WO2016017822A1 - 衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法 - Google Patents

衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016017822A1
WO2016017822A1 PCT/JP2015/071916 JP2015071916W WO2016017822A1 WO 2016017822 A1 WO2016017822 A1 WO 2016017822A1 JP 2015071916 W JP2015071916 W JP 2015071916W WO 2016017822 A1 WO2016017822 A1 WO 2016017822A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
host vehicle
collision time
relative
acceleration
time calculation
Prior art date
Application number
PCT/JP2015/071916
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
洋介 伊東
行彦 山田
明憲 峯村
淳 土田
政行 清水
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー, トヨタ自動車株式会社 filed Critical 株式会社デンソー
Priority to DE112015003547.8T priority Critical patent/DE112015003547B4/de
Priority to CN201580041400.XA priority patent/CN106573589B/zh
Priority to US15/500,511 priority patent/US10384658B2/en
Publication of WO2016017822A1 publication Critical patent/WO2016017822A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a technique for predicting a collision between a vehicle and an object, and more particularly, to an estimated collision time calculation device and an estimated collision time calculation method.
  • a technique for predicting a collision between an own vehicle and an object is known.
  • a technique for calculating an expected collision time which is an expected time until the own vehicle collides with an object, based on a distance between the own vehicle and a preceding vehicle, a relative speed between the two, and the like.
  • the calculated collision estimated time can be used for control for improving the safety of the host vehicle. For example, when the calculated estimated collision time is equal to or less than a predetermined value, an alarm can be output or an automatic brake operation can be performed.
  • the present disclosure has been made in view of these problems, and provides an estimated collision time calculation device that can calculate an appropriate estimated collision time according to the situation between the host vehicle and the object.
  • a first expected collision time calculation device includes a distance acquisition unit that acquires a distance X from the host vehicle to an object, a relative speed acquisition unit that acquires a relative speed V of the object, and a relative acceleration of the object. a relative acceleration acquisition unit that acquires ⁇ and an estimated collision time calculation unit that calculates an estimated collision time t until the host vehicle collides with an object, and the estimated collision time calculation unit is accelerating the host vehicle.
  • the estimated collision time t is calculated based on the distance X and the relative speed V, and when the host vehicle is decelerating, the estimated collision time t is calculated based on the distance X, the relative speed V, and the relative acceleration ⁇ .
  • the second expected collision time calculation device includes a distance acquisition unit that acquires a distance X from the host vehicle to an object, a relative speed acquisition unit that acquires a relative speed V of the object, and an acceleration ⁇ of the host vehicle.
  • a vehicle acceleration acquisition unit that acquires the vehicle's relative acceleration ⁇
  • a relative acceleration acquisition unit that acquires the relative acceleration ⁇ of the object
  • an estimated collision time calculation unit that calculates an estimated collision time t until the vehicle collides with the object.
  • the predicted collision time calculation unit (5) calculates the predicted collision time t based on the relative acceleration ⁇ , the distance X, and the relative speed V when the speed Y of the host vehicle is greater than or equal to a predetermined value, and the speed Y is less than the predetermined value.
  • the estimated collision time t is calculated based on the acceleration ⁇ , the distance X, and the relative velocity V.
  • the second predicted collision time calculation device of the present disclosure it is possible to calculate an appropriate predicted collision time according to the situation between the host vehicle and the object.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a predicted collision time calculation device 1.
  • FIG. It is a flowchart showing the process which the collision estimated time calculation apparatus 1 performs. It is explanatory drawing showing the distance X of the own vehicle 101 and the other vehicle 121.
  • the configuration of the estimated collision time calculation device 1 will be described with reference to FIG.
  • the estimated collision time calculation device 1 is a device mounted on a vehicle.
  • the vehicle on which the estimated collision time calculation device 1 is mounted is referred to as the own vehicle 101.
  • the expected collision time calculation device 1 is a computer in which a program for executing processing to be described later is installed in a known computer.
  • the predicted collision time calculation device 1 functionally includes a physical value acquisition unit 3, a predicted collision time calculation unit 5, an alarm unit 7, and an automatic brake unit 9. The processing executed by each unit will be described later.
  • the host vehicle 101 includes a camera 103, a millimeter wave radar 105, a vehicle speed sensor 107, an acceleration sensor 109, a yaw rate sensor 111, a rudder angle sensor 113, a meter 115, a buzzer 117, and a brake system 119. Is provided.
  • the camera 103 captures the front of the host vehicle 101 and outputs image data of the captured image to the physical value acquisition unit 3.
  • the millimeter wave radar 105 detects an object (including another vehicle) existing in front of the own vehicle 101, and determines the distance X from the own vehicle 101 to the object and the direction of the object with reference to the own vehicle 101. calculate.
  • the millimeter wave radar 105 outputs the distance X and direction to the physical value acquisition unit 3.
  • the vehicle speed sensor 107 detects the speed Y of the host vehicle 101 and outputs the detected speed Y to the physical value acquisition unit 3.
  • the acceleration sensor 109 detects the acceleration ⁇ of the host vehicle 101 and outputs the detected acceleration ⁇ to the physical value acquisition unit 3.
  • the yaw rate sensor 111 detects the yaw rate of the host vehicle 101 and outputs the detected yaw rate to the physical value acquisition unit 3.
  • the steering angle sensor 113 detects the steering angle of the host vehicle 101 and outputs the detected steering angle to the physical value acquisition unit 3.
  • the meter 115 is installed in the passenger compartment of the host vehicle 101 and displays the speed Y and the like.
  • the meter 115 includes an alarm lamp 115A.
