CN109455137B - 驾驶支援装置及驾驶支援方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够以更适当的形态进行车载设备的控制的驾驶支援装置及驾驶支援方法，驾驶支援装置具备：输出部，其输出信息；识别部，其识别存在于本车辆的周边的周边车辆；以及控制部，其基于由所述识别部识别出的一个以上的周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态。

Description

驾驶支援装置及驾驶支援方法
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置及驾驶支援方法。
背景技术
以往，已知有如下技术：在本车辆可能与存在于本车道所相邻的相邻车道上的车辆发生碰撞时，在根据乘客的操作而使转向盘旋转的情况下，向与该转向盘的轴的旋转方向相反的方向施加转矩(例如，参照日本特表2009-539681号公报)。
另外，已知有如下技术：在相邻车道上存在车辆时方向指示灯工作的情况下，输出用于向乘客通知可能与相邻车道的车辆发生碰撞的情况的警报，且在相邻车道上存在车辆时方向指示灯未工作的情况下，输出用于唤起乘客的注意的警报(例如，参照日本特开2013-242679号公报)。
然而，在以往的技术中，存在即便相邻车道的车辆存在于本车辆的乘客能够观察到的位置，也对该车辆进行过剩的车辆控制的情况。这样，没有考虑乘客对相邻车道的车辆的视觉确认状态而适当地进行搭载于本车辆的车载设备的控制。
发明内容
本发明的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够以更适当的形态进行车载设备的控制的驾驶支援装置及驾驶支援方法。
本发明的驾驶支援装置及驾驶支援方法采用了以下的结构。
(1)本发明的一方案涉及一种驾驶支援装置，其中，所述驾驶支援装置具备：输出部，其输出信息；识别部，其识别存在于本车辆的周边的周边车辆；以及控制部，其基于由所述识别部识别出的一个以上的周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态。
(2)在(1)的方案的驾驶支援装置的基础上，其中，所述控制部取得表示方向指示器的工作状态的信息，在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，所述控制部不论所述方向指示器的工作状态如何都使所述输出部输出信息，在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的侧方的第二位置关系且所述方向指示器工作的情况下，所述控制部使所述输出部输出信息。
(3)在(2)的方案的驾驶支援装置的基础上，其中，在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第一位置关系的情况下，所述控制部使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息，在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系且所述方向指示器工作的情况下，所述控制部使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
(4)在(1)至(3)中任一方案的驾驶支援装置的基础上，其中，所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，所述控制部不论由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何都使所述输出部输出信息，在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的侧方的第二位置关系且由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为规定距离以下的情况下，所述控制部使所述输出部输出信息。
(5)在(4)的方案的驾驶支援装置的基础上，其中，在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第一位置关系的情况下，所述控制部使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息，在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系且所述划分线与所述本车辆的距离为规定距离以下的情况下，所述控制部使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
(6)在(1)至(5)中任一方案的驾驶支援装置的基础上，其中，所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，所述控制部还进行如下处理：取得表示方向指示器的工作状态的信息；在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；在所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出第二信息；在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为第一规定距离以下的情况下，使所述输出部输出第三信息；以及在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为比所述第一规定距离更短的第二规定距离以下的情况下，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
(7)在(1)至(6)中任一方案的驾驶支援装置的基础上，其中，所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，所述控制部还进行如下处理：取得方向指示器的工作状态；在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；以所述方向指示器工作的情况为条件，使所述输出部输出第二信息；以由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为规定距离以下的情况为条件，使所述输出部输出第三信息；以及以从使所述输出部输出所述第三信息起经过了规定时间的情况为条件，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
(8)本发明的另一方案涉及一种驾驶支援方法，其中，所述驾驶支援方法使在具备对本车辆的乘客输出信息的输出部的所述本车辆上搭载的车载计算机进行如下处理：识别存在于所述本车辆的周边的周边车辆；以及基于识别出的所述周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态。
根据(1)～(8)的方案，能够以更适当的形态进行车载设备的控制。
附图说明
图1是包括第一实施方式的驾驶支援装置的车辆控制系统的结构图。
图2是表示从上方观察本车辆的情况下的车室内的一例的图。
图3是表示车门上后视镜的一例的图。
图4是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态的情形的图。
图5是表示死角区域的一例的图。
图6是表示后方区域的一例的图。
图7是表示侧方区域的一例的图。
图8是表示侧方区域的另一例的图。
