DE60121963T2 - Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges - Google Patents

Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
DE60121963T2
DE60121963T2 DE60121963T DE60121963T DE60121963T2 DE 60121963 T2 DE60121963 T2 DE 60121963T2 DE 60121963 T DE60121963 T DE 60121963T DE 60121963 T DE60121963 T DE 60121963T DE 60121963 T2 DE60121963 T2 DE 60121963T2
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
driver
information
vehicle
speed
database
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
DE60121963T
Other languages
English (en)
Other versions
DE60121963D1 (de
Inventor
Hans Andersson
Martin Apelryd
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Application granted granted Critical
Publication of DE60121963D1 publication Critical patent/DE60121963D1/de
Publication of DE60121963T2 publication Critical patent/DE60121963T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0058—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator responsive to externally generated signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
    • B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
    • B60W2050/0029—Mathematical model of the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/043—Identity of occupants
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/103—Speed profile

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

  • Technisches Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug ein System besitzt, das mit einer Positionseingangsschaltung zum Empfangen von Fahrzeugpositionsinformationen aus einem Positionsbestimmungssystem, einer Kartendatenbank, einer Fahrerinformationsdatenbank und einer Ausgangsschaltung verbunden ist.
  • Die Erfindung betrifft auch ein System, das die vorstehend angegebenen Komponenten besitzt, und ein Fahrzeug.
  • Verwandter Stand der Technik
  • Innerhalb der Automobilindustrie werden gegenwärtig viele Systeme zum Assistieren eines Fahrers entwickelt, um eine zweckmäßige Fahrzeuggeschwindigkeit beizubehalten. Die unkompliziertesten Systeme sind Fahrgeschwindigkeitssteuerungssysteme, die ein Fahrzeug bei einer voreingestellten Geschwindigkeit halten, bis der Fahrer das System z.B. durch Betätigen der Bremse überstimmt. Jedoch könnte der Fahrer in bestimmten Situationen, wie etwa scharfen Kurven oder Kreuzungen, eine einigermaßen niedrigere Geschwindigkeit als die voreingestellte Geschwindigkeit wollen, um das Hindernis komfortabel und sicher zu durchfahren. Ein Problem ist jedoch, dass die meisten Geschwindigkeitssteuerungssysteme unterbrochen werden, wenn ein Fahrer die Bremse betätigt, wodurch das System nach dem Durchfahren des Hindernisses wieder verbunden werden muss, um das Fahren auf der voreingestellten Geschwindigkeit fortzusetzen. Folglich müssen die Systeme kontinuierlich durch den Fahrer aktiviert und eingestellt werden.
  • Einige Anstrengungen sind hierdurch unternommen worden, um Systeme zu erreichen, welche die Geschwindigkeit des Fahrzeugs adaptieren, z.B. basierend auf nationalen Geschwindigkeitsgrenzen. Jedoch besitzen alle Fahrzeugfahrer ein individuelles Geschwindigkeitssteuerungsverhalten, basierend auf deren eigener Präferenz, und dieses ist selten vollständig bei der gleichen Geschwindigkeit wie die Geschwindigkeitsgrenzen. Alle der vorstehend erwähnten Nachteile bei Systemen des Stands der Technik haben zu einer ziemlich niedrigen Verwenderakzeptanz für Geschwindigkeitssteuerungssysteme des Stands der Technik geführt.
  • US 6 161 072 A offenbart ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug ein System besitzt, das mit einer Positionseingangsschaltung zum Empfangen von Fahrzeugspositionsinformationen aus einem Positionierungssystem, einer Verwenderdatenbank und einer Ausgangsschaltung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Empfangen von Fahrzeugpositionsinformationsinformation über die Positionseingangsverbindung, Extrahieren aus der Verwenderdatenbank, Informationen, die eine gegenwärtige Position betreffen, basierend auf der Fahrzeugpositionsinformation, und Informationen hinsichtlich früherer Fahrerverhaltens (Geschwindigkeit für vorhergehende Reisen) für die gegenwärtige Position, Erzeugen, basierend auf Informationen aus der Eingangsschaltung, der Verwenderinformationsdatenbank, eines Geschwindigkeitsplans für die gegenwärtige Position, Ausgeben über die Ausgangsschaltung, des Geschwindigkeitsplans.
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Demgemäß ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein System zur Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs bereitzustellen, das ein flexible Lösung bereitstellt, die die vorstehend erwähnten Nachteilen bei den Systemen des Stands der Technik überwindet.
  • Diese und andere Aufgaben werden durch ein Verfahren wie in der Einleitung angegeben, erreicht, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Empfangen von Fahrzeugspositionsinformationen über die Positionseingangsschaltung, Extrahieren aus der Kartendatenbank, Karteninformationen, die sich auf wenigstens einen gegenwärtigen und einen aufkommenden Straßenabschnitt beziehen, basierend auf den Positionsinformationen, Extrahieren aus der Fahrerinformationsdatenbank, Information hinsichtlich früheren Fahrerverhaltens für einen ähnlichen Straßenabschnitt, Erzeugen, basierend auf Informationen aus der Eingangsschaltung, der Kartendatenbank und der Fahrerinformationsdatenbank, eines Geschwindigkeitsplans für wenigstens den gegenwärtigen und aufkommenden Straßenabschnitt, und Ausgeben, über die Ausgangsschaltung, des Geschwindigkeitsplans. Durch ein derartiges Verfahren ist es möglich, einen Geschwindigkeitsplan zu erzeugen, der verwendet werden kann, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs für einen gewählten Straßenabschnitt auf eine geeignete Weise anzupassen. Der Geschwindigkeitsplan kann verwende werden, um manuell oder autonom das Fahrzeug zu steuern. Indem ein Geschwindigkeitsplan für einen gegenwärtigen und/oder aufkommenden Straßenabschnitt erzeugt wird, kann, basierend auf Kartendaten, genau so wie Anwenderpräferenzen, wie in der Fahrerinformationsdatenbank gespeichert, das Fahrzeug auf eine komfortable und sichere Weise, wie durch den Fahrer erlebt, angetrieben werden.
  • Vorzugsweise umfasst das Verfahren den Schritt von: Erzeugen eines Fahrerverhaltenmodells, basierend auf Informationen aus der Eingangsschaltung, der Kartendatenbank und der Fahrerinformationsdatenbank, wodurch der Geschwindigkeitsplan aus dem Fahrerverhaltensmodell erzeugt wird.
  • Vorzugsweise umfasst das Verfahren die Schritte von: Extrahieren, aus der Kartendatenbank, eine oder mehrere Straßenattribute für den gegenwärtigen und/oder aufkommenden Straßenabschnitt, und Beziehen der Straßenattribute auf das Verhaltensmodell. Indem dies getan wird, kann die Größe der Kartendatenbank kleiner gemacht werden, da nur die Attribute gespeichert werden müssen.
