KR102571986B1 - 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법 - Google Patents

자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차(1)의 운전 행동을 조정하기 위한 방법에 관한 것으로, 이 방법은 적어도 하기의 단계:
a. 도로 이용자(2)와 함께 연속 주행 중인 자동차(1)의 운전 행동을 컨트롤하는 단계로서, 상기 연속 주행은 자동차(1)의 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)에 의해 검출되는 단계;
b. 도로 이용자(2)의 검출의 유실 시 교통 데이터를 체크하는 단계로서, 이 교통 데이터에 기반하여 도로 이용자(2)의 위치가 예측되는 단계;
c. 도로 이용자(2)의 상기 예측된 위치를 토대로 연속 주행이 도출되면, 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)에 의해 연속 주행이 검출된 경우와 같이 자동차(1)의 운전 행동을 컨트롤하는 단계;
를 포함한다.
본원에 제안된 자동차 운전 행동 조정 방법은 몇 개의 센서로 높은 수준의 도로 안전 및/또는 높은 수준의 주행 안락감을 제공할 수 있게 한다. 선택적으로, 인간-기계 인터페이스를 통해, 예측된 위치에 있는 도로 이용자의 가상 표현이 자동차 운전자에게 표시되거나 보고된다.

Description

자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법{METHOD FOR ADAPTING A DRIVING BEHAVIOR OF A MOTOR VEHICLE}
본 발명은 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법, 그러한 방법을 수행하기 위한 온보드 컴퓨터를 구비한 자동차, 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
도로 교통에서는, 특히 자동차의 경우, 도로 이용자들 서로가 대부분 최대 위험 원인이 된다. 사고의 주요 원인은 바짝 붙어 운전하거나 추월하는 동작에 있다. 이러한 맥락에서, 차량 운전자의 운전 행동, 즉, 속도 및/또는 스티어링에 컴퓨터 지원 방식으로 개입하거나, 차량 운전자가 적절하게 반응할 수 있는 피드백을 제공하는 다양한 방법이 이미 공지되어 있다. 그러한 방법들은 예를 들어 운전자 어시스턴스 또는 고도 자동화 운전이라는 명칭으로 공지되어 있다. 예컨대, 연속 주행하는 도로 이용자들 간에 미리 정해진 거리를 조절함으로써, 상호 간에 속도가 조정되는 방법이 공지되어 있다. 이는 예를 들어, 자동차의 완전 자율 운전, 즉, 사람인 차량 운전자가 없는 운전을 위해서도 필요한 조건이다. 자연스럽게 서로 전이되는 상태들, 즉, 연속 주행 상황에 있는 도로 이용자들의 상대 위치들의 모든 가능성을 적절하게 처리할 수 있기 위해, 검출될 필요 데이터 및/또는 센서와 관련하여 막대한 경비가 요구된다. 이는 자동차 가격뿐만 아니라 측정 기술적 경비 모두에 있어서 만족스럽지 못하다.
이러한 배경에서, 본 발명의 과제는 종래 기술로부터 공지된 단점을 적어도 부분적으로 극복하는 것이다. 본 발명에 따른 특징들은 독립 청구항들에 명시되며, 독립 청구항들의 유리한 구성들은 종속 청구항들에 기재된다. 청구항들의 특징들은 기술적으로 유의미한 임의의 방식으로 조합될 수 있으며, 이를 위해 본 발명의 부가적 구성들을 포함하는 이하의 설명들 및 도면들의 특징도 참조될 수 있다.
본 발명은 자동차의 운전 행동을 조정하는 방법에 관한 것으로, 이 방법은 적어도 하기의 단계:
a. 도로 이용자와 함께 연속 주행 중에 있는 자동차의 운전 행동을 컨트롤하는 단계로서, 상기 연속 주행이 자동차의 적어도 하나의 센서에 의해 검출되는 단계;
b. 도로 이용자의 검출의 유실 시, 교통 데이터를 체크하는 단계로서, 상기 교통 데이터에 기반하여 상기 도로 이용자의 위치를 예측하는 단계;
c. 도로 이용자의 상기 예측된 위치를 토대로 연속 주행이 도출되면, 상기 적어도 하나의 센서에 의해 연속 주행이 검출된 경우와 같이 자동차의 운전 행동을 컨트롤하는 단계;를 포함한다.
이하에서, 축방향, 반경 방향 또는 회전 방향, 그리고 상응하는 용어들이 명시적으로 달리 언급되지 않고 사용되는 경우, 명명된 회전축이 참조된다. 전술한 그리고 후술될 설명에서 사용되는 서수들은, 달리 명시되지 않는 한, 명확한 구별을 위해서만 사용될 뿐, 지칭된 구성요소들의 순서 또는 순위를 반영하지 않는다. 1보다 큰 서수가, 반드시 그러한 구성 요소가 더 있어야 함을 의미하지는 않는다.
본원에서 조정되는 자동차의 운전 행동은 자동차의 종방향 안내 및 횡방향 안내에 관한 차량 안내, 즉, 속도 및/또는 스티어링에 관한 것이며, 본원 방법은 예를 들어 운전자 지원 시스템에 의해 수행된다. 이로써, 부정확한 개입이 감소하여 수행될 수 있고, 동시에 안락감 및/또는 안전감의 증대로 인해 상기 시스템을 자동차의 운전자 또는 탑승자가 더 잘 받아들일 수 있다. 일 실시예에서, 본원 방법은 운전 행동에 능동적으로 영향을 미친다. 또 다른 실시예에서, 본원 방법은 단지 차량 운전자에게 피드백을 제공하고, 그에 따라 차량 운전자는 자신의 운전 행동을 변경하도록 권고받는다. 일 실시예에서, 운전 행동을 조정하는 방법은, 차량 운전자가 덜 위태로운 상황에서는 자신의 운전 행동을 조정할 것을 권고받고; (예를 들어 점차적으로 또는 바로 급작스럽게) 위태로운 상황에서는 차량 운전자에게서 자동차의 컨트롤이 배제되거나; 상기 방법을 수행하는 데 사용되는 운전자 지원 시스템이 스위치 오프되어야 하거나 상당한 페달 답력 또는 스티어링 힘이 극복되어야 하기 때문에, 자동차의 운전 행동의 컨트롤을 유지하기가 어려워질 정도로; 등급화된다.