  • the alarm lamp 115 ⁇ / b> A emits light in response to a signal (alarm signal) sent from the alarm unit 7.
  • the buzzer 117 generates an alarm sound in response to an alarm signal sent from the alarm unit 7.
  • the brake system 119 performs a brake operation of the host vehicle 101.
  • the brake system 119 executes an automatic brake operation based on a signal (automatic brake signal) sent from the automatic brake unit 9 as well as a brake operation based on the driving operation of the driver.
  • the physical value acquisition unit 3 is an example of a distance acquisition unit, a relative speed acquisition unit, a host vehicle speed acquisition unit, a host vehicle acceleration acquisition unit, and a relative acceleration acquisition unit.
  • step 1 of FIG. 2 the physical value acquisition unit 3 acquires an image from the camera 103 and acquires detection signals from the millimeter wave radar 105, the vehicle speed sensor 107, and the acceleration sensor 109.
  • step 2 using the image acquired in step 1 and the detection result of the millimeter wave radar 105, it is determined whether or not an object (for example, another vehicle) exists in front of the host vehicle 101. If there is an object, the process proceeds to step 3, and if there is no object, this process ends.
  • an object for example, another vehicle
  • step 3 the physical value acquisition unit 3 calculates the following physical value using the detection signal acquired in step 1.
  • Distance X from own vehicle 101 to target object A value calculated by millimeter wave radar 105 is used. For example, when the object is another vehicle (preceding vehicle) 121, the distance X is as shown in FIG.
  • Relative velocity V of the object The distance X is calculated by time differentiation.
  • the relative acceleration ⁇ of the object is calculated by differentiating the relative speed V with respect to time.
  • Acceleration ⁇ of the host vehicle 101 A value detected by the acceleration sensor 109 is used.
  • the acceleration ⁇ is the acceleration of the host vehicle 101 in a stationary coordinate system (system based on the earth). Alternatively, the acceleration ⁇ may be calculated by differentiating a speed Y described later with respect to time.
  • Speed Y of own vehicle 101 A value detected by the vehicle speed sensor 107 is used.
  • the speed Y is the speed of the host vehicle 101 in a stationary coordinate system (system based on the earth).
  • the expected collision time calculation unit 5 determines whether or not the acceleration ⁇ calculated in step 3 is 0 or more (whether or not the host vehicle 101 is accelerating). If the acceleration ⁇ is greater than or equal to 0 (when the host vehicle is accelerating or at a constant speed), the process proceeds to step 6, and if it is less than 0 (when the host vehicle is decelerating), the process proceeds to step 5.
  • step 5 the predicted collision time calculation unit 5 determines whether or not the object is highly likely to stop in the near future (hereinafter referred to as an object stop state). Specifically, regarding the speed Y of the host vehicle 101 calculated in Step 3, if Equation (4) does not hold, it is determined that the target object is not stopped, and the process proceeds to Step 7.
  • Equation (4) is established for the speed Y, it is determined that the object is in a stopped state, and the process proceeds to Step 8.
  • the value of K in Formula (4) can be set as appropriate, and can be set to 5 km / h, 10 km / h, or the like, for example.
  • Equation (4) corresponds to the object stop situation.
  • step 6 the predicted collision time calculation unit 5 calculates the predicted collision time t expressed by the mathematical formula (1).
  • Formula (1) is an example of a method for calculating the expected collision time t based on the distance X and the relative speed V.
  • Equation (2) is an example of a method for calculating the expected collision time t based on the distance X, the relative velocity V, and the relative acceleration ⁇ .
  • the expected collision time t is calculated using Equation (1) instead of Equation (2).
  • the predicted collision time calculation unit 5 calculates the predicted collision time t expressed by the mathematical formula (3).
  • Formula (3) is an example of a method for calculating the expected collision time t based on the distance X, the relative speed V, and the acceleration ⁇ .
  • step 9 the predicted collision time calculation unit 5 determines whether or not the predicted collision time t calculated in any of steps 6 to 8 is equal to or less than the lower limit value. If it is less than or equal to the lower limit value, the process proceeds to step 10;
  • step 10 the alarm unit 7 outputs an alarm signal.
  • the meter 115 causes the alarm lamp 115A to emit light in response to the alarm signal.
  • the buzzer 117 emits an alarm sound in response to the alarm signal.
  • step 11 the automatic brake unit 9 outputs an automatic brake signal.
  • the brake system 119 performs an automatic brake operation in response to the automatic brake signal.
  • (1A) When the host vehicle 101 is accelerating, the estimated collision time calculation device 1 calculates the estimated collision time t represented by the above formula (1) and predicts the collision. When the time t is less than or equal to the lower limit value, an alarm signal output or an automatic brake signal output is performed.
  • the expected collision time t represented by the mathematical formula (1) is generally greater than the predicted collision time t represented by the mathematical formula (2) or the mathematical formula (3). It becomes large and is hard to become below the lower limit.
  • the predicted collision time calculation device 1 uses the predicted collision time t expressed by the above formula (1) to perform warning signal output and automatic brake signal output early. Can be suppressed.
  • the acceleration of the host vehicle 101 is performed by the driver's intention, there is no need to output an alarm signal or an automatic brake signal at an early stage while the host vehicle 101 is accelerating. If the warning signal output or the automatic brake signal output is performed early during acceleration of the host vehicle 101, the driver feels bothered.
  • the predicted collision time calculation device 1 uses the predicted collision time t represented by the above formula (1) to output warning signals and automatic brake signals at an early stage. Therefore, troublesomeness felt by the driver can be reduced.
  • the predicted collision time calculation device 1 calculates the predicted collision time t represented by the above mathematical formula (3) when the front object is in a target stop state, and the predicted collision time t is equal to or lower than the lower limit value. If it becomes, alarm signal output and automatic brake signal output are performed.
