで、大型車とは、一般的な乗用車よりも大きいトラック、トレーラー、及びバス等の商用車、並びに消防自動車等の緊急車両が想定されるが、大型車の寸法及び基準は適宜設定することができる。
ステップS117において、対象車両が大型車であると判定されると(ステップS117:Yes)、自車両10の走行レーンに対して対象車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両の存在が有るか否かの判定が、追越車両判定部11cによって行われる(ステップS117)。当該判定は、ステップS113において得られる周辺車両の情報が利用されて行われる。
なお、ステップS115からステップS117の各ステップにおいて、Noと判定された場合には、追越動作に伴う走行制御は不要と判定され、本制御ルーチンは終了する。
ステップS118において、対象車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両が存在しない判定されると(ステップS118:No)、対象車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに向けて自車両10を寄せる操舵制御が、操舵制御部11dによって行われる。本実施例においては、反対側の走行レーンに他の周辺車両が存在しないため、反対側の走行レーンにはみ出さない限界まで操舵制御(走行レーン限界走行制御)が行われることになる(ステップS119)。
例えば、自車両10が中央走行レーンを走行する被追越車両となり、第1周辺車両30が右側走行レーンを走行する追越車両となる場合(図3(a))、自車両10は、第1周辺車両30が走行する右側走行レーンから離間するように、操舵制御が行われる(図3(b))。そして、自車両10は中央走行レーンを逸脱せず、且つ左側走行レーンにはみ出さない限界まで幅寄して走行し、自車両10と第1周辺車両30との間隔が広い状態において、第1周辺車両30が自車両10を追い越すことになる(図3(c))。
一方、自車両10が中央走行レーンを走行する追越車両となり、第2周辺車両40が左側走行レーンを走行する被追越車両となる場合(図4(a))、自車両10は、第2周辺車両40が走行する左側走行レーンから離間するように、操舵制御が行われる(図4(b))。そして、自車両10は中央走行レーンを逸脱せず、且つ右側走行レーンにはみ出さない限界まで幅寄して走行し、自車両10と第2周辺車両40との間隔が広い状態において、自車両10が第2周辺車両40を追い越すことになる(図4(c))。
ステップS118において、対象車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに他の追越車両又は他の被追越車両が存在すると判定されると(ステップS118:Yes)、反対側の走行レーンに向けて自車両10を寄せる操舵制御は行われず、自車両10を走行レーンの中心で走行するように制御(車線中心走行制御)が行われる。
例えば、図3(a)において、左側走行レーンに第2周辺車両40が存在する場合には、左側走行レーンに向けて自車両10を幅寄せする操舵制御は行われず、自車両10が中央走行レーンの中心を走行している状態において、第1周辺車両30が自車両10を追い越すことになる。また、図4(a)において、右側走行レーンに第1周辺車両30が存在する場合には、右側走行レーンに向けて自車両10を幅寄せする操舵制御は行われず、自車両10が中央走行レーンの中心を走行している状態において、自車両10が第2周辺車両40を追い越すことになる。
ステップS119における走行レーン限界走行制御、又はステップS120における車線中心走行制御が行われると、本制御ルーチンは終了する。
以上のように、本実施例に係る制御ルーチンにおいては、走行レーンからの逸脱を防止しつつも、自車両10に対して追越車両又は被追越車両となる周辺車両から離間して走行するような制御が行われることになる。これにより、自車両10と周辺車両との接触リスクを低減させ、車両の運転者に対して安全安心を担保することができる。
なお、上述した実施例においては、LKAが前提となり、LKA状態でなければ操舵制御が行われないことになっていたが、LKAに代わる他の制御を必須の条件としてもよい。例えば、車線逸脱を報知によって運転者に知らせる機構が機能していることを前提としてもよい。また、車間距離保持機能付オートクルーズと連携することにより、車間距離を保持しつつ運転者に対して安全安心も担保できる追越動作を実現してもよい。
<第二実施例>
上述した第一実施例においては、自車両10の周辺情報として、周辺車両の走行情報のみを利用し、車両同士による追越のみを検出していたが、工事中のパイロン、高速道路の防音壁、又はトンネルの壁等の障害物の存在の情報を当該周辺情報に含め、自車両10と当該障害物との位置関係も考慮して、操舵制御を行ってもよい。このような場合の形態を第二実施例として、図5乃至図8を参照しつつ以下に説明する。
ここで、図5は、本発明の第二実施例における車両走行制御装置を備える自動車のシステム構成図である。また、図6は、本発明の第二実施例における車両走行制御装置によって実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。更に、図7は、自車両が他車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。そして、図8は、他車両が自車両に追い越される場合の車両の位置変化を示す模式図である。
なお、第一実施例と同様の構成については、同一の符号を付し、その説明は省略する。また、第一実施例と同様の制御についても、その説明は省略する。