图9是表示执行车道脱离抑制控制的场景的一例的图。
图10是表示执行车道脱离抑制控制的场景的另一例的图。
图11是将在相邻车道上相邻车辆正从本车辆的后方接近的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图12是将在相邻车道上相邻车辆正从本车辆的后方接近的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图13是将在相邻车道上相邻车辆正在本车辆的侧方并行行驶的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图14是将在相邻车道上相邻车辆正在本车辆的侧方并行行驶的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图15是表示由第一实施方式的后侧方碰撞抑制支援控制部进行的一系列的处理的流程的流程图。
图16是包括第二实施方式的驾驶支援装置的车辆控制系统的结构图。
图17是表示由第二实施方式的后侧方碰撞抑制支援控制部进行的一系列的处理的流程的流程图。
符号说明：
1、2…车辆控制系统、10…相机、12…雷达、14…探测器、16…物体识别装置、20…HMI、22…显示装置、24…扬声器、26…驾驶支援开始开关、30…车辆传感器、40…驾驶操作件、42…方向指示灯控制杆、42a…杆位置检测部、44…转向盘、44a…振动器、50…BSI指示器、60…座椅用振动器、100、100A…驾驶支援装置、102…外界识别部、104…本车位置识别部、106…超控控制部、110、110A…后侧方碰撞抑制支援控制部、112…指标值导出部、114…警报输出控制部、116…车道脱离抑制控制部、118…速度控制部、200…行驶驱动力输出装置、210…制动装置、220…转向装置。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的驾驶支援装置及驾驶支援方法的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是包括第一实施方式的驾驶支援装置的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆(以下称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆控制系统1例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI(HumanMachine Interface)20、车辆传感器30、驾驶操作件40、BSI(Blind Spot Information)指示器50、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，还可以进一步追加其他的结构。也可以在驾驶支援装置100的结构中包括物体识别装置16、驾驶操作件40、BSI指示器50这样的自身装置以外的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在本车辆M的任意的部位安装有一个或多个。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。例如，雷达12为了使本车辆M的周围整体成为检测区域而设置于前格栅、前保险杠、车门上后视镜、前照灯内部、车辆前端侧的侧灯附近、行李箱盖、尾灯内部、车辆后端侧的侧灯附近这样的各个部位。雷达12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是测定相对于照射光的散射光来检测直至对象的距离的LIDAR(LightDetection and Ranging、或者Laser Imaging Detection and Ranging)。例如，探测器14为了使本车辆M的周围整体成为检测区域而设置于前格栅、前保险杠、车门上后视镜、前照灯内部、车辆前端侧的侧灯附近、行李箱盖、尾灯内部、车辆后端侧的侧灯附近、发动机罩、车顶这样的各个部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度、移动方向等。被识别的物体例如是车辆、护栏、电线杆、行人、道路标识这样的种类的物体。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16也可以将从相机10、雷达12或探测器14输入的信息的一部分直接向驾驶支援装置100输出。
HMI20对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI20例如具备显示装置22、扬声器24及驾驶支援开始开关26等。HMI20所包含的各设备例如安装于仪表板的各部分、驾驶座、副驾驶座、后部座位等各座位的座椅、车辆的车门这样的任意部位。
显示装置22例如是LCD(Liquid Crystal Display)、有机EL(Electroluminescence)显示器。显示装置22也可以是与触摸板成为一体的触摸面板。
扬声器24例如设置于本车辆M的左前端侧、右前端侧、左后端侧、右前端侧等。
驾驶支援开始开关26是用于使驾驶支援装置100开始驾驶支援控制的开关。驾驶支援控制例如是控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210和转向装置220中的任一方或双方的控制形态。另一方面，在驾驶支援开始开关26未被操作的情况下，即在驾驶支援装置100未执行驾驶支援控制的情况下，进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据搭乘于本车辆M的乘客对驾驶操作件40的操作(根据驾驶操作件40的操作量)来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
车辆传感器30例如包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。车辆传感器30所包含的各传感器将表示检测结果的检测信号向驾驶支援装置100输出。
驾驶操作件40例如包括用于对方向指示灯(方向指示器)的工作及停止进行切换的方向指示灯控制杆(方向指示开关)42、转向盘44、油门踏板、制动踏板、变速杆等各种操作件。在驾驶操作件40的各操作件上例如安装有检测由乘客进行操作的操作量的检测部。例如，在方向指示灯控制杆42上设置有杆位置检测部42a。杆位置检测部42a检测方向指示灯控制杆40a的位置。设置于油门踏板、制动踏板的检测部检测踏板的踩踏量，设置于转向盘44的检测部检测转向盘44的转向角、转向转矩等。并且，各检测部(也包括杆位置检测部42a)将表示检测结果的检测信号向驾驶支援装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
在转向盘44上设置有振动器44a。振动器44a接受驾驶支援装置100的控制而进行工作。工作的振动器44a使转向盘44振动。
BSI指示器50例如在车门上后视镜DMR的镜面的一部分上显示规定的图像50a。规定的图像50a例如是用于向乘客通知本车辆M在当前时间点正接近周边车辆的情况、或者在将来的某时间点接近周边车辆的情况，并催促乘客通过目视确认该车辆的图像。
