CN106232443B - 驾驶支援装置及驾驶支援方法 - Google Patents

Abstract

一种驾驶支援装置及驾驶支援方法，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，以此为触发点，获取车辆(100)的位置信息及驾驶员的驾驶操作的特征量，根据这些特征量，判定自动驾驶模式下补正对象的驾驶操作及其补正量。使用该判定结果，补正自动驾驶模式下的驾驶操作，通过包含已补正的驾驶操作的自动驾驶模式来控制车辆(100)。

Description

驾驶支援装置及驾驶支援方法

【技术领域】

本发明涉及一种能够切换自动驾驶和手动驾驶的车辆驾驶支援装置及驾驶支援方法。

【背景技术】

过去，提出了从地图信息中获取道路弯道的曲率半径、限速信息、车道信息等，使车辆速度最优化的技术。在此，若统一规定作为最优化基准的位置和速度，可能在达到优选位置之前车辆速度会变为最小，或者加速启动明显延迟，无法进行驾驶员期望的驾驶支援。

因此，可以考虑基于驾驶员的驾驶操作，学习最佳速度，但是在车辆行驶中驾驶操作的相关信息量庞大，为了保存这些信息，并获得最佳速度，需要大容量的存储器和大量的计算处理。

此外，由于还会学习驾驶员不希望进行的驾驶操作，所以有时会执行使驾驶员感到异样的驾驶控制。

对此，在专利文献1中公开了一种行驶控制装置，该行驶控制装置基于前方车辆的状态和地图信息，计算目标速度和目标加速度，并控制本车辆的行驶。

此外，专利文献2中记载的驾驶支援系统在本车辆进入到拐角等对象区域时，记录对应各种类别的特征点，并基于记录下的特征点，生成按照类别表示特征点偏差程度的偏差图。然后，以重现具有偏差图中偏差程度的平均值的特征点的方式，实施驾驶支援。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本专利特开2007-168788号公报

专利文献2：日本专利特开2011-162075号公报

【发明内容】

【发明所要解决的技术问题】

专利文献1中记载的装置存在以下问题，即在前方车辆的驾驶速度超出驾驶员的预想速度时，或基于地图信息而唯一决定的行驶速度和转向位置与驾驶员的想法不同时，装置的行驶控制会使驾驶员感到异样。

此外，专利文献2中，为了在驾驶控制时不使驾驶员感到异样，当本车辆进入对象区域时，会保存对应各种类别的特征点，并在驾驶控制中重现这些特征点。但是，在以系统为对象的所有区域中，必须始终保存特征点，因此存在存储器使用量大，系统处理负荷高的问题。

并且，专利文献2中记载的装置中，即使并非是通常进行的驾驶操作，只要在对象区域内，都保存特征点，例如应对前方车辆的急刹而踩下刹车的情况、及为了避开掉落物而转动方向盘的情况。因此，结果可能实施驾驶员意料之外的驾驶支援。

本发明为解决上述问题开发而成，目的在于获得一种驾驶支援装置和驾驶支援方法，其能够减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶。

【解决技术问题所采用的技术方案】

本发明所述的驾驶支援装置是切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援的驾驶支援装置，其具备：信息获取部，该信息获取部以车辆的驾驶从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式为触发点，获取车辆的位置信息及驾驶员所进行的驾驶操作的特征量；判定部，该判定部根据由信息获取部获取的驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量；存储部，该存储部将判定部所判定的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储；补正部，该补正部使用从存储部读取出的补正对象的驾驶操作及其补正量，补正自动驾驶模式下的驾驶操作；以及车辆控制部，该车辆控制部在自动驾驶模式下以由补正部补正后的驾驶操作来控制车辆。

【发明效果】

本发明具有能够减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶的效果。

【附图说明】

图1是表示本发明所述的驾驶支援系统的结构的框图。

图2是表示作为实施方式1所述的驾驶支援装置发挥功能的ECU的结构的框图。

图3是实施方式1中自动驾驶模式的设定处理流程图。

图4是实施方式1中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。

图5是表示在直路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。

图6是表示驾驶操作的特征信息的示例的图。

图7是实施方式1中针对自动驾驶模式的驾驶操作的补正处理的流程图。

图8是表示在含弯道的道路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。

图9是表示本发明实施方式2所述的驾驶支援系统的服务器的图。

图10是实施方式2中获取手动驾驶模式的特征量的处理流程图。

图11是实施方式2中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。

图12是实施方式2中针对自动驾驶模式的驾驶操作的补正处理的流程图。

【具体实施方式】

以下，为了进一步详细说明本发明，依照附图，说明本发明的实施方式。

实施方式1.

