CN106915351A - 一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置，其中，所述方法包括：所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其是一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置。
背景技术
每年驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。既然驾驶员失误百出，汽车制造商们当然要集中精力设计能确保汽车安全的系统。“无人”驾驶成为人们的新期盼。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。具体来说，就是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
目前，在汽车自动行驶的跟车过程中，经常有行人、动物或其他物体横穿马路，导致交通事故。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法，应用于智能终端，包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；
S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
作为优选，在S103中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离，当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统使其停车。
作为优选，在S104中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
作为优选，在S103中所述智能终端获取该移动物体的移动速度，之前还包括：
获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。
作为优选，将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
作为优选，在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
作为优选，所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
作为优选，在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
作为优选，S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
另一方面，提供了一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置，应用于智能终端，包括：跟踪模块，监控模块，计算模块和控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述监控模块，用于在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
所述计算模块，用于当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；
所述控制模块，用于当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
作为优选，在所述计算模块中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离；当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统，使其停车。
作为优选，在所述控制模块中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
作为优选，所述装置还包括：
模型构建模块，用于获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。
作为优选，所述模型构建模块，还用于将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
作为优选，所述跟踪模块中，将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现对车辆准确的定位，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元，车型获取单元，定位单元和输出单元，其中，
所述获取单元，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元，所述预存单元与获取单元相连，所述预存单元中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元调用。
作为优选，所述获取单元包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，所述获取单元为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
本发明通过对遇见障碍物的物体进行监测，当发现本车前方有移动物体横向通过马路时，对物体进行的形状和速度监测，用模拟仿真的技术来预测物体通过道路的时间，从而控制车的运行速度，这样就有效的减少了交通事故，避免了交通拥挤。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在遇见障碍物时自动跟车更加安全。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
图1是本发明一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法的流程图；
图2是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
图3是本发明一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置的结构图；
图4是本发明通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图。
具体实施方式
本发明应用的场景为在自动跟车过程中遇见横穿马路中移动的障碍物的时候，通过对障碍物的判断以及预估，得出本车的行驶速度，从而有效的减少了交通事故。
如图1所示的一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法的流程图，应用在智能终端，S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
其中获取车辆的位置可以通过GPS获取，可以通过北斗系统获取，也可以通过第三方接入的定位软件获取，还可以是其中的一种或几种的组合。
S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；
S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
该预设范围为自动生成或用户根据实际情况输入或选择的预设范围。
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
在步骤S103中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离，当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统，使其停车。