图2是表示从上方观察本车辆M的情况下的车室内的一例的图。如图示那样，例如，显示装置22设置于前围板(图中22a)，该前围板位于前风窗玻璃的下方且设置于驾驶座及副驾驶座的正面。显示装置22例如也可以设置于驾驶座正面(图中22b)，作为显示速度表、转速表等计量仪器类的仪表板而发挥功能。扬声器24例如设置于最接近副驾驶座的车门附近(图中24La)、最接近驾驶座的车门附近(图中24Ra)、最接近副驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Lb)、最接近驾驶座的后方的后部座位的车门附近(图中24Rb)。
图3是表示车门上后视镜DMR的一例的图。如图示的例子那样，在车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示表示周边车辆正接近本车辆M的情况的规定的图像50a。
在驾驶支援装置100的说明之前，说明行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。行驶驱动力输出装置200将用于使本车辆M行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的动力ECU(Electronic Control Unit)。动力ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来控制电动马达，将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210还可以具备将通过驾驶操作件40所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或者从驾驶操作件40输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶支援装置的结构]
驾驶支援装置100例如具备外界识别部102、本车位置识别部104、超控控制部106及后侧方碰撞抑制支援控制部110。外界识别部102是技术方案中的“识别部”的一例，后侧方碰撞抑制支援控制部110是技术方案中的“控制部”的一例。
驾驶支援装置100的构成要素中的一部分或全部例如通过CPU(CentralProcessing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。这些构成要素可以通过一个处理器来实现，也可以通过多个处理器来实现。在后者的情况下，例如，驾驶支援装置100也可以是将多个ECU(Electronic Control Unit)组合而成的系统。
外界识别部102基于从相机10、雷达12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别周边车辆的位置、速度、加速度等状态。周边车辆的位置可以通过该周边车辆的重心、角部等代表点来表示，也可以通过由周边车辆的轮廓表现出的区域来表示。周边车辆的“状态”可以包括周边车辆的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或要进行车道变更)。外界识别部102除了识别周边车辆以外，还可以识别护栏、电线杆、驻车车辆、行人这样的其他种类的物体的状态。
本车位置识别部104例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)、以及本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。本车位置识别部104例如根据由相机10拍摄到的图像来识别道路的划分线LM，并将由识别出的划分线LM之中最接近本车辆M的两条划分线LM划分的车道识别为行驶车道。并且，本车位置识别部104识别本车辆M相对于识别出的行驶车道的位置、姿态。
图4是表示由本车位置识别部104识别出本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态的情形的图。本车位置识别部104例如识别划分线LM1～LM3，并将最接近本车辆M的划分线LM1与划分线LM2之间的区域识别为本车辆M的行驶车道L1。并且，本车位置识别部104识别本车辆M的基准点(例如重心)从行驶车道中央CL的偏离OS、以及本车辆M的行进方向相对于将行驶车道中央CL相连的线所成的角度θ，来作为本车辆M相对于行驶车道L1的相对位置及姿态。也可以代替于此，本车位置识别部104识别本车辆M的基准点相对于本车道L1的任一侧端部的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
本车位置识别部104例如也可以识别与本车道相邻的相邻车道。例如，本车位置识别部104将次于本车道的划分线地接近本车辆M的划分线与本车道的划分线之间的区域识别为相邻车道。在图4的例子中，例如，本车位置识别部104将本车道的划分线LM2与次于该划分线LM2地接近本车辆M的划分线LM3之间的区域识别为右相邻车道L2。
超控控制部106判定是否对驾驶操作件40进行了指示超控的操作。超控是指在乘客以一定程度以上的力(操作量)操作了油门踏板、制动踏板、转向盘44等驾驶操作件40的情况下，由后侧方碰撞抑制支援控制部110进行的控制变得无效，取而代之地乘客的驾驶操作变得有效的情况。即，超控是指对本车辆M进行控制的权利从车辆侧向乘客侧转移的情况。
例如，在制动踏板的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部106判定为对制动踏板的操作是指示超控的操作。在油门踏板的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部106判定为对油门踏板的操作是指示超控的操作。在转向盘44的操作量比预先决定的操作量大的情况下，超控控制部106判定为对转向盘44的操作是指示超控的操作。
超控控制部106在判定为对驾驶操作件40的操作是指示超控的操作的情况下，若由后侧方碰撞抑制支援控制部110已执行驾驶支援控制，则使其中止。由此，本车辆M的控制形态从驾驶支援控制向手动驾驶切换。
后侧方碰撞抑制支援控制部110例如具备指标值导出部112、警报输出控制部114及车道脱离抑制控制部116。
指标值导出部112导出由警报输出控制部114及车道脱离抑制控制部116参照的各种指标值。例如，指标值导出部112导出由本车位置识别部104识别出的本车道的划分线与本车辆M之间的距离d。指标值导出部112基于车辆传感器30的检测结果，来导出本车辆M的车宽方向的速度(横向速度)v1。指标值导出部112导出由外界识别部102识别出的周边车辆中的存在于相邻车道的相邻车辆与本车辆M的相对距离x及相对速度v2。
作为驾驶支援控制之一，警报输出控制部114根据存在于与本车道相邻的相邻车道上的周边车辆(以下称作相邻车辆)的位置，来将本车辆M正接近该相邻车辆的情况作为警报而向本车辆M的乘客通知。警报的输出形态的具体例在后面叙述。将HMI20、转向盘44及振动器44a、以及警报输出控制部114合起来的部件是“输出部”的一例。
例如，警报输出控制部114基于由指标值导出部112导出的相邻车辆与本车辆M的相对距离x，来判定在相邻车道上在从本车辆M的乘客观察时成为死角的区域(以下称作死角区域)、或者比该死角区域更靠后方的区域(以下称作后方区域)中是否存在相邻车辆，当判定为在这些区域中存在相邻车辆的情况下，使HMI20输出警报。
图5是表示死角区域的一例的图。图中L1表示本车道，L2表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的左侧的相邻车道，L3表示相对于本车辆M的行进方向而言的本车道L1的右侧的相邻车道。图中表示为R的区域表示为了将由外界识别部102识别出的一个或多个周边车辆中的在该区域识别出的周边车辆作为相邻车辆对待而决定的区域(以下称作监视区域)。监视区域R例如在各相邻车道上设定为从本车辆M的前端到分离开规定距离Lr的后方位置为止的区域。死角区域在监视区域R中例如设定为从本车辆M的车门上后视镜DMR的设置位置到分离开规定距离La的后方位置为止的区域。