图1是表示本发明所述的驾驶支援系统的结构的框图。图2是表示作为实施方式1所述的驾驶支援装置发挥功能的ECU的结构的框图。

在图1中，驾驶支援系统1是搭载在车辆上，通过切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援的系统。

其结构具备：周边监视传感器2；车速传感器3；陀螺仪传感器4；GPS(globalpositioning system：全球定位系统)接收机5；方向指示器6；速度设定开关7；自动驾驶开关8；汽车导航系统9；地图信息数据库(DB)10；油门执行器11；油门位置传感器12；刹车执行器13；刹车位置传感器14；转向执行器15；转向传感器16；通信装置17；显示装置18；警报装置19及ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)20。

另外，为了方便说明，在图1中仅记载了与该实施方式具有直接关系的结构要素，省略了其他结构要素的图示。

周边监视传感器2是检测车辆周边状况的传感器。例如，通过相机或者毫米波传感器实现，获取包含本车辆前方、左右侧和后方在内的周边有无障碍物、从障碍物到本车辆的距离、以及障碍物相对于本车辆的相对速度等信息。车速传感器3是测量本车辆的速度的传感器。例如，检测车轮的旋转速度，根据旋转速度测量本车辆的车速。此外，陀螺仪传感器4是检测本车辆方向变化的传感器。例如，检测本车辆的角速度，根据角速度检测方向的变化。GPS接收机5基于从GPS卫星接收到的GPS信号，对本车辆的当前位置进行定位。

方向指示器6指示本车辆的前进方向的变化。例如，根据设置在车外的显示灯的闪烁状态，向周围指示左右拐弯或变更车道时本车辆的前进方向。该显示灯的亮灯状态被发送至ECU20。

速度设定开关7是用于设定车辆速度的开关。例如，用于具有以下功能的车辆：例如如自动驾驶模式或ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)模式那样，在检测前方车辆的同时，保持速度设定开关7设定的速度来使车辆行驶的功能。另外，速度设定开关7设定的速度被发送至ECU20。

自动驾驶开关8接收将本车辆设定为自动驾驶模式或者手动驾驶模式的设定。将本车辆的驾驶为自动驾驶模式或者手动驾驶模式的结果发送至ECU20。

汽车导航系统9具有将本车辆路线引导至预定的目的地的功能。此外，汽车导航系统9通过GPS接收机5、通信装置17、显示装置18、警报装置19、地图DB10及ECU20的共同协作，向驾驶员提供本车辆的当前所在位置周边的地图信息、本车辆的当前位置、目的地位置及到达目的地的路线等。地图DB10是登录有地图数据的数据库，具备地图数据文件、十字路口数据文件、道路数据文件等。

油门执行器11根据油门踏板的位置或来自ECU20的信号，使车辆加减速。油门位置传感器12是检测油门踏板的操作量的传感器，将表示检测出的操作量的信号发送至ECU20。

刹车执行器13根据刹车的位置或来自ECU20的信号，使车辆减速。刹车位置传感器14是检测刹车踏板的操作量(刹车踏板的踩踏量)的传感器。转向执行器15根据方向盘的转向量和转向方向，操作控制车辆的前进方向。转向传感器16是检测方向盘的转向量和转向方向的传感器，将表示检测到的转向量及转向方向的信号发送至ECU20。

通信装置17是从光学车辆感应器(即光信标)等设置在路上的交通基础设施等获取信息的通信装置。获得的信息可列举：与能见度不佳的周边状况相关的信息、交通管制信息(例如，与信号器和标志等相关的信息)、与道路状况相关的信息(例如，交通事故和拥堵等信息)。

此外，通信装置17中还包含了与其他车辆之间进行车辆间通信、通过手机等进行通信的通信装置。

显示装置18是显示各种信息的显示装置。例如，与汽车导航系统9联动地显示导航信息。此外，还显示本车辆的与控制定时、控制操作内容相关的信息。警报装置19是输出警报的装置。例如，与汽车导航系统9联动地输出警报。此外，根据本车辆的控制定时、控制操作内容，输出警报。

ECU20是控制整个驾驶支援系统1的ECU，例如以CPU为主体，具备ROM、RAM、输入信号电路、输出信号电路及电源电路等。

此外，ECU20作为实施方式1所述的驾驶支援装置的功能结构，如图2所示，具备：信息获取部21、判定部22、存储部23、补正部24及车辆控制部25。

信息获取部21以车辆驾驶从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式为触发点，获取车辆的位置信息及驾驶员的驾驶操作。作为车辆的位置信息，例如，获取通过GPS接收机5测量到的车辆的当前位置。此外，驾驶员的驾驶操作基于以下操作量进行确定：例如从方向指示器6输入的车辆前进方向；油门位置传感器12检测出的油门踏板操作量；刹车位置传感器14检测出的刹车踏板踩踏量；转向传感器16检测出的方向盘的转向量和转向方向等操作量。

判定部22根据由信息获取部21获取的驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量。

例如，在车辆的当前位置，自动驾驶模式中设定的车辆速度相比手动驾驶模式下的车辆速度(特征量)，偏差在预定的阈值以上时，将该驾驶操作作为补正对象，将手动驾驶模式下的车辆速度判定为自动驾驶模式的补正量。