  • In Übereinstimmung mit einer bevorzugten Ausführungsform umfasst der Schritt des Erzeugens eines Fahrerverhaltensmodells den Schritt von: Ableiten des Modells, indem ein oder mehrere Straßenabschnittsattribute, die aus der Kartendatenbank extrahiert wurden, auf Fahrergeschwindigkeitsverhalten bezogen werden, indem eine neurale Netzwerkvorrichtung verwendet wird. Dies ermöglicht es, Geschwindigkeitspläne für Straßen vorherzusagen, die niemals vorher befahren wurden, indem dieses auf andere Straßenabschnitte mit ähnlichen Straßenattributen bezogen wird, wie in der Kartendatenbank gespeichert.
  • Das Verfahren umfasst ferner auf geeignete Weise den Schritt von: Eingeben in die Fahrerinformationsdatenbank, eines Fahreridentifikationssignals aus einem Fahreridentifikationsmodul, wobei das Signal verwendet wird, um eine individuelle Fahrerinformationsdatenbank für jeden Verwender des Fahrzeugs bereitzustellen. Hierdurch ist es möglich, den erzeugten Geschwindigkeitsplan auf den gegenwärtigen Fahrer des Fahrzeugs anzupassen.
  • In Übereinstimmung mit einer bevorzugten Ausführungsform umfasst das Verfahren den Schritt des Zuführens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans, ein Drosselsteuerungsvorrichtung, zum Steuern der Drossel des Fahrzeugs, basierend auf dem Geschwindigkeitsplan. Als eine Alternative oder eine Ergänzung kann das Verfahren den Schritt des Zuführens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans auf eine Bremssystemsteuerungsvorrichtung zum Steuern des Bremsensystems des Fahrzeugs, basierend auf dem Geschwindigkeitsplan, umfassen. Hierdurch kann das Fahrzeug autonom gesteuert werden, wobei der persönliche Fahrerstil und Straßeneigenschaften berücksichtigt werden. Als weitere Alternative oder Ergänzung kann das Verfahren den Schritt des Zuführens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans auf eine Fahreranzeigeeinheit für wenigstens eines aus Anzeigen des Geschwindigkeitsplans für den Fahrer, und Informieren des Fahrers von geeigneten Geschwindigkeitsadaptionen, basieren auf dem Geschwindigkeitsplan, umfassen.
  • Darüber hinaus kann gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung das Verfahren auch die Schritt aus Extrahieren, aus einer Mehrzahl von Sensoren, von Sensorinformationen hinsichtlich Hindernissen auf oder Nachbarschaft des Straßenabschnitts, und Erzeugen, basierend auf Information der Eingangsschaltung, der Kartendatenbank, der Fahrerinformationsdatenbank, und der Sensorinformation, eines Geschwindigkeitsplans für den gegenwärtig und/oder aufkommende Straßenabschnitt umfassen. Hierdurch können zeitweise Umstände oder in der Kartendatenbank nicht-vorhandene Objekte berücksichtigt werden, wenn der Geschwindigkeitsplan erzeugt wird.
  • Die vorstehend angegebenen Aufgaben werden auch durch ein System zum Steuern eines Fahrzeugs erreicht, wobei das Fahrzeug ein Geschwindigkeitssteuerungssystem besitzt, das eine Positionseingangsschaltung, zum Empfangen von Fahrzeugspositionsinformationen aus einem Positionierungssystem, einer Kartendatenbank, die Information hinsichtlich wenigstens einem aus einem gegenwärtigen und einem aufkommenden Straßenabschnitt, basierend auf der Fahrzeugspositionsinformation, umfasst, eine Fahrerinformationsdatenbank, die Informationen hinsichtlich vorherigen Fahrerverhaltens für einen ähnlichen Straßenabschnitt umfasst, einen Geschwindigkeitsplangenerator, zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans für wenigstens einen aus einem gegenwärtigen und einem aufkommenden Straßenabschnitt, basierend auf Information aus der Eingangsschaltung, der Kartendatenbank und der Fahrerinformationsdatenbank, und eine Ausgangsschaltung, zum Ausgeben des Geschwindigkeitsplans, umfasst. Indem ein derartiges System verwendet wird, ist es möglich, einen Geschwindigkeitsplan zu erzeugen, der zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs für einen gewählten Straßenabschnitt auf eine gewünschte Weise anzupassen. Der Geschwindigkeitsplan kann verwendet werden, um manuell oder autonom das Fahrzeug zu steuern. Indem ein Geschwindigkeitsplan für einen gegenwärtigen und/oder aufkommenden Straßenabschnitt, basierend auf Kartendaten, genau so wie Anwenderpräferenzen, wie in der Fahrerinformationsdatenbank gespeichert, erzeugt wird, kann das Fahrzeug auf eine komfortable und sichere Weise, wie durch den Fahrer erlebt, angetrieben werden.
  • Darüber hinaus umfasst das System vorzugsweise eine Computervorrichtung zum Erzeugen eines Fahrerverhaltensmodells, basierend auf Informationen aus der Eingangsschaltung, der Kartendatenbank und der Fahrerinformationsdatenbank, wodurch der Geschwindigkeitsplan aus dem Fahrerverhaltensmodell erzeugt wird. Darüber hinaus wird die Computervorrichtung in geeigneter Weise mittels eines neuralen Netzwerks verwirklicht. Dies ermöglicht es, Geschwindigkeitspläne für Straßen vorherzusagen, die niemals zuvor befahren wurden, indem dieses auf andere Straßenabschnitte mit ähnlichen Straßenattributen bezogen wird, wie in der Kartendatenbank gespeichert.
  • Schließlich wird der Geschwindigkeitsplan auf wenigstens eine Trosselsteuerungsvorrichtung, ein Bremssystemsteuerungsvorrichtung und eine Fahreranzeigeeinheit zum Ermöglichen autonomer und/oder manueller Steuerung des Fahrzeugs, basierend auf dem Geschwindigkeitsplan, ausgegeben.
  • Kurze Beschreibung der Zeichnungen
  • Eine gegenwärtig bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun anhand der begleitenden Zeichnungen detaillierter beschrieben.
  • 1 ist ein Blockdiagramm einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
  • 2 ist ein weiteres Blockdiagramm, das bestimmte bevorzugte zusätzliche Funktionen des Blockdiagramms in Übereinstimmung mit 1 offenbart.
  • 3 ist eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs, das eine Ausführungsform der Erfindung umfasst.
  • Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung
  • Ein System in Übereinstimmung mit einer ersten Ausführungsform der Erfindung wird in 1 gezeigt. Das System umfasst eine Geschwindigkeitssteuerungseinheit, die eine Computervorrichtung 2 einschließt. Darüber hinaus ist eine Kartendatenbank 3, eine Fahrerinformationsdatenbank 4 und eine Eingabeschaltung 5 zum Empfangen eines Positionierungssignals 11, wie etwa eines GPS-Signals, mit der Geschwindigkeitssteuerungseinheit 1 verbunden. Informationen aus der Kartendatenbank 3, der Fahrerinformationsdatenbank 4 und dem Positionierungssignal 11 werden angeordnet, um in die Computervorrichtung 2 eingegeben zu werden.