图6是表示后方区域的一例的图。如图示的例子那样，后方区域在监视区域R中例如设定为从死角区域的后端到分离开规定距离Lb的后方位置为止的区域。在相邻车辆存在于这些死角区域或后方区域的情况下，警报输出控制部114使HMI20输出警报。“相邻车辆存在于死角区域或后方区域”例如是指在从上方观察时，相邻车辆的前端(例如前保险杠等)包含于该区域的情况。相邻车辆的前端存在于本车辆M的死角区域或后方区域的情况是“存在于相邻车道的周边车辆处于位于本车辆的后侧方的第一位置关系的情况”的一例。
在监视区域R中除了上述那样输出警报的区域即死角区域及后方区域以外，还包括原则上即便相邻车辆存在于该区域也不输出警报的区域。以下，将原则上不输出警报的区域称作“侧方区域”来进行说明。
图7是表示侧方区域的一例的图。图8是表示侧方区域的另一例的图。如图7的例子那样，例如，侧方区域在监视区域R中设定为从本车辆M的前端到后端(分离开本车辆M的全长Lc的位置)为止的区域。在该情况下，侧方区域与死角区域重叠地设定。如图8的例子那样，例如，侧方区域在监视区域R中也可以设定为除了死角区域及后方区域以外的区域。在该情况下，侧方区域、死角区域及后方区域这三个区域设定为彼此不重叠。在相邻车辆存在于侧方区域的情况下，警报输出控制部114不使HMI20输出警报。“相邻车辆存在于侧方区域”例如是指在从上方观察时，相邻车辆的后端(例如后保险杠等)包含于该区域的情况。相邻车辆的后端存在于本车辆M的侧方区域的情况是“存在于相邻车道的周边车辆处于位于本车辆的侧方的第二位置关系的情况”的一例。
在相邻车辆存在于侧方区域的情况下，警报输出控制部114原则上不输出警报，但在方向指示灯工作的情况下，也可以例外地使警报输出。例如，在左侧的相邻车道上存在相邻车辆且该相邻车辆存在于侧方区域的情况下，在本车辆M的左侧的方向指示灯工作时，警报输出控制部114使HMI20输出警报。在相邻车辆存在于侧方区域的情况下，相邻车辆进入本车辆M的乘客的视野的可能性高，因此可以视作在觉察到相邻车辆的存在的基础上正尝试进行车道变更，但在车道变更时相邻车辆可能成为本车辆M的障碍物，因此将相邻车辆存在于车道变更目的地的相邻车道的情况作为警报向乘客通知。
也可以是，无论方向指示灯有无工作，在本车辆M向存在相邻车辆的相邻车道靠近了(接近了)的情况下，警报输出控制部114均使HMI20输出警报。例如，在由指标值导出部112导出的划分线与本车辆M之间的距离d为第一距离阈值D1以下的情况、或者直到本车辆M跨过划分线为止的时间即车道脱离推定时间TTLC(Time To Lane Crossing)为预先决定的第一时间阈值TTLC1以下的情况下，警报输出控制部114使HMI20输出警报。第一距离阈值D1是以对本车道进行划分的划分线为基准向车道中央侧取得预先决定的长度时的车宽方向的距离。车道脱离推定时间TTLC例如被导出为距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的值(d/v1)。
即便在相邻车辆存在于侧方区域、或者比该侧方区域更靠前方的区域的情况下，在相邻车辆与本车辆M的相对速度v2比规定速度大时(相邻车辆的速度显著大于本车辆M的速度时)，警报输出控制部114也可以将该相邻车辆作为存在于侧方区域以后的区域的相邻车辆来对待。
作为驾驶支援控制之一，车道脱离抑制控制部116执行使本车辆M不从行驶车道脱离的控制(以下称作车道脱离抑制控制)。
图9是表示执行车道脱离抑制控制的场景的一例的图。图中LML表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向左侧的划分线，LMR表示对本车道L1进行划分的两条划分线中的行进方向右侧的划分线。在图示的例子中，表示左侧的相邻车道L2的相邻车辆存在于死角区域的情况。图中VRS表示相邻车辆。
例如，在本车辆M向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为第一距离阈值D1以下的情况下，作为执行车道脱离抑制控制之前的预先控制，车道脱离抑制控制部116使振动器44a工作来使转向盘44振动。由此，能够催促乘客操作转向盘44而使本车辆M在车道中央行驶。
在使转向盘44振动之后，在乘客没有对转向盘44进行操作(转向角、转向转矩小于阈值)且本车辆M进一步向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为比第一距离阈值D1小的第二距离阈值D2以下的情况下，或者在使转向盘44振动之后经过了规定时间的情况下，作为车道脱离抑制控制而车道脱离抑制控制部116进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二距离阈值D2与第一距离阈值D1同样，是以对本车道进行划分的划分线为基准向车道中央侧取得预先决定的长度时的车宽方向的距离。例如，第二距离阈值设定为，在从上方观察时本车辆M的重心向划分线接近到成为第二距离阈值D2以下的情况下，该本车辆M的车身的一部分越过划分线的程度的距离。
车道脱离抑制控制部116也可以在距离d除以本车辆M的横向速度v1得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第二时间阈值TTLC2以下的情况下，作为车道脱离抑制控制而进行转向控制，以使本车辆M向车道中央侧恢复。第二时间阈值TTLC2例如设定为比第一时间阈值TTLC1短的时间。
车道脱离抑制控制部116在进行车道脱离抑制控制时，可以使HMI20的显示装置22显示图像、或者使声音从扬声器24输出，由此向乘客通知本车辆M要从本车道脱离的情况。
图10是表示执行车道脱离抑制控制的场景的另一例的图。如图示那样，在本车辆M向划分线LML接近到使划分线LML与本车辆M的距离d成为第二距离阈值D2以下的情况下，即，在本车辆M的车身的一部分越过划分线LML的情况下，车道脱离抑制控制部116控制转向装置220，由此向转向盘44输出反作用力。反作用力例如是在转向盘44由乘客操作时，根据该操作而施加于转向盘44的轴(旋转轴)的与转向转矩相反的朝向的转矩。这样，通过向转向盘44的轴输出反作用力，从而转向盘44不容易向左方向转动，能够抑制本车辆M侵入存在相邻车辆VRS的左相邻车道L2的情况。
[驾驶支援控制的执行场景例]
以下，说明由驾驶支援装置100执行驾驶支援控制的各种场景。图11是将在相邻车道上相邻车辆VRS正从本车辆M的后方接近的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。
图中t0表示在死角区域或后方区域中识别出相邻车辆VRS的时刻。在时刻t0，警报输出控制部114使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面的一部分显示规定的图像50a(图中(点亮))。使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a的情况是输出“第一信息”的情况的一例。
在时刻t1，表示本车辆M的方向指示灯未工作且距离d为第一距离阈值D1以下的状况。在这样的状况下，警报输出控制部114控制BSI指示器50而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像50a闪烁(图中(闪烁))。