図5に示すように、本実施例における車線保持補助ECU11は、障害物50の存在及び自車両10と障害物50との位置関係も演算できるように、周辺車両走行状態演算部11bに代えて、周辺車両走行状態・障害物検出演算部11b’が設けられている。周辺車両走行状態・障害物検出演算部11b’は、前方カメラ12から供給される画像情報に基づいて、障害物50の有無を算出する。本実施例においては、前方カメラ12が自車両10の周辺の障害物50を検出する障害物検出部として機能する。
そして、操舵制御部11dは、障害物50の有無に応じて、自車両10の変位量が制限された操舵制御を行う。具体的には、自車両10の走行レーンに対して追越車両又は被追越車両の走行レーンとは反対側の走行レーンに障害物50の存在が検出されると、自車両10の変位量が減少するように操舵制御を行う。当該操舵制御については、図6乃至図8を参照しつつ、制御ルーチンとともに、詳細に説明する。
先ず、第一実施例におけるステップS111及びステップS112と同様に、自車両状態の情報取得(ステップS211)、及び自車両走行状態演算処理(ステップS212)が行われる。その後、自車両10の周辺車両のみならず、自車両10の周辺に存在する障害物の情報取得が行われる(ステップS213)。周辺車両の情報取得については、第一実施例におけるステップ113と同様であり、障害物の情報取得は、前方カメラ12、レーダセンサ17,18によって行われる。続いて、第一実施例におけるステップS114と同様に、周辺車両の状態演算処理が行われる(ステップS214)。
そして、第一実施例におけるステップS115〜S118と同様に、追越し判定(ステップS215)、LKA状態判定(ステップS216)、対象車両の車種判定(ステップS217)、判定レーンの車両存在判定(ステップS218)が行われる。ステップS215〜S217においてNoと判定されると、追越動作に伴う走行制御は不要と判定され、本制御ルーチンは終了する。なお、対象車両の車種判定(ステップ217)は第一実施例と同様に行わず、ステップ216でYesの場合はS218に進むことも可能である。また、ステップS218において、反対レーンに他の周辺車両が存在すると判定されると(ステップS218:No)、第一実施例におけるステップS120と同様に、車線中心走行制御が行われれる(ステップS219)。
次に、反対レーンに他の周辺車両が存在しないと判定されると(ステップS218:Yes)、当該反対レーンに障害物が存在するか否かの判定が、操舵制御部11dによって行われる(ステップS220)。当該反対レーンに障害物が存在しないと判定されると(ステップS220:No)、第一実施例におけるステップS119と同様に、走行レーン限界走行制御が行われる(ステップS221)。
一方、当該反対レーンに障害物が存在すると判定されると(ステップS220:Yes)、走行レーンからの逸脱を防止しつつも、障害物の種類、寸法、及び位置に応じて、自車両10の偏位量を制限して操舵制御(走行レーン制限走行制御)を行う。当該偏位量の制限としては、例えば、自車両10と障害物との衝突の危険性が上昇しない範囲において、自車両10を障害物が存在する走行レーンに向けて可能な限り幅寄せすることが考えられる。
具体的に、自車両10が中央走行レーンを走行する被追越車両となり、第1周辺車両30が右側走行レーンを走行する追越車両となる場合であって、左側走行レーンに障害物50が存在することが検出されると(図7(a))、自車両10は中央走行レーンを逸脱せず、且つ右側走行レーンから離間するように操舵制御が行われる。ここで、当該操舵制御は、左側走行レーンにはみ出さない限界まで幅寄するようには行われず、障害物50との接触を回避できる適度の距離を維持した幅寄せが行われる(図7(b))。すなわち、第一実施例における図3(b)と比較して、左側走行レーンに向けた偏位量が少なく、自車両10と第1周辺車両30との間隔、及び自車両10と障害物50との間隔が確保された状態となる。そして、このような状態において、第1周辺車両30が自車両10を追い越し、更には自車両10も障害物の側方を通過することになる(図7(c))。
一方、自車両10が中央走行レーンを走行する追越車両となり、第2周辺車両40が左側走行レーンを走行する被追越車両となる場合であって、右側走行レーンに障害物50が存在することが検出されると(図8(a))、自車両10は中央走行レーンを逸脱せず、且つ左側走行レーンから離間するように操舵制御が行われる。ここで、当該操舵制御は、右側走行レーンにはみ出さない限界まで幅寄するようには行われず、障害物50との接触を回避できる適度の距離を維持した幅寄せが行われる(図8(b))。すなわち、第一実施例における図4(b)と比較して、右側走行レーンに向けた偏位量が少なく、自車両10と第2周辺車両40との間隔、及び自車両10と障害物50との間隔が確保された状態となる。そして、このような状態において、自車両10が第1周辺車両30を追い越し、更には自車両10が障害物の側方を通過することになる(図8(c))。
以上のように、本実施例によれば、自車両10の周辺車両のみならず、周辺の障害物も考慮して操舵制御が行わるため、自車両10の周辺車両及び障害物との接触リスクが低減され、車両の運転者に対してより一層の安全安心を担保することができる。
10 自車両
11 車線保持補助ECU(LKA−ECU)
11a 自車両走行状態演算部
11b 周辺車両走行状態演算部
11c 追越車両判定部
11d 操舵制御部(報知制御部)
12 前方カメラ(情報取得装置)
13 操舵角センサ(情報取得装置)
14 表示装置
15 音響装置
16 操舵制御モータ
17 レーダセンサ(情報取得装置)
18 レーダセンサ(情報取得装置)
19 ヒューマンマシンインターフェイス(HMI)
20 速度センサ(情報取得装置)
21 GPS(情報取得装置)
22 車々間通信装置(情報取得装置)
30 第1周辺車両
31 GPS
32 車々間通信装置
40 第2周辺車両
41 GPS
42 車々間通信装置
50 障害物