  • In der Fahrerinformationsdatenbank werden Information hinsichtlich vorheriger Fahreigenschaften für das Fahrzeug gespeichert, wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit durch Kurven, Verzögerungsabstände, wenn das Fahrzeug vollständig gestoppt wird usw. Darüber hinaus können voreingestellte Eigenschaften, wie etwa ein vordefinierter bevorzugter Fahrerstil in der Fahrerinformationsdatenbank gespeichert werden.
  • Darüber hinaus wird die Computervorrichtung angeordnet, um ein Fahrerverhaltensmodell zu erzeugen und auszugeben, das Daten aus der Kartendatenbank 2 und der Fahrerinformationsdatenbank 4 mit der Position des Fahrzeugs, wie mittels des Positionierungssignals 11 nachgewiesen, verbindet, wie nachstehend beschrieben wird. Das Fahrerverhaltensmodell wird danach in einen Geschwindigkeitsplangenerator 12 eingegeben, der angeordnet ist, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitsplan für einen gegenwärtigen und aufkommenden Straßenabschnitt zu erzeugen.
  • Der Geschwindigkeitsplan, der Information hinsichtlich bevorzugter Fahrzeuggeschwindigkeit, Beschleunigungen und Verzögerungen für einen aufkommenden Straßenabschnitt enthält, wird danach in einen Modenselektor 7 eingegeben, wodurch ein Anwender/Fahrer zwischen einem manuellen Antriebsmodus, in dem Geschwindigkeitsveränderungsempfehlungen auf einer Anzeigeeinheit 6 angezeigt werden, die für den Fahrer sichtbar ist, und einen autonomen Steuerungsmodus, in dem der Geschwindigkeitsplan in eine Fahrzeugssystemsteuerungsvorrichtung 8 eingeben wird, das z.B. mit einer Bremssteuerungseinheit 9 und/oder einer Motorsteuerungseinheit, wie etwa einer Drosselsteuerungseinheit 10, zur autonomen Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung in Übereinstimmung mit dem Geschwindigkeitsplan verbunden ist, ausgewählt werden. Es ist auch möglich, die zwei Moden zu kombinieren, z.B. einen autonomen Steuerungsmodus zu verwenden, um Geschwindigkeitsänderungen auf der Anzeigeeinheit 6 anzuzeigen, um den Fahrer aufkommender Geschwindigkeitsänderungen zu informieren.
  • Die Funktion des vorstehend beschriebenen Systems ist wie folgt.
  • Ein Anwender fährt das Fahrzeug über ein Straßenabschnitt. Ein geographisches Positionierungssignal 11, wie etwa ein GPS-Signal, das das Fahrzeug lokalisiert, wird aufgenommen und durch die Eingabeschaltung 5 in die Geschwindigkeitssteuerungseinheit 1 eingegeben. Danach werden Kartendaten aus der Kartendatenbank 3, die sich auf das Positionierungssignal 11 beziehen, in die Geschwindigkeitssteuerungseinheit 1 geladen. Darüber hinaus werden Informationen aus der Fahrerinformationsdatenbank 4 herunter geladen, wobei die Information sich auf den gegenwärtigen und/oder aufkommenden Straßenabschnitt beziehen, basierend auf dem Positionierungssignal 11. Folglich werden Positionierungsinformation, Karteninformation, und vorherige Geschwindigkeitsverhalten auf dem gegenwärtigen Straßenabschnitt in die Computereinrichtung 2 geladen. Aus dieser Information wird ein Fahrerverhaltensmodell ausgebildet, wobei Lokalisierung und vorheriges Fahrerverhalten dem spezifischen Ort genau so wie der Umgebung, wie durch die Kartendatenbank 3 beschrieben, berücksichtig wird.
  • Wenn das Fahrerverhaltensmodell erzeugt worden ist, wird dieses in ein Geschwindigkeitsplangenerator 12 eingegeben, indem ein Geschwindigkeitsplan erzeugt wird. Der Geschwindigkeitsplan umfasst Informationen hinsichtlich zweckmäßiger Änderungen der Fahrzeuggeschwindigkeit, um auf das Fahrerverhaltensmodell zu reagieren.
  • Der Geschwindigkeitsplan wird danach auf den manuellen/automatischen Modenselektor 7 übertragen, wie vorstehend beschrieben, und das Signal wird danach auf die Fahrzeugsystemsteuerungsvorrichtung 8 zur autonomen Geschwindigkeitsanpassung und/oder die Anzeigeeinheit 6 zum Anzeigen zweckmäßiger Geschwindigkeitsveränderungen an den Fahrer des Fahrzeugs übertragen.
  • Ein weiter vorangeschrittener Geschwindigkeitseinstellvorschlag, und Anwender definierter Geschwindigkeitssteuerungsfunktionalität, verbindet ferner die Geschwindigkeitswerte, die in der Fahrerinformationsdatenbank 4 gespeichert werden, mit Attributen des Straßenabschnitts, wie etwa Geschwindigkeitsgrenzen, Anzahl von Spuren und Straßenoberfläche. Die Werte dieser Attribute für einen Straßenabschnitt werden in der Kartendatenbank gespeichert. Beispiele für derartige Attribute können z.B. physikalische Attribute, wie etwa Straßenseitensteuerungsrate, Straßenoberfläche, Schlaglöcher oder Kurven, sein, aber auch andere Attribute, wie etwa Geschwindigkeitsregulierungen usw. Diese Informationen können in die Computervorrichtung 2 zum Erzeugen des Fahrerverhaltensmodells hinsichtlich der Straßenabschnittsattribute eingegeben werden.
  • In Übereinstimmung mit einer zweiten Ausführungsform der Erfindung umfasst die Computervorrichtung 2, wie in
  • 1 gezeigt, eine neurale Netzwerkeinheit. Indem neurales Netzwerk zum Beziehen unterschiedlicher Straßenabschnittsattribute (aus der Kartendatenbank) auf ein Fahrergeschwindigkeitsverhalten, wie in der Fahrerinformationsdatenbank 4 gespeichert, verwendet wird, kann das Fahrerverhaltensmodell abgeleitet werden. Die Verbindung eines neuralen Netzwerks ermöglicht ferner, dass das Fahrerverhaltensmodell zum Vorhersagen einer vom Fahrer beabsichtigten Geschwindigkeit auf einem Straßenabschnitt, der niemals zuvor befahren wurde, vorhergesagt wird. Dies wird getan, indem ein gewähltes Set von Straßenabschnittsattributen, wie zuvor beschrieben, wie etwa Krümmung, Straßenoberfläche usw. untersucht wird, und das Fahrerverhalten von zuvor befahrenen Straßenabschnitte untersucht wird, die ähnliche Attribute zeigen, wie in der Fahrerinformationsdatenbank 4 gespeichert.