由于距离d为第一距离阈值D1以下，因此车道脱离抑制控制部116使振动器44a工作而使转向盘44振动(图中(STR振动))。在时刻t2，表示本车辆M的方向指示灯未工作且距离d为第二距离阈值D2以下的状况。在这样的状况下，警报输出控制部114使扬声器24输出警报音(图中(警报音))。例如，警报输出控制部114使警报音从设置于左后端侧的扬声器24Lb输出。
由于距离d为第二距离阈值D2以下，因此作为车道脱离抑制控制，车道脱离抑制控制部116使显示装置22作为图像来显示本车辆M自身正接近相邻车辆VRS的情况(图中(MID显示))，并且向转向盘44输出反作用力(图中(STR支援))。
在时刻t3，作为车道脱离抑制控制的结果，本车辆M正向本车道恢复。在这样的情况下，在从本车辆M恢复到本车道后经过了规定时间的时间点、或者本车辆M行驶了规定距离的时间点(图中时刻t4)，后侧方碰撞抑制支援控制部110结束警报的输出控制、车道脱离抑制控制等驾驶支援控制。
图12是将在相邻车道上相邻车辆VRS正从本车辆M的后方接近的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。在图11的例子中说明了相邻车辆VRS位于本车辆M的后方且方向指示灯未工作的状态下的驾驶支援控制的内容，但在图12的例子中说明相邻车辆VRS位于本车辆M的后方且方向指示灯工作的状态下的驾驶支援控制的内容。
例如，图12的时刻t1表示在死角区域或后方区域存在相邻车辆VRS的状况下本车辆M的相邻车道侧的方向指示灯开始工作的时刻。在这样的情况下，设想本车辆M的乘客未识别出相邻车辆VRS的存在而指示进行车道变更的情况。因此，警报输出控制部114即便在本车辆M未接近划分线的情况下，也在时刻t1的时间点控制BSI指示器50而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像50a闪烁(图中(闪烁))。警报输出控制部114在使规定的图像50a闪烁的时机使扬声器24(设置于左后端侧的扬声器24Lb)输出规定次数(在图示的例子中为三次)警报音。由此，与方向指示灯工作之前相比，能够更强地催促指示了车道变更的乘客进行注意。使规定的图像50a闪烁的情况、或者除此以外还使扬声器24输出警报音的情况是输出“第二信息”的情况的一例。
图13是将在相邻车道上相邻车辆VRS正在本车辆M的侧方并行行驶的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。在时刻t0，在侧方区域内识别出相邻车辆VRS。在该情况下，警报输出控制部114不使BSI指示器50工作而不使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a。这样，在相邻车辆VRS存在于本车辆M的乘客能够观察到的位置时，在未指示车道变更的情况下，降低对乘客的唤起注意的频率。由此，能够减少乘客对警报输出感到的厌烦。
另一方面，如时刻t1所示，在本车辆M的方向指示灯未工作的状态下本车辆M向划分线接近到使距离d成为第一距离阈值D1以下时，警报输出控制部114使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a，而且使显示的规定的图像50a闪烁(图中(闪烁))。此时，车道脱离抑制控制部116使振动器44a工作而使转向盘44振动(图中(STR振动))。使转向盘44振动的情况是输出“第三信息”的情况的一例。
图14是将在相邻车道上相邻车辆VRS正在本车辆M的侧方并行行驶的场景和驾驶支援控制的控制内容一起表示的图。在图13的例子中，说明了相邻车辆VRS位于本车辆M的侧方且方向指示灯未工作的状态下的驾驶支援控制的内容，但在图14的例子中，说明相邻车辆VRS位于本车辆M的侧方且方向指示灯工作的状态下的驾驶支援控制的内容。
在时刻t0，在侧方区域内识别出相邻车辆VRS。因此，与图13的例子同样，警报输出控制部114不使BSI指示器50工作而不使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a。另一方面，如时刻t1所示，在本车辆M的方向指示灯工作的情况下，警报输出控制部114使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a，而且使显示的规定的图像50a闪烁(图中(闪烁))。警报输出控制部114在使规定的图像50a闪烁的时机使扬声器24(设置于左前端侧的扬声器24La)输出规定次数(在图示的例子中为三次)警报音。这样，即便相邻车辆VRS存在于本车辆M的乘客能够观察到的位置的情况下，在由乘客指示了车道变更时，也催促该乘客进行注意。由此，在进行车道变更时，能够使乘客再识别存在相邻车辆VRS的情况。
[处理流程]
图15是表示由第一实施方式的后侧方碰撞抑制支援控制部110进行的一系列的处理的流程的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶支援开始开关26被操作了的情况下以规定周期反复进行。
首先，指标值导出部112导出各种指标值(步骤S100)。接着，警报输出控制部114基于由指标值导出部112导出的相邻车辆VRS与本车辆M的相对距离x，来判定相邻车辆VRS是否存在于死角区域或后方区域、即相邻车辆VRS是否存在于本车辆M的后侧方(步骤S102)。
在判定为相邻车辆VRS存在于本车辆M的后侧方的情况下，警报输出控制部114使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a(步骤S104)。
接着，警报输出控制部114基于由杆位置检测部42a检测的检测结果，来判定存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯是否为工作中(步骤S106)。
在判定为存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯为工作中的情况下，警报输出控制部114控制BSI指示器50而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像50a闪烁，并且使扬声器24输出规定次数(例如三次)或者规定时间的警报音(步骤S108)。
例如，警报输出控制部114在左相邻车道的后侧方存在相邻车辆VRS的情况下，使设置于车室内的左后端侧的扬声器24Lb输出警报音，在左相邻车道的侧方存在相邻车辆VRS的情况下，使设置于车室内的左前端侧的扬声器24La输出警报音，在右相邻车道的后侧方存在相邻车辆VRS的情况下，使设置于车室内的右后端侧的扬声器24Rb输出警报音，在右相邻车道的侧方存在相邻车辆VRS的情况下，使设置于车室内的右前端侧的扬声器24Ra输出警报音。由此，能够使乘客体感地识别应该予以注意的车辆存在于哪个方向。
另一方面，在判定为存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯不是工作中的情况下，警报输出控制部114省略步骤S108的处理而使处理移向后述的步骤S110。
接着，车道脱离抑制控制部116判定由指标值导出部112导出的距离d是否为第一距离阈值D1以下、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)是否为第一时间阈值TTLC1以下(步骤S110)。在判定为距离d超过第一距离阈值D1的情况、或者判定为车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)超过第一时间阈值TTLC1的情况下，车道脱离抑制控制部116使处理移向步骤S100。