여기서 단계(a.)로 지칭된 방법 상태에서는, 도로 이용자와 함께 연속 주행 중인 자동차의 운전 행동이 컨트롤된다. 도로 이용자는 예를 들어 마찬가지로 자동차이거나 또는 자전거이다. 그러므로, 운전 행동을 조정하는 방법이 실행될 자동차를 이하에서 실행 자동차(performing motor vehicle)라고 지칭한다. 자유 주행 시 도로 이용자의 후방에 있는 실행 자동차의 속도는 상기 타측 도로 이용자가 앞서 나가지 않는다면 더 높을 수 있다는 점으로써, 연속 주행이 정의된다. 다른 측면에서는, 타측 도로 이용자와의 거리가 도로 안전 및/또는 편안한 운전 행동에 도움이 될 만큼의 거리보다 더 짧다는 점으로써 연속 주행이 정의되며, 이 경우 도로 이용자는 실행 자동차의 전방에서 또는 실행 자동차의 후방에서 주행하고 있는 것이다. 상황에 따라, 도로 안전 및/또는 편안한 주행을 가능케 하는 거리는 경로 유형, 즉, 예를 들어 노면 상태 및/또는 커브에 따라서도 좌우된다. 실행 자동차의 운전 행동의 컨트롤은 반드시 운전자 지원 시스템이 차량을 완전히 컨트롤한다는 의미가 아니며, 다만 현재의 도로 안전 또는 안락감 상태를 모니터링하고, 필요하다면 실행 자동차의 차량 운전자에게 피드백을 제공하거나, 위태로운 교통 상황에서 실행 자동차의 컨트롤을 담당한다는 의미이다(상기 참조).
연속 주행은 적어도 하나의 센서에 의해 검출되며, 상기 센서는, 예를 들어 자동차 주차 보조 장치로서 이미 충분히 널리 공지되어 있는, 예를 들어 전방 레이더, 전방 카메라, 후방 레이더 및/또는 후방 카메라이다. 이제 단계(b.)에서 도로 이용자의 검출의 유실이 발생하면, 지금까지 연속 주행에 대한 운전 행동의 조정이 취소되고, 예를 들어 실행 자동차의 원하는 가속이 다시 허용될 것이다. 이러한 동작은, 도로 이용자가 예를 들어 가속에 의해 또는 실행 자동차와의 공통 경로 이탈(예: 방향 회전)에 의해, 연속 주행으로부터 보이지 않게 될 때 올바른 동작이다. 그러나 도로 이용자의 검출 유실이 전적으로 적어도 하나의 센서의 결함에 기인하고, 실제로는 연속 주행이 계속 존재하는 상황도 발생한다. 예를 들어, 매우 긴 안전 거리로 커브 주행 시, 예를 들어 그림자 또는 다른 방해 효과들과 같은 측정 오류로 인해 검출에 결함이 있을 수 있다. 한 바람직한 실시예에서, 본원 방법은 고유 운전 상태, 예를 들어 주행 역학을 고려한다. 이는, 예를 들어 도로 이용자로부터의 (권장, 안전) 거리, 적어도 하나의 센서에서의 가능한 오류(예를 들어, 제동 및/또는 고르지 않은 지면으로 인해 고속 주행 시 심해지는 상하 요동), 그리고 특히 안락감에 중요한 횡 가속도에 영향을 준다. 일 양태에 따르면, (적어도 임계) 타이어 압력도 고려된다.
본원에서는, 단계(b.)에서 교통 데이터가 체크되고, 이 교통 데이터를 기반으로 상기 도로 이용자의 위치를 예측하는, 즉, 가상으로 결정하는 방법이 제안된다. 이 경우, 교통 데이터는, 예를 들어 도로 코스; 또는 교통 신호 변경; 또는 예를 들어 안개, 폭우 또는 낙엽과 같이 적어도 하나의 센서와 관련된 기상 데이터;이다. 이 경우, 주행 역학과 관련된, 예를 들어 연속 주행에서 자동차에 대한 도로 이용자의 요각 속도(yaw rate) 및 상대 위치와 관련된 데이터들이 고려되거나 계산의 기초가 된다.
이제 단계(c.)에서 도로 이용자의 예측된 위치가 계속 연속 주행에 상응하는 것으로 도출되면, 실행 자동차가 도로 안전 및/또는 주행 안락감이 구현되게 운행되는 방식으로 운전 행동이 계속 컨트롤되거나, 차량 운전자에게 차량 운전자의 운전 행동이 도로 안전 및/또는 주행 안락감을 구현하는 운전 방식으로 조정되도록 권장된다.
나아가 본원 방법의 한 바람직한 실시예에서는, 단계(c.)의 수행이 1초 미만의, 바람직하게는 0.5초 미만의 시간 범위로 제한되는 점이 제안된다.