  • the relative acceleration ⁇ is likely to change rapidly in a short time
  • the expected collision time represented by the above formula (2) including the relative acceleration ⁇ . t is also likely to change rapidly in a short time. Therefore, if the object ahead is in the object stop state, calculating the predicted collision time t represented by the above formula (2) may cause the predicted collision time t not corresponding to the actual state to be calculated. is there.
  • the predicted collision time calculation device 1 calculates the predicted collision time t represented by the above formula (3) that does not include the relative acceleration ⁇ when the front object is in a target stop state. The possibility that the expected collision time t that does not correspond to this state is calculated can be reduced.
  • the predicted collision time calculation device 1 takes into account the acceleration ( ⁇ or ⁇ ) of the host vehicle, and the expected collision time represented by the formula (2) or the formula (3). t is calculated. Therefore, the predicted collision time t can be calculated more accurately.
  • ⁇ Second Embodiment> 1. Configuration of the predicted collision time calculation device 1 The configuration of the predicted collision time calculation device 1 in the present embodiment is the same as that in the first embodiment.
  • step 3 the speed Z of the object ahead is also calculated.
  • the velocity Z is the velocity of the object in the stationary coordinate system (system based on the earth).
  • the speed Z can be calculated from the speed Y of the host vehicle 101 and the relative speed V.
  • step 5 it is determined based on the speed Z whether or not the state of the object is the object stop state. Specifically, if the formula (5) does not hold for the speed Z calculated in step 3, it is determined that the target object is not stopped, and the process proceeds to step 7.
  • Equation (5) is established for the speed Z, it is determined that the object is in a stopped state, and the process proceeds to Step 8.
  • the value of K in Formula (5) can be set as appropriate, and can be set to, for example, 5 km / h, 10 km / h, or the like.
  • the estimated collision time calculation device 1 uses the communication between the host vehicle 101 and the target object to determine the physical value of the target object (for example, the speed Z of the target object, the acceleration of the target object, etc.). May be obtained. Further, the estimated collision time calculation apparatus 1 may acquire other physical values (for example, the distance X, the relative speed V, the relative acceleration ⁇ , and the like) from the object through the communication described above.
  • whether or not an object is in an object stop state may be determined as follows. For example, if the velocity Z of the object is equal to or less than a predetermined value and the absolute value of the acceleration (negative value) of the object is equal to or greater than a predetermined value, it is determined that the object is in a stopped state, otherwise It can be determined that the object is not stopped.
  • the time until the speed Z of the object becomes zero is predicted from the speed Z of the object and the acceleration (negative value) of the object. If the time is less than or equal to a predetermined value, it can be determined that the object is in a stopped state, and otherwise it can be determined that the object is not in a stopped state.
  • the distance X may be calculated from the image of the camera 103.
  • the camera 103 may be a monocular camera or a stereo camera.
  • the relative acceleration ⁇ may be calculated by other methods. For example, the acceleration ⁇ of the host vehicle and the acceleration of the object may be acquired, and the relative acceleration ⁇ may be calculated using them.
  • the alarm signal output (step 10) may not be performed.
  • the automatic brake signal output (the step 11) may not be performed.
  • the warning signal output (step 10) and the automatic brake signal output (step 11) are not performed, and the predicted collision time t may be used for other purposes.
  • examples of the object include other vehicles (preceding vehicles, oncoming vehicles, and stopped vehicles), pedestrians, motorcycles, bicycles, guardrails, fences, side walls, traffic signs, and obstacles on the road. Etc.
  • the processing in step 4 may be other.
  • the acceleration ⁇ may be compared with a positive constant that is not 0, and if ⁇ is equal to or greater than that constant, the process may proceed to step 6;
  • step 4 an object in a direction other than the front of the host vehicle 101 (for example, rear, right, left, etc.) is detected, and the estimated collision time t for the object is calculated. Good.
  • step 4 if a negative determination is made in step 4, the process may always proceed to step 7. In other words, when the host vehicle is not accelerating, the estimated collision time t may always be calculated by Equation (2).
  • step 3 the process may always proceed to step 5.
  • the method of calculating the predicted collision time t in Step 6 of each embodiment may be other than the method using Formula (1), and the predicted collision time t is calculated based on the distance X and the relative speed V. The calculation method can be selected as appropriate.
  • the method of calculating the predicted collision time t in Step 7 of each embodiment may be other than the method using Formula (2), and the collision is performed based on the distance X, the relative velocity V, and the relative acceleration ⁇ .
  • the method can be appropriately selected from methods for calculating the expected time t.
  • the method for calculating the predicted collision time t in Step 8 of each embodiment may be other than the method using Formula (3), and the predicted collision based on the distance X, the relative velocity V, and the acceleration ⁇ .
  • the method can be appropriately selected from methods for calculating the time t.
  • each of the embodiments may be distributed as a plurality of components, or the functions of a plurality of components may be integrated into one component.
  • at least a part of the configuration of each embodiment may be replaced with a known configuration having the same function.
  • at least a part of the configuration of each of the embodiments may be added to or replaced with the configuration of the other embodiments.
  • a system including the predicted collision time calculation device 1 as a constituent element, a program for causing a computer to function as the predicted collision time calculation device 1, and a medium storing the program
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a method for calculating a predicted collision time.