另一方面，在判定为距离d为第一距离阈值D1以下的情况、或者判定为车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第一时间阈值TTLC1以下的情况下，车道脱离抑制控制部116使振动器44a工作而使转向盘44振动(步骤S112)。此时，警报输出控制部114在尚未使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a的情况(在后述的步骤S118的处理中得到了肯定的判定结果的情况)下，使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a，而且使该图像闪烁。
接着，车道脱离抑制控制部116进行待机，直至距离d成为第二距离阈值D2以下、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为第二时间阈值TTLC2以下为止(步骤S114)，在距离d成为了第二距离阈值D2以下时、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为了第二时间阈值TTLC2以下时，执行车道脱离抑制控制(步骤S116)。例如，作为车道脱离抑制控制，车道脱离抑制控制部116向转向盘44输出反作用力，并且使HMI20的显示装置22显示图像、或者使警报音从扬声器24输出。由此，本流程图的处理结束。
另一方面，在步骤S102的处理中警报输出控制部114判定为相邻车辆VRS不存在于本车辆M的后侧方的情况下，进一步判定相邻车辆VRS是否存在于侧方区域、即相邻车辆VRS是否存在于本车辆M的侧方(步骤S118)。
在判定为相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的情况下，警报输出控制部114使处理移向上述的步骤S106。
另一方面，在判定为相邻车辆VRS不存在于本车辆M的后侧方和侧方这双方的情况、即在监视区域R内不存在相邻车辆VRS的情况下，后侧方碰撞抑制支援控制部110结束本流程图的处理。
根据以上说明的第一实施方式，从如下这样的控制形态中采用一个或多个形态，因此能够以更适当的形态进行车载设备的控制，其中，所述控制形态是指，识别存在于本车辆M的周边的周边车辆，基于识别出的周边车辆中的在与本车辆M所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的相邻车辆VRS的位置，来使BSI指示器50点亮或闪烁，或者使转向盘44振动，或者使扬声器24输出警报音，或者控制转向装置220来控制本车辆M的转向以免脱离行驶车道。
根据上述的第一实施方式，一边使转向盘44振动一边输出警报音，因此能够创造出本车辆M正在齿纹标志带上行驶那样的状况，能够更强地对乘客催促注意。
＜第二实施方式＞
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，与上述的第一实施方式不同点在于，在相邻车辆VRS存在于侧方区域的情况下，无论方向指示灯是否工作，均使乘客就座的座椅振动，或者使本车辆M减速，由此唤起乘客注意。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明，并省略关于与第一实施方式共用的功能等的说明。
图16是包括第二实施方式的驾驶支援装置100A的车辆控制系统2的结构图。车辆控制系统2例如具备相机10、雷达12、探测器14、物体识别装置16、HMI20、车辆传感器30、驾驶操作件40、BSI指示器50、用于使座椅ST振动的座椅用振动器60、驾驶支援装置100A、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、以及转向装置220。这些装置、设备通过CAN通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图16所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
座椅用振动器60例如设置于驾驶座的座椅ST内部，使座椅ST的靠背的一部分振动。更具体而言，座椅用振动器60在乘客就座于座椅ST时，使与乘客的肩部接触的部位振动。将HMI20、转向盘44及振动器44a、座椅ST及座椅用振动器60、以及警报输出控制部114合起来的部件是“输出部”的另一例。
第二实施方式中的驾驶支援装置100A的后侧方碰撞抑制支援控制部110A除了具备上述的指标值导出部112、警报输出控制部114及车道脱离抑制控制部116以外，还具备速度控制部118。
第二实施方式中的警报输出控制部114在相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的状况下由指标值导出部112导出的距离d为第三距离阈值D3以下的情况、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下的情况下，使座椅用振动器60工作而使座椅ST振动。第三距离阈值D3设定为至少比第二距离阈值D2大的值。第三时间阈值TTLC3设定为至少比第二时间阈值TTLC2大的值。
速度控制部118控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210来控制本车辆M的速度。例如，在相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的状况下由指标值导出部112导出的距离d为第三距离阈值D3以下的情况、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下的情况下，速度控制部118控制行驶驱动力输出装置200及制动装置210，从而使本车辆M以乘客意识到的程度的减速度(相当于轻微踩踏了制动踏板时的减速度)减速。
在相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的状况下由指标值导出部112导出的距离d为第三距离阈值D3以下的情况、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下的情况下，速度控制部118也可以控制本车辆M的速度，以使相邻车辆VRS与本车辆M的车间距离成为预先决定的距离。
[处理流程]
图17是表示由第二实施方式的后侧方碰撞抑制支援控制部110A进行的一系列的处理的流程的流程图。例如，本流程图的处理可以在驾驶支援开始开关26被操作了的情况下以规定周期反复进行。
首先，指标值导出部112导出各种指标值(步骤S200)。接着，警报输出控制部114基于由指标值导出部112导出的相邻车辆VRS与本车辆M的相对距离x，来判定相邻车辆VRS是否存在于死角区域或后方区域、即相邻车辆VRS是否存在于本车辆M的后侧方(步骤S202)。
在判定为相邻车辆VRS存在于本车辆M的后侧方的情况下，警报输出控制部114使BSI指示器50工作而使车门上后视镜DMR的镜面显示规定的图像50a(步骤S204)。
接着，警报输出控制部114基于由杆位置检测部42a检测的检测结果，来判定存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯是否为工作中(步骤S206)。
在判定为存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯为工作中的情况下，警报输出控制部114控制BSI指示器50而使车门上后视镜DMR的镜面显示的规定的图像50a闪烁，并且使扬声器24输出规定次数(例如三次)或者规定时间的警报音(步骤S208)。
另一方面，在判定为存在相邻车辆VRS的相邻车道侧的方向指示灯不是工作中的情况下，警报输出控制部114省略步骤S208的处理而使处理移向后述的步骤S210。
接着，车道脱离抑制控制部116判定由指标值导出部112导出的距离d是否为第一距离阈值D1以下、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)是否为时间阈值TTLC1以下(步骤S210)。在判定为距离d超过第一距离阈值D1的情况、或者判定为车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)超过时间阈值TTLC1的情况下，车道脱离抑制控制部116使处理移向步骤S200。
另一方面，在判定为距离d为第一距离阈值D1以下的情况、或者判定为车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为时间阈值TTLC1以下的情况下，车道脱离抑制控制部116使振动器44a工作而使转向盘44振动(步骤S212)。
接着，车道脱离抑制控制部116进行待机，直至距离d成为第二距离阈值D2以下、或者直至车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为第二时间阈值TTLC2以下为止(步骤S214)，在距离d成为了第二距离阈值D2以下时、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)成为了第二时间阈值TTLC2以下时，执行车道脱离抑制控制(步骤S216)。
另一方面，在步骤S202的处理中警报输出控制部114判定为相邻车辆VRS不存在于本车辆M的后侧方的情况下，进一步判定相邻车辆VRS是否存在于侧方区域、即相邻车辆VRS是否存在于本车辆M的侧方(步骤S218)。
在判定为相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的情况下，警报输出控制部114判定由指标值导出部112导出的距离d是否为第三距离阈值D3以下、或者距离d除以本车辆M的横向速度v1而得到的车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)是否为第三时间阈值TTLC3以下(步骤S220)。
在判定为相邻车辆VRS不存在于本车辆M的后侧方和侧方这双方的情况、即相邻车辆VRS不存在于监视区域R内的情况下，或者在距离d超过第三距离阈值D3或车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)超过第三时间阈值TTLC3的情况下，结束本流程图的处理。
另一方面，在距离d为第三距离阈值D3以下的情况、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下的情况下，警报输出控制部114使座椅用振动器60工作而使座椅ST振动(步骤S222)。此时，速度控制部118也可以代替使座椅ST振动或者在其基础上使本车辆M减速。
速度控制部118在步骤S222的处理时也可以控制本车辆M的速度，以使存在于侧方的相邻车辆VRS与本车辆M的车间距离成为预先决定的距离。后侧方碰撞抑制支援控制部110A在进行了步骤S222的处理之后，使处理进入步骤S214。
根据以上说明的第二实施方式，从如下这样的控制形态中采用一个或多个形态，因此能够以更适当的形态进行车载设备的控制，其中，所述控制形态是指，识别存在于本车辆M的周边的周边车辆，基于识别出的周边车辆中的在与本车辆M所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的相邻车辆VRS的位置，来使BSI指示器50点亮或闪烁，或者使转向盘44振动，或者使扬声器24输出警报音，或者使乘客就座的座椅ST振动，或者使本车辆M减速，或者控制转向装置220来控制本车辆M的转向以免脱离行驶车道。
根据上述的第二实施方式，与上述的第一实施方式同样，一边使转向盘44和座椅ST振动一边输出警报音，因此能够创造出本车辆M正在齿纹标志带上行驶那样的状况，能够更强地对乘客催促注意。
根据上述的第二实施方式，在相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的情况下，在本车辆M与划分线的距离d为第三距离阈值D3以下时，或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下时，使本车辆M减速，因此能够向乘客直观地传达应该予以注意的车辆存在于比本车辆的侧方靠前方的位置的情况。
根据上述的第二实施方式，在相邻车辆VRS存在于本车辆M的侧方的状况下距离d为第三距离阈值D3以下的情况、或者车道脱离推定时间TTLC(＝d/v1)为第三时间阈值TTLC3以下的情况下，控制本车辆M的速度，以使相邻车辆VRS与本车辆M的车间距离成为预先决定的距离，因此能够将车间调整委托给驾驶支援装置100A，乘客能够容易进行车道变更。
上述实施方式能够如以下那样表现。
一种驾驶支援装置，其构成为，具备：
输出部，其输出信息；
存储器，其保存程序；以及
处理器，
所述处理器通过执行所述程序而进行如下处理：
识别存在于本车辆的周边的周边车辆；以及
基于识别出的一个以上的所述周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定包括所述输出部的所述本车辆的车载设备的控制形态。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
输出部，其输出信息；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的周边车辆；以及
控制部，其基于由所述识别部识别出的一个以上的周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态，
所述控制部取得表示方向指示器的工作状态的信息，
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，所述控制部不论所述方向指示器的工作状态如何都使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息，
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于在所述本车辆的行进方向上位于比所述本车辆的后侧方朝向所述本车辆接近的侧方的第二位置关系的情况下，存在于所述相邻车道的周边车辆进入所述本车辆的乘客的视野的可能性高，且在未指示车道变更的情况下，所述控制部不使所述输出部输出所述第一信息，以降低对所述本车辆的乘客的唤起注意的频率，
在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系且所述方向指示器工作的情况下，所述控制部使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，
所述控制部还进行如下处理：
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；
在所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出第二信息；
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为第一规定距离以下的情况下，使所述输出部输出第三信息；以及