在S104中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
在S103中所述智能终端获取该移动物体的移动速度，之前还包括：获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度进行计算其平均值。
将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
如图2所示，为智能终端获取车辆的位置时，通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的流程图；
在S101中所述智能终端获取车辆的位置是通过所述智能终端的GPS获得车辆轮廓的位置，具体包括：
S1011，通过GPS获取所述智能终端的实时位置信息；
S1012，所述智能终端获取车型命令，并在终端显示界面上显示车型信息；
S1013，所述智能终端接收终端位于车辆的相对位置信息；
S1014，将所述智能终端的实时位置信息与所述相对位置信息进行匹配，以得出车辆轮廓的详细定位信息，并在终端显示界面上显示车辆轮廓的详细定位信息。
所述智能终端上的GPS模块能够实时获取终端的实时位置信息。
在S1012之前，在终端上预先设置至少一种车型信息。
S1013具体包括：所述终端调用车辆位置分布图，用户手动选择所处座位；接收到用户选定所处座位后，调用所处座位与车辆之间的相对位置信息，以作为终端与车辆之间的相对位置信息。
作为优选，S1013具体还包括：通过在所述车辆上设置的定位器自动检测所述终端与定位器之间的相对位置，以自动得出终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
如图3所示的一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置的结构图，应用于智能终端，包括：跟踪模块201，监控模块202，计算模块203和控制模块204，其中，
所述跟踪模块201，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述监控模块202，用于在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
所述计算模块203，用于当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的速度得出穿过马路所需的时间；
所述控制模块204，用于当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
该预设范围为自动生成或用户根据实际情况输入或选择的预设范围。
智能终端可以为移动智能终端，也可以为车载智能终端；当所述终端为移动智能终端时，可以包括：智能手机、笔记本、PDA智能终端和平板电脑或智能穿戴设备等；穿戴设备可以为智能眼镜、智能手环、智能手表、智能项链、智能头盔中的任一；
另外，需要指出的是，车辆与终端的连接可以通过连接线相连，如USB数据线等；还可以通过无线网络相连，包括：局域网、广域网或其他网络；广域网包括：3G网络、4G网络、WCDMA、GSM；局域网包括：通过蓝牙、红外、wifi或有线连接的局域网；也可以通过蓝牙或红外相连；还可以通过声波与车辆相连；。
当智能终端与车辆通过网络连接时，
该车辆上预设有与移动智能终端相匹配的账号；
智能终端接收车辆的车牌，并向该车辆发送请求连接信号；
所述车辆接收到请求信号后，进行验证；
当验证通过，则向所述智能终端回复同意连接的应答信号。这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与本车进行交互时，智能终端向本车发送控制信号；
本车接收到控制信号后进行解码并进行核验，当核验通过后向智能终端发送确认信号，同时实现控制车辆的行驶。
其中，在发送控制信号时，需要对控制信号进行加密；相应的，车辆接收到控制信号，也需要对控制信号进行解密。该加密是通过移动终端的账号和车牌号进行加密，解密与加密相对应也是通过移动终端的账号和车牌号进行解密。
控制信号发送前还需要进行编码，其中编码是通过智能终端中预存储的本车的车牌号码进行的编码；响应的，接收到控制信号后需要进行编码，解码是通过本车中预存储的智能终端的账号进行的解码；确认信号包括源地址，目的地址，控制权限，校验位和校验方式。
当智能终端与车辆通过连接线相连时,
车辆向智能终端发送连接信号；
智能终端接收到信号后反馈给用户，用户进行选择，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配；
当智能终端与车辆通过蓝牙、红外或声波相连时,
所述智能终端向车辆发送蓝牙、红外或声波，信号；
相应的，智能终端接收到所述蓝牙、红外或声波信号后发送一个反馈信号，该反馈信号可以是，蓝牙、红外或声波信号或是网络信号，或者是其中之一或几个的组合，这样就实现了智能终端与车辆进行匹配。
在所述计算模块203中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离；当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统，使其停车。
在所述控制模块204中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
所述装置还包括：模型构建模块，用于获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度进行计算其平均值。
所述模型构建模块，还用于将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
如图4所示，是所述跟踪模块201中的通过智能终端的GPS获得车辆轮廓的结构图；
所述跟踪模块201中将所述智能终端获取车辆的位置，具体是通过车辆轮廓定位模块来实现，所述车辆轮廓定位模块包括：获取单元2011，车型获取单元2012，定位单元2013和输出单元2014，其中，
所述获取单元2011，用于获取终端与车辆之间的相对位置信息；
所述车型获取单元2012，用于获取用户选择的车型信息，并根据所述车型信息得出相应的车型命令；
所述定位单元2013，用于将实时位置信息与相对位置信息结合得出车辆轮廓的详细定位信息；
所述输出单元2014，用于将车辆轮廓的详细定位信息输出。
作为优选，所述车辆轮廓定位模块还包括预存单元2015，所述预存单元2015与获取单元2012相连，所述预存单元2015中存储有各种车型的车型信息，以供所述预存单元2015调用。
所述获取单元2011包括：接收器和判断单元；所述接收器，用于接收终端的相对位置；所述判断单元，分别与所述接收器和所述预存单元相连，用于将终端与接收器之间的相对位置和调用的预存单元的车型信息相结合得出终端与车辆之间的相对位置信息。
所述获取单元2011为在车辆上设置的定位器，所述定位器自动检测终端与车辆之间的相对位置信息。
本发明的又一实施例中，智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明的又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的主驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于主驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明又一实施例中，首先智能终端能够与车辆的车载控制系统进行连接，并能够进行数据传输，这样就可以通过智能终端上的GPS模块获取到智能终端的实时位置信息，也就获取到了车辆所在的位置信息，然后智能终端就会出现选择设配车型的窗口，用户就可以通过该窗口选择与自己驾驶的车辆相匹配的车型，这样智能终端就会接收到车型命令，并在智能终端显示界面上将该车辆的大致的轮廓信息显示出来，并且还可以为该车辆选择相应的安全距离。
