CN106915350A - 一种弯路中自动跟车的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种弯路中自动跟车的方法及装置，其中，所述方法包括：通过智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；在跟踪所述目标车辆时，监控设备获取本车当前状态前方一定距离内的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线中获取三个点，当所述的三个点不在一条直线时，所述智能终端从服务器获取目标车辆上传的行驶轨迹；所述智能终端将修正后的结果发送给本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其是一种弯路中自动跟车的方法及装置。
背景技术
随着我国经济的发展，车辆的保有量迅速增长，这使城市交通拥堵日益严重，也给驾驶员带来巨大的精神压力。目前市场上也出现了通过单一传感器获取前车和周围环境进行辅助的跟车，从某种意义上并未减轻驾驶者的疲劳，另外自主跟车的可靠性和安全性也得不到很好的保证，但是在目前的跟车系统中并没有专门针对弯路的处理方法。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种弯路中自动跟车的方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
提供一种弯路中自动跟车的方法，所述方法包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、在跟踪所述目标车辆时，监控设备获取本车当前状态前方一定距离内的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
S103、当所述行车道边缘线或/和行车道分隔线的长度小于所述一定距离时，则所述智能终端从服务器获取目标车辆上传的行驶轨迹；
S104、所述智能终端通过服务器获取所述目标车辆的行驶该弯道的轨迹，并将所述轨迹修正，所述智能终端将修正后的结果发送给本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
作为优选，在步骤S103之后还包括，通过目标车辆的行驶轨迹获取该弯道的弧度获取所述车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速的控制命令将本车的车速降低到安全速度值或安全速度以下。
作为优选，在S104中将所述轨迹修正，具体包括：所述智能终端通过导航系统获取当前的车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照目标车辆的轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同，则按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
作为优选，在S104之后，当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过获取本车和目标车辆的当前坐标算出本车到目标车辆的距离，并根据该距离来确定跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统控制车辆的行驶速度。
作为优选，在S102中所述一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
作为优选，在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
作为优选，所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
作为优选，在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
作为优选，S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
另一方面，提供一种弯路中自动跟车的装置，所述装置包括：跟踪模块，车道获取模块，弯道判定模块和方向控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于将所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述车道获取模块，用于在跟踪所述目标车辆时，监控设备获取本车当前状态前方一定距离内的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
所述弯道判定模块，用于当所述行车道边缘线或/和行车道分隔线的长度小于所述一定距离时，则所述智能终端从服务器获取目标车辆上传的行驶轨迹；
所述方向控制模块，用于将所述智能终端通过服务器获取所述目标车辆的行驶该弯道的轨迹，并将所述轨迹修正，所述智能终端将修正后的结果发送给本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
作为优选，所述装置还包括，车速控制模块，用于通过智能终端获取目标车辆的行驶轨迹，并根据所述轨迹得到该弯道的弧度判断所述车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速的控制命令将本车的车速降低到安全速度值或安全速度以下。
作为优选，在所述方向控制模块中将所述轨迹修正，具体包括，所述智能终端通过导航系统获取当前车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照目标车辆的轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同，则按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
作为优选，所述装置还包括预算车速模块，用于当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过获取本车和目标车辆的当前坐标算出本车到目标车辆的距离，并根据该距离来确定跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统控制车辆的行驶速度。
作为优选，所述的一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
作为优选，所述跟踪模块中，将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现对车辆准确的定位，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元，车型获取单元，定位单元和输出单元，其中，
所述获取单元，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元，所述预存单元与获取单元相连，所述预存单元中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元调用。
作为优选，所述获取单元包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，所述获取单元为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
本发明通过在智能终端进行车辆跟踪，同时通过监控设备判断是否弯路的情况，当为弯路的时候，通过对前车的运行轨迹进行分析，进而得出控制本车方向盘的转向，这样就能有效的在弯道上进行对车辆的控制，减少了人工的操作，提高了用户的体验度。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在弯路中自动跟车更加安全。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
图1是本发明一种弯路中自动跟车方法的流程图；
图2是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
图3是本发明一种弯路中自动跟车装置的结构图；
图4是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图。
具体实施方式
本发明应用的场景为在自动跟车过程中通过弯路的情况，在自动跟车过程中，当目标车辆通过弯路时，本车跟踪目标车辆通过的过程。