Abstract

　衝突予想時間算出装置（１）は自車両（１０１）から対象物までの距離Ｘを取得する距離取得ユニット（３）と、前記対象物の相対速度Ｖを取得する相対速度取得ユニット（３）と、前記対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニット（３）と、前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニット（５）と、を備える。前記衝突予想時間算出ユニット（５）は、前記自車両が加速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき算出し、前記自車両が減速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Ｘと前記相対速度Ｖと前記相対加速度βとに基づき算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法。

Description

衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法
　本開示は車両と対象物との衝突を予想する技術に関し、詳しくは、衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法に関する。
　従来、自車両と対象物との衝突を予想する技術が知られている。例えば、特開２０１０－０３０３９６号公報では、自車両と先行車両との距離、及び両者の相対速度等に基づき、自車両が対象物に衝突するまでの予想時間である衝突予想時間を算出する技術を開示している。算出した衝突予想時間は、自車両の安全性を高めるための制御に利用することができる。例えば、算出した衝突予想時間が所定値以下となれば、警報を出力したり、自動ブレーキ操作を行ったりすることができる。
特開２０１０－０３０３９６号公報
　自車両と対象物との状況は様々であり、状況によっては、適切な衝突予想時間を算出することが困難であった。本開示は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、自車両と対象物との状況に応じて適切な衝突予想時間を算出できる衝突予想時間算出装置を提供する。
　本開示における第１の衝突予想時間算出装置は、自車両から対象物までの距離Ｘを取得する距離取得ユニットと、対象物の相対速度Ｖを取得する相対速度取得ユニットと、対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニットと、自車両が対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニットとを備え、衝突予想時間算出ユニットは、自車両が加速しているときには、衝突予想時間tを距離Ｘと相対速度Ｖとに基づき算出し、自車両が減速しているときには、衝突予想時間tを距離Ｘと相対速度Ｖと相対加速度βとに基づき算出することを特徴とする。
　本開示における第１の衝突予想時間算出装置によれば、自車両と対象物との状況に応じて適切な衝突予想時間を算出できる。
　本開示における第２の衝突予想時間算出装置は、自車両から対象物までの距離Ｘを取得する距離取得ユニットと、対象物の相対速度Ｖを取得する相対速度取得ユニットと、自車両の加速度αを取得する自車両加速度取得ユニットと、対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニットと、自車両が対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニットとを備え、衝突予想時間算出ユニット（５）は、自車両の速度Ｙが所定値以上のときには、衝突予想時間tを相対加速度βと距離Ｘと相対速度Ｖとに基づき算出し、速度Ｙが所定値未満のときには、衝突予想時間tを加速度αと距離Ｘと相対速度Ｖとに基づき算出することを特徴とする。
　本開示における第２の衝突予想時間算出装置によれば、自車両と対象物との状況に応じて適切な衝突予想時間を算出できる。
　　添付図面において：
衝突予想時間算出装置１の構成を表すブロック図である。 衝突予想時間算出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。 自車両１０１と他車両１２１との距離Ｘを表す説明図である。
　以下、本開示が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
＜第１の実施形態＞
　１．衝突予想時間算出装置１の構成
　衝突予想時間算出装置１の構成を図１に基づき説明する。衝突予想時間算出装置１は車両に搭載される装置である。以下では、衝突予想時間算出装置１が搭載された車両を自車両１０１とする。
　衝突予想時間算出装置１は、周知のコンピュータに、後述する処理を実行するためのプログラムをインストールしたものである。衝突予想時間算出装置１は、機能的に、物理値取得ユニット３、衝突予想時間算出ユニット５、警報ユニット７、及び自動ブレーキユニット９を備える。各ユニットが実行する処理は後述する。
　自車両１０１は、衝突予想時間算出装置１に加えて、カメラ１０３、ミリ波レーダ１０５、車速センサ１０７、加速度センサ１０９、ヨーレートセンサ１１１、舵角センサ１１３、メータ１１５、ブザー１１７、及びブレーキシステム１１９を備える。
　カメラ１０３は自車両１０１の前方を撮影し、撮影した画像の画像データを物理値取得ユニット３に出力する。ミリ波レーダ１０５は、自車両１０１の前方に存在する対象物（他車両を含む）を検出し、自車両１０１から対象物までの距離Ｘ、及び自車両１０１を基準とする対象物の方位を算出する。ミリ波レーダ１０５は、上記の距離Ｘ及び方位を物理値取得ユニット３に出力する。
　車速センサ１０７は、自車両１０１の速度Ｙを検出し、検出した速度Ｙを物理値取得ユニット３に出力する。加速度センサ１０９は、自車両１０１の加速度αを検出し、検出した加速度αを物理値取得ユニット３に出力する。
　ヨーレートセンサ１１１は、自車両１０１のヨーレートを検出し、検出したヨーレートを物理値取得ユニット３に出力する。舵角センサ１１３は、自車両１０１の舵角を検出し、検出した舵角を物理値取得ユニット３に出力する。
　メータ１１５は、自車両１０１の車室内に設置され、速度Ｙ等を表示する。また、メータ１１５は警報ランプ１１５Ａを備えている。警報ランプ１１５Ａは、警報ユニット７から送られる信号（警報信号）に応じて発光する。
　ブザー１１７は、警報ユニット７から送られる警報信号に応じて警報音を発生する。ブレーキシステム１１９は、自車両１０１のブレーキ操作を行う。ブレーキシステム１１９は、ドライバの運転動作に基づくブレーキ操作とともに、自動ブレーキユニット９から送られる信号（自動ブレーキ信号）に基づく自動ブレーキ操作も実行する。
　なお、物理値取得ユニット３は、距離取得ユニット、相対速度取得ユニット、自車両速度取得ユニット、自車両加速度取得ユニット、及び相対加速度取得ユニットの一例である。