具体的，在智能终端上设置一个安全距离选择按钮，用户可以点击该安全距离选择按钮，就会弹出设定安全距离的窗口，用户可以根据自己的需要为车辆设定合适的安全距离，该安全距离就是超出车辆的外轮廓的安全距离，这样当有其他车辆靠近该车辆的安全距离范围内时，可以发出报警信号提示用户及时采取补救措施。
然后用户选择智能终端位于该车辆的副驾驶正后方的座椅位置上，最后根据实时位置信息和智能终端位于副驾驶正后方的座椅位置的相对位置信息就可以将该车辆的整体轮廓进行全部详细的定位，并将该车辆轮廓的详细定位信息显示在智能终端显示界面上，直观的展现给用户。
本发明通过对遇见障碍物的物体进行监测，当发现本车前方有移动物体横向通过马路时，对物体进行的形状和速度监测，用模拟仿真的技术来预测物体通过道路的时间，从而控制车的运行速度，这样就有效的避免了交通拥挤，同时减少了交通事故。同时，在定位过程中通过对车辆轮廓的定位可以准确地定位出用户的终端相对于车辆的详细位置信息(即相对位置信息)，这样，就可以将前述的实时位置信息和相对位置信息进行结合，进而将车辆的整个轮廓进行详细的定位，从而使得在遇见障碍物时自动跟车更加安全。
上述实施例中的实施方案可以进一步组合或者替换，且实施例仅仅是对本发明的优选实施例进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定，在不脱离本发明设计思想的前提下，本领域中专业技术人员对本发明的技术方案作出的各种变化和改进，均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法，应用于智能终端，其特征在于，包括：
S101、所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
S102、在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
S103、当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的移动速度得出穿过马路所需的时间；
S104、当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送降低车速控制信号降低本车的行驶速度或停车。
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于：在S103中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离，当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统使其停车。
3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于：在S104中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
4.根据权利要求1或2或3所述的处理方法，其特征在于：在S103中所述智能终端获取该移动物体的移动速度，之前还包括：
获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。
5.根据权利要求1至4任一所述的处理方法，其特征在于：将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
6.一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理装置，应用于智能终端，其特征在于，包括：跟踪模块，监控模块，计算模块和控制模块，其中，
所述跟踪模块，用于通过所述智能终端获取车辆的位置，并发送控制信号给本车的车辆控制器来控制本车，实现对目标车辆的跟踪；所述车辆的位置包括，目标车辆的位置和本车的位置；
所述监控模块，用于在跟踪所述目标车辆时，所述智能终端通过监控设备获取本车所在道路的道路状态和本车前方移动物体的移动方向；
所述计算模块，用于当本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，所述智能终端获取该移动物体的移动速度，并根据所述移动物体的移动速度得出穿过马路所需的时间；
所述控制模块，用于当所述本车到移动物体所需时间与移动物体穿过马路所需的时间落入预设范围时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，从而降低本车的速度或停车。
7.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于：在所述计算模块中，当所述本车前方移动物体的移动方向为横向穿过道路时，获取移动物体到本车的距离；当所述距离小于预设值时，则所述智能终端向本车的控制系统发送控制信号，控制本车的制动系统，使其停车。
8.根据权利要求6或7所述的处理装置，其特征在于：在所述控制模块中当所述移动物体在本车的右侧时，移动物体穿过马路所需的时间为所述移动物体穿过马路1/2宽度所需的时间。
9.根据权利要求6或7或8所述的处理装置，其特征在于：所述装置还包括：
模型构建模块，用于获取移动物体的图像，基于该图像的外形尺寸数据，构建移动物体的特征模型，基于移动物体的特征模型和移动物体的速度，构建移动物体的运动模型，其中，所述移动物体的速度包括：获取的移动物体的速度和数据库中预存储的该移动物体速度，并根据获取的速度和存储的速度计算平均值。
10.根据权利要求6至9任一所述的处理装置，其特征在于：所述模型构建模块，还用于将移动物体的特征模型与预先存储在智能终端数据库中的预设模型对比并判定，当所述移动物体的特征模型能达到预设的移动速度，则所述智能终端向所述移动物体发出正在跟车的信号，或在本车上显示跟车状态。
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| CN201510993248.7A CN106915351A (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置 |
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| CN201510993248.7A CN106915351A (zh) | 2015-12-24 | 2015-12-24 | 一种自动跟车过程中遇见障碍物的处理方法及装置 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108313058A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-07-24 | 浙江合众新能源汽车有限公司 | 汽车自动跟随无人驾驶智能控制系统 |
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-
2015
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| PB01 | Publication | ||
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Application publication date: 20170704 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |