JP3058968B2 - 学習制御自動車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、学習制御自動車に関す
るものであり、さらに詳細には、ドライバーの行動特性
に合致した制御を実行することのできる学習制御自動車
に関するものである。

【０００２】

【先行技術】自動車は、いかなるドライバーが、いかな
る地域を、いかなる環境下で、運転しても、一定程度の
満足が得られるように、万人向けに、走行特性の制御ゲ
インが設定されているのが一般である。ただ、各ドライ
バーの好みに合致した運転を可能とするため、パワーモ
ードとノーマルモードを、あるいは、アクティブサスペ
ンションを備えた自動車において、コントロールモー
ド、ハードモードあるいはソフトモードを、４輪操舵自
動車において、スポーツモードとノーマルモードなどの
特定の制御ゲインのみを、それぞれ、選択し得るよう
に、マニュアル・スィッチが設けられた自動車も知られ
ている。

【０００３】しかしながら、このように、万人向けに、
走行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制
御ゲインのみを、マニュアル・スィッチを操作すること
によって、選択し得るにとどまる自動車では、すべての
ドライバーに、満足を与えることは不可能であり、その
ため、ドライバーの運転の特徴を学習して、フィードバ
ックし、走行特性の制御ゲインを変更することにより、
ドライバーに、より大きな満足感を与えるべく、設計さ
れた学習制御自動車が提案されている。

【０００４】たとえば、特公平３−４４０２９号公報
は、ステアリングホィールの操舵中におけるステアリン
グホィールの操舵角速度、操舵角、ヨーレイト、横加速
度などをサンプリングして、その所定時間内における平
均値に基づいて、ドライバーの操舵の特徴を抽出して、
ステアリングホィールの操舵角に対する前輪および／ま
たは後輪の転舵角の比率を変化させるように、学習制御
する自動車を提案している。

【０００５】

【発明の解決しようとする課題】しかしながら、例えば
同じ道路を走行しているようなときに、それまでに蓄積
された学習データと現在の走行状況から得られる走行デ
ータとを比較してドライバーの心理状態が不安定である
と推定できる場合においても、一律に各制御装置の制御
特性を変更させてしまうと、必ずしもドライバーの心理
状態に合致した制御特性を得ることができない。

【０００６】

【発明の目的】本発明はかかる点に鑑みてなされたもの
であり、自動車の走行状況を検出する検出手段と、所定
の制御ゲインで、自動車の走行特性を制御可能な走行特
性制御手段と、自動車の走行状況を学習し、走行特性制
御手段の制御ゲインを変更可能な制御手段とを備えた学
習制御自動車において、ドライバーの心理状況の安定ま
たは不安定に応じて制御ゲインの変更を行うことができ
る学習制御自動車を提供することを目的とするものであ
る。

【０００７】

【発明の構成】本発明のかかる目的は、自動車の走行状
況を検出する検出手段と、所定の制御ゲインで、自動車
の走行特性を制御可能な走行特性制御手段と、自動車の
走行状況を学習し、前記走行特性制御手段の前記制御ゲ
インを変更可能な制御手段とを備えた学習制御自動車に
おいて、特定ドライバーの所定の操作に対して、その特
定ドライバーのそれまで蓄積された学習データと現在の
走行データとを対比し、その差が不安定側において所定
値以上であるか否かを判定する判定手段と、この判定手
段が所定値以上であると判定した場合には、制御手段に
より学習された特定ドライバーの制御ゲインを安定側に
補正する補正手段と、を備えていることを特徴とする学
習制御自動車より達成される。

【０００８】本発明の好ましい実施態様において、補正
手段は、制御ゲインを安定側にする補正をエンジンの停
止まで継続する。本発明の好ましい他の実施態様におい
て、判定手段は、特定ドライバーのそれまで蓄積された
地理別及び時間別における学習データと現在の走行デー
タとの対比して判定を行う。本発明の好ましい更なる他
の実施形態において、制御手段は、判定手段が所定値以
上であると判定した場合、特定ドライバーによる自動車
の走行状況の学習を中止する。

【０００９】本発明の好ましい更なる他の実施形態にお
いて、制御手段は、判定手段が所定値以上であると判定
した場合でも、道路の地形状況に関する学習だけは継続
する。本発明の好ましい更なる他の実施形態において、
補正手段は、判定手段が判定を行うことができない場合
にも、制御ゲインを安定側に補正する。

【００１０】

【発明の作用】本発明によれば、特定ドライバーの所定
の操作に対して、その特定ドライバーのそれまで蓄積さ
れた学習データと現在の走行データとを対比して、その
特定ドライバーの心理状態を推定し、心理状態が不安定
であると推定される場合には、学習された特定ドライバ
ーの制御ゲインを安定側に補正するようにしているた
め、そのドライバー自身も意識しないうちに制御ゲイン
が適切な方向に変更されることになり、操縦安定性を向
上させることができる。

【００１１】本発明の好ましい実施態様によれば、補正
手段は、前記制御ゲインを安定側にする補正をエンジン
の停止、即ち、自動車の走行が停止してイグニッション
をオフするまで継続する。これは、特定ドライバーの不
安定な心理状態は運転中は継続するが、一旦自動車のエ
ンジンを止めて、その次に自動車を運転するときにはそ
のドライバーの心理状態も通常の安定した心理状態に復
帰していると考えられるからである。

【００１２】本発明の好ましい他の実施態様によれば、
判定手段は、特定ドライバーのそれまで蓄積された地理
別及び時間別における学習データと現在の走行データと
の対比して判定を行う。同じ道路でも走行する時間帯が
異なれば特定ドライバーの心理状態も異なると考えられ
ることから、走行している道路及び走行している時間帯
が同じであるデータを対比する。これによって、特定ド
ライバーの心理状態の判定の正確性を向上させることが
できる。

【００１３】本発明の好ましい更なる他の実施態様によ
れば、制御手段は、特定ドライバーの心理状態が不安定
と推定される場合、特定ドライバーによる自動車の走行
状況の学習を中止する。かかる場合は頻繁に起こるもの
ではなく、例外的な場合であるから、このような場合の
走行データを学習し、それまでに蓄積された学習データ
に加えると、学習データの標準性が失われるからであ
る。

【００１４】本発明の好ましい更なる他の実施態様によ
れば、制御手段は、特定ドライバーの心理状態が不安定
と推定される場合でも、道路の地形状況に関する学習だ
けは継続する。この場合、上述したように、車速、操舵
速度、アクセルペダルやブレーキペダルの操作速度など
の操作状況に関するデータはドライバーの心理状況によ
る影響が大きいので学習の対象とすることはできない
が、道路の地形状況はドライバーの心理状況とは無関係
なものであるから、道路の地形状況に関する学習は継続
しても支障がない。

【００１５】本発明の好ましい更なる他の実施態様によ
れば、特定ドライバーの心理状態の判定を行うことがで
きない場合にも、制御ゲインを安定側に補正する。例え
ば、初めての道路を走行するような場合にはその道路に
関する学習データはまだ存在しないので、特定ドライバ
ーの心理状態の判定は不可能である。このような場合、
特定ドライバーの心理状態が安定していれば問題はない
が、そのドライバーの心理状態が不安定になっているこ
ともあり得るので、そのような場合を考慮してかかる補
正を行うものである。

【００１６】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好ましい
実施例につき、詳細に説明を加える。図１は、本発明の
好ましい実施例に係る学習制御自動車のブロックダイア
グラムである。

【００１７】図１において、本発明の好ましい実施例に
係る学習制御自動車１は、エンジン２の吸気量、点火時
期、燃料噴射量などを制御するエンジン制御装置３、ス
テアリングホィール４の操舵角に対する前輪５の操舵角
の比を変更するギヤ比変更装置６を制御するギヤ比制御
装置７、パワーステアリング装置８を制御するパワース
テアリング制御装置９、前輪５および後輪１０のアクテ
ィブサスペンション装置１１を制御するアクティブサス
ペンション制御装置１２、前輪５および後輪１０のブレ
ーキ１３を制御するアンチ・ロック・ブレーキング制御
装置１４、エンジン２および前輪５および後輪１０のブ
レーキ１３を制御するトラクション・コントロール装置
１５および後輪１０を操舵する後輪操舵装置１６を制御
する４輪操舵制御装置１７を備えている。図１におい
て、１８は、図示しない宇宙衛星、サインポストなどか
らの信号や地磁気信号を受信して、自動車１の位置を検
出する位置検出センサであり、１９は、地図などによ
り、自動車１の位置を表示するディスプレイ装置であ
る。

【００１８】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の操作系、検出系および制御系のブロック
ダイアグラムである。図２において、本発明の好ましい
実施例に係る学習制御自動車の操作系は、ステアリング
ホィール４、アクセルペダル３０、ブレーキペダル３
１、クラッチペダル３２、シフトレバー３３、ドライバ
ーにより操作され、所定の制御装置の制御ゲインを変更
するマニュアル・スィッチ３４および後述するＲＡＭ５
２に格納された書き換え可能なプログラムを消去するた
めの消去スィッチ３５を備えている。消去スィッチ３５
が設けられているのは、たとえば、自動車を売った場合
には、ドライバーが異なることになるから、ＲＡＭ５２
に記憶されたプログラムを消去する必要があるためであ
り、したがって、通常は、ドライバーは操作できず、デ
ィーラーあるいはメーカーのみが、操作し得るように設
けられているが、ドライバーが、任意に、ＲＡＭ５２に
記憶されたプログラムを消去することができるようにす
る場合には、ドライバーにより操作可能に設けてもよ
い。

【００１９】また、本発明の好ましい実施例に係る学習
制御自動車の検出系は、位置検出センサ１８、時計４
０、走行距離を積算する積算計４１、カレンダー４２、
自動車１の車速Ｖを検出する車速センサ４３、自動車１
のヨーレイトＹを検出するヨーレイトセンサ４４、自動
車１の加速度αを検出する加速度センサ４５、自動車に
横方向に加わる横加速度ＧＬを検出する横加速度センサ
４６、自動車のばね下に上下方向に加わる上下加速度Ｇ
Ｖを検出する上下加速度センサ４７およびＩＣカードを
読取り、オーナードライバー、その家族などの特定のド
ライバーか否かを識別し、ドライバー信号を出力するＩ
Ｃカード読取り手段からなるドライバー識別手段４８を
備えている。ドライバー識別手段４８は、ＩＣカードを
読取るのではなく、専用キー、免許証、発信機付き時計
などのドライバーの所持品により、オーナードライバ
ー、その他の特定のドライバーか否かを判定し、ドライ
バー信号を出力するように構成してもよい。また、図示
してはいないが、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置
７、パワーステアリング制御装置９、アクティブサスペ
ンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置１４、トラクション・コントロール装置１５お
よび４輪操舵制御装置１７には、それぞれ、タイマーが
内蔵されている。

【００２０】さらに、本発明の好ましい実施例に係る学
習制御自動車の制御系は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０、所定のプログラムを格納しているＲＯＭ５１、
書き換え可能なプログラムを格納しているＲＡＭ５２、
位置検出センサ１８が検出した検出信号に基づき、自動
車１の位置を算出する位置算出用コンピュータユニット
５３、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワー
ステアリング制御装置９、アクティブサスペンション制
御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、トラクション・コントロール装置１５および４輪操
舵制御装置１７を備えている。

【００２１】メイン・コンピュータユニット５０は、Ｒ
ＯＭ５１、ＲＡＭ５２に格納されたプログラムにアクセ
ス可能であり、メイン・コンピュータユニット５０に
は、ステアリングホィール４、アクセルペダル３０、ブ
レーキペダル３１、クラッチペダル３２、シフトレバー
３３、マニュアル・スィッチ３４ならびに消去スィッチ
３５からの操作信号、および、位置検出センサ１８、時
計４０、積算計４１、カレンダー４２、車速センサ４
３、ヨーレイトセンサ４４、加速度センサ４５、横加速
度センサ４６、上下加速度センサ４７からの検出信号な
らびにドライバー識別手段４８からの識別信号が、それ
ぞれ、入力され、メイン・コンピュータユニット５０か
ら、エンジン制御装置３、ギヤ比制御装置７、パワース
テアリング制御装置９、アクティブサスペンション制御
装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、トラクション・コントロール装置１５および４輪操
舵制御装置１７に、それぞれ、制御信号が出力されるよ
うに構成されている。

【００２２】マニュアル・スィッチ３４は、エンジン制
御装置３、ギヤ比制御装置７、パワーステアリング制御
装置９、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、トラクション
・コントロール装置１５および４輪操舵制御装置１７の
制御ゲインを、ドライバーの好みに応じて、変更し得る
ように構成されている。図３は、マニュアル・スィッチ
３４が設けられたインスツルメントパネル３６の一例を
示す略正面図であり、３７は、インディケータである。