Claims (7)

  1. 自車両の走行情報及び前記自車両の周辺を走行する周辺車両の走行情報を取得する情報取得装置を備える車両に設けられる車両走行制御装置において、
    前記情報取得装置から供給される前記自車両の走行情報に基づいて、前記自車両の走行状態を算出する自車両走行状態演算部と、
    前記情報取得装置から供給される前記周辺車両の走行情報に基づいて、前記周辺車両の走行状態を算出する周辺車両走行状態演算部と、
    前記自車両及び前記周辺車両の走行状態から前記周辺車両による追越動作を予測する追越車両判定部と、
    前記追越動作が予測された場合に、追越車両の走行レーンから離間するように、前記自車両の走行レーン内において前記自車両を偏位させて走行させるように操舵制御を行う操舵制御部と、を有する車両走行制御装置。
  2. 自車両の走行情報及び前記自車両の周辺を走行する周辺車両の走行情報を取得する情報取得装置を備える車両に設けられる車両走行制御装置において、
    前記情報取得装置から供給される前記自車両の走行情報に基づいて、前記自車両の走行状態を算出する自車両走行状態演算部と、
    前記情報取得装置から供給される前記周辺車両の走行情報に基づいて、前記周辺車両の走行状態を算出する周辺車両走行状態演算部と、
    前記自車両及び前記周辺車両の走行状態から前記自車両による追越動作を予測する追越車両判定部と、
    前記追越動作が予測された場合に、被追越車両の走行レーンから離間するように、前記自車両の走行レーン内において前記自車両を偏位させて走行させるように操舵制御を行う操舵制御部と、を有する車両走行制御装置。
  3. 前記操舵制御部は、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに他の車両の存在が予測される場合、前記自車両の偏位量が減少するように前記操舵制御を行う請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
  4. 前記操舵制御部は、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに他の車両の存在が予測される場合、前記自車両の走行レーンの中心を走行するように前記自車両の前記操舵制御を行う請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
  5. 前記情報取得装置が取得する前記自車両の周辺の情報に基づいて、前記自車両の周辺の障害物を検出する障害物検出部を有し、
    前記操舵制御部は、前記自車両の走行レーンに対して前記自車両が偏位させられる側に隣接する走行レーンに前記障害物の存在が検出される場合、前記自車両の偏位量が減少するように前記操舵制御を行う請求項1又は2に記載の車両走行制御装置。
  6. 前記操舵制御部は、前記追越車両又は前記被追越車両の車種に応じて、前記自車両の偏位量を調整する請求項1〜3及び5のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
  7. 前記操舵制御部による前記操舵制御が行われる際に、前記自車両の運転者に対して前記操舵制御の報知制御を行う報知制御部を有する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両走行制御装置。
JP2017246717A 2017-12-22 2017-12-22 車両走行制御装置 Pending JP2019111927A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017246717A JP2019111927A (ja) 2017-12-22 2017-12-22 車両走行制御装置
PCT/JP2018/039615 WO2019123823A1 (ja) 2017-12-22 2018-10-25 車両走行制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017246717A JP2019111927A (ja) 2017-12-22 2017-12-22 車両走行制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2019111927A true JP2019111927A (ja) 2019-07-11