　２．衝突予想時間算出装置１が実行する処理
　衝突予想時間算出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図２、図３に基づき説明する。図２のステップ１では、物理値取得ユニット３が、カメラ１０３から画像を取得するとともに、ミリ波レーダ１０５、車速センサ１０７、及び加速度センサ１０９からそれぞれ検出信号を取得する。
　ステップ２では、前記ステップ１で取得した画像、及びミリ波レーダ１０５の検出結果を用いて、自車両１０１の前方に対象物（例えば他車両等）が存在するか否かを判断する。対象物が存在する場合はステップ３に進み、対象物が存在しない場合は本処理を終了する。
　ステップ３では、物理値取得ユニット３が、前記ステップ１で取得した検出信号を用いて、以下の物理値を算出する。
　自車両１０１から対象物までの距離Ｘ：ミリ波レーダ１０５が算出した値を用いる。例えば、対象物が他車両（先行車両）１２１である場合、距離Ｘは図３に示すものとなる。
　対象物の相対速度Ｖ：距離Ｘを時間微分して算出する。
　対象物の相対加速度β：相対速度Ｖを時間微分して算出する。
　自車両１０１の加速度α：加速度センサ１０９が検出した値を用いる。加速度αは、静止座標系（地球を基準とする系）における自車両１０１の加速度である。また、後述する速度Ｙを時間微分することで加速度αを算出してもよい。
　自車両１０１の速度Ｙ：車速センサ１０７が検出した値を用いる。速度Ｙは、静止座標系（地球を基準とする系）における自車両１０１の速度である。
　ステップ４では、衝突予想時間算出ユニット５が、前記ステップ３で算出した加速度αが０以上であるか否か（自車両１０１が加速中であるか否か）を判断する。加速度αが０以上である場合（自車両が加速している場合又は一定速度の場合）はステップ６に進み、０未満である場合（自車両が減速している場合）はステップ５に進む。
　ステップ５では、衝突予想時間算出ユニット５が、近い将来に対象物が停止する可能性が高い状況（以下では対象物停止状況とする）であるか否かを判断する。具体的には、前記ステップ３で算出した、自車両１０１の速度Ｙについて、数式（４）が成立しなければ、対象物停止状況ではないと判断し、ステップ７に進む。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 　一方、速度Ｙについて、数式（４）が成立すれば、対象物停止状況であると判断し、ステップ８に進む。数式（４）におけるＫの値は適宜設定することができ、例えば、５ｋｍ／ｈ、１０ｋｍ／ｈ等とすることができる。
　なお、上記数式（４）が成立する（すなわち、自車両１０１の速度Ｙが定数Ｋより小さくなる）のは、一般的に、前方の対象物の速度が低下し、対象物が停止する可能性が高まったときであるので、上記数式（４）の成立は、対象物停止状況に対応する。
　ステップ６では、衝突予想時間算出ユニット５が、数式（１）で表される衝突予想時間ｔを算出する。数式（１）は、衝突予想時間tを距離Ｘと相対速度Ｖとに基づき算出する方法の一例である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
 　ステップ７では、衝突予想時間算出ユニット５が、数式（２）で表される衝突予想時間ｔを算出する。数式（２）は、衝突予想時間ｔを距離Ｘと相対速度Ｖと相対加速度βとに基づき算出する方法の一例である。なお、相対加速度βが０である場合は、数式（２）に代えて、数式（１）を用いて衝突予想時間ｔを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
 　ステップ８では、衝突予想時間算出ユニット５が、数式（３）で表される衝突予想時間ｔを算出する。数式（３）は、衝突予想時間ｔを距離Ｘと相対速度Ｖと加速度αとに基づき算出する方法の一例である。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 　ステップ９では、衝突予想時間算出ユニット５が、前記ステップ６～８のいずれかで算出した衝突予想時間ｔが下限値以下であるか否かを判断する。下限値以下である場合はステップ１０に進み、下限値を超える場合は本処理を終了する。
　ステップ１０では、警報ユニット７が警報信号を出力する。なお、メータ１１５は、警報信号に応じて警報ランプ１１５Ａを発光させる。また、ブザー１１７は、警報信号に応じて警報音を発する。
　ステップ１１では、自動ブレーキユニット９が自動ブレーキ信号を出力する。なお、ブレーキシステム１１９は、自動ブレーキ信号に応じて、自動ブレーキ操作を実行する。
　３．衝突予想時間算出装置１が奏する効果
　（１Ａ）衝突予想時間算出装置１は、自車両１０１が加速中である場合、上記数式（１）で表される衝突予想時間ｔを算出し、その衝突予想時間ｔが下限値以下になれば、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力を行う。
　自車両１０１が加速中である場合、上記数式（１）で表される衝突予想時間ｔは、一般的に、上記数式（２）又は上記数式（３）で表される衝突予想時間ｔよりも大きくなり、下限値以下になりにくい。
　よって、衝突予想時間算出装置１は、自車両１０１が加速中である場合、上記数式（１）で表される衝突予想時間ｔを用いることで、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力が早期に行われることを抑制できる。
　ところで、自車両１０１の加速はドライバの意思により行われるので、自車両１０１の加速中において、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力を早期に行う必要はない。仮に、自車両１０１の加速中において、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力が早期に行われると、ドライバは煩わしさを感じてしまう。
　衝突予想時間算出装置１は、上記のとおり、自車両１０１が加速中である場合、上記数式（１）で表される衝突予想時間ｔを用い、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力が早期に行われることを抑制するので、ドライバが感じる煩わしさを低減できる。
　（１Ｂ）衝突予想時間算出装置１は、前方の対象物が対象物停止状況にある場合、上記数式（３）で表される衝突予想時間ｔを算出し、その衝突予想時間ｔが下限値以下になれば、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力を行う。
　前方の対象物が対象物停止状況にある場合、一般的に、相対加速度βは短時間で急激に変化する可能性が高く、相対加速度βを含む上記数式（２）で表される衝突予想時間ｔも、短時間で急激に変化する可能性が高い。そのため、仮に、前方の対象物が対象物停止状況にある場合、上記数式（２）で表される衝突予想時間ｔを算出すると、実際の状態に対応しない衝突予想時間ｔが算出されるおそれがある。