【００２３】ＲＯＭ５１には、都市部を走行する際に使
用される設定プログラムＡ１、市街地を走行する際に使
用される設定プログラムＡ２、市外地を走行する際に使
用される設定プログラムＡ３、山道を走行する際に使用
される設定プログラムＡ４、高速道路を走行する際に使
用される設定プログラムＡ５、路面摩擦係数が所定値以
下の道路を走行する際に使用される設定プログラムＡ６
および横加速度ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越
えた走行安定性を重視すべき走行状態において使用され
る設定プログラムＡ７が格納されている。

【００２４】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後には、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５が、そのまま、記憶されているが、これら
の設定プログラムＡ１ないしＡ５は、オーナードライバ
ーやその家族などの特定のドライバーが、自動車１を運
転するとき、後述する補正プログラムＥ５ないしＥ７に
より、補正されて、後述する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５となるものである。

【００２５】ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ
１ないしＡ５は、オーナードライバーやその家族などの
特定のドライバー以外のドライバーが、自動車１を運転
をする場合に、あるいは、特定のドライバーが運転をす
る場合でも、とくに、ドライバーが、ＲＡＭ５２に記憶
された後述する標準プログラムＢ１ないしＢ５ではな
く、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５の使用を希望し、特定のドライバーを示すＩＣカー
ドなどを使用しない場合にのみ、使用されるものであ
り、位置検出センサ１８からの信号に基づき、位置検出
用コンピュータユニット５３により生成され、入力され
たナビゲーション信号にしたがい、メイン・コンピュー
タユニット５０によって、自動車１が走行している位
置、すなわち，地域が判定され、その判定結果に基づい
て、設定プログラムＡ１ないしＡ５のいずれかが、選択
的に使用される。また、自動車１が初めて使用される
時、あるいは、消去スィッチ３５が操作された直後に
は、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５が、そのまま、ＲＡＭ５２に記憶されているから、
特定のドライバーが運転する場合でも、実際には、設定
プログラムＡ１ないしＡ５が使用されることになる。

【００２６】他方、設定プログラムＡ６およびＡ７は、
当初、ＲＡＭ５２に記憶された設定プログラムＡ１ない
しＡ５が、特定のドライバーが、自動車１を運転するこ
とにより、補正されて、後述する標準プログラムＢ１な
いしＢ５に転化しており、かつ、特定のドライバーが、
自動車１を運転する場合、あるいは、後述する特定地域
内を、特定のドライバーが運転する場合であっても、路
面摩擦係数が所定値以下の道路を走行する場合、およ
び、横加速度ＧＬが所定値、たとえば、０．５Ｇを越え
た走行安定性を重視すべき走行状態において、ＲＡＭ５
２に記憶された標準プログラムＢ１ないしＢ５に代え
て、強制的に選択され、使用されるものであり、走行安
定性を重視すべき場合に、確実に、所望の走行安定性を
確保することを可能にするためのものである。

【００２７】また、ＲＡＭ５２には、自動車１が初めて
使用される時、あるいは、消去スィッチ３５が操作され
た直後に、ＲＯＭ５１に記憶された設定プログラムＡ１
ないしＡ５が、そのまま、コピーされ、特定のドライバ
ーによる自動車１の運転に伴い、位置検出センサ１８か
らの信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット５
３により生成され、入力されたナビゲーション信号にし
たがい、後述する補正プログラムに基づき、補正された
地域別の標準プログラムＢ１ないしＢ５が記憶されてい
る。すなわち、ＲＡＭ５２には、都市部を走行する際に
使用される標準プログラムＢ１、市街地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ２、市外地を走行する際に
使用される標準プログラムＢ３、山道を走行する際に使
用される標準プログラムＢ４および高速道路を走行する
際に使用される標準プログラムＢ５が、それぞれ、格納
されており、オーナードライバーやその家族などの特定
のドライバーが、自動車１を運転するとき、位置検出セ
ンサ１８からの信号に基づき、位置検出用コンピュータ
ユニット５３により生成され、入力されたナビゲーショ
ン信号にしたがい、メイン・コンピュータユニット５０
によって、自動車１が走行している位置、すなわち，地
域が判定され、その判定結果に基づいて、これらのいず
れかが選択され、使用されるようになっている。

【００２８】ＲＡＭ５２には、さらに、自動車１のオー
ナーの自宅あるいはディーラーの所在地などの基点か
ら、所定距離以内、たとえば、２０km以内の特定地域
を、自動車１が走行しているときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５に優先して、使用される学習プログラムＣ
１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７が記憶されている。
特定地域内を走行しているか否かは、位置検出センサ１
８からの信号に基づき、位置検出用コンピュータユニッ
ト５３により生成され、入力されたナビゲーション信号
にしたがって、メイン・コンピュータユニット５０によ
り判定される。

【００２９】ここに、学習プログラムＣ１ないしＣ３
は、特定地域内の各道路の地形状態を、単位区間毎に、
学習するものであり、学習プログラムＣ１は、上下加速
度センサ４７から入力された上下加速度ＧＶにしたが
い、自動車１の振動状態を検出して、特定地域内の各道
路の路面状態を、単位区間毎に、学習し、学習プログラ
ムＣ２は、特定地域内の各道路の屈曲状態を、単位区間
毎に、学習し、また、学習プログラムＣ３は、特定地域
内の各道路の傾斜状態を、単位区間毎に、学習するもの
である。

【００３０】他方、学習プログラムＤ１ないしＤ７は、
特定地域内の道路の単位区間内でのドライバーの自動車
１の操作状況を、曜日別、および、所定時間毎の時間帯
別に、たとえば、９時ないし１２時、１２時ないし１５
時のように、３時間毎の時間帯別に、学習するものであ
り、学習プログラムＤ１は、特定地域内の道路の単位区
間毎の平均車速Ｖを、曜日別および時間帯別に、学習
し、学習プログラムＤ２は、特定地域内の道路の各単位
区間において、ドライバーがブレーキペダル３１を操作
した場所を、時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ３
は、特定地域内の道路の各単位区間におけるドライバー
のステアリングホィール４の操舵状況を、単位区間毎に
平均して、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プロ
グラムＤ４は、特定地域内の道路の単位区間毎の平均ヨ
ーレイトＹを、曜日別および時間帯別に、学習し、学習
プログラムＤ５は、特定地域内の道路の各単位区間にお
けるアクセルペダル３０、ブレーキペダル３１およびク
ラッチペダル３２の操作状況を、単位区間毎に平均し
て、曜日別および時間帯別に、学習し、学習プログラム
Ｄ６は、特定地域内の道路の各単位区間におけるシフト
レバー３３の操作状況を、単位区間毎に平均して、曜日
別および時間帯別に、学習し、学習プログラムＤ７は、
特定地域内の道路の各単位区間におけるマニュアル・ス
ィッチ３４の操作を、操作場所、曜日別および時間帯別
に、学習するものである。

【００３１】ここに、単位区間は、たとえば、１km毎
で、隣接する単位区間との間で、地域の一部が、たとえ
ば、１００ｍづつ、重複するように、あるいは、１０分
毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的に、た
とえば、１分づつ、重複するように、設定される。これ
らの学習プログラムＣ１ないしＣ３は、同一単位区間
を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、所定回数、
たとえば、１０回あるいは５０回、走行したときに、そ
れまでに検出された地形状況の平均値が算出され、初期
プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記憶されるも
のであり、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないしＤ６は、同
一単位区間を、同一曜日、同一時間帯に、自動車１が、
所定回数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行した
ときに、それまでに検出された操作状況の平均値が算出
され、初期プログラムが作成されて、ＲＡＭ５２に、記
憶され、学習プログラムＤ２およびＤ７は、同一曜日、
同一時間帯に、自動車１が、同一単位区間を、所定回
数、たとえば、１０回あるいは５０回、走行したとき
に、同一場所でなされたそれまでのブレーキペダル３
１、マニュアル・スィッチ３４の操作状況を平均して、
初期プログラムが作成され、ＲＡＭ５２に、記憶される
ようになっている。ここに、ブレーキペダル３１、マニ
ュアル・スィッチ３４の操作が、所定の距離内でなされ
たとき、たとえば、ブレーキペダル３１の操作の場合に
は、５ｍ以内、マニュアル・スィッチ３４の操作の場合
には、１００ｍ以内でなされたときは、同一場所でなさ
れたと判定するようになっている。

【００３２】ＲＡＭ５２には、また、標準プログラムＢ
１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１な
いしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を備
えている。補正プログラムＥ１は、時計４０からの信号
に基づき、メイン・コンピュータユニット５０が、夜間
であると判定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ
５に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、補正
プログラムＥ２は、メイン・コンピュータユニット５０
が、渋滞していると判定したときに、標準プログラムＢ
１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を加える
ものであり、補正プログラムＥ３は、図示しないワイパ
ーの作動信号などに基づき、メイン・コンピュータユニ
ット５０が、雨天や雪が振っている天候状態にあると判
定したときに、標準プログラムＢ１ないしＢ５および学
習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７
に、強制的に、一律の補正を加えるものであり、また、
補正プログラムＥ４は、積算計４１からの信号に基づ
き、メイン・コンピュータユニット５０が、連続走行時
間が、所定時間を越えたと判定したときに、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、一律の補正を
加えるものである。これらの補正プログラムＥ１ないし
Ｅ４は、あらかじめ、実験的にあるいは理論的に作成さ
れ、ＲＡＭ５２に格納されている。

【００３３】これに対して、補正プログラムＥ５は、ス
テアリングホィール４、アクセルペダル３０およびブレ
ーキペダル３１の操作信号に基づき、メイン・コンピュ
ータユニット５０が、ステアリングホィール４の操舵速
度、アクセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダ
ル３１の操作速度の大きさを検出し、特定のドライバー
の操作の特徴を判定し、標準プログラムＢ１ないしＢ５
を補正するものであり、補正プログラムＥ６は、それま
でに、ＲＡＭ５２に記憶されていた制御データに比し
て、自動車１の走行状態が、所定以上、不安定な方向に
あると、メイン・コンピュータユニット５０が判定した
ときに、走行安定性の低下の程度に応じて、標準プログ
ラムＢ１ないしＢ５および学習プログラムＣ１ないしＣ
３ならびにＤ１ないしＤ７に、強制的に、補正を加える
ものであり、さらに、補正プログラムＥ７は、メイン・
コンピュータユニット５０が、マニュアル・スィッチ３
４の操作状況を検出して、標準プログラムＢ１ないしＢ
５を補正するものである。ここに、補正プログラムＥ６
は、補正プログラムＥ１ないしＥ４と同様に、あらかじ
め、実験的にあるいは理論的に作成され、ＲＡＭ５２に
格納されているが、補正プログラムＥ５は、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路に分類された同一地域内
を、所定回数、たとえば、１００回あるいは２００回、
走行したときのステアリングホィール４の操舵速度、ア
クセルペダル３０の操作速度およびブレーキペダル３１
の操作速度を平均して、それぞれ、地域毎に、作成され
て、ＲＡＭ５２に格納され、また、補正プログラムＥ７
は、同一地域内を、所定回数、たとえば、１００回ある
いは２００回、走行したときのマニュアル・スィッチ３
４の操作状況を平均して、作成され、ＲＡＭ５２に格納
されるようになっている。

【００３４】なお、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ
７が、標準プログラムＢ１ないしＢ５の補正にのみ使用
されているのは、特定地域内で使用される学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７は、道路毎、曜
日毎および時間帯毎に、自動車１が運転されたときのド
ライバーの操作の特徴が考慮されて、作成され、補正さ
れているから、補正プログラムＥ１、Ｅ５およびＥ７に
よる補正を要しないためである。

【００３５】学習プログラムＣ１ないしＣ３、Ｄ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７には、検出
されたデータ、たとえば、Ｃ１であれば、振動を示す上
下加速度ＧＶが、Ｃ２であれば、横加速度ＧＬが、記憶
されるようになっている。表１は、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ１ないしＡ６の制御データおよび
ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ないしＢ５
のうち、自動車１が、所定時間、走行した後の標準プロ
グラムＢ３の制御データの比の一例を示すものである。