이와 관련하여, 단계(c.)에 뒤이은 검출의 유실은 1초 미만의, 바람직하게는 0.5초 미만의 시간 범위로 제한되는 점이 제안되는데, 그 이유는 어떤 용례에서는 한편으로 검출의 유실이 더 길어질 경우 사실상 도로 이용자가 더 이상 연속 주행을 하지 않는 것으로 가정될 수 있고, 다른 한편으로는 종종 (도로 이용자가 실제로 더 이상 연속 주행을 하지 않는 경우) 운전 행동에 대해 본원 방법에 의한 잘못된 권장 또는 개입 시 차량 운전자의 인내(수락)가 1초 미만(또는 0.5초 미만)의 시간이라면 과도하지 않기 때문이다.
나아가 본원 방법의 한 바람직한 실시예에서, 인간-기계 인터페이스를 통해, 자동차의 운전 행동의 컨트롤이 언제 도로 이용자의 예측된 위치에 기반하는지가 자동차의 탑승자에게 표시되는 점이 제안된다. 예를 들어, (연속 주행에서) 예측된 위치에 있는 도로 이용자의 가상 표현이 인간-기계 인터페이스를 통해 상기 방법을 실행하는 자동차의 운전자에게 표시되거나 보고된다.
본원에서는, 단계(c.)가 실행될 때, 인간-기계 인터페이스, 예를 들어 스크린 또는 프로젝션이 탑승자, 예를 들어 실행 자동차의 차량 운전자에게 시각적으로 인지 가능한 메시지를 송출하는 점이 제안된다. 일 실시예에서, 단계(c.)의 실행의 표시는 상응하는 경고 램프이다. 또 다른 실시예에서 또는 부가적으로, 탑승자의 디스플레이에, 예를 들어 (앞유리에 위치하거나 상기 앞유리를 통과하여 전방으로의 가시 범위 내에 위치한) 오버헤드 디스플레이상에 가상의 후방이 표시된다.
본원 방법의 또 다른 한 바람직한 실시예에서, 도로 이용자가 주행 방향으로 자동차를 뒤따르면서 추월 동작을 수행하며,
상기 추월 동작의 시작이 상기 자동차의 적어도 하나의 센서에 의해 그리고/또는 교통 데이터를 이용하여 검출되고, 실질적인 추월 동작은 상기 적어도 하나의 센서의 검출 가능 범위 밖에서 일어나며,
도로 이용자의 현재의 위치가 교통 데이터를 이용하여 상기 도로 이용자의 예측된 위치로서 결정되고, 도로 이용자의 상기 예측된 위치에 따라 자동차의 운전 행동이 컨트롤되는 점이 제안된다.
본원 방법의 이러한 변형예에서, 다른 도로 이용자가 실행 자동차를 추월하는 도중에는, 이러한 추월 동작의 대부분이 한편으로는 도로 안전 또는 실행 자동차 자체의 안락감과 (직접) 관련성이 없고, 다른 한편으로는 일반적인 전방 센서 및/또는 후방 센서에 의해 검출할 수 없다. 그러나 추월중인 도로 이용자의 후퇴는, 특히 실행 자동차 자체가 다시 연속 주행 상황에 놓이거나 연속 주행 상황에 있었다면, 실행 자동차 또는 다른 도로 이용자들에게 위험이 된다.
이와 관련하여, 추월 동작의 시작이 실행 자동차의 적어도 하나의 센서에 의해 검출되고, 그에 따라 추월하는 도로 이용자의 예측된 위치가 결정되는 점이 제안된다. 추월하는 도로 이용자의 상기 예측된 위치에 기반하여, 현재 추월된 (실행) 자동차의 운전 행동이 컨트롤되며, 예를 들어 속도의 증가 또는 추월하는 도로 이용자 쪽으로의 스티어링 동작이 저지되거나, 상응하는 권고가 차량 운전자에게 출력된다. 예컨대, 실행 자동차가 전방 운행 도로 이용자와 연속 주행 중에 있고 상기 전방 운행 도로 이용자에 대해 소정의 안전 거리를 가지며, 이 안전 거리가 적어도, 추월하는 도로 이용자가 도로 안전 및/또는 안락감의 수반 하에 상기 간격 내로 진입하는 것을 허용하지 않는 경우, 급격한 속도 감소 또는 심지어 회피 기동(조향 동작)이 실행되거나 권고된다. 예를 들어, 이는 (예를 들어, 국도에서 상대 차선에서 추월하고 있는) 도로 이용자의 잠재적인 자체 위험 노출 시간을 줄이기 위해, 전반적으로 또는 (예를 들어 국도의) 교통 데이터에 기반하여 실행되거나 권고된다.
추월 동작의 시작은 예를 들어, 실행 자동차의 후방 레이더에 의해 추월하는 도로 이용자가 레이더 범위로부터 측방으로 벗어난 점이 확인되고 그리고/또는 추월하는 자동차로부터 거리 감소가 검출되는 방식으로, 검출된다. 한 대안적인 실시예에서, 자동차의 현재 위치는 클라우드 시스템에서 디지털 방식으로, 추월하는 도로 이용자가 자신의 현재 위치 데이터를 전송하고, 다른 도로 이용자들, 적어도 추월당한 (실행) 자동차에게 제공함으로써, 인지된다. 이로부터 결정된, 추월하는 도로 이용자의 궤적은 예측된 위치를 계산하는 데 사용된다. 인간-기계 인터페이스를 통한, 실행 자동차의 적어도 하나의 탑승자용 디스플레이를 구비한 일 실시예에서는, 예를 들어 도로 이용자의 예측된 위치에 상응하는 상대 위치에서 실행 자동차의 가상 표현 옆에 가상 차량이 표시된다.
