JP2016034780A - 衝突予想時間算出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明における第2の衝突予想時間算出装置は、自車両から対象物までの距離Xを取得する距離取得ユニットと、対象物の相対速度Vを取得する相対速度取得ユニットと、自車両の加速度αを取得する自車両加速度取得ユニットと、対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニットと、自車両が対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニットとを備え、衝突予想時間算出ユニット(5)は、自車両の速度Yが所定値以上のときには、衝突予想時間tを相対加速度βと距離Xと相対速度Vとに基づき算出し、速度Yが所定値未満のときには、衝突予想時間tを加速度αと距離Xと相対速度Vとに基づき算出することを特徴とする。
<第1の実施形態>
1.衝突予想時間算出装置1の構成
衝突予想時間算出装置1の構成を図1に基づき説明する。衝突予想時間算出装置1は車両に搭載される装置である。以下では、衝突予想時間算出装置1が搭載された車両を自車両101とする。
衝突予想時間算出装置1が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を図2、図3に基づき説明する。図2のステップ1では、物理値取得ユニット3が、カメラ103から画像を取得するとともに、ミリ波レーダ105、車速センサ107、及び加速度センサ109からそれぞれ検出信号を取得する。
自車両101から対象物までの距離X:ミリ波レーダ105が算出した値を用いる。例えば、対象物が他車両(先行車両)121である場合、距離Xは図3に示すものとなる。
対象物の相対加速度β:相対速度Vを時間微分して算出する。
自車両101の加速度α:加速度センサ109が検出した値を用いる。加速度αは、静止座標系(地球を基準とする系)における自車両101の加速度である。また、後述する速度Yを時間微分することで加速度αを算出してもよい。
ステップ4では、衝突予想時間算出ユニット5が、前記ステップ3で算出した加速度αが0以上であるか否か(自車両101が加速中であるか否か)を判断する。加速度αが0以上である場合(自車両が加速している場合又は一定速度の場合)はステップ6に進み、0未満である場合(自車両が減速している場合)はステップ5に進む。
3.衝突予想時間算出装置1が奏する効果
(1A)衝突予想時間算出装置1は、自車両101が加速中である場合、上記数式(1)で表される衝突予想時間tを算出し、その衝突予想時間tが下限値以下になれば、警報信号出力や自動ブレーキ信号出力を行う。
<第2の実施形態>
1.衝突予想時間算出装置1の構成
本実施形態における衝突予想時間算出装置1の構成は、前記第1の実施形態と同様である。
本実施形態において実行する処理は、基本的には前記第1の実施形態と同様であるため、共通する処理については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
本実施形態によれば、前記第1の実施形態の効果(1A)〜(1C)に加え、以下の効果が得られる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記各実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
例えば、対象物の速度Zが所定値以下であり、且つ対象物の加速度(負の値)の絶対値が所定値以上であれば、対象物停止状況であると判断し、それ以外の場合は対象物停止状況ではないと判断することができる。
(4)前記各実施形態において、相対加速度βは、他の方法で算出してもよい。例えば、自車両の加速度αと、対象物の加速度とをそれぞれ取得し、それらを用いて相対加速度βを算出してもよい。
(9)前記各実施形態において、前記ステップ4で否定判断した場合、常にステップ7に進むようにしてもよい。すなわち、自車両が加速していない場合は、常に数式(2)により衝突予想時間tを算出してもよい。
(11)前記各実施形態の前記ステップ6において衝突予想時間tを算出する方法は、数式(1)を用いる方法以外であってもよく、距離Xと相対速度Vとに基づき衝突予想時間tを算出する方法の中から適宜選択できる。
(15)上述した衝突予想時間算出装置1の他、当該衝突予想時間算出装置1を構成要素とするシステム、当該衝突予想時間算出装置1としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、衝突予想時間算出方法等、種々の形態で本発明を実現することもできる。
Claims (6)
- 自車両(101)から対象物までの距離Xを取得する距離取得ユニット(3)と、
前記対象物の相対速度Vを取得する相対速度取得ユニット(3)と、
前記対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニット(3)と、
前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニット(5)と、を備え、
前記衝突予想時間算出ユニット(5)は、
前記自車両が加速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Xと前記相対速度Vとに基づき算出し、
前記自車両が減速しているときには、前記衝突予想時間tを前記距離Xと前記相対速度Vと前記相対加速度βとに基づき算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置(1)。 - 自車両(101)から対象物までの距離Xを取得する距離取得ユニット(3)と、
前記対象物の相対速度Vを取得する相対速度取得ユニット(3)と、
前記自車両(101)の加速度αを取得する自車両加速度取得ユニット(3)と、
前記対象物の相対加速度βを取得する相対加速度取得ユニット(3)と、
前記自車両の速度Yを取得する自車両速度取得ユニット(3)と、
前記自車両が前記対象物に衝突するまでの衝突予想時間tを算出する衝突予想時間算出ユニット(5)と、を備え、
前記衝突予想時間算出ユニット(5)は、
前記速度Yが所定値以上のときには、前記衝突予想時間tを前記相対加速度βと前記距離Xと前記相対速度Vとに基づき算出し、
前記速度Yが前記所定値未満のときには、前記衝突予想時間tを前記加速度αと前記距離Xと前記相対速度Vとに基づき算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置(1)。 - 請求項2に記載の衝突予想時間算出装置であって、
前記速度Yを時間微分することで、前記加速度αを算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
前記相対加速度取得ユニットは、前記相対速度Vを時間微分することで、前記相対加速度βを算出することを特徴とする衝突予想時間算出装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
前記衝突予想時間tが所定の下限値以下であることを条件として、警報信号を出力する警報ユニット(7)を備えることを特徴とする衝突予想時間算出装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の衝突予想時間算出装置であって、
前記衝突予想時間tが所定の下限値以下であることを条件として、自車両のブレーキ操作を行うための自動ブレーキ信号を出力する自動ブレーキユニット(9)を備えることを特徴とする衝突予想時間算出装置。
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