如图1所示，本发明一种弯路中自动跟车方法的流程图，本发明应用在智能终端，S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
其中获取车辆的位置可以通过GPS获取，可以通过北斗系统获取，也可以通过第三方接入的定位软件获取，还可以是其中的一种或几种的组合。
S102、在跟踪所述目标车辆时，监控设备获取本车当前状态前方一定距离内的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
S103、从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线中获取三个点，当所述的三个点不在一条直线时，所述智能终端从服务器获取目标车辆上传的行驶轨迹；
三个点中其中两个可以有一个是起始端，一个是终止端；另一个点位于起始端与终止端之间的任意位置。也可以任意找三个点，但其中有一个点的距离大于当前车速每秒钟通过的距离。
S104、所述智能终端通过服务器获取所述目标车辆的行驶的轨迹，并将所述轨迹修正，所述智能终端将修正后的结果发送给本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
在转向的过程中，可以通过雷达或GPS定位车的轮廓的方法监测本车与周围车辆距离
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
在步骤S103之后还包括，通过目标车辆的行驶轨迹获取该弯道的弧度判断所述车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送车速控制命令，本车接收到所述车速控制命令后将车速控制到安全速度值或安全速度以下。
该安全速度是通过监控设备获取道路指示牌获得当前最高时速。
在S104中将所述轨迹修正，具体包括：所述智能终端通过导航系统获取车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照所述轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同则，按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同时，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
在S104之后，当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过本车的运行轨迹得到本车到目标车辆的实际距离及当前车速，根据所述距离和车速得出跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统，控制车辆的行驶速度。
在S102中所述一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
如图2所示，为智能终端获取车辆的位置时，通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
如图3所示，本发明一种弯路中自动跟车装置的结构图，该结构包括：跟踪模块201，车道获取模块202，弯道判定模块203和方向控制模块204，其中，
所述跟踪模块201，用于将所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述车道获取模块202，用于在跟踪所述目标车辆时，监控设备获取本车当前状态前方一定距离内的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
所述弯道判定模块203，用于从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线中获取三个点，当所述的三个点不在一条直线时，所述智能终端从服务器获取目标车辆上传的行驶轨迹；
三个点中其中两个可以有一个是起始端，一个是终止端；另一个点位于起始端与终止端之间的任意位置。也可以任意找三个点，但其中有一个点的距离大于当前车速每秒钟通过的距离。
所述方向控制模块204，用于将所述智能终端通过服务器获取所述目标车辆的行驶该弯道的轨迹，并将所述轨迹修正，所述智能终端将修正后的结果发送给本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
该装置还包括，车速控制模块，用于通过智能终端获取目标车辆的行驶轨迹，并根据所述轨迹得到该弯道的弧度判断所述车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送车速控制命令，本车接收到所述车速控制命令后将车速控制到安全速度值或安全速度以下。
该安全速度是通过监控设备获取道路指示牌获得当前最高时速。
在所述方向控制模块204中将所述轨迹修正，具体包括，所述智能终端通过导航系统获取车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
本实施例中的智能终端包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑，该智能终端有唯一的账号与本车进行匹配；当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号，本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，智能终端收到确认信号后与本车建立连接；
其中，控制信号的编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照所述轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同则，按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同时，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
述装置还包括预算车速模块，用于当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过本车的运行轨迹得到本车到目标车辆的实际距离及当前车速，根据所述距离和车速得出跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统，控制车辆的行驶速度。
所述的一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
如图4所示，是所述跟踪模块201中的通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图；
所述跟踪模块201中将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元2011，车型获取单元2012，定位单元2013和输出单元2014，其中，
所述获取单元2011，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元2012，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元2013，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元2014，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元2015，所述预存单元2015与获取单元2012相连，所述预存单元2015中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元2015调用。
所述获取单元2011包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
所述获取单元2011为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明通过在智能终端进行车辆跟踪，同时通过监控设备判断是否弯路的情况，当为弯路的时候，通过对前车的运行轨迹进行分析，进而得出控制本车方向盘的转向，这样就能有效的在弯道上进行对车辆的控制，减少了人工的操作，提高了用户的体验度。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在弯路中自动跟车更加安全。