Family

ID=66992583

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017246717A Pending JP2019111927A (ja) 2017-12-22 2017-12-22 車両走行制御装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2019111927A (ja)
WO (1) WO2019123823A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210152392A (ko) * 2020-06-08 2021-12-15 독터. 인제니어. 하.체. 에프. 포르쉐 악티엔게젤샤프트 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210029867A (ko) * 2019-09-06 2021-03-17 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10218010A1 (de) * 2002-04-23 2003-11-06 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Querführungsunterstützung bei Kraftfahrzeugen
DE102009022054A1 (de) * 2009-05-20 2010-11-25 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems zur Querführung eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
US9090260B2 (en) * 2013-12-04 2015-07-28 Mobileye Vision Technologies Ltd. Image-based velocity control for a turning vehicle
JP6414221B2 (ja) * 2014-08-11 2018-10-31 日産自動車株式会社 車両の走行制御装置及び方法
JP6123812B2 (ja) * 2015-01-29 2017-05-10 トヨタ自動車株式会社 車線追従制御装置
JP2017111732A (ja) * 2015-12-18 2017-06-22 三菱自動車工業株式会社 車両制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210152392A (ko) * 2020-06-08 2021-12-15 독터. 인제니어. 하.체. 에프. 포르쉐 악티엔게젤샤프트 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법
KR102571986B1 (ko) * 2020-06-08 2023-08-29 독터. 인제니어. 하.체. 에프. 포르쉐 악티엔게젤샤프트 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019123823A1 (ja) 2019-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6677822B2 (ja) 車両制御装置
CN108698608B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
WO2018225575A1 (ja) 車両制御装置
US11661065B2 (en) Vehicle travel control method and vehicle travel control apparatus
CN113365894B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
JP2019036086A (ja) 車両制御システムおよび車両制御方法
JP6647361B2 (ja) 車両の運転支援装置
CN107176099B (zh) 车辆的行驶控制装置
JP2018154216A (ja) 運転支援制御装置
WO2018101254A1 (ja) 車両制御装置
JP7429589B2 (ja) 車両の移動支援システム
CN109455137B (zh) 驾驶支援装置及驾驶支援方法
JP2018039303A (ja) 車両制御装置
WO2017135369A1 (ja) 追い越し支援装置
JP2020128167A (ja) 車両制御装置
JP2018203108A (ja) 車両制御装置
US20230347926A1 (en) Driving control method and driving control device
CN108064207B (zh) 车辆控制装置
JP2018086949A (ja) 車両制御装置
JP2021091282A (ja) 車両の走行制御方法および走行制御装置
CN111587206A (zh) 车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆以及控制方法
US20200298885A1 (en) Vehicle control apparatus, vehicle control method, vehicle, and storage medium
JP2018086948A (ja) 車両制御装置
WO2019123823A1 (ja) 車両走行制御装置
KR102598940B1 (ko) 차량 제어 방법 및 차량 제어 장치

Legal Events

Date Code Title Description
RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20181025