CN106920411A - 一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置 - Google Patents

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CN106920411A CN201510993204.4A CN201510993204A CN106920411A CN 106920411 A CN106920411 A CN 106920411A CN 201510993204 A CN201510993204 A CN 201510993204A CN 106920411 A CN106920411 A CN 106920411A
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Abstract

本发明公开了一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置，其中，所述方法包括：获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。

Description

一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其是一种自动跟车过程中通过交叉路口的通过方法及装置。
背景技术
随着我国经济的发展，汽车的保有量迅速增长，这使城市交通拥堵日益严重，也给驾驶员带来巨大的精神压力。目前市场上也出现了通过单一传感器获取前车和周围环境进行辅助的跟车，从某种意义上并未减轻驾驶者的疲劳，另外自主跟车的可靠性和安全性也得不到很好的保证。
近年来，越来越多的路口添加了红绿灯装置，在增强了非机动车和市民道路交通安全的同时，现有红绿灯有的间隔时间非常长，司机往往要在一个路口排很长的队，等待很长的时间，这不但浪费时间，而且会造成一定程度的道路堵塞。即便间隔时间较短，在一定区域内密集的红绿灯，使得车辆存在过于频繁地减速过程，停止过程和加速过程同样降低了时间效率和用户体验。因此，在无人驾驶的情况下，自动跟车过程中如何通过有交通灯的交叉路口成为本发明函待解决的问题。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
提供了一种自动跟车过程中通过有交通灯的交叉路口的方法，应用于智能终端，包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
作为优选，在S104中本车到停车线的距离包括：
S1041、通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；
S1042、利用公式得出本车到交通灯的距离S1；
S1043、通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
作为优选，在S103之后当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
作为优选，在S105中的停车线还包括，第一感应线圈和第二感应线圈，其中，所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
作为优选，在S105之后还包括：当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；其中，
当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；所述智能终端接收到用户选择的路线，通过该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；
当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
作为优选，在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
作为优选，所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
作为优选，在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
作为优选，S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
另一方面，提供了一种自动跟车过程中通过有交通灯的交叉路口的装置，包括：跟踪模块，道路监控模块，交通灯监控模块和距离获取模块以及速度控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述道路监控模块，用于在本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
所述交通灯监控模块，用于当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
所述距离获取模块，用于当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
所述速度控制模块，用于当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
作为优选，所述距离获取模块中本车到停车线的距离包括：
通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；利用公式得出本车到交通灯的距离S1；通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
作为优选，在所述交通灯监控模块，还用于当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
所述速度控制模块，还用于当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
作为优选，所述速度控制模块包括减速模块和制动模块；其中，所述速度控制模块中的停车线中还包括，第一感应线圈和第二感应线圈；所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
所述减速模块，用于当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
所述制动模块，用于当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
作为优选，所述还包括：目标车辆获取模块和路线规划模块，其中，所述目标车辆获取模块，用于当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；
所述路线规划模块，用于当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；接收到用户选择的路线，将该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；
所述跟踪模块，用于当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
作为优选，所述跟踪模块中，将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现对车辆准确的定位，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元，车型获取单元，定位单元和输出单元，其中，
所述获取单元，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元，所述预存单元与获取单元相连，所述预存单元中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元调用。
作为优选，所述获取单元包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，所述获取单元为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
本发明通过对交通灯当前状态的获取，能有效的减少刹车的次数，避免了车辆的损耗，从而提高了车辆的寿命，同时也避免了有效的避免了车辆的拥堵，缓解了交通的压力。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在跟车过程中通过交叉路口更加安全。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
图1是本发明一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法的流程图；
图2是本发明中的本车到停车线距离获取的流程图；
图3是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
图4是本发明一种自动跟车过程中通过交叉路口的装置的结构图；
图5是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图。
具体实施方式
本发明的应用的场景为在自动跟车过程中通过有交通灯的交叉路口，在自动跟车过程中，当目标车辆通过交叉路口后，交通灯变为禁止通行。
如图1所示的一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法的流程图，本发明应用在智能终端，S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
其中获取车辆的位置可以通过GPS获取，可以通过北斗系统获取，也可以通过第三方接入的定位软件获取，还可以是其中的一种或几种的组合。
S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
如图2所示，的本车到停车线距离获取的流程图。其中，在S104中本车到停车线的距离包括：
S1041、通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；
S1042、利用公式得出本车到交通灯的距离S1；
S1043、通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
在S103之后当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
在S105中的停车线还包括，第一感应线圈和第二感应线圈，其中，所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
在S105之后还包括：当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；其中，
当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；所述智能终端接收到用户选择的路线，通过该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；