나아가 본원 방법의 한 바람직한 실시예에서, 교통 데이터는 저장된 맵, 지역 속도 규정, 기상 데이터, 도로 이용자의 경로 데이터, 및/또는 이전에 상기 위치에서 주행한 도로 이용자들의 위치 관련 운전 행동에 기반하여, 바람직하게는 유형별로 결정되는 점이 제안된다.
본원에서 교통 데이터는, 저장된 맵, 예를 들어 커브 진행, 교통 신호, 경사도, 도로상의 차선 수 및 도로 유형, 그리고 또 다른 데이터를 포함하는 디지털 맵 자료를 기반으로 하는 점이 제안된다. 또한, 저장된 맵에는 예컨대 교통량 및 교통 신호 변경에 관한 최신 데이터가 존재한다. 나아가 교통 데이터는, 예를 들어 지역 속도 규정을 포함하며, 이들도 마찬가지로 맵 자료에서 추출될 수 있고, 그리고/또는 기존 도로 표지판으로부터 실행 자동차의 상응하는 캡처 시스템을 이용하여 추출될 수 있다. 일 실시예에서, 교통 데이터는 또한 기상 데이터, 예를 들어 빙판, 강풍 또는 그 밖의 운전 물리학의 손상에 대한 정보, 또는 적어도 하나의 센서의 데이터 결정 시 상기 센서를 손상시키는 기상 데이터, 예를 들어 안개, 폭우 또는 강설을 포함한다.
일 실시예에서, 교통 데이터는 또한 연속 주행 중에 있는 (예를 들어, 추월 동작 중인) 도로 이용자의 경로 데이터를 포함하며, 그 결과 도로 이용자의 경로 데이터가 실행 자동차의 경로 데이터와 비교될 수 있고, 이로써 도로 이용자의 검출이 유실되어도 도로 이용자는 여전히 연속 주행 중에 있을 확률이 결정될 수 있다. 또 다른 한 실시예에서는 위치 관련 운전 행동이 교통 데이터에 포함되는데, 이 경우 실행 자동차의 현재 위치에서 이전에 주행했던 도로 이용자들에 기반하여, 또는 연속 주행 중에 있는 도로 이용자의, 실행 자동차에 대한 상대 위치에 기반하여, 현재의 도로 이용자가 적절하게 행동하고 있음이 인지되고, 소정의 확률로 가정된다. 예를 들어 (특정한) 긴 커브에서, 거기서 주행했던 도로 이용자들이 흔히 급격히 제동하였던 점이 인지되면, 전방에서 주행중인 도로 이용자의 예측된 위치가 상기 운전 행동에 상응하게 결정된다. 바람직하게는, 앞서 주행했던 도로 이용자들이 유형별로 고려되는데, 예를 들어 앞서 상기 지점을 주행했던 (상당히 정적인) 트럭의 운전 행동은, 현재의 도로 이용자가 (상당히 재빠른) 승용차인 경우에는 고려되지 않는다. 이러한 방법에는 예를 들어, 인공 지능, 예를 들어 기계 학습, 바람직하게는 딥 러닝 알고리즘 및/또는 인공 신경망(ANN)이 관련된다. 이 경우, 데이터의 선택, 데이터의 관련성 및 데이터의 처리 유형은 자동화된 방식으로 학습된다. 예컨대, 단순 제어 루프에서는 특이성의 결여, 작은 진폭 또는 관련성에 대한 정보 부족으로 인해 고려되지 않지만, 동일하거나 유사한 기지의 (디지털 가용) 이벤트들의 대량의 데이터에서 통계적으로 신뢰성 있게 감지할 수 있는 이벤트로 이어지는 근소한 제어 편차도 포함된다.
본원 방법의 한 바람직한 실시예에서, 자동차가:
클라우드 시스템;
위치 검출 시스템;
연속 주행 중에 있는 도로 이용자; 및/또는
여타의 도로 이용자들;
과 통신하도록 구성되는 점이 제안된다.
본원 방법의 한 바람직한 실시예의 경우, 실행 자동차가 상이한 인스턴스들(instance)과 통신하고, 실행 자동차의 운전 행동을 조정하기 위해 제공된 이러한 인스턴스들의 데이터를 사용할 수 있는 점이 제안된다. 그러한 인스턴스는 예를 들어 클라우드 시스템이며, 이 클라우드 시스템에서는 하나의 중앙 서버 또는 서로 통신하도록 연결된 복수의 서버 유닛을 구비한 서버 시스템이 저장된 데이터를 포함하며, 이 클라우드 시스템으로부터 실행 자동차는 (실행 자동차의 요청에 따라 또는 클라우드 시스템의 주도 하에) 본원에 기술된 방법에 사용될 수 있는 데이터를 제공받는다. 그러한 데이터는 예를 들어, 현재 교통량, 전방 경로 상의 장애물에 대한 정보 및/또는 기상 데이터이다. 위치 검출 시스템은 예를 들어 GPS(Global Positioning System) 또는 갈릴레오(Galileo)(실행 자동차의 내비게이션 시스템)이며, 이에 의해 고유의 위치가 결정될 수 있고 디지털 맵 자료에서 사용될 수 있다.
한 바람직한 실시예에서, 실행 자동차는 연속 주행 중에 있는 도로 이용자와 통신할 수 있으며, 이로써 상대 위치 및 궤적이 실행 자동차 또는 실행 시스템, 예를 들어 운전자 지원 시스템에 알려진다. 또 다른 한 실시예에서, 실행 자동차는 다른 도로 이용자들과 통신하도록 구성되며, 이로써 예를 들어 [군집 지능(swarm intelligence)이라고도 지칭되는] 집단 지능이 실행 자동차의 운전 행동을 조정하는 데 사용될 수 있다.