存储部23是将由判定部22判定的自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量与所对应的位置信息进行关联并加以存储的存储部。例如，构筑在ECU20具备的非易失性存储器的存储区域，从补正部24和车辆控制部25中恰当读取。

补正部24是使用从存储部23读取出的补正对象的驾驶操作及其补正量补正与自动驾驶模式下的位置信息相对应的驾驶操作的补正部。

例如，当与车辆的当前位置相对应的补正对象为车速时，采用从存储部23中读取出的车速的补正量，补正自动驾驶模式中设定的车速。

车辆控制部25切换自动驾驶模式和手动驾驶模式，控制车辆的驾驶。例如，依照自动驾驶模式中设定的驾驶操作，控制油门执行器11中油门踏板的位置，使车辆加减速。此外，依照自动驾驶模式中设定的驾驶操作，控制刹车执行器13中刹车位置，使车辆减速。或者，控制转向执行器15中的方向盘的转向量和转向方向。

另外，上述的信息获取部21、判定部22、存储部23、补正部24和车辆控制部25，例如通过ECU20的CPU执行实施方式1中记载有特殊处理的程序，能够作为软件和硬件共同协作的方法，实现操作。

此外，驾驶支援系统1例如可以将巡航定速功能的驾驶模式作为自动驾驶模式，该巡航定速功能是以由驾驶员设定的速度使车辆行驶的功能。

也可以将ACC功能的驾驶模式作为自动驾驶模式，该ACC功能是辨识车辆的周边状况，设定车辆速度，以使其不会冲撞障碍物的功能。

并且，自动驾驶模式也可以是通过获取与本车辆位置相对应的地图信息、道路车辆信息及车辆间信息等并设定路线，从而控制车辆的速度、方向盘的转向量及转向方向等所有的自动驾驶功能的驾驶模式。

接下来，对动作进行说明。

以下，针对驾驶支援系统1的自动驾驶模式为上述自动驾驶功能的驾驶模式的情况进行说明。另外，自动驾驶模式是通过用户操作自动驾驶开关8进行设定。当驾驶员要切换为手动驾驶模式时，可以操作自动驾驶开关8，也可以根据刹车位置或油门位置的变化，自动切换为手动驾驶模式。

驾驶支援系统1根据从自动驾驶模式向手动驾驶模式的切换，例如输入来自油门位置传感器12、刹车位置传感器14及转向传感器16的各个检测信号，基于这些检测信号，使手动驾驶模式下的驾驶操作的各种特征量与车辆位置相关联并进行获取。在手动驾驶模式下的驾驶操作的特征量中，选择与自动驾驶模式中设定的驾驶操作的特征量之间差分较大的特征量作为补正对象，并保存用于弥补该差分的补正量。

图3是实施方式1中自动驾驶模式的设定处理流程图。

驾驶员在汽车导航系统9中输入目的地。由此，汽车导航系统9基于地图DB10中存储的地图数据，设定到达所输入的目的地的路线(步骤ST101)。

完成路线设定后，汽车导航系统9从地图DB10中读取对应于路线的道路数据，基于路线中的道路限速信息、十字路口信息、弯道信息及能够通过通信装置17获取的道路车辆信息和天气信息等，生成路线上的速度图(步骤ST102)。速度图是记载有路线上的速度变更点的信息。在自动驾驶模式下，控制车辆的速度，使其变为各个速度变更点上设定的速度。

之后，驾驶员按下自动驾驶开关8，由此车辆的驾驶模式切换为自动驾驶模式，开始自动驾驶(步骤ST103)。

图4是实施方式1中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。此外，图5是表示在直路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。图5中例示了车辆100在自动驾驶的状态下行驶在直路上，驾驶员希望继续自动驾驶，但是必须暂时切换至手动驾驶的情况。

此种情况下，出于行驶的道路(直路)路况差、道路宽度窄、限速变更等理由，自动驾驶模式下的设定速度与驾驶员的要求值相违背，因此预测驾驶员会切换为手动驾驶。例如，如图5所示的自动驾驶区间A的驾驶操作不符合驾驶员的要求，因此驾驶员停止自动驾驶，从手动驾驶区间开始手动驾驶。

自动驾驶的补正在如图5所示的手动驾驶区间执行。

信息获取部21基于自动驾驶开关8的操作信号等，确认车辆100是否已从自动驾驶模式变更(切换)为手动驾驶模式(步骤ST201)。若未变更为手动驾驶模式(步骤ST201：NO)，则返回到步骤ST201的处理，重复上述判定处理。

当车辆100已变更为手动驾驶模式(步骤ST201：YES)时，信息获取部21获取手动驾驶模式下的驾驶操作的各种特征量(步骤ST202)。特征量是指驾驶员进行的一连串车辆控制中各种驾驶操作的操作量。例如，可列举：在手动驾驶区间周期性获取的车辆100的速度、减速度、加速度、方向盘的转向量及转向方向等。