  • Der Fahrer kann zu allen Zeiten den gegenwärtigen Geschwindigkeitsplan überstimmen, indem das Beschleunigungs- oder Bremspedal betätigt wird. Alle solche Änderungen werden der Fahrerinformationsdatenbank rückgemeldet, zur Verwendung, wenn ein Geschwindigkeitsplan das nächste Mal erzeugt wird, wenn das Fahrzeug auf der gleichen oder einem ähnlichen Straßenabschnitt angetrieben wird.
  • Wie vorstehend beschrieben kann das System in zwei unterschiedlichen Moden eingestellt werden, einem autonomen Geschwindigkeitsanpassungsmodus, in welchem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch gesteuert wird, und einem Fahrerinformationsmodus, in welchem der Fahrer über geeignete Geschwindigkeitsanpassungen informiert wird.
  • Wenn der Fahrer den Fahrerinformationsmodus ausgewählt hat, in welchem er die Geschwindigkeit des Fahrzeugs manuell steuert, werden Anzeigen von geeigneten Geschwindigkeitsanpassungen, basierend auf zuvor für den gleichen Straßenabschnitt gewählten Niveaus dem Fahrer angezeigt. Im Fall, dass die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit zu hoch ist, verglichen mit zuvor gewählten Geschwindigkeiten für den gleichen Straßenabschnitt, kann eine Warnung an den Fahrer adressiert werden. Dies kann zudem der Fall sein, wenn der Fahrer nicht auf die angezeigten Geschwindigkeitsanpassungen innerhalb einer voreingestellten Zeitgrenze oder Abstand auf ein Hindernis reagiert.
  • Darüber hinaus wird, wenn das Fahrzeug im autonomen Geschwindigkeitssteuerungsmodus betrieben wird, der Geschwindigkeitsplan durch Betätigungssysteme des Fahrzeugs ausgeführt, wie vorstehend beschrieben, und darüber hinaus kann eine Anzeige einer Geschwindigkeitsgrenzbedingung und Fahrzeugsteuerungsaktionen dem Fahrer auf der Anzeigeeinheit 6 angezeigt werden, um ein Fahrerverständnis für die automatischen Geschwindigkeitssteuerungsaktionen zu schaffen.
  • Wenn das vorstehend beschriebene System zusammen mit einer adaptiven Geschwindigkeitssteuerung (ACC) oder gewöhnlichen Geschwindigkeitssteuerungs- (CC) Systemen verwendet wird, kann die anwenderdefinierte Geschwindigkeit für den Straßenabschnitt voraus als ein empfohlenes Niveau für die eingestellte Geschwindigkeit verwendet werden.
  • Darüber hinaus kann das vorstehende System mit einem Verwenderidentifikationsmodul 13 kombiniert werden, wie in 2 gezeigt, um anwenderspezifische individuelle Fahrermodelle zu erzeugen. Die Anwenderidentifikationsinformation wird vorzugsweise der Fahrerinformationsdatenbank 4 übertragen, die einige Speicherabschnitte zum Speichern von Fahrerinformation hinsichtlich unterschiedliche Fahrer umfasst. Dies ermöglicht die Erzeugung eines Geschwindigkeitsplans, z.B. unter Berücksichtigung welcher Geschwindigkeit ein bestimmter Fahrer bevorzugt, wenn er in eine Kurve einfährt, wobei Faktoren, wie etwa Kurvenradius, Geschwindigkeitsgrenzen, Spurbreite, Straßenbelag usw. berücksichtigt werden, wobei die Faktoren aus der Kartendatenbank 3 und der spezifischen individuellen Speicherfläche der Fahrerinformationsdatenbank 4 extrahierbar sind.
  • Zudem kann eine Uhrschaltung 14 mit der Kartendatenbank verbunden werden, wie in 2 gezeigt. Hierdurch ist es möglich, den Geschwindigkeitsplan ferner einzustellen, indem Faktoren, wie etwa verschlechterte Nachtsicht, oder zeitgesteuerte Geschwindigkeitsgrenzen auf der Straße voraus, berücksichtigt werden.
  • Darüber hinaus können Faktoren, die sich nicht direkt auf den aufkommenden Straßenabschnitt beziehen, sondern vielmehr auf eine Fahrer-Fahrzeugumweltkombination, berücksichtig werden, indem die Eingabe von einem oder mehreren Sensoren berücksichtigt wird, die mit der Bezugszeichenzahl 15 in 2 angegeben werden, wenn das Fahrermodell geschaffen wird. Beispiele für derartige Faktoren können Lichtbedingungen, Sichtbarkeit und Straßenreibung sein, durch z.B. Radarsensoren, IR-Sensoren oder eine Kamera nachgewiesen. Der vorhergesagte anwenderdefinierte Geschwindigkeitsplan kann danach verwendet werden, um Komfortgeschwindigkeiten für eine autonome Geschwindigkeitssteuerung genau so wie Warnabstände einzustellen, wobei Objekte und Bedingungen berücksichtig werden, die nicht immer vorhanden sind, und hierdurch nicht in der Kartendatenbank 3 eingeschlossen sind.
  • Da Kartenabschnittsattribute, wie etwa zuvor beschrieben, zeitweise geändert werden können, kann das System darüber hinaus eine zeitweise Änderungseinheit, zum Speichern temporärer Änderungen, einschließen, Änderungen die regulärerweise innerhalb bestimmter Stunden des Tages etc. im Effekt sind. Diese zeitweise Änderungseinheit kann zudem ein integrierter Teil der Kartendatenbank sein.
  • Andere Informationen können auch eingeschlossen werden, wenn der Geschwindigkeitsplan erzeugt wird. Beispiele für derartige Informationen sind Fahrzeugtreibstoffeffizienz, Stabilität und Längssteigungen auf dem Straßenabschnitt.
  • Folglich kann ein Fahrerverhaltensmodell basierend auf der Information aus einem oder mehreren Straßenattributen, abgeleitet werden, die einen signifikanten Einfluss auf das Fahrgeschwindigkeitsverhalten besitzen. Die Attribute für einen gegenwärtigen und/oder einen aufkommenden Straßenabschnitt können aus einer Kartendatenbank innerhalb des Fahrzeugs abgeleitet werden, und können auf das Fahrerverhaltensmodell bezogen werden. Hierdurch kann ein Geschwindigkeitsplan für das Fahrzeug erzeugt werden, durch welchen es möglich ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit autonom zu steuern und/oder den Fahrer über geeignete Geschwindigkeitsanpassungen zu warnen/informieren. Vorzugsweise kann das Fahrerverhaltensmodell unter Verwendung eines neuralen Netzwerks erzeugt werden, obwohl andere Mittel möglich sind. Indem ein neurales Netzwerk zum Beziehen unterschiedlicher Straßenabschnittsattribute, wie aus der Kartendatenbank extrahiert, auf das Geschwindigkeitsverhalten des Fahrer bezogen werden, wie aus der Fahrerinformationsdatenbank extrahiert, kann der Geschwindigkeitsplangenerator ausgeweitet werden, um Geschwindigkeitspläne für Straßenabschnitte vorherzusagen und zu erzeugen, die niemals zuvor befahren wurden, indem besondere Attribute für den Straßenabschnitt untersucht werden.