또 다른 한 양태에 따르면, 적어도 이하의 구성 요소들:
적어도 하나의 구동 기계;
적어도 하나의 추진 휠;
도로 이용자를 검출하는 적어도 하나의 센서; 및
상기 적어도 하나의 센서와 통신하도록 연결되고, 자동차의 운전 행동을 컨트롤하도록 구성된 적어도 하나의 온보드 컴퓨터를 구비한 자동차가 제안되며,
상기 온보드 컴퓨터를 이용하여 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따른 방법이 실행될 수 있다.
자동차는 적어도 하나의 구동 기계, 예를 들어 내연 기관 및/또는 적어도 하나의 전기 구동 기계와; 상기 구동 기계들 중 적어도 하나에 의해 구동될 수 있는 적어도 하나의, 흔히 2개 또는 4개의 추진 휠;을 포함하며, 이로써 자동차의 추진이 구현될 수 있다. 예컨대, 그러한 자동차는 사람들(탑승자들)을 수송하기 위한 승용차로서 구현된다. 그러한 자동차는 예를 들어 전술한 설명에 따른 실행 자동차이다.
적어도 하나의 센서는 예를 들어 이미 상술한 바와 같이, 예를 들어 전방 레이더, 전방 카메라, 후방 레이더 및/또는 후방 카메라로서 제공되고 구성되며, 이로써 도로 이용자가 검출될 수 있다. 실행 자동차의 온보드 컴퓨터는 상술한 방법의 모두 또는 일부가 온보드 컴퓨터에 의해 실행될 수 있도록 적어도 하나의 센서의 데이터를 처리할 수 있다. 온보드 컴퓨터는 실행 자동차의 운전 행동을 컨트롤할 수 있으며, 즉, 실행 자동차의 운전 행동에 실제로 개입하고/하거나 차량 운전자에게 권고를 출력할 수 있으며, 이로써 차량 운전자가 적절히 운전 행동을 조정할 수 있다. 그러한 온보드 컴퓨터는 예를 들어 버스 시스템(예를 들어, CAN, CAN FD® 또는 FlexRay®)을 통해 센서들과 통신하도록 연결되고/되거나 복수의 서브 유닛, 이른바 서브 노드들을 포함한다. 예컨대, 온보드 컴퓨터는 적어도 하나의 인간-기계 인터페이스와 통신하도록 연결된다. 바람직하게는, 여기서 설명하는 방법의 실행은 물리적 레벨에서의 조정을 거의 또는 전혀 필요로 하지 않으며, 바람직하게는 오직 하나의 추가 인간-기계 인터페이스만 제공된다.
또한, 자동차의 한 바람직한 실시예에서, 무선 송수신기가 더 제공되며, 이 무선 송수신기를 이용하여 온보드 컴퓨터가:
클라우드 시스템;
위치 검출 시스템;
연속 주행 중에 있는 도로 이용자; 및/또는
다른 도로 이용자들;
과 통신하도록 연결될 수 있는 점이 제안된다.
본원에서는 또한, 송수신기, 즉, (바람직하게는 디지털) 데이터를 송신도 하고 수신도 하도록 구성된 장치가 제공되는 점이 제안된다. 온보드 컴퓨터는 이러한 송수신기와 통신하도록 연결되며, 이로써 온보드 컴퓨터가 실행 자동차의 외부로부터 데이터를 수신할 수 있다. 이러한 외부 데이터의 예는 앞서 설명하였다. 일 실시예에서는, 온보드 컴퓨터가 본원 방법을 완전히 독립적으로 실행하는 것이 아니라, 원시 데이터 또는 처리된 데이터를 예컨대 클라우드 시스템에서 적어도 하나의 다른 컴퓨터로 전달하고, 이에 상응하게 처리된 데이터 또는 완료된 결과를 다시 수신한다. 그러한 데이터 또는 결과들에 기반하여, 온보드 컴퓨터는 실행 자동차의 운전 행동을 컨트롤할 수 있다.
본원에서 클라우드 시스템, 컴퓨터, 서버 또는 서버 유닛이란 용어는 종래 기술로부터 공지된 장치들과 동의어로 사용된다. 그에 따라 컴퓨터는 하나 이상의 범용 프로세서(CPU) 또는 마이크로프로세서, RISC 프로세서, GPU 및/또는 DSP를 포함한다. 컴퓨터는, 예를 들어 통신 인터페이스들의 저장 인터페이스들과 같은 부가 요소들을 갖는다. 선택적으로 또는 부가적으로, 상기 용어들은, 제공되거나 결합된 프로그램을 바람직하게는 표준화된 프로그래밍 언어(예를 들어, C++, JavaScript 또는 Python)로 실행하고/하거나, 데이터 저장 장치 및/또는 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스와 같은 여타의 장치를 제어하고/하거나 이들에 액세스할 수 있는 장치를 지칭한다. 컴퓨터란 용어는, 상호 연결되어 있고, 그리고/또는 연결되어 있고, 그리고/또는 아니면 통신할 수 있게 연결되어 있으며, 예를 들어 메모리와 같은 하나 이상의 다른 리소스를 공유할 수 있는 다수의 프로세서 또는 다수의 (서브) 컴퓨터도 지칭한다.