接下来，信息获取部21确认规定区间是否已结束(步骤ST203)。即，特征量在规定区间内持续获取。

例如，可以将整个手动驾驶区间作为1个规定区间来持续获取特征量。此外，也可以将手动驾驶区间分割成多个规定区间来获取每个规定区间的特征量。

例如，根据车辆100的速度为最高或最低的时间点、车辆100所产生的减速度或加速度达到最大的时间点、转动方向盘的时间点，分别设定规定区间。

此外，可以根据时间分割来设定规定区间。进而，也可以按照地图上路线中设定的各个距离，定义规定区间，在各个规定区间内获取特征量。有速度图时，可以按照路线上的各个速度变更点来设定规定区间。

当规定区间未结束时(步骤ST203：NO)，返回到步骤ST202，继续获取特征量。

而当规定区间已结束时(步骤ST203：YES)，信息获取部21计算区间特征量(步骤ST204)。区间特征量是指将在规定区间获取的多个特征量按照规定区间汇总后的特征量。例如，将在规定区间内获取的多个特征量进行移动平均后的值作为区间特征量。

如此，对规定区间内的特征量实施移动平均等，作为区间特征量进行汇总保存，而非持续保存所有特征量。由此，能够减少存储器的使用量。

接下来，判定部22基于由信息获取部21计算出的区间特征量，判定是否需要将特征量作为补正量存储在存储部23中(步骤ST205)。

例如，比较区间特征量和自动驾驶模式中设定的上述区间的驾驶操作的特征量，当该差分超出预定的阈值时，判断此区间中的自动驾驶模式的设定不符合驾驶员的要求，将该区间特征量作为补正量进行保存。

此外，信息获取部21还获取车辆100的周边状况，判定部22可以基于车辆100的周边状况，根据手动驾驶模式的驾驶操作的特征量判定作为补正量的特征量。

例如，图6是表示驾驶操作的特征信息的示例的图。在图6中，驾驶信息是规定各个驾驶操作的信息，具有加速操作、减速操作、转向操作等。驾驶信息中规定的各个驾驶操作由所对应的操作的特征量进行确定。例如，加速操作的特征量是由该操作获得的车辆100的加速度，转向操作的特征量是由该操作获得的转向量和转向方向。

在图6的示例中，信息获取部21除了驾驶信息的驾驶操作的特征量以外，还获取表示车辆100的行驶道路特征的地点信息及表示车辆100和周边其他车辆的关系的周边信息，以作为表示车辆100的周边状况的信息。

关于地点信息及周边信息，如图6所示，预先设定设想的内容，并在符合车辆100的当前位置的内容中附上数值“1”。图6的示例是表示车辆100在图5所示的手动驾驶区间行驶的情况，在地点信息的“直路”栏中附上“1”。

如此，信息获取部21在车辆100的手动驾驶中获取驾驶信息的驾驶操作的特征量，并且关于地点信息和周边信息，在符合车辆100的位置的内容栏中附上“1”。判定部22综合附有“1”的内容，判断车辆100的周边状况。此时，如下所述，在车辆100的周边发生了在一般手动驾驶中不会发生的情况时，不将与驾驶信息相关的特征量作为补正量进行保存。

例如，如图6所示，在周边信息的“前方有车”栏中附有“1”，判断车辆100正在追随前方车辆时，该追随行驶不是在车辆100的当前位置会发生的一般情况。因此，不将此时获得的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存。此外，在周边信息的“前方有车”栏中附有“1”，“迎面有车”栏仍为“0”，并且判断车辆100的速度大于前方车辆的速度，已超过前方车辆时，这也不是在车辆100的当前位置会发生的一般情况。因此，不将此时获得的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存。

并且，为了切换成与当初设定的目的地不同的路线，而使车辆加减速时，也不将此时获得的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存。

此外，虽然地点信息的“直路”栏中附有“1”，行驶道路是直路，但是进行了较大的方向盘操作时，判断为车辆100发生了例如躲避障碍物等异常情况，不将此时获得的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存。通过以上操作，针对临时情况，不将驾驶员进行的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存，由此能够进一步减少存储器使用量。

判定无需将特征量作为补正量存储在存储部23中时(步骤ST205：NO)，车辆控制部25转向步骤ST208的处理。

此外，判定需要将特征量作为补正量进行存储时(步骤ST205：YES)，判定部22将切换为手动驾驶的次数加1，保存至存储部23中(步骤ST206)。切换至手动驾驶的次数是在同一行驶路线中切换为手动驾驶的次数，与在该路线中自动驾驶需要补正的次数相当。

补正部24计算出在同一行驶路线中以往设定过自动驾驶的自动驾驶行驶频率，作为表示驾驶员是否积极使用自动驾驶的值。由此，当在同一路线中切换至手动驾驶的次数明显多于以自动驾驶行驶的自动驾驶行驶频率时，能够计算出驾驶员在该行驶部分中对自动驾驶的不满意度。