  • In 3a wird ein Fahrzeug 20, das eine Ausführungsform des Systems umfasst, offenbart.
  • Die vorliegende Erfindung sollte nicht als auf die vorstehend beschriebene Ausführungsform begrenzt betrachtet werden, sondern schließt vielmehr alle mögliche Variationen ein, die durch den Umfang abgedeckt werden, der durch die angefügten Ansprüche definiert wird.
  • Zum Beispiel sind viele verschiedene Kombinationen der vorstehend beschriebenen Merkmale möglich, da die meisten, wie etwa die Verwendung eines neuralen Netzwerks und der Einschluss von Sensorinformation unabhängig voneinander sind. Darüber hinaus ist es möglich, die on-board Kartendatenbank regulär auf den neusten Stand zu bringen, mittels einer GSM-Verbindung oder mittels von Informationstransfer.
  • Darüber hinaus kann es möglich sein, ein System, wie vorstehend angegeben, mit einem Routenplaner zu verbinden. Indem die beabsichtigte Route bekannt ist, kann ein Geschwindigkeitsplan für die gesamte Route im Vorhinein berechnet werden, wodurch eine mittlere Geschwindigkeit, Reisezeit, Treibstoffverbrauch usw. abgeschätzt wird.
  • Zudem muss die Positionseingangsschaltung 5 nicht notwendigerweise von einer off-board Quelle der Positionsdaten sein. Zum Beispiel kann ein "Koppelnavigations"-System, wodurch on-board Sensoren, wie etwa (z.B.) ein Kompass, ein Steuerungswinkelsensor, Seitensteuerungssensor und/oder Radgeschwindigkeitssensoren die Bewegung des Fahrzeugs aus einer bekannten oder abgeschätzten Anfangsposition messen, das System sein, welches Positionsdaten über die Positionseingangsschaltung bereitstellt.

Claims (14)

  1. Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug ein System (1) hat, das mit einer Positionseingangsschaltung (5) zum Empfangen von Fahrzeugpositionsinformationen von einem Positionsbestimmungssystem (11), mit einer Karten-Datenbank (3), einer Fahrerinformations-Datenbank (4) und einer Ausgangsschaltung verbunden ist, mit den folgenden Schritten: Empfangen von Fahrzeugpositionsinformationen über die Positionseingangsschaltung (5); Extrahieren von Karteninformationen zu mindestens entweder einem aktuellen oder einem bevorstehenden Straßenabschnitt aus der Karten-Datenbank (3) aufgrund der Fahrzeugpositionsinformationen; Extrahieren von Informationen zum früheren Fahrverhalten bei einem ähnlichen Straßenabschnitt aus der Fahrerinformations-Datenbank (4); Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans für mindestens entweder den aktuellen oder den bevorstehenden Straßenabschnitt aufgrund von Informationen von der Eingangsschaltung (5), der Karten-Datenbank (3) und der Fahrerinformations-Datenbank (4); und Ausgeben des Geschwindigkeitsplans über die Ausgangsschaltung.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin den Schritt des Erzeugens eines Fahrverhaltensmodells aufgrund von Informationen von der Eingangsschaltung (5), der Karten-Datenbank (3) und der Fahrerinformations-Datenbank (4) aufweist, wobei aus dem Fahrverhaltensmodell der Geschwindigkeitsplan erzeugt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, das weiterhin folgende Schritte aufweist: Extrahieren eines oder mehrerer Straßenattribute für den aktuellen und/oder bevorstehenden Straßenabschnitt aus der Karten-Datenbank (3) und In-Beziehung-Bringen der Straßenattribute mit dem Fahrverhaltensmodell.
  4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt des Erzeugens eines Fahrverhaltensmodells den Schritt des Ableitens des Modells durch In-Beziehung-Bringen eines oder mehrerer aus der Karten-Datenbank (3) extrahierten Straßenabschnittsattribute mit dem Geschwindigkeitsverhalten des Fahrers unter Verwendung einer Neuronales-Netz-Vorrichtung (2) aufweist.
  5. Verfahren nach Anspruch 9, das weiterhin den Schritt des Eingebens, in die Fahrerinformations-Datenbank (4), eines Fahreridentifikationssignals von einem Fahreridentifikationsmodul (13) aufweist, wobei das Signal zum Bereitstellen einer individuellen Fahrerinformations-Datenbank für jeden Nutzer des Fahrzeugs dient.
  6. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin den Schritt des Eingebens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans in eine Motorsteuervorrichtung (10) zum Steuern des Motors des Fahrzeugs aufgrund des Geschwindigkeitsplans aufweist.
  7. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin den Schritt des Eingebens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans in eine Bremsanlagen-Steuervorrichtung (9) zum Steuern der Bremsanlage des Fahrzeugs aufgrund des Geschwindigkeitsplans aufweist.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin den Schritt des Eingebens des ausgegebenen Geschwindigkeitsplans in eine Fahrer-Anzeigeeinheit (6) zum Anzeigen des Geschwindigkeitsplans für den Fahrer und/oder zum Informieren des Fahrers über geeignete Geschwindigkeitsanpassungen aufgrund des Geschwindigkeitsplans aufweist.
  9. Verfahren nach Anspruch 1, das weiterhin folgende Schritte aufweist: Extrahieren von Sensor-Informationen zu Hindernissen auf dem Straßenabschnitt oder in der Nähe des Straßenabschnitts aus mindestens einem Sensor (15) und Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans für den aktuellen und/oder bevorstehenden Straßenabschnitt aufgrund von informationen von der Eingangsschaltung (5), der Karten-Datenbank (3) und der Fahrerinformations-Datenbank (4) sowie der Sensor-Informationen.
  10. System zum Steuern eines Fahrzeugs mit: einer Positionseingangsschaltung (5) zum Empfangen von Fahrzeugpositionsinformationen von einem Positionsbestimmungssystem (11); einer Karten-Datenbank (3) mit auf den Fahrzeugpositionsinformationen basierenden Informationen zu mindestens entweder einem aktuellen oder einem bevorstehenden Straßenabschnitt; einer Fahrerinformations-Datenbank (4) mit informationen zum früheren Fahrverhalten bei einem ähnlichen Straßenabschnitt; einem Geschwindigkeitsplan-Generator (12) zum Erzeugen eines Geschwindigkeitsplans für mindestens entweder einen aktuellen oder einen bevorstehenden Straßenabschnitt aufgrund von Informationen von der Eingangsschaltung (5), der Karten-Datenbank (3) und der Fahrerinformations-Datenbank (4) und einer Ausgangsschaltung zum Ausgeben des Geschwindigkeitsplans.
  11. System nach Anspruch 10, das weiterhin eine Rechenvorrichtung (2) zum Erzeugen eines Fahrverhaltensmodells aufgrund von Informationen von der Eingangsschaltung (5), der Karten-Datenbank (3) und der Fahrerinformations-Datenbank (4) aufweist, wobei aus dem Fahrverhaltensmodell der Geschwindigkeitsplan erzeugt wird.