(데이터) 메모리는, 예를 들어 하드 디스크(HDD) 또는 (비휘발성) 고체 상태 메모리(solid state storage), 예를 들어 ROM 메모리 또는 플래시 메모리(flash EEPROM)이다. 메모리는 흔히 복수의 개별 물리 유닛을 포함하거나 다수의 별도의 장치들로 분산되며, 이로써 메모리에 대한 액세스가 데이터 통신, 예를 들어 패키지 데이터 서비스(package data service)를 통해 수행된다. 후자는, (단일의) 중앙 서버 대신에 또는 중앙 서버에 보충하여 다수의 개별 컴퓨터, 예를 들어 관여하는 자동차들의 온보드 컴퓨터들의 메모리 및 프로세서가 이용되는 분산형 솔루션이다.
송수신을 위한 적어도 하나의 안테나를 구비한 송수신기를 이용한 데이터 송신은 바람직하게, 예를 들어 GSM(Global System for Mobile Communications), 3G, 4G 또는 5G, CDMA(Code Division Multiple Access), UMTS(Universal Mobile Telecommunications System) 또는 LTE(Long Term Evolution)와 같은 일반적인 모바일 무선 연결 주파수 및 포맷을 이용하여 수행된다. 대안적으로 또는 보완적으로, 예를 들어 휴대용 기기(예를 들어 스마트폰)를 사용한 통신은 (예를 들어, IEEE 802.11x 표준들 중 하나에 따른) WLAN을 통해, (예를 들어, IEEE 802.15.i 표준들 중 하나에 따른) WPAN을 통해 무선으로, 아니면 적외선이나 (유선으로) 케이블을 통해서도 수행 가능하다.
예를 들어, 전술한 전송 알고리즘들 중 하나에 대해 그리고/또는 요청 사용자 단말기의 프로그래밍 언어에 대해 데이터를 조정하고 처리하기 위해, 그리고 예를 들어 TCP/IP 프로토콜에 대한 인터넷 프로토콜 데이터그램으로서의 데이터 패킷들로 처리하고 그리고/또는 데이터를 압축하기 위해, 통신 인터페이스가 제공되며, 이 통신 인터페이스는 데이터를 송수신기를 이용한 전송을 위해 준비하거나; 수신된 데이터를, 바람직하게는 비교 가능한 프로그램 레이어들의 기계 코드 또는 기계 판독 가능 명령어 포맷으로서 처리하기 위해 준비한다.
또 다른 한 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 제안되며,
상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 적어도 하나의 컴퓨터가 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따른 방법을 수행하도록 유도되는 방식으로, 적어도 하나의 컴퓨터에서 실행될 수 있으며,
컴퓨터들 중 적어도 하나는:
자동차에 통합되고; 그리고/또는
자동차의 온보드 컴퓨터와 통신하도록 구성되며,
상기 자동차는 바람직하게 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따라 구현된다.
본원에 기술된 방법은 상기 실시예에 따라 컴퓨터 구현 방식으로 실행된다. 컴퓨터 구현 방법은 컴퓨터 프로그램 코드로서 저장되며, 이때 컴퓨터 프로그램 코드는, 컴퓨터에서 실행될 경우 상기 컴퓨터로 하여금 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따른 방법을 실행하도록 유도한다.
컴퓨터 구현 방법은, 예를 들어 컴퓨터 프로그램에 의해 실현되며, 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하고, 컴퓨터 프로그램 코드는 컴퓨터에서 실행될 경우 컴퓨터로 하여금 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따른 방법을 실행하도록 유도한다. 컴퓨터 프로그램 코드는, 컴퓨터 또는 프로세서로 하여금 예를 들어 알고리즘 및/또는 여타의 처리 방법을 나타내는 일련의 연산들을 수행하도록 유도하는 하나 이상의 지시 또는 명령어와 같은 뜻이다.
컴퓨터 프로그램은 바람직하게 부분적으로 또는 완전히 클라우드 시스템의 서버 또는 서버 유닛, 휴대용 기기(예를 들어 스마트폰) 및/또는 실행 자동차의 온보드 컴퓨터에서 실행될 수 있다. 여기서 서버 또는 서버 유닛이란 용어는, 하나 이상의 다른 컴퓨터 지원 장치 또는 컴퓨터를 위해 데이터 및/또는 운영 서비스(들)를 제공하고 이로써 클라우드 시스템을 형성하는 컴퓨터를 지칭한다.
또 다른 한 양태에 따르면, 컴퓨터 프로그램 코드가 저장되어 있는 컴퓨터 프로그램 제품이 제안되며,
컴퓨터 프로그램 코드는, 적어도 하나의 컴퓨터가 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따른 방법을 수행하도록 유도되는 방식으로 적어도 하나의 컴퓨터에서 실행될 수 있으며,
컴퓨터들 중 적어도 하나는:
자동차에 통합되고; 그리고/또는
자동차의 온보드 컴퓨터와 통신하도록 구성되며,
상기 자동차는 바람직하게 전술한 설명에 따른 일 실시예에 따라 구현된다.
컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램 제품은, 예를 들어 RAM, ROM, SD 카드, 메모리 카드, 플래시 메모리 카드 또는 디스크와 같은 매체에, 또는 서버 상에 저장되며, 다운로드될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 판독 유닛, 예를 들어 드라이브를 통해 그리고/또는 설치를 통해 판독출력이 가능해지는 즉시, 보유되어 있는 컴퓨터 프로그램 코드 및 이에 포함된 방법은, 예를 들어 전술한 설명에 따라 컴퓨터에 의해 또는 복수의 서버 유닛과 통신하여 실행될 수 있다.
전술한 본원 발명은 하기에서 관련된 기술적 배경을 기반으로 바람직한 구성들을 보여주는 관련 도면들을 참조하여 상세히 기술된다. 본 발명은 단지 개략적인 도면들에 의해 어떠한 방식으로든 제한되지 않으며, 도면들은 치수에 비례하지 않고 크기 비율들을 정의하기에 적합하지 않는다는 점에 유의한다.