【００３６】表１において、ＡＣＳは、アクティブサス
ペンション制御装置１２の制御データの設定プログラム
Ａ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の比、Ａ
ＢＳは、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１４の
制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準
プログラムＢ３の間の比、ＶＧＲは、ギヤ比制御装置７
の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標
準プログラムＢ３の間の比、４ＷＳは、４輪操舵制御装
置１７の制御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６お
よび標準プログラムＢ３の間の比、ＴＲＣは、トラクシ
ョン・コントロール装置１５の制御データの設定プログ
ラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の間の
比、ＥＧＣは、エンジン制御装置３の制御データの設定
プログラムＡ１ないしＡ６および標準プログラムＢ３の
間の比、ＰＳＣは、パワーステアリング制御装置９の制
御データの設定プログラムＡ１ないしＡ６および標準プ
ログラムＢ３の間の比の一例を、それぞれ、示してい
る。これらの値に、それぞれの制御装置につき、所定の
係数を乗じて、それぞれの制御装置の制御データが得ら
れる。ここに、ＡＣＳにおいては、１がサスペンション
が最もソフトに、５が最もハードになる制御データに、
ＡＢＳにおいては、１が最も制動がかかりにくく、５が
最も制動がかかる制御データに、ＶＧＲにおいては、１
が最もギヤ比が大きく、５が最もギヤ比が小さい制御デ
ータに、４ＷＳにおいては、１が最も後輪が同相方向に
操舵され、５が最も逆相方向に操舵される制御データ
に、ＴＲＣにおいては、１が最もスリップが小さく、５
が最もスリップが大きく、パワーがアップする制御デー
タに、ＥＧＣにおいては、１が最も燃費効率が良く、５
が最も得られるパワーが大きくなる制御データに、ＰＳ
Ｃにおいては、１が最も小さな力でステアリングホィー
ル４を操舵することができ、５がステアリングホィール
４を操舵するために、最も大きな力を要する制御データ
に、それぞれ、対応している。

【００３７】これらの設定プログラムＡ１ないしＡ７に
おける制御データの設定は、一例にすぎず、いかなる車
両特性を、自動車１に持たせたときに、より多くのドラ
イバーに満足を与え得るかについての考え方により、変
更が可能であることは言うまでもない。表１のうち、Ａ
ＣＳの例で、制御データ設定の考え方につき、説明を加
えると、都市部走行用設定プログラムであるＡ１におい
ては、渋滞などが生じやすく、したがって、発進、停止
を繰り返すことが多いので、スコットやダイブを防止す
るため、サスペンションがかなりハードになるように、
制御データの比は４に設定されており、市街地走行用設
定プログラムであるＡ２においては、車速Ｖが、都市部
に比して、高くなるが、それほど高速ではなく、したが
って、走行安定性はほとんど問題にならず、専ら乗り心
地を重視して、サスペンションが最もソフトになるよう
に、制御データの比は１に設定されており、市外地走行
用設定プログラムであるＡ３においては、車速Ｖがさら
に高くなるため、走行安定性も考慮して、サスペンショ
ンがソフトになるように、制御データの比は２に設定さ
れており、山道走行用設定プログラムであるＡ４、高速
道路走行用設定プログラムであるＡ５になるにしたがっ
て、車速Ｖは一層高くなるので、次第に、サスペンショ
ンがハードになるように、これらにおいては、制御デー
タの比は、それぞれ、３および４に設定されている。さ
らに、路面摩擦係数の低い道路を走行用の設定プログラ
ムＡ６においては、車両の挙動ができるだけゆるやかに
なるように、サスペンションが最もソフトとするため、
制御データの比は１に設定され、横加速度ＧＬが、たと
えば、０．５Ｇを越えた専ら走行安定性を問題にすべき
走行状態を対象とする設定プログラムＡ７においては、
サスペンションが最もハードになるように、制御データ
の比は５に設定されている。

【００３８】表１において、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５の一例として示された市外地走行用の標準プログラ
ムＢ３は、特定のドライバーが慎重な運転をする場合
に、設定プログラムＡ３が補正された例を示すものであ
り、設定プログラムＡ３の制御データの比は、いずれ
も、慎重な運転をするのに適した値に補正されている。
表２は、学習プログラムＣ１ないしＣ３の制御データ
が、特定地域内の各道路の地形状態により、どのように
補正されるかを示し、表３は、学習プログラムＤ１、Ｄ
３ないしＤ６の制御データが、特定地域内の道路の単位
区間毎のドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるか、および、学習プログラムＤ２およ
びＤ７が、特定地域内の道路の各単位区間における各場
所毎に、ドライバーの自動車１の操作状況により、どの
ように補正されるかを、それぞれ、示すものであり、ま
た、表４は、補正プログラムＥ１ないしＥ７により、標
準プログラムＢ１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ない
しＣ３および学習プログラムＤ１ないしＤ７の制御デー
タが、どのように補正されるかを示すものである。

【００３９】表２、表３および表４における操作状況に
基づく補正は、あらかじめ記憶しているマップに基づい
てなされる。表２および表３において、「大」とは、制
御データの比の値を大きく補正することを意味し、
「小」とは、制御データの比の値を小さく補正すること
を意味している。図４は、メイン・コンピュータユニッ
ト５０によって実行される基本制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【００４０】図４において、まず、横加速度センサ４６
から、横加速度ＧＬが、アンチ・ロック・ブレーキング
制御装置１４から、路面摩擦係数の推定値μが、それぞ
れ、メイン・コンピュータユニット５０に入力される。
次いで、メイン・コンピュータユニット５０は、横加速
度センサ４６から入力された横加速度ＧＬの絶対値が、
所定値ＧＬo 、たとえば、０．５Ｇ以上か否かを判定す
る。

【００４１】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、専ら走行安定性を重視する
必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設
定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状態にあ
ると判定されるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、フラグＰを０にセットし、さらに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０
にセットし、変更されていないときは、フラグＳを１に
セットする。

【００４２】他方、ＮＯのときは、アンチ・ロック・ブ
レーキング制御装置１４からの入力信号に基づいて、路
面摩擦係数の推定値μが、所定値μo 以下か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数の低い
道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視する必
要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納された設定
プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態にある
と判定されるから、メイン・コンピュータユニット５０
は、フラグＰを１にセットし、さらに、前回のサイクル
と今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更され
たか否かを判定し、変更されたときは、フラグＳを０に
セットし、変更されていないときは、フラグＳを１にセ
ットする。

【００４３】他方、ＮＯのときは、ドライバー判定サブ
ルーチン、地域判定サブルーチン、プログラム選択サブ
ルーチン、学習制御サブルーチン、心理補正サブルーチ
ンが順次実行され、最後に制御実行サブルーチンが実行
される。このうち、本発明は心理補正サブルーチンに関
するものである。まず、ドライバー判定サブルーチンが
実行されて、ドライバーが、オーナードライバーやその
家族などの特定のドライバーが否かが判定され、設定プ
ログラムＡ１ないしＡ５による制御を実行する必要があ
るか否かが判定される。

【００４４】すなわち、図５に示されるように、メイン
・コンピュータユニット５０は、ドライバー識別手段４
８から、ドライバー信号が入力されているか否かによ
り、オーナードライバーあるいはその家族などの特定の
ドライバーであるか否かを判定する。ここに、ドライバ
ー識別手段４８は、ＩＣカード、専用キー、免許証、発
信機付き時計などのドライバーの所持品を検出したと
き、ドライバー信号を、メイン・コンピュータユニット
５０に出力するように構成されている。

【００４５】その結果、ドライバー信号が入力されてい
るときは、メイン・コンピュータユニット５０は、フラ
グＦを０にセットするとともに、さらに、前回のサイク
ルにおいて、フラグＦが０であったか否かを判定して、
前回のサイクルにおいて、フラグＦが０でなかったとき
は、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにおいて
も、フラグＦが０であったときは、フラグＳを１にセッ
トする。

【００４６】他方、ドライバー信号が入力されていない
ときは、メイン・コンピュータユニット５０は、さら
に、図示しないドライバーの体重検出装置、画像処理に
より、ドライバーの体型および／または顔などを認識す
る装置、あるいは、音声の認識装置、シートのポジショ
ン検出装置などにより、ドライバーの体重、体型、顔、
音声、シートのポジションなどの一または二以上が、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されたデータと一致したするか否かによ
り、特定のドライバーか否かを判定する。

【００４７】その結果、これらの一または二以上が、Ｒ
ＡＭ５２に記憶されたデータと一致したときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、ドライバーが、オーナ
ードライバーあるいはその家族などの特定のドライバー
であると判定し、フラグＦを０にセットするとともに、
さらに、前回のサイクルにおいて、フラグＦが０であっ
たか否かを判定して、前回のサイクルにおいて、フラグ
Ｆが０でなかったときは、フラグＳを０にセットし、前
回のサイクルにおいても、フラグＦが０であったとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００４８】これに対して、ドライバーの体重などか
ら、特定のドライバーと判定し得ないときは、メイン・
コンピュータユニット５０は、さらに、ステアリングホ
ィール４の操舵速度、アクセルペダル３０の操作速度、
ブレーキペダル３１の操作速度およびクラッチペダル３
２の操作速度を、所定時間にわたり、モニターし、それ
まで、自動車１が、特定のドライバーにより、運転され
た結果、ＲＡＭに記憶されている特定のドライバーのス
テアリングホィール４の操舵速度、アクセルペダル３０
の操作速度、ブレーキペダル３１の操作速度およびクラ
ッチペダル３２の操作速度の平均値と比較して、その差
が、所定値以内のときは、オーナードライバーあるいは
その家族などの特定のドライバーであると判定して、フ
ラグＦを０にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグＦが０であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグＦが０でなかった
ときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグＦが０であったときは、フラグＳを１に
セットする。

【００４９】これに対して、その差が、所定値を越えて
いると判定したときは、オーナードライバーあるいはそ
の家族などの特定のドライバーではないと判定して、フ
ラグＦを１にセットするとともに、さらに、前回のサイ
クルにおいて、フラグＦが１であったか否かを判定し
て、前回のサイクルにおいて、フラグＦが１でなかった
ときは、フラグＳを０にセットし、前回のサイクルにお
いても、フラグＦが１であったときは、フラグＳを１に
セットする。

【００５０】こうして、ドライバー判定サブルーチンに
より、ドライバーが、オーナードライバーあるいはその
家族などの特定のドライバーか否かを判定した後、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、図６に示す
地域判定サブルーチンを実行する。すなわち、メイン・
コンピュータユニット５０は、位置検出センサ１８から
の信号に基づき、位置検出用コンピュータユニット５３
により生成されたナビゲーション信号を読み取る。

【００５１】その結果、ナビゲーション信号を読み取る
ことができないときは、フラグＨが０にセットされ、リ
ターンされる。他方、ナビゲーション信号を読み取るこ
とができたが、ナビゲーション信号が不適当で、ナビゲ
ーション信号に基づき、自動車１の位置を正確に決定す
ることができないと、メイン・コンピュータユニット５
０が判定したときは、フラグＨが１にセットされ、リタ
ーンされる。

【００５２】これに対して、ナビゲーション信号に基づ
き、自動車１の位置を決定し得るときは、フラグＨが２
にセットされ、さらに、メイン・コンピュータユニット
５０は、このナビゲーション信号に基づき、自動車１の
現在の位置と自動車１のオーナーの自宅あるいはディー
ラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌが、所定距離
Lo以内、たとえば、２０km以内の特定地域内を走行中か
否かを判定する。

【００５３】その結果、自動車１のオーナーの自宅ある
いはディーラーの所在地などの基点からの直線距離Ｌ
が、所定距離Ｌo 以内、たとえば、２０km以内の特定地
域内を、走行中と判定したときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＭを０にセットし、他方、特
定地域外を走行中と判定したときは、フラグＭを１にセ
ットする。

【００５４】次いで、メイン・コンピュータユニット５
０は、図７および図８に示されるプログラム選択サブル
ーチンを実行する。すなわち、図７および図８に示され
るように、メイン・コンピュータユニット５０は、ま
ず、フラグＦが０か否かによって、ドライバーが、オー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーか否
かを判定する。

【００５５】その結果、ＮＯのとき、すなわち、ドライ
バーが、特定のドライバーではないと判定したときは、
メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグ
Ｈが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、
ドライバーは、特定ドライバーではないので、本来、Ｒ
ＯＭ５１に格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５に
基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲーショ
ン信号を読み出すことができず、自動車１が、いずれの
地域にあるか、判定し得ないので、メイン・コンピュー
タユニット５０は、設定プログラムＡ１ないしＡ５のう
ち、標準的なプログラムである設定プログラムＡ３にア
クセスし、フラグＮを０にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００５６】他方、フラグＨが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ１ないしＡ５にアクセスし、フラグ
Ｎを０にセットするとともに、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５７】これに対して、フラグＦが０であるとき、
すなわち、ドライバーが、特定のドライバーであると判
定されたときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＨが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定ドライバーと
判定されているので、標準プログラムＢ１ないしＢ５お
よび補正プログラムＥ１ないしＥ７、あるいは、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ないしＤ７および
補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ６に基づき、
制御が実行されるべきであるが、ナビゲーション信号を
読み出すことができず、自動車１が、いずれの地域にあ
るかさえ、判定し得ないので、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、標準プログラムＢ１ないしＢ５のうち、
最も標準的なプログラムである標準プログラムＢ３にア
クセスし、フラグＮを１にセットするとともに、前回の
サイクルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが
変更されたときは、フラグＳを０にセットし、変更され
ていないときは、フラグＳを１にセットする。