  12. System nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Rechenvorrichtung (2) mittels eines neuronalen Netzes realisiert wird.
  13. System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Geschwindigkeitsplan an mindestens entweder eine Drosselklappen-Steuervorrichtung (10), eine Bremsanlagen-Steuervorrichtung (9) oder eine Fahrer-Anzeigeeinheit (6) ausgegeben wird.
  14. Fahrzeug (20) mit einem System zum Steuern eines Fahrzeugs nach einem der Ansprüche 10–13.
DE60121963T 2001-10-15 2001-10-15 Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges Expired - Lifetime DE60121963T2 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP01124581A EP1302356B1 (de) 2001-10-15 2001-10-15 Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE60121963D1 DE60121963D1 (de) 2006-09-14
DE60121963T2 true DE60121963T2 (de) 2007-01-18

Family

ID=8178966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE60121963T Expired - Lifetime DE60121963T2 (de) 2001-10-15 2001-10-15 Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6836719B2 (de)
EP (1) EP1302356B1 (de)
DE (1) DE60121963T2 (de)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009042180A1 (de) 2009-09-18 2011-03-24 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE102016121691A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Automotive Safety Technologies Gmbh Verfahren und System zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE112014006584B4 (de) 2014-04-14 2022-09-22 Mitsubishi Electric Corporation Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren

Families Citing this family (105)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0203230D0 (en) * 2002-02-12 2002-03-27 Lucas Industries Ltd Tyre pressure monitor system
US9341485B1 (en) * 2003-06-19 2016-05-17 Here Global B.V. Method and apparatus for representing road intersections
CA2925145A1 (en) 2003-07-07 2005-01-13 Insurance Services Office, Inc. Traffic information system
NL1025095C2 (nl) * 2003-12-22 2005-06-23 Stichting Noble House Systeem voor het regelen van de snelheid van een voertuig.
JP2005297855A (ja) * 2004-04-14 2005-10-27 Toyota Motor Corp 車両の減速制御装置
JP2005345201A (ja) * 2004-06-01 2005-12-15 Denso Corp 走行軌跡表示装置及びプログラム
DE102004030782A1 (de) * 2004-06-25 2006-01-19 Fev Motorentechnik Gmbh Fahrzeug-Steuergerät mit einem neuronalen Netz
IL169408A (en) * 2004-06-28 2010-02-17 Northrop Grumman Corp System for navigation redundancy
JP2006027457A (ja) * 2004-07-16 2006-02-02 Nissan Motor Co Ltd 車両用走行制御装置
US7176813B2 (en) * 2004-09-10 2007-02-13 Xanavi Informatics Corporation System and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
US7289039B2 (en) * 2004-09-10 2007-10-30 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
US7439878B2 (en) * 2004-09-10 2008-10-21 Xanavi Informatics Corporation Apparatus and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system
DE102004051963A1 (de) * 2004-10-25 2006-05-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Fahrerunterstützung
JP2006131055A (ja) * 2004-11-04 2006-05-25 Denso Corp 車両走行制御装置
US7627413B2 (en) * 2005-03-31 2009-12-01 Nissan Technical Center North America, Inc. System and methods utilizing slope of target speed for cooperative speed for cooperative speed control system
US8713025B2 (en) 2005-03-31 2014-04-29 Square Halt Solutions, Limited Liability Company Complete context search system
DE102005026065A1 (de) * 2005-06-07 2006-12-21 Robert Bosch Gmbh Adaptiver Geschwindigkeitsregler mit situationsabhängiger Dynamikanpassung
DE102005035624B4 (de) * 2005-07-29 2008-06-19 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bereitstellung von fahrstreckenabhängigen Fahranweisungen
US11370302B2 (en) 2005-11-17 2022-06-28 Invently Automotive Inc. Electric vehicle power management system
US11285810B2 (en) 2005-11-17 2022-03-29 Invently Automotive Inc. Vehicle power management system
US7400963B2 (en) * 2005-12-09 2008-07-15 Gm Global Technology Operations, Inc. Speed control method for vehicle approaching and traveling on a curve
GB2434346B (en) * 2006-01-18 2011-01-05 Airmax Group Plc Method and system for driver style monitoring and analysing
JP4796400B2 (ja) * 2006-02-01 2011-10-19 クラリオン株式会社 車両速度制御装置および同装置における目標速度設定方法ならびにプログラム
US8352150B2 (en) * 2006-04-07 2013-01-08 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Engine control apparatus
JP4446978B2 (ja) * 2006-04-28 2010-04-07 トヨタ自動車株式会社 車両用駆動力制御装置
US7347168B2 (en) 2006-05-15 2008-03-25 Freightliner Llc Predictive auxiliary load management (PALM) control apparatus and method
US7424868B2 (en) 2006-05-15 2008-09-16 Daimler Trucks North America Llc Predictive auxiliary load management (PALM) control apparatus and method
DE102006028277A1 (de) 2006-06-20 2007-12-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Kurvenvorwarnung
DE102006039583A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-06 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem
FR2905921B1 (fr) * 2006-09-14 2008-11-07 Siemens Vdo Automotive Sas Procede de determination de parametres optimaux de conduite et systeme d'aide a l'eco-conduite correspondant.
US7895135B2 (en) * 2007-02-12 2011-02-22 Deere & Company Human perception model for speed control performance
US8498796B2 (en) * 2007-02-12 2013-07-30 Deere & Company Perception model for trajectory following autonomous and human augmented speed control
US8195364B2 (en) * 2007-02-12 2012-06-05 Deere & Company Perception model for trajectory following autonomous and human augmented steering control
ATE510274T1 (de) * 2007-03-23 2011-06-15 Christian Heusch System und verfahren zur verbesserung der fahreffizienz
US20080243350A1 (en) * 2007-03-30 2008-10-02 Harkness Johnnie C System and method for receiving and using data associated with driving conditions and related parameters
FR2915164B1 (fr) * 2007-04-17 2009-05-29 Renault Sas Procede et dispositif d'alerte de la proximite d'une zone de peage.