上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种弯路中自动跟车的方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取本车前方一定距离的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
S103、从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线中获取三个点并判断，当所述的三个点不在一条直线时，所述智能终端从服务器获取目标车辆的行驶轨迹；
S104、所述智能终端通过从服务器获取的所述目标车辆的行驶的轨迹进行修正，并将修正后的结果发送至本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤S103之后还包括，通过目标车辆的行驶轨迹获取该弯道的弧度获取所述行车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速的控制命令将本车的车速降低到安全速度值或安全速度以下。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：在S104中将所述轨迹进行修正，具体包括：所述智能终端通过导航系统获取当前的车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照目标车辆的轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同，则按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于：在S104之后，当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过获取本车和目标车辆的当前坐标算出本车到目标车辆的距离，并根据该距离来确定跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统控制车辆的行驶速度。
5.根据权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于：在S102中所述一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
6.一种弯路中自动跟车的装置，应用于智能终端，其特征在于，包括：跟踪模块，车道获取模块，弯道判定模块和方向控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于将所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述车道获取模块，用于在跟踪所述目标车辆时，通过监控设备获取本车前方一定距离的路况信息，并发送到所述智能终端，所述路况信息包括，行车道边缘线或/和行车道分隔线；
所述弯道判定模块，用于从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线中获取三个点并判断，当所述的三个点不在一条直线时，所述智能终端从服务器获取目标车辆的行驶轨迹；
所述方向控制模块，用于将述智能终端通过从服务器获取的所述目标车辆的行驶的轨迹进行修正，并将修正后的结果发送至本车的控制系统，所述控制系统接收到控制信号后，控制车辆的转向系统进行转向。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述装置还包括，车速控制模块，用于通过智能终端获取目标车辆的行驶轨迹，并根据所述轨迹得到该弯道的弧度判断所述行车道的安全速度；
当本车的当前速度大于所述安全速度时，所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速的控制命令将本车的车速降低到安全速度值或安全速度以下。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于：在所述方向控制模块中将所述轨迹修正，具体包括，所述智能终端通过导航系统获取当前车道信息，并将目标车辆的行驶轨迹在所述导航系统车道中模拟运行；
当目标车辆的行驶轨迹能在导航系统车道中正常模拟运行时，则本车按照目标车辆的轨迹运行；
当目标车辆的行驶轨迹偏离模拟导航系统车道中时，所述监控设备获取道路状况，并根据所拍摄的道路状况与模拟导航系统车道进行对比；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道相同，则按照导航预设的轨迹进行行驶；当拍摄的道路状况与模拟导航系统车道不同，则按照目标车辆的行驶轨迹行驶。
9.根据权利要求6至8任一所述的装置，其特征在于：所述装置还包括预算车速模块，用于当从所述行车道边缘线或/和行车道分隔线获取的三个点在一条直线上时，所述智能终端通过获取本车和目标车辆的当前坐标算出本车到目标车辆的距离，，并根据该距离来确定跟踪目标车辆的速度，并将跟踪目标车辆的速度发送到本车的控制系统控制车辆的行驶速度。
10.根据权利要求6至9任一所述的装置，其特征在于：所述的一定距离大于本车固定时间内通过车道的距离，且与本车的当前速度成正比；所述固定时间为智能终端控制本车所需的时间。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201510992286.0A CN106915350A (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 一种弯路中自动跟车的方法及装置 |
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| CN201510992286.0A CN106915350A (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 一种弯路中自动跟车的方法及装置 |
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Family Applications (1)
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|---|---|
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107972668A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-01 | 杭州容大智造科技有限公司 | 一种车辆自动跟踪驾驶方法、装置及一种汽车 |
| CN109552327A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-02 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法 |
| CN109572671A (zh) * | 2017-09-28 | 2019-04-05 | 丰田自动车株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
-
2015
- 2015-12-24 CN CN201510992286.0A patent/CN106915350A/zh active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109572671B (zh) * | 2017-09-28 | 2021-12-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆驾驶辅助装置 |
| CN107972668A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-05-01 | 杭州容大智造科技有限公司 | 一种车辆自动跟踪驾驶方法、装置及一种汽车 |
| CN109552327A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-02 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 提升自适应巡航系统弯道性能的系统及方法 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
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