【００５８】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＨが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ドライバーが、特定
ドライバーと判定されているので、標準プログラムＢ１
ないしＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７、ある
いは、学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７および補正プログラムＥ１ないしＥ４ならびにＥ
６に基づき、制御が実行されるべきであるが、ナビゲー
ション信号により、自動車１の正確な位置を判定するこ
とができないので、メイン・コンピュータユニット５０
は、標準プログラムＢ１ないしＢ５にアクセスし、フラ
グＮを２にセットするとともに、前回のサイクルと今回
のサイクルとで、使用するプログラムが変更されたとき
は、フラグＳを０にセットし、変更されていないとき
は、フラグＳを１にセットする。

【００５９】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＭが０か否かによ
り、自動車１が、特定地域内にあるか否かを判定する。
その結果、ＮＯのときは、自動車１は、特定地域外にあ
ると認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、ＲＡＭ５２に格納された標準プログラムＢ１ない
しＢ５および補正プログラムＥ１ないしＥ７にアクセス
し、フラグＮを３にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００６０】他方、ＹＥＳのときは、自動車１は、特定
地域内にあると認められるが、走行すべき単位区間につ
いてのその曜日、その時間帯の制御データが、未だ、学
習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されていない可能
性があるので、走行すべき単位区間におけるその曜日、
その時間帯の制御データが、学習されて、ＲＡＭ５２に
記憶されているか否かを判定する。

【００６１】その結果、ＹＥＳのとき、すなわち、走行
すべき単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御デ
ータが、すでに、学習され、記憶されているときは、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１ない
しＤ７およびＥ１ないしＥ４ならびにＥ６にアクセス
し、フラグＮを４にセットするとともに、前回のサイク
ルと今回のサイクルとで、使用するプログラムが変更さ
れたときは、フラグＳを０にセットし、変更されていな
いときは、フラグＳを１にセットする。

【００６２】他方、ＮＯのとき、すなわち、その曜日、
その時間帯におけるその走行すべき単位区間の制御デー
タが、学習されてはおらず、ＲＡＭ５２に記憶されてい
ないときは、メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、その単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間のその曜日、その
時間帯の制御データが、学習され、ＲＡＭ５２に記憶さ
れているか否かを判定する。

【００６３】その結果、ＮＯのときは、学習プログラム
により、制御を実行することはできないと判定して、メ
イン・コンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に格納
された標準プログラムＢ１ないしＢ５および補正プログ
ラムＥ１ないしＥ７にアクセスし、フラグＮを３にセッ
トするとともに、前回のサイクルと今回のサイクルと
で、使用するプログラムが変更されたときは、フラグＳ
を０にセットし、変更されていないときは、フラグＳを
１にセットする。

【００６４】これに対して、ＹＥＳのとき、すなわち、
走行すべき単位区間からの直線距離ｌが所定距離ｌo 、
たとえば、２０ｍ以内の近隣単位区間におけるその曜
日、その時間帯の制御データが、ＲＡＭ５２に記憶され
ているときは、学習プログラムＣ１ないしＣ３、および
Ｄ１、Ｄ３ないしＤ６に関しては、この制御データは、
その特定ドライバーが、走行すべき単位区間を、その曜
日、その時間帯に走行したときに、学習される制御デー
タに類似していると認められる、したがって、標準プロ
グラムＢ１ないしＢ５に基づき、制御を実行するより
も、その近隣単位区間のその曜日、その時間帯の制御デ
ータに基づいて、制御を実行する方が、ドライバーによ
り大きな満足を与え得ると考えられるから、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、ＲＡＭ５２に記憶された近
隣単位区間の学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ
１、Ｄ３ないしＤ６にアクセスして、この近隣単位区間
の類似データを、ゲインｋだけ、安定側に補正し、フラ
グＮを５にセットする。しかし、学習プログラムＤ２お
よびＤ７の制御データは、それぞれ、ブレーキペダル３
１の操作位置およびマニュアル・スィッチ３４の操作位
置を学習して、得られるべきものであるから、近隣単位
区間の制御データがあっても、これらに基づき、制御実
行することは、適当でないので、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、ＲＡＭ５２に記憶された近隣単位区間
の学習プログラムＤ２およびＤ７には、アクセスしな
い。その後、前回のサイクルと今回のサイクルとで、使
用するプログラムが変更されたか否かを判定して、変更
されたときは、フラグＳを０にセットし、変更されてい
ないときは、フラグＳを１にセットする。

【００６５】図９および図１０は、学習制御サブルーチ
ンを示すフローチャートである。図９および図１０にお
いて、メイン・コンピュータユニット５０は、まず、フ
ラグＮが０か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、ＲＯＭ５２に格納された設定プログラムＡ１ないし
Ａ５、あるいは、設定プログラムＡ３にしたがって、制
御がなされるので、メイン・コンピュータユニット５０
は、学習制御を実行しない。

【００６６】他方、ＮＯのときは、メイン・コンピュー
タユニット５０は、さらに、フラグＮが１か否かを判定
する。その結果、ＹＥＳのときは、ナビゲーション信号
を読み取ることができず、標準プログラムＢ１ないしＢ
５のうち、最も標準的なプログラムＢ３を、暫定的に選
択して、制御を実行する場合であるので、実際に、標準
プログラムＢ３を選択していることが適当であるとは、
必ずしも言えず、もし、適当でないときには、学習制御
を実行すると、標準プログラムＢ３を、学習制御によ
り、かえって、不適当に、補正してしまうおそれがある
から、学習制御は実行しない。

【００６７】これに対して、フラグＮが１でないとき
は、さらに、メイン・コンピュータユニット５０は、フ
ラグＮが２か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのとき
は、メイン・コンピュータユニット５０は、ナビゲーシ
ョン信号に基づき、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地
域の標準プログラムを読出して、その標準プログラムの
各制御装置、すなわち、アクティブサスペンション制御
装置１２、アンチ・ロック・ブレーキング制御装置１
４、ギヤ比制御装置７、４輪操舵制御装置１７、トラク
ション・コントロール装置１５、エンジン制御装置３、
パワーステアリング制御装置９の制御データＤＢo を読
出し、さらに、走行データＤを読み込んで、制御データ
ＤＢo と走行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ１以下
か否かを、各制御装置毎に、判定する。

【００６８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その走行データＤの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ２以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、ｄ２＞ｄ１である。

【００６９】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データＤを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット５０は、そ
の走行データＤの学習はおこなわない。

【００７０】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７１】 ＤＢo ＝（ｊ１×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ１＋１） ここに、ｊ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００７２】 ＤＢo ＝（ｊ２×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ２＋１） ここに、ｊ２は、所定の係数で、ｊ１＜ｊ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが２でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
３か否かを判定する。

【００７３】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、Ｂ１ないしＢ５の中から該当する地域の標準プログ
ラムを読出して、その標準プログラムの各制御装置、す
なわち、アクティブサスペンション制御装置１２、アン
チ・ロック・ブレーキング制御装置１４、ギヤ比制御装
置７、４輪操舵制御装置１７、トラクション・コントロ
ール装置１５、エンジン制御装置３、パワーステアリン
グ制御装置９の制御データＤＢo を読出し、さらに、走
行データＤを読み込んで、読み込まれた走行データＤに
基づき、補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、
制御データＤＢo を補正して、補正データＤＢを得、制
御データＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値が、所定
値ｄ３以下か否かを、各制御装置毎に、判定する。

【００７４】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されて
いるその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
５０は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＢo と補正データＤＢの差の
絶対値が、所定値ｄ４以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ４＞ｄ３である。

【００７５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＢを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。

【００７６】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００７７】 ＤＢo ＝（ｍ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ１＋１） ここに、ｍ１は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１と
して、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、
学習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバー
の運転特性に十分に合致した特性を備えていると認めら
れるから、学習制御による制御データＤＢo の補正値は
小さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式
にしたがって、実行する。

【００７８】 ＤＢo ＝（ｍ２×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ２＋１） ここに、ｍ２は、所定の係数で、ｍ１＜ｍ２であり、た
とえば、１５０００に設定される。しかる後、更新回数
ｎを、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これ
に対して、フラグＮが３でないと判定したときは、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが
４か否かを判定する。

【００７９】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１は特
定地域内にあり、走行すべき単位区間の制御データも、
ＲＡＭ５２に、記憶されていると認められるから、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、学習プログラムＣ１
ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７を読出して、これらの
学習プログラムの各制御装置の制御データに基づき、学
習プログラムの各制御装置の制御データＤＣo を算出す
る。

【００８０】メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、走行データＤを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、制御データＤＣo を補正して、補正データＤＣ
を得、各制御装置の制御データＤＣo と補正データＤＣ
の差の絶対値が、所定値ｄ５以下か否かを、各制御装置
毎に、判定する。

【００８１】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣ_O と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＣ_O を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の
絶対値が、所定値ｄ６以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ６＞ｄ５である。

【００８２】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣo と、補
正データＤＣとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＣを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。

【００８３】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｎが、所定回数ｎ
o に達したか否かを判定する。その結果、ＮＯのとき
は、学習制御による更新回数ｎは少なく、したがって、
未だ、自動車１は、特定ドライバーの操作特性に十分合
致した走行特性を備えているとは認められないので、メ
イン・コンピュータユニット５０は、その走行データＤ
による学習制御を次式にしたがって、実行する。

【００８４】 ＤＣo ＝（ｒ１×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ１＋１） ここに、ｒ１は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。しかる後、更新回数ｎを、ｎ＝ｎ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶する。他方、ＹＥＳのときは、学
習制御により、すでに、自動車１が、特定ドライバーの
運転特性に十分に合致した特性を備えていると認められ
るから、学習制御による制御データＤＣoの補正値は小
さくてもよく、したがって、メイン・コンピュータユニ
ット５０は、その走行データＤによる学習制御を次式に
したがって、実行する。

【００８５】 ＤＣo ＝（ｒ２×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ２＋１） ここに、ｒ２は、所定の係数で、ｒ１＜ｒ２であり、た
とえば、１５０に設定される。しかる後、更新回数ｎ
を、ｎ＝ｎ＋１として、ＲＡＭ５２に記憶する。これに
対して、フラグＮが４でないときは、フラグＮは５であ
り、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、学習さ
れて、ＲＡＭ５２に記憶されてはいないと認められる
が、走行している単位区間の制御データを学習して、作
成するため、メイン・コンピュータユニット５０は、走
行データＤを読み込む。そして、学習プログラムＤ１、
Ｄ３ないしＤ６については、同じ曜日、同じ時間帯に、
同じ単位区間を、ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、
５０回、走行し、ｐ個の走行データＤが得られたとき、
これらｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。
他方、学習プログラムＤ２については、同じ曜日、同じ
時間帯に、同じ場所で、ブレーキペダル３１の操作が、
ｐ回、たとえば、１０回、あるいは、５０回なされたと
きに、ｐ個の走行データＤを加算して、ｐで除算して、
制御データＤＣo を算出し、ＲＡＭ５２に記憶させる。

【００８６】ここに、学習プログラムＤ１、Ｄ３ないし
Ｄ６の走行データＤは、たとえば、１km毎で、隣接する
単位区間との間で、地域の一部が、たとえば、１００ｍ
づつ、重複するように設定された単位区間、あるいは、
１０分毎で、隣接する単位区間との間で、一部が時間的
に、たとえば、１分づつ、重複するように設定された単
位区間内におけるデータを、各単位区間毎に、積算計４
１から入力された検出信号に基づき、平均して、算出さ
れる。このように、走行データＤを算出することによ
り、走行データの連続性を担保することができ、望まし
い。

【００８７】学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７に基づいて、学習プログラムの制御データ
ＤＣ_O を求め、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ
１ないしＤ７に基づいて、走行データＤより、各制御装
置の補正データＤＣを算出する方法について、ＡＣＳの
場合を例にして、より詳細に説明を加えると、次のとお
りである。

【００８８】図１１および図１２は、地形状況に基づく
学習プログラムＣ１ないしＣ３により、ＡＣＳの制御デ
ータを補正する方法を説明するためのマップであり、図
１１は、上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示す
マップ、図１２は、横加速度ＧＬと補正用データとの関
係を示すマップで、これらは、ＲＯＭ５１に記憶されて
いる。

【００８９】上下加速度センサ４７の検出信号に基づい
て、図１１に示されるように、学習プログラムＣ１の補
正用データｘ１が算出される。ここに、１は、サスペン
ションが最もハードなデータを示し、０は、サスペンシ
ョンが最もソフトなデータを示している。次いで、横加
速度センサ４６の検出信号に基づき、図１２に示される
ように、学習プログラムＣ２の補正用データｘ２が算出
される。

【００９０】表２に示されるように、ＡＣＳの制御デー
タは、学習プログラムＣ３によっては、補正されないか
ら、この２つの補正用データｘ１およびｘ２に基づい
て、次式にしたがって、学習プログラムＣ１ないしＣ３
の補正用データＸｃが算出される。 Ｘｃ＝（ｘ１＋ｘ２）／２ ＲＯＭ５１に記憶されている図示しないマップにより、
同様にして、学習プログラムＤ１ないしＤ７の補正用デ
ータＸｄが算出される。