도 1은 하나의 자동차를 2대의 도로 이용자와 함께 도시한 도면이다.
도 2는 운전 행동을 조정하는 방법의 흐름도이다.
도 1은 하나의 (실행) 자동차(1)를 2대의 도로 이용자(2)와 함께 단지 개략적으로 단순화하여 도시한 평면도이다. 실행 자동차(1)는 (연속 주행 중에 있는) 후방 도로 이용자(2)에 의해 추월당하고 있으며, 상기 후방 도로 이용자(2)는 실행 자동차(1)의 후방 센서들(5,6)의 검출 범위 밖에, 그리고 경우에 따라 실행 자동차(1)의 탑승자(8)의 사각지대에 위치한다. 실행 자동차(1)의 전방에서 주행하면서, 코너링으로 인해 실행 자동차(1)의 전방 센서들(3,4)의 검출 범위에서 사라지는 전방 도로 이용자(2)가 도시되어 있다. 실행 자동차(1)는, 오직 탑승자(8)에 의해서만 또는 추가로 운전자 지원 시스템에 의해 제어 가능한 구동 기계(13) 및 이에 의해 구동되는 추진 휠들(14)을 가지며, 더욱이 실행 자동차(1)의 주행 방향(9)은 탑승자(8) 및 운전자 지원 시스템에 의해 조정 가능하다. 도시된 실시예에서 실행 자동차(1)는 실행 자동차(1)의 후미에 후방 레이더(5) 및 후방 카메라(6)를 포함하며, 이로써 연속 주행 중에 있는 후행 도로 이용자(2)(여기서는 마찬가지로 자동차)가 검출될 수 있고, 추월하는 도로 이용자(2)가 옆으로 빠지는 동작도 검출될 수 있다. 실행 자동차(1)의 전면에는 전방 레이더(3) 및 전방 카메라(4)가 제공되며, 이를 이용하여 전방에서 주행하는 도로 이용자(2)가 연속 주행 중에 있는 것이 검출될 수 있다. 실행 자동차(1)의 온보드 컴퓨터(15)는, 센서들의 데이터, 그리고 이 바람직한 실시예에서 클라우드 시스템(11)으로부터 송수신기(16)를 통해 수신된 데이터를 처리하기 위한 프로세서(17) 및 메모리(18)를 포함한다. 나아가, 바람직하게는 온보드 컴퓨터(15)에 의해 처리되는 경로 데이터(10)가 (편의상) 기호로 도시되어 있는, 인간-기계 인터페이스(7)(예를 들어, 스크린)가 제공된다. 또한, 위치 검출 시스템(12)(여기서는 위성으로서 도시됨)이 인간-기계 인터페이스(7)와 직접 데이터 전송 접촉 중에 있는 모습이 (편의상) 기호로 도시되어 있으며, 이는 바람직하게 안테나(미도시)를 통해 수행된다.
도 2는 예를 들어 실행 자동차(1)의 운전 행동을 조정하는 방법의 흐름도를 도시하며, 우선 단계(a.)에서는, 연속 주행 중에 있는 실행 자동차(1)의 운전 행동이, 예를 들어 이미 충분히 널리 공지되어 있는 것처럼 컨트롤된다. 여기서 대응하는 특징 및 참조 부호가 언급될 경우, 도 1을 참조한다. 연속 주행 중에 있는 실행 자동차(1)의 운전 행동의 컨트롤이 요구되는, 도로 이용자(2)의 검출 유실이 일어나면(여기서 마이너스 부호로 표시됨), 교통 데이터가 체크되어 도로 이용자(2)의 예측된 위치가 결정되는 단계(b.)가 수행된다. 이러한 예측된 위치가 결국 연속 주행을 도출하면(여기서 플러스 부호로 표시됨), 예를 들어 실질적으로 단계(a.)에 상응하지만, 실행 자동차(1)의 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)의 데이터에 기반하는 것이 아니라 단계(b.)에서 결정된 예측된 위치에 기반하는 단계(c.)가 수행된다. 여기서도, 바람직하게는 계속해서 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)가, 여전히 연속 주행이 일어나는지를 컨트롤하고, 연속 주행이 계속 일어난다면(여기서 플러스 부호로 표시됨), 단계(a.)가 수행된다. 센서들에 의해 어떤 도로 이용자(2)도 검출될 수 없는 것으로 도출되면, (예를 들어 미리 정해진, 예를 들어, 1초 미만의 설정 시간 프레임 이내에) 단계(b.)가 반복된다. 결정된 예측 위치가 더 이상 연속 주행을 도출하지 않는 것으로(여기서 마이너스 부호로 표시됨) 나타나면, 실행 자동차(1)의 운전 행동 조정 방법이 종료된다. 그러나 예측된 위치로부터 다시 연속 주행이 도출되면, 단계(c.)가 반복되거나 계속 수행된다. 한 바람직한 실시예에서, 다음번 체크 시에는 (예를 들어, 1초 미만의) 시간 프레임이 경과한 후에 단계(b.)가 반복되지 않고, (실행) 자동차(1)의 운전 행동을 조정하는 방법이 종료된다(여기에 파선 화살표로 도시됨). 상기 단계들과 연속 주행 중에 있는 도로 이용자(2)의 위치 체크가 시간상 서로 중첩되어 일어난다는 점에 유의해야 한다. 예를 들어, 단계(c.)가 끊기지 않고 단계(a.)를 뒤따른다.
