JP2018106749A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両Aが先行者Bを追い越す際に、運転支援制御ユニット11は、車載カメラ22及び側方レーダ25,26で検出した先行車Bと自車両Aとの車車間距離L1の変化から先行車Bの先行車速Vbを求めると共に、この先行車速Vbと車速センサ24で検出した自車両Aの自車速Vaとの相対車速ΔVba(=Vb−Va)を求め(S31)、この相対車速ΔVbaと自車速Vaに基づいて設定した中断判定しきい値Tvとを比較し(S33)、相対車速ΔVbaが中断判定しきい値Tvを越えている場合(ΔVba>Tv)、先行車Bが急加速したと判定し、中断判定フラグFをセットして(F←1,S35)、追越制御を中断させる。
【選択図】図5
Description
offset=[(100−90)/3.6]・4
=11[m]となる。
11…運転支援制御ユニット、
22…車載カメラ、
23…自動運転スイッチ、
24…車速センサ、
25…前側方レーダ、
26…後側方レーダ、
28…報知手段、
A…自車両、
B…先行車、
F…中断判定フラグ、
G…補正ゲイン、
Gt…しきい値補正ゲイン、
Ka…自車横位置補正値、
Kb…先行車横位置補正値、
KINI…初期補正係数、
L1…車車間距離、
L2…追抜必要距離、
L2'…先行車前方距離、
L3…自車横位置、
L4…先行車横位置、
L5…走行車線幅、
L6…追越車線幅、
offset…オフセット距離、
TL1…目標車車間距離、
Tv…中断判定しきい値、
TvINI…基本しきい値、
Ty…到達予測時間、
Va…自車速、
Vb…先行車速、
ΔVba…相対車速
Claims (8)
- 自車両の周辺環境を認識する周辺環境認識手段と、
前記自車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて先行車を検出すると共に、該先行車と前記自車両との関係から該先行車の追越しが可能か否かを判定する運転支援手段とを備える車両用運転支援装置において、
前記運転支援手段は、
前記先行車を追い越すための追越制御を実行中に前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて検出した前記先行車と前記自車両との車車間距離の変化から、前記運転状態検出手段で検出した前記自車両の車速を基準とする前記先行車の車速変化を検出し、
前記自車両の車速に基づいて中断判定しきい値を設定すると共に、
前記自車両が前記先行車の後方を走行している場合は該先行車と前記自車両との車車間距離に基づいて初期補正係数を設定し、又前記先行車が走行している走行車線に隣接する追越車線を前記自車両が走行している場合は、前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて、前記自車両が前記先行車を追い抜くに必要な追抜必要距離を求め、該追抜必要距離に基づいて前記初期補正係数を設定し、
前記中断判定しきい値を前記初期補正係数で補正して新たな中断判定しきい値を設定し、
前記車速変化が前記新たな中断判定しきい値を越えた場合、前記追越制御を中断させる
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 前記新たな中断判定しきい値は、前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて設定したしきい値補正ゲインで補正されることを特徴とする請求項1記載の車両用運転支援装置。
- 前記しきい値補正ゲインは、前記周辺環境毎に設定されている複数の補正ゲインの中から最も低い補正ゲインで設定されることを特徴とする請求項2記載の車両用運転支援装置。
- 前記しきい値補正ゲインは、前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて検出した路面状況及び前記先行車が走行する走行車線に隣接する追越車線の状況に応じて設定され、該路面状況が低μ路の場合はドライ路よりも低い補正ゲインが設定されており、又追越車線が対向車線の場合は前記低μ路よりも低い補正ゲインが設定されていることを特徴とする請求項3記載の車両用運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記中断判定しきい値に対して所定の不感帯幅を有して該中断判定しきい値よりも低い値の待機判定しきい値を設定し、前記車速変化が前記中断判定しきい値と前記待機判定しきい値との間にある場合、前記追越制御を継続するか中断するかの判定を留保する待機状態とすることを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記中断判定しきい値を前記自車両の車速に基づき該車速が高くなるに従い低い値に補正することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて前記自車両の走行車線からの車幅方向横位置を検出し、該車幅方向横位置が前記先行車から離間するほど大きな値に設定される自車横位置補正値を求め、該自車横位置補正値で前記中断判定しきい値を補正することを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
- 前記運転支援手段は、前記周辺環境認識手段で認識した周辺環境に基づいて前記先行車の前記走行車線上の車幅方向横位置を検出し、該車幅方向横位置が前記追越車線側に近づくに従い小さな値に設定される先行車横位置補正値を求め、該先行車横位置補正値で前記中断判定しきい値を補正することを特徴とする請求項1〜7の何れか1項に記載の車両用運転支援装置。
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