【００９１】こうして得られた補正用データＸｃおよび
Ｘｄに基づき、次式にしたがって、補正データＤＣが得
られる。 ＤＣ＝（Ｋ１・Ｘｃ＋Ｋ２・Ｘｄ）／（Ｋ１＋Ｋ２） ここに、Ｋ１、Ｋ２は、重み付け係数であり、Ｋ１＜Ｋ
２に設定される。さらに、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、前回に、学習プログラムＣ１ないしＣ３なら
びにＤ１ないしＤ７毎に、ＲＡＭ５２に記憶された各デ
ータに基づいて、同様にして、算出された制御データＤ
Ｃo と、こうして得られた補正データＤＣとの差の絶対
値が、所定値ｄ３およびｄ４と比較し、上述のように、
学習すべきときは、補正データＤＣを学習し、学習すべ
きでないときは、補正データＤＣの学習を実行しない。

【００９２】標準プログラムＢ１ないしＢ５において、
補正プログラムＥ５ないしＥ７にしたがって、走行デー
タＤを補正し、補正データＤＢを得る方法も同様であ
る。図２２は心理補正サブルーチンを示すフローチャー
トである。まず、メイン・コンピュータユニット５０は
フラグＦが６か否を判定する。後述するように、フラグ
Ｆ＝６は補正プログラムＥ６が実行されたときに設定さ
れるものである。

【００９３】この判定がＮＯであるとき、すなわち、補
正プログラムＥ６が未だ実行されていないときには、メ
イン・コンピュータユニット５０はフラグＮが３、４ま
たは５であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳであ
るときは、さらに、フラグＮが５であるか否かを判定す
る。フラグＮ＝５とは特定ドライバーが特定地域内を走
行しており、現在走行している道路に関する学習データ
はないが、その道路の近隣の道路に関する学習データは
存在する場合である。

【００９４】フラグＮ＝５であるときは、制御ゲインを
安定側に補正する。すなわち、制御データの比が大きく
なる方向に補正する。フラグＮ＝５とは、例えば、初め
ての道路を走行するような場合でその道路に関する学習
データは存在しない場合である。このような場合にはド
ライバーの心理状態を推定することができないので、一
律に制御ゲインを安定側に補正する。ただし、この場合
の補正量は後述する補正プログラムＥ６による補正量よ
りは小さいものとする。

【００９５】一方、フラグＮ＝５でないときには、制御
データ（例えば、前述のＤＢ₀ ）と走行データＤとの差
Ｚ_A （この差Ｚ_A は過去のデータと現在得られているデ
ータとの差を示す）がしきい値（−Ｚ_O ）よりも大きい
か否かを判定する。しきい値に負号が付してあるのは、
制御データと走行データの差Ｚ_A が不安定側にあるか否
かを判定するためである。

【００９６】この判定がＹＥＳである場合は、ドライバ
ーの心理状況が不安定であると推定し得るので、補正プ
ログラムＥ６を実行する。補正プログラムＥ６による制
御ゲインの補正量は、例えば、図２２に示した制御マッ
プＡに従って求められる。制御データと走行データとの
差Ｚ_A としきい値（−Ｚ_O）との差〔Ｚ_A −（−
Ｚ_O ）〕＝Ｚ_A ＋Ｚ_O が一定値を越えるとＥ６による補
正量が０から一次的に増加し、Ｅ６による補正量が所定
値に達すると、それ以後は（Ｚ_A ＋Ｚ_O ）の値にかかわ
らず、Ｅ６による補正量はその所定値を保つ。

【００９７】補正プログラムＥ６が実行された後、フラ
グＦが６にセットされる。フラグＦが６か否かの判定が
ＹＥＳであるときは、イグニッションスイッチがオフか
否かの判定、すなわち、エンジンが作動していないか否
かの判定が行われる。この判定結果がＹＥＳであると
き、すなわち、ドライバーがイグニッションスイッチを
切って運転をやめたときは、フラグＦ＝６をキャンセル
し、心理補正サブルーチンは終了する。

【００９８】一方、判定結果がＮＯであるとき、すなわ
ち、ドライバーが未だ運転を継続しているときは、ドラ
イバーの操作状況に関する学習を中止させる。すなわ
ち、表３に示した学習プログラムＤ１ないしＤ７に対す
るデータの更新を中止する。ただし、表２に示した道路
の地形状況に関する学習プログラムＣ１ないしＣ３に対
するデータの更新は継続する。ドライバーの心理状況が
不安定であるのでドライバーの操作状況に関するデータ
をそれまでのデータに加えることは好ましくないが、道
路の地形状況に関するデータはドライバーの心理状況と
は無関係であるのでそのデータは用いることができるか
らである。

【００９９】なお、この場合、学習プログラムＤ１ない
しＤ７のみならず、学習プログラムＣ１ないしＣ３に対
するデータ更新を一律に停止させてもよい。図１３、図
１４および図１５は、制御実行サブルーチンを示すフロ
ーチャートである。図１３、図１４および図１５におい
て、メイン・コンピュータユニット５０は、まず、フラ
グＰが０か否かを判定する。

【０１００】その結果、ＹＥＳのときは、自動車１に加
わる横加速度ＧＬが大きく、もっぱら、走行安定性を重
視する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納さ
れた設定プログラムＡ７に基づき、制御を実行すべき状
態にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【０１０１】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０２】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【０１０３】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ７にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが０でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＰが１か否かを判定する。

【０１０４】その結果、ＹＥＳのときは、路面摩擦係数
の低い道路を走行中と認められ、専ら走行安定性を重視
する必要のある走行状態にあり、ＲＯＭ５１に格納され
た設定プログラムＡ６に基づき、制御を実行すべき状態
にあると判定される。そこで、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否かを判定す
る。

【０１０５】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変更され
ていると認められるので、自動車１の走行状況が、急激
に変化することを防止するため、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、各制御装置のタイマーに記憶されてい
る制御時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０６】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【０１０７】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、設定プログラムＡ６にしたがって、各制御装
置のタイマーに記憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲ
インが、今回算出された値に、徐々になるように、制御
実行信号を、各制御装置に出力する。これに対して、フ
ラグＰが１でないときは、さらに、メイン・コンピュー
タユニット５０は、フラグＮが０か否かを判定する。

【０１０８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＯＭ５１に
格納された設定プログラムＡ１ないしＡ５により、制御
がなされるべき状況であるが、メイン・コンピュータユ
ニット５０は、さらに、フラグＳが０か否か、すなわ
ち、使用されるプログラムが変更されたか否かを判定す
る。その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化によ
り、あるいは、ドライバーが、オーナードライバーやそ
の家族などの特定ドライバーから、その他のドライバー
に、または、特定ドライバー以外のドライバーから、特
定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと今回の
サイクルとで、使用されるプログラムが変更されている
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１０９】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、各制御装置の制御ゲイ
ンが、前回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した
否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１
の走行状況が、急激に変化することを防止するため、メ
イン・コンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化
した制御装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔ
に、時間Ｔ2 を加算する。

【０１１０】ここに、ＲＯＭ５１に格納された設定プロ
グラムＡ１ないしＡ５の制御ゲインは、補正プログラム
Ｅ１ないしＥ７により、補正されないから、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、各制御装置のタイマーに記
憶された制御時間Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出
された値に、徐々になるように、各制御装置に、制御実
行信号を出力する。

【０１１１】他方、フラグＮが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＮが１
か否かを判定する。その結果、ＹＥＳのときは、標準プ
ログラムＢ３に基づく制御を開始する。まず、メイン・
コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが０か
否かを判定する。

【０１１２】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１３】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、標準プログラムＢ３にしたがって、
算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に示すよう
に、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出す
る。すなわち、まず、時計４０からの入力信号に基づい
て、夜間と判定したときは、表４に示されるように、該
当する地域の標準プログラムの各制御装置の制御データ
ＤＢを補正し、ナビゲーション信号や車速センサ４３か
らの入力信号に基づき、渋滞状態にあると判定したとき
は、表４に示されるように、該当する地域の標準プログ
ラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し、図示しな
いワイパー作動手段からの信号により、ワイパーが作動
しており、雨天あるいは雪の降っている天候状態である
と判定したときは、表４に示されるように、該当する地
域の標準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補
正し、さらに、時計４０および積算計４１からの入力信
号に基づき、走行時間が長いと判定したときは、その長
さに応じて、表４に示されるように、該当する地域の標
準プログラムの各制御装置の制御データＤＢを補正し
て、こうして補正された各制御装置の制御データに基づ
いて、各制御装置の制御ゲインを算出する。

【０１１４】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１１５】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが１でないと判定されたと
きは、メイン・コンピュータユニット５０は、さらに、
フラグＮが２または３か否かを判定する。

【０１１６】その結果、ＹＥＳのときは、メイン・コン
ピュータユニット５０は、ナビゲーション信号に基づ
き、標準プログラムＢ１ないしＢ５の中から該当する地
域の標準プログラムを読出し、標準プログラムＢ１ない
しＢ５のいずれかに基づく制御を開始する。まず、メイ
ン・コンピュータユニット５０は、さらに、フラグＳが
０か否かを判定する。

【０１１７】その結果、ＹＥＳのときは、走行状況の変
化により、あるいは、ドライバーが、オーナードライバ
ーやその家族などの特定ドライバーから、その他のドラ
イバーに、または、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１１８】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づいて選択
された標準プログラムＢ１ないしＢ５のいずれかにした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１１９】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１２０】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが２または３でないと判定
されたときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、フラグＮが４か否かを判定する。

【０１２１】その結果、ＹＥＳのときは、学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７に基づく制御を
開始する。まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１２２】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、算出された各制御装置の制御ゲインを、表４に
示すように、一律に補正して、各制御装置の制御ゲイン
を算出する。

【０１２３】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１２４】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。これに対して、フラグＮが４でないと判定されたと
きは、走行すべき単位区間の制御データが、未だ、ＲＡ
Ｍ５２には、記憶されてはいないが、走行すべき単位区
間からの直線距離ｌが、所定距離ｌo 以内の近隣単位区
間の制御データは、ＲＡＭ５２に記憶されているので、
メイン・コンピュータユニット５０は、学習プログラム
Ｃ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６につき、こ
の近隣単位区間の制御データに基づく制御を開始する。
しかし、学習プログラムＤ２およびＤ７の制御データ
は、それぞれ、ブレーキペダル３１およびマニュアル・
スィッチ３４の操作場所との関係で、学習がなされ、生
成されるものであるから、近隣単位区間の制御データに
基づく制御を実行することは適当でなく、したがって、
制御は実行しない。

【０１２５】まず、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、フラグＳが０か否かを判定する。その結
果、ＹＥＳのときは、走行状況の変化により、あるい
は、ドライバーが、特定ドライバー以外のドライバーか
ら、特定ドライバーに変わったため、前回のサイクルと
今回のサイクルとで、使用されるプログラムが変化した
と認められるので、自動車１の走行状況が、急激に変化
することを防止するため、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶されている制御
時間Ｔに、時間Ｔ1 を加算する。

【０１２６】他方、フラグＳが０でないときは、メイン
・コンピュータユニット５０は、補正プログラムＥ１な
いしＥ４に基づき、ナビゲーション信号に基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１、Ｄ３ないしＤ６
についての近隣単位区間の制御データを、表４に示すよ
うに、一律に補正して、各制御装置の制御ゲインを算出
する。

【０１２７】その後、メイン・コンピュータユニット５
０は、こうして得られた各制御装置の制御ゲインが、前
回のサイクルと今回のサイクルとで、変化した否かを判
定する。その結果、ＹＥＳのときは、自動車１の走行状
況が、急激に変化することを防止するため、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、制御ゲインが変化した制御
装置のタイマーに記憶されている制御時間Ｔに、時間Ｔ
2 を加算する。