　衝突予想時間算出装置１は、上記のとおり、前方の対象物が対象物停止状況にある場合、相対加速度βを含まない上記数式（３）で表される衝突予想時間ｔを算出するので、実際の状態に対応しない衝突予想時間ｔが算出されるおそれを低減できる。
　（１Ｃ）衝突予想時間算出装置１は、自車両１０１が加速中でない場合、自車両の加速度（α又はβ）を考慮した上記数式（２）又は上記数式（３）で表される衝突予想時間ｔを算出する。そのため、衝突予想時間ｔを一層正確に算出することができる。
＜第２の実施形態＞
　１．衝突予想時間算出装置１の構成
　本実施形態における衝突予想時間算出装置１の構成は、前記第１の実施形態と同様である。
　２．衝突予想時間算出装置１が実行する処理
　本実施形態において実行する処理は、基本的には前記第１の実施形態と同様であるため、共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
　前記ステップ３では、さらに、前方の対象物の速度Ｚも算出する。速度Ｚは、静止座標系（地球を基準とする系）における対象物の速度である。速度Ｚは、自車両１０１の速度Ｙと、相対速度Ｖとから算出することができる。
　また、前記ステップ５の処理では、対象物の状況が対象物停止状況であるか否かを速度Ｚに基づき判断する。具体的には、前記ステップ３で算出した速度Ｚについて、数式（５）が成立しなければ、対象物停止状況ではないと判断し、ステップ７に進む。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 　一方、速度Ｚについて、数式（５）が成立すれば、対象物停止状況であると判断し、ステップ８に進む。なお、数式（５）におけるＫの値は適宜設定することができ、例えば、５ｋｍ／ｈ、１０ｋｍ／ｈ等とすることができる。
　３．衝突予想時間算出装置１が奏する効果
　本実施形態によれば、前記第１の実施形態の効果（１Ａ）～（１Ｃ）に加え、以下の効果が得られる。
　（２Ａ）対象物の速度Ｚに基づき、対象物が対象物停止状況にあるか否かを判断する。そのため、この判断を一層正確に行うことができる。
＜その他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前記各実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
　（１）前記各実施形態において、衝突予想時間算出装置１は、自車両１０１と対象物との間の通信により、対象物の物理値（例えば、対象物の速度Ｚ、対象物の加速度等）を取得してもよい。また、衝突予想時間算出装置１は、上記の通信により、その他の物理値（例えば、距離Ｘ、相対速度Ｖ、相対加速度β等）を対象物から取得してもよい。
　（２）前記各実施形態において、対象物が対象物停止状況にあるか否かは、以下のように判断してもよい。
　例えば、対象物の速度Ｚが所定値以下であり、且つ対象物の加速度（負の値）の絶対値が所定値以上であれば、対象物停止状況であると判断し、それ以外の場合は対象物停止状況ではないと判断することができる。
　あるいは、対象物の速度Ｚと対象物の加速度（負の値）とから、対象物の速度Ｚが０になるまでの時間を予測する。その時間が所定値以下であれば、対象物停止状況であると判断し、それ以外の場合は対象物停止状況ではないと判断することができる。
　（３）前記各実施形態において、カメラ１０３の画像から、距離Ｘを算出してもよい。カメラ１０３は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。
　（４）前記各実施形態において、相対加速度βは、他の方法で算出してもよい。例えば、自車両の加速度αと、対象物の加速度とをそれぞれ取得し、それらを用いて相対加速度βを算出してもよい。
　（５）前記各実施形態において、警報信号出力（前記ステップ１０）は行わなくてもよい。また、前記実施形態において、自動ブレーキ信号出力（前記ステップ１１）は行わなくてもよい。また、前記各実施形態において、警報信号出力（前記ステップ１０）と自動ブレーキ信号出力（前記ステップ１１）とを行わず、衝突予想時間ｔを他の用途に用いてもよい。
　（６）前記各実施形態において、対象物としては、例えば、他車両（先行車、対向車、停止車両）、歩行者、二輪車、自転車、ガードレール、フェンス、側壁、交通標識、道路上の障害物等が挙げられる。
　（７）前記各実施形態において、前記ステップ４の処理は、他のものであってもよい。例えば、加速度αを、０ではない正の定数と比べ、αがその定数以上であればステップ６に進み、定数未満であればステップ５に進んでもよい。
　（８）前記各実施形態において、自車両１０１の前方以外の方向（例えば、後方、右方、左方等）にある対象物を検出し、その対象物に対する衝突予想時間ｔを算出してもよい。
　（９）前記各実施形態において、前記ステップ４で否定判断した場合、常にステップ７に進むようにしてもよい。すなわち、自車両が加速していない場合は、常に数式（２）により衝突予想時間ｔを算出してもよい。
　（１０）前記各実施形態において、前記ステップ３の後、常に前記ステップ５に進むようにしてもよい。
　（１１）前記各実施形態の前記ステップ６において衝突予想時間ｔを算出する方法は、数式（１）を用いる方法以外であってもよく、距離Ｘと相対速度Ｖとに基づき衝突予想時間ｔを算出する方法の中から適宜選択できる。
　（１２）前記各実施形態の前記ステップ７において衝突予想時間ｔを算出する方法は、数式（２）を用いる方法以外であってもよく、距離Ｘと相対速度Ｖと相対加速度βとに基づき衝突予想時間ｔを算出する方法の中から適宜選択できる。
　（１３）前記各実施形態の前記ステップ８において衝突予想時間ｔを算出する方法は、数式（３）を用いる方法以外であってもよく、距離Ｘと相対速度Ｖと加速度αとに基づき衝突予想時間ｔを算出する方法の中から適宜選択できる。
　（１４）前記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、前記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、前記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
　（１５）上述した衝突予想時間算出装置１の他、当該衝突予想時間算出装置１を構成要素とするシステム、当該衝突予想時間算出装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突予想時間算出方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
１…衝突予想時間算出装置、３…物理値取得ユニット、５…衝突予想時間算出ユニット、７…警報ユニット、９…自動ブレーキユニット、１０１…自車両、１０３…カメラ、１０５…ミリ波レーダ、１０７…車速センサ、１０９…加速度センサ、１１１…ヨーレートセンサ、１１３…舵角センサ、１１５…メータ、１１５Ａ…警報ランプ、１１７…ブザー、１１９…ブレーキシステム、１２１…他車両