接下来，存储部23将判定部22判定的补正量与车辆100的位置信息或速度图进行关联并加以存储(步骤ST207)。

此时，可以按车辆100的每个前进方向存储补正量。即，判定部22基于从信息获取部21获取的驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，按照车辆100的每个前进方向，判定自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量。而且，存储部23可以将自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息和车辆100的前进方向进行关联并加以存储。例如，在去路和归路分别保存各个补正量。

通过此种操作，能够获得与实际行驶状况相对应的补正量，并进行符合驾驶员要求的自动驾驶。

在步骤ST208中，车辆控制部25向驾驶员询问是否将车辆100的驾驶模式从手动驾驶模式变更为自动驾驶模式。此处，若继续手动驾驶(步骤ST208：NO)，则返回到步骤ST202的处理，重复上述处理。而切换为自动驾驶时(步骤ST208：YES)，结束补正量的获取保存。但是，从由自动驾驶(自动驾驶区间A)切换到手动驾驶(手动驾驶区间)的位置开始行驶路程超过预定区间时，极可能仅仅是因为未设定为自动驾驶。因此，在满足上述条件时，可以中断补正量的保存。

另外，在上述处理中，将通过1次切换至手动驾驶而保存的补正量用于在同一路线中下一次的自动驾驶补正。因此，手动驾驶中针对临时情况的驾驶操作的特征量被作为补正量，自动驾驶补正可能会导致驾驶员意料之外的驾驶操作。由此，可以为在自动驾驶的速度图中设定的各个驾驶操作的操作量付予一定的权重，利用补正量补正被付予权重的操作量。

例如，在自动驾驶中将车速设定为40km/h，但在对应的车辆位置，在手动驾驶下以35km/h行驶时，将对两者的差分-5km/h乘以权重w而得到的值作为补正量。当w为0.5时，补正量为-2.5km/h，因此下一次以自动驾驶模式行驶时，设定为37.5km/h。

此外，上述权重w可以设定为固定值，也可以使用自动驾驶不满意度进行计算。即，在同一行驶路线进行的自动驾驶中，发生连续切换至手动驾驶的情况时，则预测驾驶员对自动驾驶的设定不满意。

因此，使用在同一行驶路线中的行驶次数N和此时从自动驾驶切换为手动驾驶的切换字数AN，根据下述式(1)计算出自动驾驶不满意度Ns。

当权重w的初始值为0.5时，根据下述式(2)，使用自动驾驶不满意度Ns，进一步付予权重。

自动驾驶不满意度Ns＝切换次数AN/行驶次数N……(1)

w＝0.5×自动驾驶不满意度Ns……(2)

例如，设定在同一行驶路线的行驶次数N为10，并且在10次的自动驾驶中发生了切换至手动驾驶的情况。此时，若切换至手动驾驶的次数AN为1，则自动驾驶不满意度Ns为0.1，权重w为0.05。

此外，初次以自动驾驶通过某条行驶路线时，若发生了切换至手动驾驶的情况，则行驶次数N＝1，切换次数AN＝1，因此自动驾驶不满意度Ns为1。因此，权重w为0.5。

并且，在10次的自动驾驶中发生了5次切换至手动驾驶的情况下，行驶次数N＝10，切换次数AN＝5，因此自动驾驶不满意度Ns为5/10＝0.5，权重w为0.25。通过这样用数值体现出对自动驾驶的不满意状况，并反映至补正量中，从而能够使补正符合驾驶员的想法。

接下来，对自动驾驶的补正处理进行说明。

图7是实施方式1中针对自动驾驶模式下的驾驶操作的补正处理的流程图。首先，汽车导航系统9在输入目的地后，与图3相同地，基于地图DB10中存储的地图数据，设定到达目的地的路线(步骤ST301)。完成路线设定后，汽车导航系统9从地图DB10中读取出与路线相对应的道路数据，基于路线中的道路限速信息、十字路口信息、弯道信息及能够通过通信装置17获取的道路车辆信息和天气信息等，生成路线上的速度图(步骤ST302)。

接下来，ECU20的补正部24通过从存储部23中存储的数据中，检索与生成了速度图的路线相关的数据，从而判定是否是车辆100以前行驶过的路线，并且是否存储有自动驾驶的补正量(步骤ST303)。此时，若以前未行驶过设定路线(步骤ST303：NO)，则转向步骤ST309的处理。

若以前行驶过设定路线，并有自动驾驶的补正量(步骤ST303：YES)，则补正部24确认在对象区间中切换为手动驾驶的次数AN是否超过预定的阈值(步骤ST304)。

当切换为手动驾驶的次数AN在预定的阈值以下时(步骤ST304：NO)，则转向步骤ST307的处理。

当切换为手动驾驶的次数AN超过预定的阈值时(步骤ST304：YES)，则补正部24以自动驾驶的补正量补正速度图中设定的驾驶操作(步骤ST305)。

接下来，补正部24基于在速度图中进行了此次补正的位置上设定的车辆速度和在前方位置设定的车辆速度，计算出两处之间的加速度或减速度(步骤ST306)。

接下来，由补正部24判定计算出的加速度是否超过与加速相关的驾驶员容许值(阈值)，以及计算出的减速度是否超过与减速相关的驾驶员容许值(阈值)(步骤ST307)。

若计算出的加速度在上述阈值以下(步骤ST307：NO)，则返回到步骤ST303的处理，重复上述处理。

另一方面，若计算出的加速度超过上述阈值(步骤ST307：YES)，则补正部24修正在此次进行了补正的位置的前方位置所设定的对于车辆速度的补正量，以使得加速度在上述阈值以下(步骤ST308)。