JP2009061878A (ja) 2007-09-05 2009-03-26 Toyota Motor Corp 走行制御装置
CN101952154B (zh) * 2008-02-15 2013-11-20 爱信艾达株式会社 驾驶支援装置、驾驶支援方法
JP2009220605A (ja) * 2008-03-13 2009-10-01 Aisin Aw Co Ltd 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム
US8214122B2 (en) * 2008-04-10 2012-07-03 GM Global Technology Operations LLC Energy economy mode using preview information
US8700256B2 (en) 2008-08-22 2014-04-15 Daimler Trucks North America Llc Vehicle disturbance estimator and method
US8359149B2 (en) * 2009-02-03 2013-01-22 GM Global Technology Operations LLC Method for integrating multiple feature adaptive cruise control
ITTO20090070A1 (it) * 2009-02-04 2010-08-05 Magneti Marelli Spa Metodo di controllo della velocita' di un veicolo
US8315775B2 (en) * 2009-02-06 2012-11-20 GM Global Technology Operations LLC Cruise control systems and methods with adaptive speed adjustment rates
DE102009008499A1 (de) * 2009-02-11 2010-08-19 Dekra Automobil Gmbh Verfahren zur Aus- und Fortbildung von Fahrern in Kraftfahrzeugen
IT1397043B1 (it) * 2009-03-25 2012-12-28 Magneti Marelli Spa Metodo e sistema di controllo della velocita' di un veicolo
DE102009017574A1 (de) * 2009-04-17 2010-10-21 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren zur Umsetzung definierter Fahrweisen
JP5306475B2 (ja) * 2009-09-24 2013-10-02 三菱電機株式会社 走行パターン生成装置
US9020726B2 (en) * 2009-11-04 2015-04-28 Daimler Trucks North America Llc Vehicle torque management
US8686845B2 (en) * 2010-02-25 2014-04-01 Ford Global Technologies, Llc Automotive vehicle and method for advising a driver therein
US8478499B2 (en) 2010-06-07 2013-07-02 Ford Global Technologies, Llc System and method for vehicle speed monitoring using historical speed data
DE102010027242A1 (de) * 2010-07-15 2012-01-19 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Unterstützen eines Nutzers einer Fahreinheit
DE102010052361A1 (de) * 2010-07-15 2012-02-09 Jean-Yves Goosse Verfahren zum Reduzieren des Verlustes von kinetischer Energie beim Fahren eines Fahrzeuges und zugehöriges Überwachungsgerät zum Durchführen des Verfahrens
EP2431244A1 (de) 2010-09-20 2012-03-21 Givenpath Ltd Fahrerprofilsystem und Verfahren
US8509982B2 (en) 2010-10-05 2013-08-13 Google Inc. Zone driving
JP5427202B2 (ja) * 2011-03-29 2014-02-26 富士重工業株式会社 車両用運転支援装置
DE102011080761A1 (de) * 2011-08-10 2013-02-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitswarnung, insbesondere Kurvenvorwarnung für Kraftfahrzeuge
JP2014526724A (ja) * 2011-09-06 2014-10-06 ボルボ ラストバグナー アーベー 車両内の走行制御システムを適応させるための装置及び方法
US8744675B2 (en) 2012-02-29 2014-06-03 Ford Global Technologies Advanced driver assistance system feature performance using off-vehicle communications
US9002612B2 (en) 2012-03-20 2015-04-07 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Prediction of driver-specific cruise speed using dynamic modeling
US8718861B1 (en) 2012-04-11 2014-05-06 Google Inc. Determining when to drive autonomously
US10173677B2 (en) * 2012-08-16 2019-01-08 Jaguar Land Rover Limited System and method for controlling vehicle speed to enhance occupant comfort
KR20140029834A (ko) * 2012-08-30 2014-03-11 한국전자통신연구원 차량용 햅틱 피드백 장치 및 이를 이용한 방법
US8996273B2 (en) * 2012-08-31 2015-03-31 GM Global Technology Operations LLC Anticipatory cruise control
US9633564B2 (en) 2012-09-27 2017-04-25 Google Inc. Determining changes in a driving environment based on vehicle behavior
US8949016B1 (en) 2012-09-28 2015-02-03 Google Inc. Systems and methods for determining whether a driving environment has changed
DE102013209729A1 (de) * 2013-05-24 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem mit zusätzlichen Informationen zu einer Straßenkarte
DE102013209787A1 (de) * 2013-05-27 2014-04-30 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Fahrertypbestimmung und Steuerungseinrichtung
US8996197B2 (en) 2013-06-20 2015-03-31 Ford Global Technologies, Llc Lane monitoring with electronic horizon
US9454150B2 (en) 2013-07-17 2016-09-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Interactive automated driving system
CN104553796B (zh) * 2013-10-09 2017-07-11 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 安全驾驶监控系统、方法及车
US9517771B2 (en) 2013-11-22 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle modes
JP2016536220A (ja) * 2013-12-11 2016-11-24 インテル コーポレイション 個別的な運転の好みに適応された車両のコンピュータ化された支援又は自立運転
US20150166069A1 (en) * 2013-12-18 2015-06-18 Ford Global Technologies, Llc Autonomous driving style learning
EP3114574A4 (de) 2014-03-03 2018-03-07 Inrix, Inc. Verkehrsbehinderungsnachweis
EP2942012A1 (de) * 2014-05-08 2015-11-11 Continental Automotive GmbH Fahrerassistenzsystem
CN105270297B (zh) * 2014-06-09 2017-11-21 源捷公司 车辆学习界面
US9193314B1 (en) 2014-06-09 2015-11-24 Atieva, Inc. Event sensitive learning interface
US9440603B2 (en) * 2014-06-09 2016-09-13 Atieva, Inc. Location sensitive learning interface
US9428126B2 (en) 2014-06-09 2016-08-30 Atieva, Inc. Time sensitive learning interface
US9365218B2 (en) 2014-07-14 2016-06-14 Ford Global Technologies, Llc Selectable autonomous driving modes
US9766625B2 (en) 2014-07-25 2017-09-19 Here Global B.V. Personalized driving of autonomously driven vehicles
US9321461B1 (en) 2014-08-29 2016-04-26 Google Inc. Change detection using curve alignment
JP6423212B2 (ja) * 2014-09-12 2018-11-14 株式会社ゼンリン 運転支援システム、データ構造
US9248834B1 (en) 2014-10-02 2016-02-02 Google Inc. Predicting trajectories of objects based on contextual information
CN107368069B (zh) * 2014-11-25 2020-11-13 浙江吉利汽车研究院有限公司 基于车联网的自动驾驶控制策略的生成方法与生成装置
US9499175B2 (en) 2014-12-03 2016-11-22 Here Global B.V. Method and apparatus for providing an operational configuration for an autonomous vehicle
US9649979B2 (en) * 2015-01-29 2017-05-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous vehicle operation in view-obstructed environments
DE102015103773A1 (de) * 2015-03-16 2016-09-22 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Betreiben einer Kommunikationsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug während eines autonomen Fahrmodus, Kommunikationsvorrichtung sowie Kraftfahrzeug
US9650043B2 (en) * 2015-04-30 2017-05-16 GM Global Technology Operations LLC Real-time anticipatory speed control
US10303176B2 (en) 2015-10-15 2019-05-28 Ford Global Technologies, Llc Determining variance factors for complex road segments
US9827986B2 (en) 2016-03-29 2017-11-28 Ford Global Technologies, Llc System and methods for adaptive cruise control based on user defined parameters
FR3051423B1 (fr) 2016-05-20 2018-05-25 Compagnie Generale Des Etablissements Michelin Procede de proposition d'une vitesse de roulage
US11120353B2 (en) * 2016-08-16 2021-09-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Efficient driver action prediction system based on temporal fusion of sensor data using deep (bidirectional) recurrent neural network