본원에 제안된 자동차 운전 행동 조정 방법은 수개의 센서로 높은 수준의 도로 안전 및/또는 높은 수준의 주행 안락감이 제공될 수 있게 한다. 선택적으로, 인간-기계 인터페이스를 통해, 예측된 위치에서의 도로 이용자의 가상 표현을 자동차의 운전자에게 표시되거나 보고된다.
1 (실행) 자동차
2 도로 이용자
3 전방 레이더
4 전방 카메라
5 후방 레이더
6 후방 카메라
7 인간-기계 인터페이스
8 탑승자
9 주행 방향
10 경로 데이터
11 클라우드 시스템
12 위치 검출 시스템
13 구동 기계
14 추진 휠
15 온보드 컴퓨터
16 송수신기
17 프로세서
18 메모리

Claims (10)

  1. 자동차(1)의 운전 행동을 조정하는 방법으로서, 적어도 하기의 단계:
    a. 도로 이용자(2)와 함께 연속 주행 중인 자동차(1)의 운전 행동을 컨트롤하는 단계로서, 상기 연속 주행은 상기 자동차(1)의 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)에 의해 검출되는 단계;
    b. 도로 이용자(2)의 검출의 유실 시, 교통 데이터를 체크하는 단계로서, 상기 교통 데이터에 기반하여 상기 도로 이용자(2)의 위치가 예측되는 단계;
    c. 도로 이용자(2)의 상기 예측된 위치를 토대로 연속 주행이 도출되면, 상기 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)에 의해 연속 주행이 검출된 경우와 같이 자동차(1)의 운전 행동을 컨트롤하는 단계;
    를 포함하고,
    단계(c.)의 실행은 1초 미만의, 또는 0.5초 미만의 시간 범위로 제한되고,
    상기 교통 데이터는, 저장된 맵, 지역 속도 규정, 기상 데이터, 도로 이용자(2)의 경로 데이터(10), 및/또는 이전에 상기 위치에서 주행한 도로 이용자들(2)의 위치 관련 운전 행동에 기반하여, 유형별로 결정되는, 자동차 운전 행동의 조정 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    인간-기계 인터페이스(7)를 통해, 자동차(1)의 운전 행동의 컨트롤이 언제 도로 이용자(2)의 예측된 위치에 기반하는지가 상기 자동차(1)의 탑승자(8)에게 표시되는, 자동차 운전 행동의 조정 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도로 이용자(2)는 주행 방향(9)으로 상기 자동차(1)를 뒤따르면서 추월 동작을 수행하며,
    상기 추월 동작의 시작이 상기 자동차(1)의 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)에 의해 그리고/또는 교통 데이터를 이용하여 검출되고, 실질적인 추월 동작은 상기 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)의 검출 가능 범위 밖에서 일어나며,
    도로 이용자(2)의 현재 위치가 교통 데이터를 이용하여 상기 도로 이용자(2)의 예측된 위치로서 결정되고, 도로 이용자(2)의 상기 예측된 위치에 따라 자동차(1)의 운전 행동이 컨트롤되는, 자동차 운전 행동의 조정 방법.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서, 상기 자동차(1)는:
    클라우드 시스템(11);
    위치 검출 시스템(12);
    연속 주행 중인 도로 이용자(2); 및/또는
    또 다른 도로 이용자들(2);
    과 통신하도록 구성되는, 자동차 운전 행동의 조정 방법.
  7. 자동차(1)로서, 적어도 하기 구성요소들:
    적어도 하나의 구동 기계(13);
    적어도 하나의 추진 휠(14);
    도로 이용자(2)를 검출하는 적어도 하나의 센서(3,4,5,6); 및
    상기 적어도 하나의 센서(3,4,5,6)와 통신하도록 연결되고, 자동차(1)의 운전 행동을 컨트롤하도록 구성된 적어도 하나의 온보드 컴퓨터(15)로서, 제1항에 따른 방법을 실행하는 데 이용할 수 있는 온보드 컴퓨터(15);
    를 구비한 자동차(1).
  8. 제7항에 있어서, 추가로 무선 송수신기(16)가 제공되며, 이 무선 송수신기(16)를 이용하여 온보드 컴퓨터(15)는:
    클라우드 시스템(11);
    위치 검출 시스템(12);
    연속 주행 중인 도로 이용자(2); 및/또는
    또 다른 도로 이용자들(2);
    과 통신하도록 연결될 수 있는, 자동차(1).
  9. 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서:
    상기 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하고,
    상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 적어도 하나의 컴퓨터(15)가 제1항에 따른 방법을 수행하도록 유도되는 방식으로, 적어도 하나의 컴퓨터(15)에서 실행될 수 있으며,
    컴퓨터들(15) 중 적어도 하나는:
    자동차(1)에 통합되고, 그리고/또는
    자동차(1)의 온보드 컴퓨터(15)와 통신하도록 구성되며,
    상기 자동차(1)가 제7항에 따라 구현되는, 컴퓨터 판독가능 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  10. 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독가능 매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램 코드는, 적어도 하나의 컴퓨터(15)가 제1항에 따른 방법을 수행하도록 유도되는 방식으로, 적어도 하나의 컴퓨터(15)에서 실행될 수 있으며,
    컴퓨터들(15) 중 적어도 하나는:
    자동차(1)에 통합되고, 그리고/또는
    자동차(1)의 온보드 컴퓨터(15)와 통신하도록 구성되며,
    상기 자동차(1)가 제7항에 따라 구현되는, 컴퓨터 판독가능 매체.
KR1020210071920A 2020-06-08 2021-06-03 자동차의 운전 행동을 조정하기 위한 방법 KR102571986B1 (ko)

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