无需勉强达到前方位置的设定速度，因此以使车辆在驾驶员无异样感的范围内加速的方式修正补正量。

即，补正部24修正前方位置的补正量，减小补正后的车辆速度，使得变化为前方位置的补正后的车辆速度的每小时变化量为预定的值以下。

若计算出的减速度超过上述阈值(步骤ST307：YES)，则补正部24修正在此次进行了补正的位置的前方位置所设定的对于车辆速度的补正量，以使得减速度在上述阈值以下(步骤ST308)。例如，直路前方是弯道，达到在前方位置设定的车辆速度的减速度较大时，为了降低车辆速度，可能急刹车。

因此，补正部24修正补正量，使车辆在驾驶员无异样感的范围内减速。即，补正部24修正前方位置的补正量，加大补正后的车辆速度，使得变化为前方位置补正后的车辆速度的每小时变化量为预定的值以下。

另外，考虑到加速度，速度图的补正由目的地侧进行。即，在行驶路线上，此次的补正位置在目的地侧，前方位置为出发地侧。

在速度图路线上的所有位置完成上述补正后，车辆控制部25基于该速度图，开始车辆100的自动驾驶(步骤ST309)。

如此，下一次行驶同一路线时，能够设定符合驾驶员喜好的速度。

上述补正与路线设定同时进行。因此，例如重设路线时，针对新的路线，通过上述一连串处理进行补正。

驾驶员可以针对保存在存储部23的补正量，适当进行内容确认或删除。例如，通过输入装置接受补正内容的确认或删除要求。ECU20的信息获取部21从存储部23中读取补正量，将其显示在显示装置18中，或者从存储部23中删除，该补正量对应于输入装置接受到的要求。

此外，在驾驶支援系统1中，可以通过事先识别驾驶员，进行针对每个驾驶员的驾驶支援。此时，例如可以通过仅分出反映了驾驶员A的特性的部分和反映了驾驶员B的特性的部分的相反部分，相互反映另一方的补正量。此外，也可以将两者完全划分。

图8是表示在含弯道的道路上的自动驾驶区间和手动驾驶区间的概要的图。

车辆100以自动驾驶在弯道上行驶时，一般会进行地图数据和车辆位置的匹配，通过周边监视传感器2的检测数据或通信装置17的道路车辆间通信，辨识弯道，使弯道上车辆100的速度及转向量达到最佳。

但是，若仅根据在车辆100侧辨识的信息决定进入弯道的速度，则可能设定为不符合驾驶员喜好的速度。例如，不反映出车道宽度窄，或者弯道前方看不清等情况，设定为比驾驶员想象要快的车辆速度。此时，驾驶员在进入同一弯道时，切换为手动驾驶的可能性会变大。

因此，驾驶支援系统1为了消除上述不良情况，以切换至手动驾驶为触发点，获取驾驶操作的特征量，从特征量中决定补正量。

例如，驾驶员在车辆100进入弯道时执行手动驾驶的情况下，表现出以下驾驶操作的特征：即进入弯道前切换至手动驾驶后减速，在弯道行驶中，控制转向量，在离开弯道时加速，或者切换至自动驾驶。基于这些特征，计算出区间特征量，根据区间特征量求出补正量，反映至自动驾驶中。

此外，在十字路口，若仅根据在车辆100侧辨识的信息，决定进入十字路口的速度，则可能设定为不符合驾驶员喜好的速度。

例如，在十字路口，根据信号信息的不同驾驶操作的特征存在差异。驾驶员在车辆100进入十字路口时执行手动驾驶的情况下，表现出以下驾驶操作的特征：若是绿灯，则与弯道相同，在进入十字路口前切换至手动驾驶后减速，在十字路口内行驶的过程中，控制转向量，在离开十字路口时加速，或者切换至自动驾驶。

但是，在切换为黄灯时进行加速的情况下，自动驾驶是以绿灯为前提，因此不将此时获得的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存。

如上所述，根据本实施方式1，当车辆100的驾驶从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，以此为触发点，获取车辆100的位置信息及驾驶员的驾驶操作的特征量，根据所获取的驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定自动驾驶模式下补正对象的驾驶操作及其补正量。之后，将所判定的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储，使用补正对象的驾驶操作及其补正量对自动驾驶模式下的驾驶操作进行补正，以自动驾驶模式下补正后的驾驶操作来控制车辆100。