【０１２８】しかる後に、メイン・コンピュータユニッ
ト５０は、各制御装置のタイマーに記憶された制御時間
Ｔ経過後に、制御ゲインが、今回算出された値に、徐々
になるように、制御実行信号を、各制御装置に出力す
る。以上、本実施例によれば、ＲＡＭ５２には、都市
部、市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、
その地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログ
ラムＡ１ないしＡ５、横加速度ＧＬが所定値ＧＬo より
大きい走行状態で、強制的に使用される設定プログラム
Ａ６、路面摩擦係数の小さい道路を走行中に、強制的に
使用される設定プログラムＡ７、オーナードライバーや
その家族などの特定のドライバーが、自動車１を運転す
る場合に、その操作の特徴を学習して、都市部、市街
地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地域
および特定ドライバーの操作に合致するように学習、変
更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５、自動車１のオーナーの自宅あるいはディーラーの
所在地から、所定距離Ｌo 内の特定範囲内で、地形およ
びオーナードライバーやその家族などの特定のドライバ
ーの操作を学習して、単位区間毎に、その単位区間およ
び特定ドライバーの操作に合致するように学習された制
御ゲインを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならび
にＤ１ないしＤ７、および、標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５および学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ１
ないしＤ７を補正する補正プログラムＥ１ないしＥ７を
備えており、オーナードライバーやその家族などの特定
ドライバーが、自動車１を、通勤などで、走行する頻度
の高い特定地域内で、運転するときは、地形およびオー
ナードライバーやその家族などの特定のドライバーの操
作を学習して、単位区間毎に、その道路の地形および特
定ドライバーの操作に合致するように学習された制御ゲ
インを有する学習プログラムＣ１ないしＣ３ならびにＤ
１ないしＤ７を、補正プログラムＥ１ないしＥ１および
Ｅ６によって補正した制御ゲインにより、自動車１の走
行特性が制御されているから、特定ドライバーに、きわ
めて大きな満足感を与えることができるとともに、走行
安定性を向上させることが可能になり、また、特定ドラ
イバーが、特定地域外を運転するときには、都市部、市
街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その地
域および特定ドライバーの操作に合致するように学習、
変更された制御ゲインを有する標準プログラムＢ１ない
しＢ５を、補正プログラムＥ１ないしＥ７によって補正
した制御ゲインにより、自動車１の走行特性が制御され
るから、大きな満足感を与えることができ、さらに、オ
ーナードライバーやその家族などの特定ドライバー以外
のドライバーが、自動車１を運転するときは、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路などの地域毎に、その
地域に合致した制御ゲインに設定された設定プログラム
Ａ１ないしＡ５により、自動車１の走行特性が制御され
るから、特定ドライバー以外のドライバーが、自動車１
を運転する場合にも、従来に比して、大きな満足感を与
えることが可能になる。

【０１２９】また、特定ドライバー以外のドライバー
が、運転するときは、学習制御をおこなわないので、特
定ドライバーが運転したことにより、特定ドライバーの
操作に合致するように変更されたプログラムの制御ゲイ
ンが、好ましくない方向に、変更されることも防止する
ことが可能になる。さらには、横加速度ＧＬが所定値Ｇ
Ｌo 以上の走行状態では、強制的に、設定プログラムＡ
６が、路面摩擦係数の小さい道路を走行中には、強制的
に、設定プログラムＡ７が、それぞれ、選択され、使用
されるから、走行安定性を損なうことも、確実に防止す
ることができる。

【０１３０】図１６および図１７は、本発明の他の学習
制御の実施例を示すフローチャートである。図１６およ
び図１７に示された実施例においては、制御データＤＢ
o と走行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ１を越え、
かつ、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ２未満のとき、制御データＤＢo と補正デ
ータＤＢの差の絶対値が、所定値ｄ３を越え、かつ、制
御データＤＢo と補正データＤＢの差の絶対値が、所定
値ｄ４未満のとき、および、制御データＤＣｏと補正デ
ータＤＣの差の絶対値が、所定値ｄ５を越え、かつ、制
御データＤＣｏと補正データＤＣの差の絶対値が、所定
値ｄ６未満のとき、すなわち、学習制御をすべき場合
に、各制御装置に設けられた前記実施例とは別のカウン
ターが、制御ゲインの更新回数ｑが、ｑo に達したにも
かかわらず、自動車１が、特定ドライバーの運転特性に
合致した特性を備えてはいないと認められたときは、そ
の走行データＤは、特定ドライバーの操作上のくせに基
づいており、そのくせによって、標準プログラムＢ１な
いしＢ５または学習プログラムＤ１ないしＤ７が補正さ
れていたと判定して、学習制御により、安定側に、補正
している。これにより、ドライバーにくせに基づいて、
学習制御がなされ、かえって、走行特性が不安定になる
ことの防止が図られている。

【０１３１】すなわち、フラグＮが２であるか否かを判
定し、ＹＥＳのときは、メイン・コンピュータユニット
５０は、ナビゲーション信号に基づき、Ｂ１ないしＢ５
の中から該当する地域の標準プログラムを読出して、そ
の標準プログラムの各制御装置、すなわち、アクティブ
サスペンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレー
キング制御装置１４、ギヤ比制御装置７、４輪操舵制御
装置１７、トラクション・コントロール装置１５、エン
ジン制御装置３、パワーステアリング制御装置９の制御
データＤＢo を読出し、さらに、走行データＤを読み込
んで、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ１以下か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。

【０１３２】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その走行データＤの学習はおこなわない。他方、
ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
さらに、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ２以上か否かを、各制御装置毎に、判定す
る。ここに、ｄ２＞ｄ１である。

【０１３３】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、走
行データＤとの差がきわめて大きく、特定ドライバーの
かかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、した
がって、そのような走行データＤを学習することは適当
でないから、メイン・コンピュータユニット５０は、そ
の走行データＤの学習はおこなわない。

【０１３４】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｑが、所定回数ｑ
o に達したか否かを判定し、所定回数ｑo に達したと判
定したときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
特定ドライバーの操作状況が、学習制御によって、変化
したか否かを判定する。すなわち、統計的に、学習制御
によって、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対
値が小さくなっているか否かを判定する。

【０１３５】その結果、ＹＥＳのときは、学習制御によ
り、自動車１が、特定ドライバーの運転特性に合致した
特性を備えつつあると認められるから、メイン・コンピ
ュータユニット５０は、更新回数ｑを、ｑ＝ｑ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶させ、その走行データＤによる学
習制御を、次式にしたがって、実行する。 ＤＢo ＝（ｊ３×ＤＢo ＋Ｄ）／（ｊ３＋１） ここに、ｊ３は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。

【０１３６】他方、ＮＯのときは、ｑo 回も、学習制御
により、制御データＤＢo の更新を実行したにもかかわ
らず、特定ドライバーの操作状況が変化してはおらず、
それは、走行データＤが、特定ドライバーの操作上のく
せに基づいて得られていると認められるから、特定ドラ
イバーの操作に反して、安定側に補正することが、走行
安定性を確保する上で望ましく、したがって、メイン・
コンピュータユニット５０は、更新回数ｑを、ｑ＝０と
して、ＲＡＭ５２に記憶させるとともに、その走行デー
タＤによる学習制御を、次式にしたがって、実行する。

【０１３７】 ＤＢo ＝（ｊ４×ＤＢo −Ｄ）／（ｊ４−１） ここに、ｊ４は、所定の係数である。また、フラグＮが
３であるときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、ナビゲーション信号に基づき、Ｂ１ないしＢ５の中
から該当する地域の標準プログラムを読出して、その標
準プログラムの各制御装置、すなわち、アクティブサス
ペンション制御装置１２、アンチ・ロック・ブレーキン
グ制御装置１４、ギヤ比制御装置７、４輪操舵制御装置
１７、トラクション・コントロール装置１５、エンジン
制御装置３、パワーステアリング制御装置９の制御デー
タＤＢo を読出し、さらに、走行データＤを読み込ん
で、読み込まれた走行データＤに基づき、補正プログラ
ムＥ５ないしＥ７にしたがって、制御データＤＢo を補
正して、補正データＤＢを得、制御データＤＢo と補正
データＤＢの差の絶対値が、所定値ｄ３以下か否かを、
各制御装置毎に、判定する。

【０１３８】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されて
いるその制御装置の制御データＤＢo を補正する必要が
ないと認められるから、メイン・コンピュータユニット
５０は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＢo と補正データＤＢの差の
絶対値が、所定値ｄ４以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ４＞ｄ３である。

【０１３９】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＢo と、補
正データＤＢとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＢを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＢの学習はおこなわない。

【０１４０】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｑが、所定回数ｑ
o に達したか否かを判定し、所定回数ｑo に達したと判
定したときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
ドライバーの操作状況が、学習制御によって、変化した
か否かを判定する。すなわち、統計的に、学習制御によ
って、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値が
小さくなっているか否かを判定する。

【０１４１】その結果、ＮＯのときは、学習制御によ
り、自動車１が、特定ドライバーの運転特性に合致した
特性を備えつつあると認められるから、メイン・コンピ
ュータユニット５０は、更新回数ｑを、ｑ＝ｑ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶させ、その補正データＤＢによる
学習制御を、次式にしたがって、実行する。 ＤＢo ＝（ｍ３×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ３＋１） ここに、ｍ３は、所定の係数で、たとえば、１００００
に設定される。

【０１４２】他方、ＹＥＳのときは、ｑo 回も、学習制
御により、制御データＤＢo の更新を実行したにもかか
わらず、特定ドライバーの操作状況が変化してはおら
ず、それは、走行データＤが、特定ドライバーの操作上
のくせに基づいて得られ、そのくせによって、補正プロ
グラムＥ５ないしＥ７にしたがった補正がなされていた
と認められるから、特定ドライバーの操作に反して、安
定側に補正することが、走行安定性を確保する上で望ま
しく、したがって、メイン・コンピュータユニット５０
は、更新回数ｑを、ｑ＝０として、ＲＡＭ５２に記憶さ
せるとともに、その補正データＤＢによる学習制御を、
次式にしたがって、実行する。

【０１４３】 ＤＢo ＝（ｍ４×ＤＢo −ＤＢ）／（ｍ４−１） ここに、ｍ４は、所定の係数である。さらに、フラグＮ
が４であるときは、自動車１は特定地域内にあり、走行
すべき道路の制御データも、ＲＡＭ５２に、記憶されて
いると認められるから、メイン・コンピュータユニット
５０は、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ない
しＤ７を読出して、これらの学習プログラムの各制御装
置の制御データに基づき、学習プログラムの各制御装置
の制御データＤＣo を算出する。

【０１４４】メイン・コンピュータユニット５０は、さ
らに、走行データＤを読み込んで、これに基づき、学習
プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７にした
がって、制御データＤＣo を補正して、補正データＤＣ
を得、各制御装置の制御データＤＣｏと補正データＤＣ
の差の絶対値が、所定値ｄ５以下か否かを、各制御装置
毎に、判定する。

【０１４５】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣ_O と、走
行データＤとの差が小さく、ＲＡＭ５２に記憶されてい
るその制御装置の制御データＤＣ_O を補正する必要がな
いと認められるから、メイン・コンピュータユニット５
０は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。他
方、ＮＯのときは、メイン・コンピュータユニット５０
は、さらに、制御データＤＣo と補正データＤＣの差の
絶対値が、所定値ｄ６以上か否かを、各制御装置毎に、
判定する。ここに、ｄ６＞ｄ５である。

【０１４６】その結果、ＹＥＳのときは、ＲＡＭ５２に
記憶されているその制御装置の制御データＤＣo と、補
正データＤＣとの差がきわめて大きく、特定ドライバー
のかかる操作は、突発的になされた可能性が大きく、し
たがって、そのような補正データＤＣを学習することは
適当でないから、メイン・コンピュータユニット５０
は、その補正データＤＣの学習はおこなわない。

【０１４７】これに対して、ＮＯのときは、メイン・コ
ンピュータユニット５０は、更新回数ｑが、所定回数ｑ
o に達したか否かを判定し、所定回数ｑo に達したと判
定したときは、メイン・コンピュータユニット５０は、
ドライバーの操作状況が、学習制御によって、変化した
か否かを判定する。すなわち、統計的に、学習制御によ
って、制御データＤＢo と走行データＤの差の絶対値が
小さくなっているか否かを判定する。

【０１４８】その結果、ＮＯのときは、学習制御によ
り、自動車１が、特定ドライバーの運転特性に合致した
特性を備えつつあると認められるから、メイン・コンピ
ュータユニット５０は、更新回数ｎを、ｑ＝ｑ＋１とし
て、ＲＡＭ５２に記憶させ、その補正データＤＣによる
学習制御を、次式にしたがって、実行する。 ＤＣo ＝（ｒ３×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ３＋１） ここに、ｒ３は、所定の係数で、たとえば、１００に設
定される。

【０１４９】他方、ＹＥＳのときは、ｑo 回も、学習制
御により、制御データＤＣo の更新を実行したにもかか
わらず、特定ドライバーの操作状況が変化してはおら
ず、それは、走行データＤが、特定ドライバーの操作上
のくせに基づいて得られ、そのくせによって、学習プロ
グラムＤ１ないしＤ７にしたがった補正がなされていた
と認められるから、特定ドライバーの操作に反して、安
定側に、補正することが、走行安定性を確保する上で望
ましく、したがって、メイン・コンピュータユニット５
０は、更新回数ｑを、ｑ＝０として、ＲＡＭ５２に記憶
させるとともに、その補正データＤＣによる学習制御
を、次式にしたがって、実行する。

