JP6882958B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
11…運転支援制御ユニット、
12…パワー制御ユニット、
13…パーワステアリング制御ユニット、
14…ブレーキ制御ユニット、
15…車内通信回線、
21…車載カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
22…車速センサ、
23…操舵角センサ、
24…前側方レーダ、
25…後側方レーダ、
26…ヨーレートセンサ、
27…後方カメラユニット、
27a…単眼カメラ、
28…報知手段、
31…パワーアクチュエータ、
32…電動パワステモータ、
33…ブレーキアクチュエータ、
a…曲率、
Lw…横車間距離、
M…自車両、
Mt…後続車、
Sf…前面投影面積、
Ss…側面投影面積、
V…自車速、
y…対車線ヨー角、
Zw…引き寄せ横移動予測量、
Zw’…押し出し横移動予測量、
ΔVt…相対車速、
θfb…FB目標操舵角、
θff…FF操舵角、
θffo…FF目標操舵角、
θh…操舵角、
θkz…引き寄せ補正操舵角、
θkz’…押し出し補正操舵角、
θt…指示操舵角
Claims (3)
- 自車両を走行車線に沿って車線維持制御により走行させる運転支援制御手段と、
前記自車両後方の環境情報を取得する後方環境情報取得手段と、
前記後方環境情報取得手段で取得した前記環境情報に基づき隣接車線を走行する後続車と前記自車両との相対車速を求め、前記後続車が前記自車両を追い越すか否かを判定する追越判定手段と
を備える車両用運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記追越判定手段で前記後続車が前記自車両を追い越すと判定した場合、前記後方環境情報取得手段で取得した前記環境情報に基づき前記後続車の車速を算出する後続車速算出手段と、
前記後方環境情報取得手段で取得した前記環境情報に基づいて前記後続車の前面投影面積を算出する前面投影面積算出手段と、
前記後方環境情報取得手段で取得した前記環境情報に基づいて前記後続車の側面投影面積を算出する側面投影面積算出手段と、
前記後続車速算出手段で算出した前記後続車の車速と前記前面投影面積算出手段で算出した前記前面投影面積とに基づき、前記自車両が前記後続車から押し出される押し出し圧による前記自車両の横移動量を相殺する押し出し補正操舵角を算出する押し出し補正操舵角算出手段と、
前記後続車速算出手段で算出した前記後続車の車速と前記側面投影面積算出手段で算出した前記側面投影面積とに基づき、前記自車両が前記後続車に引き寄せられる引き寄せ圧による前記自車両の横移動量を相殺する引き寄せ補正操舵角を算出する引き寄せ補正操舵角算出手段と、
前記後続車の前面付近が前記自車両に近接した際には前記押し出し補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定し、又前記後続車の側面を前記自車両が並走している際は前記引き寄せ補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定するフィードフォワード目標操舵角算出手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記後方環境情報取得手段で取得した前記環境情報、或いは運転状態検出手段で検出した前記自車両の運転状態に基づき、前記自車両が前記後続車に引き寄せられているか押し出されているかを判定する車両挙動判定手段を更に有し、
前記フィードフォワード目標操舵角算出手段は、前記車両挙動判定手段で前記自車両が押し出されていると判定した場合は前記押し出し補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定し、又引き寄せられていると判定した場合は前記引き寄せ補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 - 前記自車両と前記後続車との横車間距離を算出する横車間距離算出手段を更に有し、
前記押し出し補正操舵角算出手段は、前記後続車速算出手段で算出した前記後続車の車速と前記前面投影面積算出手段で算出した前記後続車の前面投影面積と前記横車間距離算出手段で算出した前記横車間距離とに基づいて前記自車両の横移動量を相殺する押し出し補正操舵角を算出し、
前記引き寄せ補正操舵角算出手段は、前記後続車速算出手段で算出した前記後続車の車速と前記側面投影面積算出手段で算出した前記側面投影面積と前記横車間距離算出手段で算出した前記横車間距離とに基づいて前記自車両の横移動量を相殺する引き寄せ補正操舵角を算出する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援装置。
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