Claims (8)

  1. 　自車両（１０１）から対象物までの距離Ｘを取得する距離取得ユニット（３）と、
    　前記対象物の相対速度Ｖを取得する相対速度取得ユニット（３）と、
    　前記対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニット（３）と、
    　前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニット（５）と、を備え、
    　前記衝突予想時間算出ユニット（５）は、
    　前記自車両が加速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき算出し、
    　前記自車両が減速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Ｘと前記相対速度Ｖと前記相対加速度βとに基づき算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置（１）。
  2. 　自車両（１０１）から対象物までの距離Ｘを取得する距離取得ユニット（３）と、
    　前記対象物の相対速度Ｖを取得する相対速度取得ユニット（３）と、
    　前記自車両（１０１）の加速度αを取得する自車両加速度取得ユニット（３）と、
    　前記対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニット（３）と、
    　前記自車両の速度Ｙを取得する自車両速度取得ユニット（３）と、
    　前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニット（５）と、を備え、
    　前記衝突予想時間算出ユニット（５）は、
    　前記速度Ｙが所定値以上のときには、前記衝突予想時間tを前記相対加速度βと前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき算出し、
    　前記速度Ｙが前記所定値未満のときには、前記衝突予想時間tを前記加速度αと前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置（１）。
  3. 　請求項２に記載の衝突予想時間算出装置であって、
    　前記速度Ｙを時間微分することで、前記加速度αを算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
    　前記相対加速度取得ユニットは、前記相対速度Ｖを時間微分することで、前記相対加速度βを算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
    　前記衝突予想時間ｔが所定の下限値以下であることを条件として、警報信号を出力する警報ユニット（７）を備えることを特徴とする衝突予想時間算出装置。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
    　前記衝突予想時間ｔが所定の下限値以下であることを条件として、自車両のブレーキ操作を行うための自動ブレーキ信号を出力する自動ブレーキユニット（９）を備えることを特徴とする衝突予想時間算出装置。
  7. 　自車両（１０１）から対象物までの距離Ｘを取得し、
    　前記対象物の相対速度Ｖを取得し、
    　前記対象物の相対加速度βを取得し、
    前記自車両が加速しているときには、前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき、前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出し、
    前記自車両が減速しているときには、前記距離Ｘと前記相対速度Ｖと前記相対加速度βとに基づき、前記衝突予想時間tを算出することを特徴とする衝突予想時間算出方法。
  8. 　自車両（１０１）から対象物までの距離Ｘを取得し、
    　前記対象物の相対速度Ｖを取得し、
    　前記自車両（１０１）の加速度αを取得し、
    　前記対象物の相対加速度βを取得し、
    　前記自車両の速度Ｙを取得し、
    　前記速度Ｙが所定値以上のときには、前記相対加速度βと前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき、前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出し、
    　前記速度Ｙが前記所定値未満のときには、前記加速度αと前記距離Ｘと前記相対速度Ｖとに基づき、前記衝突予想時間tを算出することを特徴とする衝突予想時間算出方法。
PCT/JP2015/071916 2014-08-01 2015-08-03 衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法 WO2016017822A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112015003547.8T DE112015003547B4 (de) 2014-08-01 2015-08-03 Kollisionszeitschätzungsberechnungsvorrichtung (ttc-schätzungsberechnungsvorrichtung) und ttc-schätzungsberechnungsverfahren
CN201580041400.XA CN106573589B (zh) 2014-08-01 2015-08-03 碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法
US15/500,511 US10384658B2 (en) 2014-08-01 2015-08-03 Estimated time-to-collision (TTC) calculation apparatus and estimated TTC calculation method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014157781A JP6372228B2 (ja) 2014-08-01 2014-08-01 衝突予想時間算出装置
JP2014-157781 2014-08-01

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016017822A1 true WO2016017822A1 (ja) 2016-02-04

Family

ID=55217716

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2015/071916 WO2016017822A1 (ja) 2014-08-01 2015-08-03 衝突予想時間算出装置および衝突予想時間算出方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10384658B2 (ja)
JP (1) JP6372228B2 (ja)
CN (1) CN106573589B (ja)
DE (1) DE112015003547B4 (ja)
WO (1) WO2016017822A1 (ja)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108007436A (zh) * 2016-10-19 2018-05-08 德州仪器公司 计算机视觉系统中的碰撞时间估计
JP2018097582A (ja) * 2016-12-13 2018-06-21 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援方法
CN113119901A (zh) * 2019-12-30 2021-07-16 观致汽车有限公司 车辆的防碰撞方法、防碰撞系统以及车辆

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6372228B2 (ja) 2014-08-01 2018-08-15 株式会社デンソー 衝突予想時間算出装置
JP6319181B2 (ja) 2015-05-18 2018-05-09 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
US10859376B2 (en) 2016-02-25 2020-12-08 Mitutoyo Corporation Information processing apparatus, information processing method, and non-transitory computer readable recording medium
JP6270227B2 (ja) * 2016-03-14 2018-01-31 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム
KR101827700B1 (ko) 2016-11-01 2018-02-12 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
JP6740969B2 (ja) * 2017-07-11 2020-08-19 株式会社デンソー 車両における制動支援装置および制動支援制御方法
CN108881614A (zh) * 2018-04-28 2018-11-23 上海爱优威软件开发有限公司 一种危险预警方法及终端
JP7150247B2 (ja) * 2018-06-01 2022-10-11 マツダ株式会社 車両用警報システム
CN111354224A (zh) * 2020-02-27 2020-06-30 中国重汽集团济南动力有限公司 一种基于lte-v2x的车辆前向碰撞预警系统及方法
US20210284091A1 (en) 2020-03-11 2021-09-16 Zf Friedrichshafen Ag Vehicle safety system implementing integrated active-passive front impact control algorithm
CN112447066A (zh) * 2020-11-06 2021-03-05 上善智城(苏州)信息科技有限公司 一种基于车车通信的车辆防撞方法及装置
CN112464384B (zh) * 2020-12-14 2021-09-14 星觅(上海)科技有限公司 一种碰撞时间预估方法、装置、设备及存储介质
US11724673B2 (en) * 2021-01-26 2023-08-15 Aptiv Technologies Limited Automatic emergency braking using a time-to-collision threshold based on target acceleration