【０１５０】 ＤＣo ＝（ｒ４×ＤＣo −ＤＣ）／（ｒ４−１） ここに、ｒ４は、所定の係数である。図１８は、本発明
の他の実施例を示す学習制御自動車１のブロックダイア
グラムであり、オートマチック・トランスミッション制
御装置２０を備えたオートマチック学習制御自動車１の
実施例を示しており、図１９は、その操作系、検出系お
よび制御系のブロックダイアグラムである。したがっ
て、クラッチペダル３２は設けられてはおらず、トラン
スミッション装置２１は、オートマチック・トランスミ
ッション制御装置２０により制御されている。この場合
には、表１に対応するオートマチック・トランスミッシ
ョン・コントロール装置２０の制御データの設定プログ
ラムＡ１ないし７の比ＡＴＣは、それぞれ、１、２、
３、５、３、１、５に設定され、これら設定プログラム
Ａ１ないし７の制御データに対する標準プログラムＢ３
の制御データの比ＡＴＣは、２に補正されている。ここ
に、比が大であるほど、パワー重視の制御ゲインであ
り、比が小さいほど、燃費重視の制御ゲインである。本
実施例においても、前記実施例と、同様に、学習制御が
なされる。

【０１５１】表５、表６および表７は、それぞれ、表
２、表３および表４に対応するものであり、地形状況お
よび操作状況に対して、ＡＴＣがいかに補正されるかを
示すものである。表６および表７において、Ｄ２、Ｄ７
およびＥ７は、表３および表４と同様であるので、省略
されている。本発明は、以上の実施例に限定されること
なく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で、種
々の変更が可能であり、それらも、本発明の範囲内に包
含されるものであることは言うまでもない。

【０１５２】たとえば、前記実施例においては、ＲＡＭ
５２には、特定ドライバーが、特定地域外で、自動車１
を運転する場合に使用される標準プログラムＢ１ないし
Ｂ５を格納しているが、特定ドライバーが、特定地域外
で、自動車１を運転する場合には、設定プログラムＡ１
ないしＡ５を使用して、ＲＡＭ５２の容量が小さくなる
ようにし、コストダウンを図ることもできる。この場合
には、ナビゲーション信号が入力されないときは、標準
プログラムＢ３に代えて、設定プログラムＡ３が使用さ
れ、また、ナビゲーション信号に異常があると判定した
ときは、標準プログラムＢ１ないしＢ５に代えて、設定
プログラムＡ１ないしＡ５が使用されることになる。

【０１５３】また、前記実施例においては、特定ドライ
バー以外のドライバーが、自動車１を運転する場合に
は、設定プログラムＡ１ないしＡ７のみが使用されてい
るが、特定地域内を走行する場合には、地形に関する学
習プログラムＣ１ないしＣ３を用い、学習制御を実行す
るようにしてもよく、このようにしても、学習プログラ
ムＣ１ないしＣ３は、地形に関するもので、操作とは無
関係であるから、学習プログラムＣ１ないしＣ３の制御
ゲインが、好ましくない方向に、変更されることもな
く、また、特定ドライバー以外のドライバーに、より大
きな満足感を与えることが可能になる。

【０１５４】さらに、前記実施例においては、ＲＯＭ５
１は、設定プログラムとして、都市部、市街地、市外
地、山道、高速道路の５つの地域についての地域別設定
プログラムＡ１ないしＡ５を格納しているが、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路という地域区分は、一
つの例にすぎず、さらに、地域をより細分化して、設定
プログラムを、ＲＯＭ５１に格納させるようにして、自
動車１の走行特性の向上を図ってもよいし、また、都市
部、市外地、高速道路のように、地域の数を減少させ
て、ＲＯＭ５１の容量の小型化を図ることも可能であ
る。

【０１５５】同様に、前記実施例においては、ＲＡＭ５
２は、標準プログラムとして、都市部、市街地、市外
地、山道、高速道路の５つの地域についての地域別標準
プログラムＢ１ないしＢ５を格納しているが、都市部、
市街地、市外地、山道、高速道路という地域区分は、一
つの例にすぎず、さらに、地域を細分化して、標準プロ
グラムを、ＲＡＭ５２に格納させるようにして、自動車
１の走行特性の向上を図ってもよいし、また、都市部、
市外地、高速道路のように、地域の数を減少させて、Ｒ
ＡＭ５２の容量の小型化を図ってもよい。

【０１５６】また、学習プログラムおよび補正プログラ
ムは、前記実施例に示された学習プログラムＤ１ないし
Ｄ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７に限定される
ものではなく、他の学習プログラムおよび補正プログラ
ムを追加しても、あるいは、学習プログラムＤ１ないし
Ｄ７および補正プログラムＥ５ないしＥ７の一部を省略
してもよい。たとえば、地形に関する学習プログラムと
して、路面摩擦係数を学習するプログラム、補正プログ
ラムとして、走行距離により、標準プログラムを補正す
るプログラム、ドライバーの操作に関する補正プログラ
ムとして、車速Ｖ、ヨーレイト変化、ヨーレイトの変
動、クラッチペダル３２の操作速度、シフトレバー３３
の操作速度などにより、標準プログラムを補正する補正
プログラムなどを追加してもよいし、学習プログラムと
して、ドライバーの操作に関する学習プログラムのみを
有していてもよい。

【０１５７】さらに、前記実施例においては、走行すべ
き単位区間のデータが、まだ、学習されていない場合
に、近隣単位区間におけるその曜日、その時間帯の制御
データが、ＲＡＭ５２に記憶されているときは、近隣単
位区間の制御データに基づいて、制御を実行している
が、走行すべき単位区間のデータが、まだ、学習されて
いない場合には、つねに、標準プログラムＢ１ないしＢ
５にしたがって、制御を実行するようにしてもよい。

【０１５８】また、オーナードライバー、その家族など
の特定ドライバー毎に、複数の標準プログラムＢ１ない
しＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３およびＤ５ない
しＤ７を、ＲＡＭ５２に格納するようにしてもよいし、
ＲＡＭ５２の容量を小型化するために、オーナードライ
バーのみ、あるいは、オーナードライバーおよびその家
族などの中の特定の者のみを対象とした複数の標準プロ
グラムＢ１ないしＢ５、学習プログラムＣ１ないしＣ３
およびＤ５ないしＤ７を、ＲＡＭ５２に格納するように
してもよい。

【０１５９】さらに、前記実施例においては、制御デー
タの更新回数ｎが、所定回数ｎo 以上になったときは、
自動車１が、特定ドライバーの運転特性に十分に合致し
た特性を備えていると判断して、係数ｊ１をｊ２に、ｍ
１をｍ２に、ｒ１をｒ２に、それぞれ一律に、１回の
み、大きく補正し、補正値が小さくなるように制御して
いるが、更新回数ｎが、ｎo より大きいｎ１回に達した
ときは、これらをさらに大きく補正するなど、制御デー
タの更新回数ｎにしたがって、段階的に、複数回にわた
り、これらの係数を補正してもよく、さらには、制御デ
ータの更新回数ｎが多くなるにしたがって、これらの係
数を少しづつ、大きくなるように補正してもよい。

【０１６０】また、学習プログラムＣ１ないしＣ３およ
びＤ１ないしＤ７が使用される場合に、制御データの更
新回数ｎが、所定回数ｎo 以上になったときは、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７の制御デ
ータが信頼性の高いものになっていると判断して、係数
ｒ１を、より大きな係数ｒ２に補正しているが、学習プ
ログラムＣ１ないしＣ３およびＤ１ないしＤ７が使用さ
れる特定地域内のある単位区間を走行している際に、制
御データの更新回数ｎが、所定回数ｎo 以上になったと
いうことは、その単位区間を走行する頻度が高く、その
単位区間に対して、よりきめ細かな学習制御をおこなう
ことが望ましいと判断し得るから、係数ｒ１を、より大
きな係数ｒ２に補正するとともに、あるいは、その代わ
りに、走行データＤを読み取る単位区間、すなわち、単
位距離または単位時間を小さく補正するようにして、走
行頻度の高い特定地域内の単位区間において、よりきめ
細かな学習制御を実行するようにしてもよく、この場合
にも、更新回数ｎが、ｎoより大きいｎ１回に達したと
きに、再び、走行データＤを読み取る単位区間、すなわ
ち、単位距離または単位時間を小さく補正するなど、単
位距離または単位時間を、制御データの更新回数ｎにし
たがって、段階的に、複数回にわたり、補正するように
しても、さらには、制御データの更新回数ｎが多くなる
にしたがって、走行データＤを読み取る単位距離または
単位時間を少しづつ、小さくなるように補正してもよ
い。また、走行データＤを読み取る単位距離または単位
時間を小さく補正するとともに、あるいは、これに代え
て、読み取る単位時間帯の一部または全部を、たとえ
ば、９時ないし１２時であったものを、９時ないし１０
時、１０時ないし１１時、１１時ないし１２時とするよ
うに、小さくしてもよい。

【０１６１】さらに、前記実施例においては、ドライバ
ー識別手段４８が、ＩＣカード、専用キー、免許証、発
信機付き時計などのドライバーの所持品を検出したと
き、メイン・コンピュータユニット５０に、ドライバー
信号を出力して、ドライバー信号が入力されると、メイ
ン・コンピュータユニット５０が、特定のドライバーで
あると判定するように構成されているが、ドライバー識
別手段４８を、ドライバー所持品検出装置により構成す
る代わりに、あるいは、ドライバー所持品検出装置を備
えるとともに、さらに、暗証番号など特定の情報をマニ
ュアル入力可能な入力装置を備え、暗証番号などの特定
の情報が入力されたときは、ドライバー信号を、メイン
・コンピュータユニット５０に出力するようにしてもよ
い。

【０１６２】また、前記実施例においては、ドライバー
信号が入力されていないときは、メイン・コンピュータ
ユニット５０は、さらに、ドライバーの体重検出装置、
画像処理によって、ドライバーの体型および／または顔
などを認識する装置、あるいは、音声の認識装置、シー
トのポジション検出装置などにより、ドライバーの体
重、体型、顔、音声、シートのポジションなどの一また
は二以上が、ＲＡＭ５２に記憶されたデータと一致した
ときに、特定のドライバーであると識別し、これらの情
報から、特定のドライバーと判定し得ないときは、さら
に、ステアリングホィール４の操舵速度、アクセルペダ
ル３０の操作速度、ブレーキペダル３１の操作速度およ
びクラッチペダル３２の操作速度と、ＲＡＭ５２に記憶
されているこれらの平均値とを比較して、特定のドライ
バーか否かを判定しているが、ドライバーの体重、体
型、顔、音声、シートのポジションなどの一または二以
上が、ＲＡＭ５２に記憶されたデータと一致したのみで
は、特定のドライバーと判定せず、さらに、所定時間に
わたり、モニターされたステアリングホィール４の操舵
速度、アクセルペダル３０の操作速度、ブレーキペダル
３１の操作速度およびクラッチペダル３２の操作速度
を、それまで、自動車１が、特定のドライバーにより、
運転された結果、ＲＡＭに記憶されている特定のドライ
バーのステアリングホィール４の操舵速度、アクセルペ
ダル３０の操作速度、ブレーキペダル３１の操作速度お
よびクラッチペダル３２の操作速度の平均値と比較し
て、その差が、所定値以内のときに、はじめて、特定の
ドライバーと判定するように構成してもよく、あるい
は、これらの判定の一方のみが実行されるようにしても
よい。

【０１６３】さらに、図１６および図１７に示す学習制
御の実施例においては、制御データＤＢo 、ＤＣo の更
新回数ｑが、所定回数ｑo に達したか否かを判定し、所
定回数ｑo に達したと判定したときは、ドライバーの操
作状況が、学習制御によって、変化しているか否か、す
なわち、統計的に、学習制御によって、制御データＤＢ
o 、ＤＣo と補正データＤＢ、ＤＣの差の絶対値が小さ
くなっているか否かを判定して、その走行データＤが、
特定ドライバーのくせによるものか否かを判定し、くせ
によるものと判定したときは、特定ドライバーの操作に
反して、制御データＤＢo 、ＤＣo を、安定側に、補正
しているが、学習制御により通常なされるべき補正よ
り、補正量が小さくなるように補正されればよく、たと
えば、その代わりに、制御データを、あらかじめ定めた
所定の制御データに補正しても、さらには、学習制御に
よる補正を中止するようにしてもよく、また、ドライバ
ーの操作にしたがって、学習制御による補正をおこなっ
ても、補正量が小さくなるように補正されればよく、本
明細書において、補正量を小さくするとは、これらすべ
ての場合を包含する。

【０１６４】また、図１６および図１７に示される学習
制御の実施例においては、制御データＤＢo 、ＤＣo の
更新回数ｑが、所定回数ｑo に達するのを待って、統計
的に、学習制御によって、制御データＤＣo と補正デー
タＤＣの差の絶対値が小さくなっていない場合には、そ
の走行データＤは、特定ドライバーのくせによるものと
判定して、特定ドライバーの操作に反して、制御データ
ＤＢo 、ＤＣo を、安定側に補正しているが、これに代
えて、次のように、特定ドライバーのくせを判定して、
制御データＤＢo、ＤＣo を補正をおこなってもよい。