当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
如图3所示，为智能终端获取车辆的位置时，通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
如图4所示的一种自动跟车过程中通过交叉路口的装置的结构图。所述装置包括：跟踪模块201，道路监控模块202，交通灯监控模块203和距离获取模块204以及速度控制模块205，其中，
所述跟踪模块201，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述道路监控模块202，用于在本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
所述交通灯监控模块203，用于当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
所述距离获取模块204，用于当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
所述速度控制模块205，用于当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
所述距离获取模块204中本车到停车线的距离包括：通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；利用公式得出本车到交通灯的距离S1；通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
所述交通灯监控模块203还用于当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
所述速度控制模块205，还用于当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
所述速度控制模块205包括减速模块和制动模块；其中，所述速度控制模块205中的停车线中还包括，第一感应线圈和第二感应线圈；所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
所述减速模块，用于当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
所述制动模块，用于当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
所述装置还包括：目标车辆获取模块和路线规划模块，其中，所述目标车辆获取模块，用于当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；
所述路线规划模块，用于当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；接收到用户选择的路线，将该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；所述跟踪模块，用于当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
如图5所示，是所述跟踪模块201中的通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图；
所述跟踪模块201中将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元2011，车型获取单元2012，定位单元2013和输出单元2014，其中，
所述获取单元2011，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元2012，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元2013，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元2014，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元2015，所述预存单元2015与获取单元2012相连，所述预存单元2015中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元2015调用。
所述获取单元2011包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
所述获取单元2011为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明通过对交通灯当前状态的获取，能有效的减少刹车的次数，避免了车辆的损耗，从而提高了车辆的寿命，同时也避免了有效的避免了车辆的拥堵，缓解了交通的压力。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在跟车过程中通过交叉路口更加安全。
上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动跟车过程中通过交叉路口的方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
S103、当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
S104、当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
S105、当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
2.根据权利要求1所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S104中本车到停车线的距离包括：
S1041、通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；
S1042、利用公式得出本车到交通灯的距离S1；
S1043、通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
3.根据权利要求1或2所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S103之后当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
4.根据权利要求1或2或3所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S105中的停车线还包括，第一感应线圈和第二感应线圈，其中，所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
5.根据权利要求1至4任一所述的通过交叉路口的方法，其特征在于：在S105之后还包括：当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；其中，
当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；所述智能终端接收到用户选择的路线，通过该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；
当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
6.一种自动跟车过程中通过交叉路口的装置，应用于智能终端，其特征在于，包括：跟踪模块，道路监控模块，交通灯监控模块和距离获取模块以及速度控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并向本车的车辆控制器发送控制本车的信号，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述道路监控模块，用于在本车在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取当前道路状态，并将所述当前道路状态发送给所述智能终端进行判断；
所述交通灯监控模块，用于当所述道路状态为交叉路口时，接收交通灯控制系统发送的交通灯的当前状态，并进行判断；
所述距离获取模块，用于当所述交通灯的当前状态为禁止通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离；
所述速度控制模块，用于当本车到停车线的距离小于设定值时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度，使其停车。
7.根据权利要求6所述的通过交叉路口的装置，其特征在于：所述距离获取模块中本车到停车线的距离包括：
通过所述智能终端获取本车的坐标位置(X1，Y1)，以及所述交通灯的坐标位置(X2，Y2)；利用公式得出本车到交通灯的距离S1；通过所述监控设备获取道路的当前宽度S2，利用S1-S2得到本车到停车线的距离。
8.根据权利要求6或7所述的通过交叉路口的装置，其特征在于：在所述交通灯监控模块，还用于当所述交通灯的当前状态为允许通过时，所述智能终端获取本车到停车线的距离并根据所述距离得出本车到停车线的时间和交通灯转化为下一个状态的时间；
所述速度控制模块，还用于当交通灯转化为下一个状态的时间小于本车到停车线的时间时，则所述智能终端发送控制信号给本车的车辆控制器来降低本车的速度。
9.根据权利要求6或7或8所述的通过交叉路口的装置，其特征在于：所述速度控制模块包括减速模块和制动模块；其中，所述速度控制模块中的停车线中还包括，第一感应线圈和第二感应线圈；所述第一感应线圈设置在停车线内部，所述第二感应线圈设置在停车线外部的；
所述减速模块，用于当本车通过所述第一感应线圈时，所述智能终端接收所述第一感应线圈发出的信号，并将接收到的第一感应线圈的信号转化为控制本车速度的减速信号发送给本车，本车的控制系统接收到所述减速信号后，控制本车的油门单元，使其减速直至停车；
所述制动模块，用于当本车通过所述第二感应线圈时，所述智能终端接收所述第二感应线圈发出的信号，并将接收到的第二感应线圈的信号转化为控制本车的停车信号发送给本车，本车的控制系统接收到发送的第二感应线圈的信号后，控制本车的制动系统，使其停车。
10.根据权利要求6至任一所述的通过交叉路口的装置，其特征在于：所述装置还包括：目标车辆获取模块和路线规划模块，其中，所述目标车辆获取模块，用于当所述交通灯的当前状态转化为允许通过时，获取目标车辆的位置和目标车辆的速度，并根据目标车辆的位置得出本车到目标车辆的距离；
所述路线规划模块，用于当所述距离大于设定值时，根据目标车辆的位置规划本车的路线，并将该路线推送给用户；接收到用户选择的路线，将该路线和所述目标车辆的速度得出本车的速度，并将该路线和速度发送给本车的控制系统控制本车的运行；
所述跟踪模块，用于当所述距离小于等于设定值时，则按照目标车辆的路线和速度进行跟车。
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