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002092795A (ja) * 2000-09-18 2002-03-29 Toshiba Corp 車両誘導装置
JP2003267201A (ja) * 2002-03-18 2003-09-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用減速補助装置
JP2011121491A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08318765A (ja) * 1995-05-25 1996-12-03 Hitachi Ltd 情報化自動車制御装置及び方法
US6792344B2 (en) * 1997-04-25 2004-09-14 Hitachi, Ltd. Automotive control apparatus and method
JP3620532B2 (ja) * 2002-11-12 2005-02-16 日産自動車株式会社 車両用報知装置
JP3849650B2 (ja) * 2003-01-28 2006-11-22 トヨタ自動車株式会社 車両
US7668633B2 (en) * 2003-03-26 2010-02-23 Continental Tevas Ag & Co. Ohg Electronic control system for a vehicle and method for determining at least one driver-independent intervention in a vehicle system
JP4466571B2 (ja) * 2005-05-12 2010-05-26 株式会社デンソー ドライバ状態検出装置、車載警報装置、運転支援システム
JP5066478B2 (ja) * 2008-04-22 2012-11-07 富士重工業株式会社 車両の運転支援装置
JP5042128B2 (ja) 2008-06-10 2012-10-03 Ｕｄトラックス株式会社 衝突被害軽減装置
JP2010030396A (ja) * 2008-07-28 2010-02-12 Denso Corp 車両用安全制御装置
JP5195672B2 (ja) 2009-05-29 2013-05-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両および車両制御方法
US8527172B2 (en) * 2010-10-20 2013-09-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision avoidance and warning system
JP2013152605A (ja) 2012-01-25 2013-08-08 Toyota Motor Corp 運転支援装置、運転支援方法、プログラム及び媒体
US9090234B2 (en) * 2012-11-19 2015-07-28 Magna Electronics Inc. Braking control system for vehicle
JP6372228B2 (ja) 2014-08-01 2018-08-15 株式会社デンソー 衝突予想時間算出装置
JP6319181B2 (ja) * 2015-05-18 2018-05-09 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002092795A (ja) * 2000-09-18 2002-03-29 Toshiba Corp 車両誘導装置
JP2003267201A (ja) * 2002-03-18 2003-09-25 Nissan Motor Co Ltd 車両用減速補助装置
JP2011121491A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Toyota Motor Corp 運転支援装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108007436A (zh) * 2016-10-19 2018-05-08 德州仪器公司 计算机视觉系统中的碰撞时间估计
US11615629B2 (en) 2016-10-19 2023-03-28 Texas Instruments Incorporated Estimation of time to collision in a computer vision system
JP2018097582A (ja) * 2016-12-13 2018-06-21 株式会社デンソー 運転支援装置、及び運転支援方法
CN113119901A (zh) * 2019-12-30 2021-07-16 观致汽车有限公司 车辆的防碰撞方法、防碰撞系统以及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
DE112015003547T5 (de) 2017-04-13
DE112015003547B4 (de) 2021-06-17
JP2016034780A (ja) 2016-03-17
CN106573589A (zh) 2017-04-19
US10384658B2 (en) 2019-08-20
CN106573589B (zh) 2019-03-01
US20170210360A1 (en) 2017-07-27
JP6372228B2 (ja) 2018-08-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6372228B2 (ja) 衝突予想時間算出装置
EP2682929B1 (en) Vehicle-mounted camera and vehicle-mounted camera system
JP6536521B2 (ja) 物体検知装置及び物体検知方法
US9358976B2 (en) Method for operating a driver assistance system of a vehicle
US10913450B2 (en) Method and device for detecting a rule infringement
EP2302412A1 (en) System and method for evaluation of an automotive vehicle forward collision threat
US20120226423A1 (en) Vehicle driving support apparatus
CN109327677B (zh) 周围监视装置
US11273808B2 (en) Method for determining autonomous emergency braking, method for performing the emergency braking, and control device for a driving-dynamics system
CN109204311A (zh) 一种汽车速度控制方法和装置
KR101545054B1 (ko) 풍속 측정 기반의 제동장치 및 그 제어방법
JP6936098B2 (ja) 対象物推定装置
JP2016009251A (ja) 車両用制御装置
JP6429360B2 (ja) 物体検出装置
JP6451464B2 (ja) 衝突回避装置、及び衝突回避システム
KR101988563B1 (ko) 차량 충돌 방지 제어 장치, 차량 충돌 방지 제어 시스템 및 차량 충돌 방지 제어 방법
JP6455380B2 (ja) 車両の運転支援装置、及び運転支援方法
JP6699568B2 (ja) 車両制御装置
KR102301099B1 (ko) 단계적 충돌 방지 시스템
JP2018200701A (ja) 車両用制御装置
JP2019012549A (ja) 衝突回避装置及び運転支援方法
JP2018106355A (ja) 運転支援装置
JP6198871B2 (ja) 車両周辺監視装置、車両周辺監視方法、及び車両周辺監視プログラムとその記録媒体
US20150210264A1 (en) Reverse vehicle speed control using only the brake pedal
JP2023175206A (ja) 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 15826982

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15500511

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112015003547

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 15826982

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1