如此，从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式时，以此为触发点，获取车辆100的位置信息及驾驶员的驾驶操作的特征量，因此能够减少存储器使用量，减轻处理负荷。此外，由于基于驾驶员所进行的驾驶操作的特征量来判定自动驾驶模式下补正对象的驾驶操作及其补正量，因此能够按照驾驶员的要求补正自动驾驶下的驾驶操作。

此外，根据本实施方式1，还获取车辆100的前进方向，基于驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，按照车辆100的每个前进方向，判定自动驾驶模式下补正对象的驾驶操作及其补正量。之后，将所判定的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息和车辆的前进方向进行关联并加以存储，使用补正对象的驾驶操作及其补正量，补正与自动驾驶模式下的位置信息和车辆100的前进方向相对应的驾驶操作。通过此种操作，能够获得与实际的行驶状况相对应的补正量，并进行符合驾驶员要求的自动驾驶。

并且，根据本实施方式1，还获取车辆100的周边状况，基于车辆100的周边状况，根据驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定作为补正对象的驾驶操作的补正量的特征量。通过以上操作，针对临时情况，不将驾驶员进行的驾驶操作的特征量作为补正量进行保存，由此能够进一步减少存储器使用量。

并且，根据本实施方式1，以变化为补正后的车辆状态的单位时间变化量为预定值以下的方式进行补正，因此能够防止在对驾驶操作进行了补正的位置发生急加速或急减速。

并且，根据本实施方式1，计算出在同一路线的行驶次数中从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的次数作为对自动驾驶模式的不满意度，在补正量上付予不满意度的权重。通过这样用数值体现出对自动驾驶的不满意状况，并反映至补正量中，从而能够使补正符合驾驶员想法。

实施方式2.

图9是表示本发明实施方式2所述的驾驶支援系统的服务器的图。如图9所示，本实施方式2所述的驾驶支援系统除了搭载在车辆100上的驾驶支援装置以外，还具备数据中心30的通信装置301、服务器302和数据库303。通信装置301是与驾驶支援装置之间进行通信的通信部。例如，通过手机等，与驾驶支援装置进行连接通信。

服务器302具备用作实施方式1所示的存储部23的数据库(DB)303，并且还具备实施方式1所示的判定部22及补正部24。

此外，搭载在车辆100上的驾驶支援装置具备实施方式1所示的信息获取部21和车辆控制部25。另外，可以通过在DB303中登录地图数据等，由服务器302搜索路线，生成速度图。

接下来，对动作进行说明。

图10是实施方式2中获取手动驾驶模式的特征量的处理流程图。由搭载在车辆100上的驾驶支援装置实施图10的处理。

首先，与实施方式1相同地，信息获取部21基于自动驾驶开关8的操作信号等，确认车辆100是否已从自动驾驶模式变更为手动驾驶模式(步骤ST401)。若未变更为手动驾驶模式(步骤ST401：NO)，则返回到步骤ST401的处理，重复上述判定处理。

当车辆100已变更为手动驾驶模式(步骤ST401：YES)时，信息获取部21获取手动驾驶模式下驾驶操作的各种特征量(步骤ST402)。手动驾驶模式下驾驶员所进行的驾驶操作的特征量通过通信装置17从信息获取部21发送至服务器302(步骤ST403)。

图11是实施方式2中保存自动驾驶模式的补正对象及其补正量的处理流程图。由服务器302实施图11的处理。

服务器302判定是否已通过通信装置301从车辆侧接收到特征量(步骤ST501)。若未从车辆侧接收到特征量(步骤ST501：NO)，则返回到步骤ST501的处理，重复上述判定处理。

已通过通信装置301从车辆侧接收到特征量(步骤ST501：YES)时，服务器302的判定部22判定是否需要存储接收到的特征量作为补正量。补正对象的驾驶操作及其补正量的判定方法与实施方式1相同。补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息和车辆100的前进方向进行关联，并存储在DB303中(步骤ST502)。

另外，在实施方式1中，示出了在信息获取部21获取到的驾驶操作的特征量中，仅将判定部22所判定的特征量作为补正量进行保存的情况，但是与驾驶支援装置相比，DB303在存储容量上更为充裕。因此，可以在各个特征量上付予与补正时的反映率相当的权重，然后作为补正量保存在DB303中。

图12是实施方式2中针对自动驾驶模式下的驾驶操作的补正处理的流程图。由服务器302实施图12的处理。

首先，服务器302的补正部24通过通信装置301确认是否有来自驾驶支援装置的关于路线和速度图的询问(步骤ST601)。

若无询问(步骤ST601：NO)，则返回到步骤ST601，重复上述判定处理。

若有询问(步骤ST601：YES)，则补正部24从DB303中读取出补正量，该补正量是与询问相对应的速度图的路线的补正量，与图7相同地，补正该速度图中设定的自动驾驶模式下的驾驶操作(步骤ST602)。已补正的速度图和路线通过通信装置301发送至驾驶支援装置(步骤ST603)。