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为比所述第一规定距离更短的第二规定距离以下的情况下，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
3.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，
所述控制部还进行如下处理：
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；
在所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出第二信息；
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为规定距离以下的情况下，使所述输出部输出第三信息；以及
在从使所述输出部输出所述第三信息起经过了规定时间的情况下，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
4.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
输出部，其输出信息；
识别部，其识别存在于本车辆的周边的周边车辆；以及
控制部，其基于由所述识别部识别出的一个以上的周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态，
所述识别部还识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线，
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，所述控制部不论由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何都使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息，
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于在所述本车辆的行进方向上位于比所述本车辆的后侧方朝向所述本车辆接近的侧方的第二位置关系的情况下，存在于所述相邻车道的周边车辆进入所述本车辆的乘客的视野的可能性高，且在未指示车道变更的情况下，所述控制部不使所述输出部输出所述第一信息，以降低对所述本车辆的乘客的唤起注意的频率，
在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系、且由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离为规定距离以下的情况下，所述控制部使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
5.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，
所述控制部还进行如下处理：
取得表示方向指示器的工作状态的信息；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；
在所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出第二信息；
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为第一规定距离以下的情况下，使所述输出部输出第三信息；以及
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为比所述第一规定距离更短的第二规定距离以下的情况下，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
6.根据权利要求4所述的驾驶支援装置，其中，
所述控制部还进行如下处理：
取得表示方向指示器的工作状态的信息；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态以及由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离如何，都使所述输出部输出第一信息；
在所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出第二信息；
在由所述识别部识别出的划分线与所述本车辆的距离成为规定距离以下的情况下，使所述输出部输出第三信息；以及
在从使所述输出部输出所述第三信息起经过了规定时间的情况下，控制所述本车辆的转向，以使所述本车辆远离所述划分线。
7.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使在具备输出信息的输出部的本车辆上搭载的车载计算机进行如下处理：
识别存在于所述本车辆的周边的周边车辆；
基于识别出的一个以上的所述周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态；
取得表示方向指示器的工作状态的信息；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述方向指示器的工作状态如何都使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于在所述本车辆的行进方向上位于比所述本车辆的后侧方朝向所述本车辆接近的侧方的第二位置关系的情况下，存在于所述相邻车道的周边车辆进入所述本车辆的乘客的视野的可能性高，且在未指示车道变更的情况下，不使所述输出部输出所述第一信息，以降低对所述本车辆的乘客的唤起注意的频率；以及
在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系且所述方向指示器工作的情况下，使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
8.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使在具备输出信息的输出部的本车辆上搭载的车载计算机进行如下处理：
识别存在于所述本车辆的周边的周边车辆；
基于识别出的一个以上的所述周边车辆中的在与所述本车辆所存在的本车道相邻的相邻车道上存在的周边车辆的位置，来决定所述本车辆的车载设备的控制形态；
识别对所述本车道与所述相邻车道之间进行划分的划分线；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于位于所述本车辆的后侧方的第一位置关系的情况下，不论所述识别的划分线与所述本车辆的距离如何都使所述输出部输出催促所述本车辆的乘客注意的第一信息；
在存在于所述相邻车道的周边车辆处于在所述本车辆的行进方向上位于比所述本车辆的后侧方朝向所述本车辆接近的侧方的第二位置关系的情况下，存在于所述相邻车道的周边车辆进入所述本车辆的乘客的视野的可能性高，且在未指示车道变更的情况下，不使所述输出部输出所述第一信息，以降低对所述本车辆的乘客的唤起注意的频率；以及
在存在于所述相邻车道的周边车辆相对于所述本车辆处于所述第二位置关系、且所述识别的划分线与所述本车辆的距离为规定距离以下的情况下，使所述输出部输出与所述第一信息相比更加催促所述乘客注意的第二信息。
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