US10262530B2 (en) * 2016-12-20 2019-04-16 Cambridge Mobile Telematics Determining customized safe speeds for vehicles
US10259468B2 (en) 2017-06-15 2019-04-16 Hitachi, Ltd. Active vehicle performance tuning based on driver behavior
US10311726B2 (en) 2017-07-21 2019-06-04 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for a parallel autonomy interface
US10429846B2 (en) * 2017-08-28 2019-10-01 Uber Technologies, Inc. Systems and methods for communicating intent of an autonomous vehicle
US11509540B2 (en) * 2017-12-14 2022-11-22 Extreme Networks, Inc. Systems and methods for zero-footprint large-scale user-entity behavior modeling
JP6628818B2 (ja) * 2018-01-15 2020-01-15 本田技研工業株式会社 車両走行制御装置
KR102416203B1 (ko) * 2018-06-01 2022-07-06 탈레스 캐나다 아이엔씨 자기-학습(self-learning) 차량 제어 시스템
CN112601685A (zh) 2018-07-06 2021-04-02 伊戈尔航空有限公司 自适应制动和方向控制系统(abadcs)
EP3734569A1 (de) 2019-04-30 2020-11-04 Argo AI GmbH Verfahren, system, backend-server und beobachtungseinheit zur unterstützung mindestens eines selbstfahrenden fahrzeugs bei der bewältigung eines charakteristischen verhaltens des örtlichen verkehrs in einem jeweiligen spezifischen bereich und entsprechendes selbstfahrendes fahrzeug, das gemäss der fahrstrategie betrieben werden kann
CA3165439A1 (en) * 2020-02-24 2021-09-02 Thales Canada Inc. Controller, control system and method for vehicle control
CN113104010B (zh) * 2021-05-07 2022-04-15 的卢技术有限公司 车辆制动控制方法、系统、计算机设备和存储介质

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3033314B2 (ja) 1992-01-14 2000-04-17 トヨタ自動車株式会社 車両の走行特性制御装置
JP3438279B2 (ja) * 1993-05-19 2003-08-18 マツダ株式会社 自動車の車速制御装置
US5618243A (en) * 1993-07-20 1997-04-08 Mitsubisi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Speed change control method for an automotive automatic transmission
DE19711819B4 (de) * 1996-03-30 2006-01-19 Volkswagen Ag Verfahren zur Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeuges
DE19637210B4 (de) * 1996-09-12 2007-05-24 Siemens Ag Antriebsstrangsteuerung für ein Kraftfahrzeug
US5954617A (en) * 1997-01-31 1999-09-21 Cummins Engine Company, Inc. System for controlling internal combustion engine performance in accordance with driver behavior
US6330553B1 (en) * 1997-04-09 2001-12-11 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha Autonomic system for updating fuzzy neural network and control system using the fuzzy neural network
JP3521691B2 (ja) * 1997-07-07 2004-04-19 日産自動車株式会社 車両走行制御装置
DE19843395A1 (de) * 1998-09-22 2000-03-23 Volkswagen Ag Verfahren zur Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
JP2000104583A (ja) 1998-09-29 2000-04-11 Nissan Diesel Motor Co Ltd 車速制限装置
US6161072A (en) * 1999-01-21 2000-12-12 Intel Corporation Automatic cruise control
US6161071A (en) * 1999-03-12 2000-12-12 Navigation Technologies Corporation Method and system for an in-vehicle computing architecture
SE516119C2 (sv) * 1999-08-27 2001-11-19 Thoreb Ab Metod och anordning för att assistera en förare av ett fordon
US6728605B2 (en) * 2001-05-16 2004-04-27 Beacon Marine Security Limited Vehicle speed monitoring system and method
JP3622744B2 (ja) * 2001-11-15 2005-02-23 株式会社デンソー 車両の走行制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102009042180A1 (de) 2009-09-18 2011-03-24 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeuges
DE112014006584B4 (de) 2014-04-14 2022-09-22 Mitsubishi Electric Corporation Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren
DE102016121691A1 (de) * 2016-11-11 2018-05-17 Automotive Safety Technologies Gmbh Verfahren und System zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
EP1302356A1 (de) 2003-04-16
US20030093209A1 (en) 2003-05-15
US6836719B2 (en) 2004-12-28
DE60121963D1 (de) 2006-09-14
EP1302356B1 (de) 2006-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE60121963T2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Steuerung eines Fahrzeuges
DE102018116228B4 (de) Systeme und Verfahren zur Bereitstellung einer kollaborativen Steuerung eines Fahrzeugs
DE102016112859B4 (de) Navigationsvorrichtung für ein autonom fahrendes Fahrzeug
DE102017107216B4 (de) Geschwindigkeitsbegrenzungsanzeigevorrichtung für ein fahrzeug
DE102017208159B4 (de) Verfahren zum Betreiben einer Fahrerassistenzvorrichtung eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzvorrichtung und Kraftfahrzeug
EP1527322B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur anzeige von navigationsinformationen für ein fahrzeug
DE102018001376A1 (de) Fahrzeugfahrassistenzsystem, Verfahren zum Unterstützen des Fahrens eines Fahrzeugs und Computerprogrammprodukt
DE102015107668A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung
DE102016221314A1 (de) Autonomfahrtsystem
EP1259778B1 (de) Navigationssystem und verfahren zur konfigurierung eines navigationssystems
EP1870674A2 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Kurvenvorwarnung
DE102016121691A1 (de) Verfahren und System zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
DE102005055744A1 (de) Fahrerassistenzsystem für Kraftfahrzeuge
DE112009005485T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung
DE102006022080A1 (de) Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs sowie System zur automatischen Steuerung und/oder Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
WO2013189664A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum fahren einer fahrstrecke mit einem vorgegebenen gewünschten mittleren energieverbrauch
DE102016012466A1 (de) Verfahren zum Bestimmen eines gewünschten Abstands zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Leitfahrzeug
DE102012104069B3 (de) Verfahren zur Ermittlung einer Geschwindigkeitsempfehlung
WO2018210581A1 (de) Verfahren zum erzeugen einer überholwahrscheinlichkeitssammlung, verfahren zum betreiben einer steuereinrichtung eines kraftfahrzeugs, überholwahrscheinlichkeitssammeleinrichtung und steuereinrichtung
DE102016205260A1 (de) Verfahren zur automatisierten Anpassung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE102005048398A1 (de) Assistenzsystem für den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs für den öffentlichen Straßenverkehr
WO2020216481A1 (de) Verfahren zum bereitstellen einer fahrtroute für ein kraftfahrzeug mit mindestens einem fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102019215815A1 (de) Fahrzeugsteuerungssystem und -verfahren
DE102022103430A1 (de) Verfahren und Steueranordnung zum Steuern der Geschwindigkeit eines Fahrzeuges
DE102021211476A1 (de) Verfahren zur Fahrzeugführung eines Fahrzeuges sowie Steuereinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8328 Change in the person/name/address of the agent

Representative=s name: LE-SATTLER, A., LEBENSMITTELCHEM., PAT.-ANW., 4479

R082 Change of representative

Ref document number: 1302356

Country of ref document: EP

Representative=s name: ALICIA LE-SATTLER, 44793 BOCHUM, DE