JP6882957B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
尚、上述したステップS8,S10での処理が、本発明の引き寄せ補正操舵角算出手段に対応している。
11…運転支援制御ユニット、
12…パワー制御ユニット、
13…パーワステアリング制御ユニット、
14…ブレーキ制御ユニット、
15…車内通信回線、
21…車載カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
22…車速センサ、
23…操舵角センサ、
24…前側方レーダ、
25…後側方レーダ、
26…ヨーレートセンサ、
27…報知手段、
31…パワーアクチュエータ、
32…電動パワステモータ、
33…ブレーキアクチュエータ、
a…曲率、
A,B…横風、
Lw…横車間距離、
M…自車両、
Mt…先行車、
Sr…背面投影面積、
Ss…側面投影面積、
V…自車速、
y…対車線ヨー角、
Zw…引き寄せ横移動予測量、
Zw’…押し出し横移動予測量、
Zy…自車横移動予測量、
ΔVt…相対車速、
θfb…FB目標操舵角、
θff…FF操舵角、
θffo…FF目標操舵角、
θh…ハンドルの操舵角、
θkz…引き寄せ補正操舵角、
θkz’…押し出し補正操舵角、
θt…指示操舵角
Claims (4)
- 自車両前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報に基づき先行車と自車両との相対車速を求め、該先行車を追い越し可能と判定した場合は追越制御を実行させて前記先行車が走行している走行車線に隣接する隣接車線へ車線変更させる車線変更制御を実行した後、該隣接車線を車線維持制御により追い越し走行させる運転支援制御手段と
を備える車両用運転支援装置において、
前記運転支援制御手段は、前記自車両を車線維持制御にて前記隣接車線を走行させるに際し、前記走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報に基づき前記先行車の先行車速を算出する先行車速算出手段と、
前記先行車の背面投影面積を算出する背面投影面積算出手段と、
前記先行車の側面投影面積を算出する側面投影面積算出手段と、
前記先行車速算出手段で算出した前記先行車速と前記側面投影面積算出手段で算出した前記側面投影面積とに基づき、前記自車両が前記先行車に引き寄せられる引き寄せ圧による前記自車両の横移動量を相殺する引き寄せ補正操舵角を算出する引き寄せ補正操舵角算出手段と、
前記先行車速算出手段で算出した前記先行車速と前記背面投影面積算出手段で算出した前記背面投影面積とに基づき、前記自車両が前記先行車から押し出される押し出し圧による前記自車両の横移動量を相殺する押し出し補正操舵角を算出する押し出し補正操舵角算出手段と、
前記自車両が前記先行車の側面を並走している際は前記引き寄せ補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定し、又前記自車両が前記先行車の前面付近に到達した際には前記押し出し補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定するフィードフォワード目標操舵角算出手段と
を備えることを特徴とする車両の運転支援装置。 - 前記走行環境情報取得手段で取得した前記走行環境情報、或いは運転状態検出手段で検出した前記自車両の運転状態に基づき、前記自車両が前記先行車に引き寄せられているか押し出されているかを判定する車両挙動判定手段を更に有し、
前記フィードフォワード目標操舵角算出手段は、前記車両挙動判定手段で前記自車両が引き寄せられていると判定した場合は前記引き寄せ補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定し、又押し出されていると判定した場合は前記押し出し補正操舵角でフィードフォワード操舵角を補正してフィードフォワード目標操舵角を設定する
ことを特徴とする請求項1記載の車両の運転支援装置。 - 前記自車両と前記先行車との横車間距離を算出する横車間距離算出手段を更に有し、
前記引き寄せ補正操舵角算出手段は、前記先行車速算出手段で算出した前記先行車速と前記側面投影面積算出手段で算出した前記側面投影面積と前記横車間距離算出手段で算出した前記横車間距離と基づいて前記自車両の横移動量を相殺する引き寄せ補正操舵角を算出し、
前記押し出し補正操舵角算出手段は、前記先行車速算出手段で算出した前記先行車速と前記背面投影面積算出手段で算出した前記先行車の背面投影面積と前記横車間距離算出手段で算出した前記横車間距離と基づいて前記自車両の横移動量を相殺する押し出し補正操舵角を算出する
ことを特徴とする請求項1或いは2記載の車両の運転支援装置。 - 前記引き寄せ補正操舵角算出手段で算出する前記引き寄せ補正操舵角、及び前記押し出し補正操舵角算出手段で算出する前記押し出し補正操舵角には、前記自車両の側面に作用する横風による横移動量を相殺する補正操舵角が含まれている
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の車両の運転支援装置。
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