车辆控制部25基于从服务器302侧接收到的速度图开始车辆100的自动驾驶。

如上所述，根据本实施方式2，判定部22、用作存储部23的DB303及补正部24设置于能够与驾驶支援装置之间进行通信的服务器302上，信息获取部21向服务器302发送获取到的车辆100的位置信息和驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，车辆控制部25以从服务器302接收的、由补正部24补正后的驾驶操作，控制车辆100。

采用此种结构，也能够和实施方式1相同地减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶。

另外，本发明在该发明的范围内，可以将各个实施方式自由组合、改进各个实施方式的任意结构要素、或者在各个实施方式中省略任意结构要素。

【工业上的可利用性】

本发明所述的驾驶支援装置，能够减少存储器使用量，减轻处理负荷，并配合驾驶员补正自动驾驶，因此适合可以切换自动驾驶和手动驾驶的车辆驾驶支援装置。

【标号说明】

1驾驶支援系统、2周边监视传感器、3车速传感器、4陀螺仪传感器、5GPS接收机、6方向指示器、7速度设定开关、8自动驾驶开关、9汽车导航系统、10地图信息数据库(DB)、11油门执行器、12油门位置传感器、13刹车执行器、14刹车位置传感器、15转向执行器、16转向传感器、17通信装置、18显示装置、19警报装置、20ECU(电子控制单元)、21信息获取部、22判定部、23存储部、24补正部、25车辆控制部、30数据传感器、100车辆、301通信装置、302服务器、303数据库(DB)。

Claims (7)

1.一种驾驶支援装置，该驾驶支援装置切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援，所述驾驶支援装置的特征在于，

包括：信息获取部，该信息获取部以所述车辆的驾驶从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式为触发点，获取所述车辆的位置信息及所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量；

判定部，该判定部根据由所述信息获取部获取的所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量；

存储部，该存储部将由所述判定部判定的所述补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储；

补正部，该补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正所述自动驾驶模式下的驾驶操作；以及

车辆控制部，该车辆控制部以包含由所述补正部补正后的驾驶操作的所述自动驾驶模式来控制所述车辆，

所述补正部计算出在同一路线的行驶次数中从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的次数作为对自动驾驶模式的不满意度，在所述补正量上付予所述不满意度的权重。

2.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述信息获取部还获取车辆的前进方向，

所述判定部基于由所述信息获取部获取的所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，按照所述车辆的每个前进方向，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量，

所述存储部将由所述判定部判定的所述补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息和所述车辆的前进方向进行关联并加以存储，

所述补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正与所述自动驾驶模式下的所述位置信息和所述车辆的前进方向相对应的驾驶操作。

3.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述信息获取部还获取车辆的周边状况，

所述判定部基于所述车辆的周边状况，根据所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，判定作为所述补正对象的驾驶操作的补正量的特征量。

4.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述补正部进行补正，使得变化为补正后的车辆状态的单位时间变化量为预定值以下。

5.如权利要求1所述的驾驶支援装置，其特征在于，

所述判定部、所述存储部和所述补正部设置在能够与所述驾驶支援装置之间进行通信的服务器上，

所述信息获取部将获取的所述车辆的位置信息和所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量发送至所述服务器，

所述车辆控制部以从所述服务器接收的、由所述补正部补正后的驾驶操作来控制所述车辆。

6.一种驾驶支援方法，该驾驶支援方法切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援，所述驾驶支援方法的特征在于，

信息获取部以所述车辆的驾驶从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式为触发点，获取所述车辆的位置信息及所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，

判定部根据由所述信息获取部获取的所述驾驶员的驾驶操作的特征量，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量，

存储部将所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储，

补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正所述自动驾驶模式下的驾驶操作，

车辆控制部以包含由所述补正部补正后的驾驶操作的所述自动驾驶模式来控制所述车辆，

所述补正部计算出在同一路线的行驶次数中从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的次数作为对自动驾驶模式的不满意度，在所述补正量上付予所述不满意度的权重。

7.一种驾驶支援方法，该驾驶支援方法切换自动驾驶模式和由驾驶员进行的手动驾驶模式，对车辆进行驾驶支援，所述驾驶支援方法的特征在于，

驾驶支援装置的信息获取部以所述车辆的驾驶从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式为触发点，获取所述车辆的位置信息及所述驾驶员所进行的驾驶操作的特征量，并发送至服务器，

所述服务器的判定部根据由所述信息获取部获取的所述驾驶员的驾驶操作的特征量，判定所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量，

所述服务器的存储部将所述自动驾驶模式下的补正对象的驾驶操作及其补正量与对应的位置信息进行关联并加以存储，

所述服务器的补正部使用从所述存储部读取出的所述补正对象的驾驶操作及其补正量，补正所述自动驾驶模式下的驾驶操作，

所述驾驶支援装置的车辆控制部以包含由所述补正部补正后的驾驶操作的所述自动驾驶模式来控制所述车辆，

所述补正部计算出在同一路线的行驶次数中从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式的次数作为对自动驾驶模式的不满意度，在所述补正量上付予所述不满意度的权重。