【０１６５】すなわち、制御データＤＢo 、ＤＣo の更
新回数ｑが、所定回数ｑo より小さいｑ１に達した段階
で、制御データＤＢo 、ＤＣo を補正すべき状態になっ
たときに、次式にしたがって、制御データＤＢo 、ＤＣ
o を大きく補正する（ここに、ｊ５＜ｊ３、ｍ５＜ｍ
３、ｒ５＜ｒ３である。）。 ＤＢo ＝（ｊ５×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｊ５＋１） ＤＢo ＝（ｍ５×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ５＋１） ＤＣo ＝（ｒ５×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ５＋１） 次の制御サイクルにおいて、制御データＤＢo と走行デ
ータＤの差の絶対値が、所定値ｄ７を越え、かつ、所定
値ｄ２またはｄ４未満（ここに、ｄ７＞ｄ１、ｄ７＞ｄ
３、ｄ７＞ｄ５）か否かを判定する。

【０１６６】その結果、ＹＥＳのときは、前回、制御デ
ータＤＢo が大きく補正されたにもかかわらず、依然と
して、ドライバーの操作状況に変化が認められず、走行
データＤと制御データＤＢo との差の絶対値が大きく、
得られた走行データＤは、特定ドライバーのくせによる
ものと判定し得るので、特定ドライバーの操作に対する
制御データＤＢo の補正量を小さくすることが、走行安
定性を向上させる上で望ましいから、次式にしたがっ
て、制御データＤＢo の補正をおこなう、ここに、ｊ６
＞ｊ１、ｍ６＞ｍ１である。

【０１６７】 ＤＢo ＝（ｊ６×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｊ６＋１） ＤＢo ＝（ｍ６×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ６＋１） また、制御データＤＣo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ８を越え、かつ、所定値ｄ６未満（ここ
に、ｄ８＞ｄ１、ｄ８＞ｄ３、ｄ８＞ｄ５）のときも、
同様に、得られた走行データＤは、特定ドライバーのく
せによるものと判定し得るので、特定ドライバーの操作
に対する制御データＤＣo の補正量を小さくすること
が、走行安定性を向上させる上で望ましいから、次式に
したがって、制御データＤＣo の補正をおこなう。ここ
に、ｒ６＞ｒ１である。

【０１６８】 ＤＣo ＝（ｒ６×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ６＋１） 他方、次の制御サイクルにおける制御データＤＢo と走
行データＤの差の絶対値が、所定値ｄ１またはｄ３を越
えているが、所定値ｄ７未満であるとき、あるいは、所
定値ｄ１またはｄ３以下のときは、前回、制御データＤ
Ｂo が大きく補正された結果、自動車１が、特定ドライ
バーの操作の特徴に合致しつつあり、前回における特定
ドライバーの操作が、くせに基づくものではないと判定
し得るから、通常の学習制御を実行すればよく、したが
って、次式にしたがって、通常のように、制御データＤ
Ｂo の補正をおこなう。

【０１６９】 ＤＢo ＝（ｊ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｊ１＋１） ＤＢo ＝（ｍ１×ＤＢo ＋ＤＢ）／（ｍ１＋１） また、制御データＤＣo と走行データＤの差の絶対値
が、所定値ｄ５を越えているが、所定値ｄ８未満のとき
も、同様に、次式にしたがって、通常のように、制御デ
ータＤＣo の補正をおこなう。

【０１７０】 ＤＣo ＝（ｒ１×ＤＣo ＋ＤＣ）／（ｒ１＋１） このようにして、くせを判定する場合には、より早く、
特定ドライバーの操作がくせによるものか否かを判定す
ることができ、ドライバーのくせによって、好ましくな
い制御データが生成されることを防止することができる
という利点がある。なお、標準プログラムＢ３またはＢ
１ないしＢ５を使用している場合には、第１回目の更新
時に、上記学習制御を実行するようにしてもよい。ここ
に、次の制御サイクルで、ドライバーの操作が、くせと
判定されたときに、徐々に、補正量を小さくするように
してもよい。

【０１７１】なお、図１ないし図１５に示された実施例
においては、一方のカウンタの更新回数ｎが、ｎo にな
ったときに、学習制御の補正値が小さくなるように、係
数の補正のみをおこなっており、他方、図１６および図
１７に示された実施例においては、他方のカウンタの更
新回数ｑが、ｑo になったときに、くせの判定をおこな
い、くせと判定したときは、補正量が小さくなるような
補正のみをおこなっているが、一方のカウンタの更新回
数ｎが、ｎo になったときに、学習制御の補正値が小さ
くなるように、係数の補正をおこなうとともに、他方の
カウンタの更新回数ｑが、ｑo になったときに、くせか
否かを判定し、くせと判定したときは、学習制御による
補正量が小さくなるような補正をおこなうようにしても
よい。この場合、ｎo とｑo とを異なった値に設定し
て、これらの補正を、独立に、おこなってもよいし、ｑ
o＝ｎo に設定し、更新回数ｎおよびｑが、ｎo に達し
たとき、まず、くせの判定をおこない、くせではないと
判定したときは、学習制御により、自動車１が、特定ド
ライバーの運転特性に十分に合致した特性を備えている
と判断して、補正量が小さくなるように補正し、他方、
くせであると判定したときは、補正量がより小さくなる
ように補正するようにしてもよい。

【０１７２】また、前記実施例においては、図１１およ
び図１２に示されるように、単一の曲線にしたがって、
たとえば、ＡＣＳの補正用データｘ１、ｘ２を算出して
いるが、ＲＯＭ５１が、図２０および図２１に示される
ように、各地域毎のマップを格納し、メイン・コンピュ
ータユニット５０が、位置検出用コンピュータユニット
５３から入力されたナビゲーション信号に基づき、該当
する地域の曲線を選択して、たとえば、ＡＣＳの補正用
データｘ１、ｘ２を算出するようにしてもよく、補正プ
ログラムＥ５ないしＥ７についても同様である。

【０１７３】さらに、特許請求の範囲において、各手段
は、必ずしも、物理的手段に限定されるものではなく、
各手段の機能が、ソフトウエアにより、実現される場合
も、本発明は包含し、さらに、１つの手段の機能が、２
以上の物理的手段により実現される場合も、また、２つ
の手段の機能が、１つの物理的手段により、実現される
場合も、本発明は包含する。

【０１７４】

【発明の効果】本発明によれば、ドライバーの心理状況
の変化に伴う車両の操作状況に確実に対応することがで
き、ドライバーの心理状況が不安定状態であることに起
因する操縦安定性の低下を防止することができる。

【０１７５】

【表１】

【０１７６】

【表２】

【０１７７】

【表３】

【０１７８】

【表４】

【０１７９】

【表５】

【０１８０】

【表６】

【０１８１】

【表７】

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車のブロックダイアグラムである。

【図２】図２は、本発明の好ましい実施例に係る学習制
御自動車の操作系、検出系および制御系のブロックダイ
アグラムである。

【図３】図３は、マニュアル・スィッチが設けられたイ
ンスツルメントパネルの略正面図である。

【図４】図４は、基本制御ルーチンを示すフローチャー
トである。

【図５】図５は、ドライバー判定サブルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図６】図６は、地域判定サブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図７】図７は、プログラム選択サブルーチンの前半部
を示すフローチャートである。

【図８】図８は、プログラム選択サブルーチンの後半部
を示すフローチャートである。

【図９】図９は、学習制御サブルーチンの前半部を示す
フローチャートである。

【図１０】図１０は、学習制御サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【図１１】図１１は、学習プログラムＣ１のＡＣＳにお
ける上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示すマッ
プである。

【図１２】図１２は、学習プログラムＣ２のＡＣＳにお
ける横加速度ＧＬと補正用データとの関係を示すマップ
である。

【図１３】図１３は、制御実行サブルーチンの前半部を
示すフローチャートである。

【図１４】図１４は、制御実行サブルーチンの中盤部を
示すフローチャートである。

【図１５】図１５は、制御実行サブルーチンの後半部を
示すフローチャートである。

【図１６】図１６は、学習制御サブルーチンの他の例の
前半部を示すフローチャートである。

【図１７】図１７は、学習制御サブルーチンの他の例の
後半部を示すフローチャートである。

【図１８】図１８は、本発明の他の好ましい実施例に係
る学習制御自動車のブロックダイアグラムである。

【図１９】図１９は、本発明の他の好ましい実施例に係
る学習制御自動車の操作系、検出系および制御系を示す
ブロックダイアグラムである。

【図２０】図２０は、学習プログラムＣ１のＡＣＳにお
ける上下加速度ＧＶと補正用データとの関係を示すマッ
プである。

【図２１】図２１は、学習プログラムＣ２のＡＣＳにお
ける横加速度ＧＬと補正用データとの関係を示すマップ
である。

【図２２】図２２は、心理補正サブルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ エンジン ３ エンジン制御装置 ４ ステアリングホィール ５ 前輪 ６ ギヤ比変更装置 ７ ギヤ比制御装置 ８ パワーステアリング装置 ９ パワーステアリング制御装置 １０ 後輪 １１ アクティブサスペンション装置 １２ アクティブサスペンション制御装置 １３ ブレーキ １４ アンチ・ロック・ブレーキング制御装置 １５ トラクション・コントロール装置 １６ 後輪操舵装置 １７ ４輪操舵制御装置 １８ 位置検出センサ １９ ディスプレイ装置 ２０ オートマチック・トランスミッション制御装置 ２１ トランスミッション装置 ３０ アクセルペダル ３１ ブレーキペダル ３２ クラッチペダル ３３ シフトレバー ３４ マニュアル・スィッチ ３５ 消去スィッチ ３６ インスツルメントパネル ３７ インディケータ ４０ 時計 ４１ 積算計 ４２ カレンダー ４３ 車速センサ ４４ ヨーレイトセンサ ４５ 加速度センサ ４６ 横加速度センサ ４７ 上下加速度センサ ４８ ドライバー識別手段 ５０ メイン・コンピュータユニット ５１ ＲＯＭ ５２ ＲＡＭ ５３ 位置検出用コンピュータユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３１１ Ｆ０２Ｄ 29/02 ３１１Ａ 45/00 ３４０ 45/00 ３４０Ｚ ３７６ ３７６Ｈ Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｆ１６Ｈ 61/00 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｇ０５Ｂ 13/02 Ｌ (72)発明者 竹原 伸 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 柴田 峰東 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 平林 繁文 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (72)発明者 宮本 誠司 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−112158（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−43137（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−90944（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−67442（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−107253（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−56657（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−255134（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−247856（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−99439（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−219337（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−203639（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−261622（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−135853（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−238600（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−153436（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−3036（ＪＰ，Ｕ) 特公 平３−44029（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60K 41/00 B60G 17/00 B60T 8/00 B62D 5/00 B62D 6/00 F02D 29/02 311 F02D 45/00 340 F02D 45/00 376 F16H 61/00 G05B 13/02

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車の走行状況を検出する検出手段
   と、所定の制御ゲインで、自動車の走行特性を制御可能
   な走行特性制御手段と、自動車の走行状況を学習し、前
   記走行特性制御手段の前記制御ゲインを変更可能な制御
   手段とを備えた学習制御自動車において、特定ドライバーの 所定の操作に対して、その特定ドライ
   バーのそれまで蓄積された学習データと現在の走行デー
   タとを対比し、その差が不安定側において所定値以上で
   あるか否かを判定する判定手段と、この判定手段が前記所定値以上であると判定した場合に
   は、前記制御手段により学習された前記特定ドライバー
   の 制御ゲインを安定側に補正する補正手段と、を備えて
   いることを特徴とする学習制御自動車。
2. 【請求項２】 前記補正手段は、前記制御ゲインを安定
   側にする補正をエンジンの停止まで継続することを特徴
   とする請求項１に記載の学習制御自動車。
3. 【請求項３】 前記判定手段は、特定ドライバーのそれ
   まで蓄積された地理別及び時間別における学習データと
   現在の走行データとの対比して前記判定を行うことを特
   徴とする請求項１又は請求項２に記載の学習制御自動
   車。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記判定手段が前記所
   定値以上であると判定した場合、特定ドライバーによる
   自動車の走行状況の学習を中止することを特徴とする請
   求項１乃至３の何れかの請求項に記載の学習制御自動
   車。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記判定手段が前記所
   定値以上であると判定した場合でも、道路の地形状況に
   関する学習だけは継続することを特徴とする請求項４に
   記載の学習制御自動車。
6. 【請求項６】 前記補正手段は、前記判定手段が前記判
   定を行うことができない場合にも、前記制御ゲインを安
   定側に補正することを特徴とする請求項１に記載の学習
   制御自動車。