JPH06199191A - 自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法及びその変更装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車用制御装置に予め設定された制御ゲイ
ンを、ドライバーの特性や自動車使用状態の特性や自動
車が走行する道路の種類に応じて変更する。 【構成】 ドライバーにデータ記入カード３１に記入さ
せることで、ドライバーの特性や自動車使用状態の特性
をドライバーから予め抽出し、その抽出結果のデータを
デーラー専用の入力装置９を介してＩＣカード１５に書
込み、そのＩＣカード１５を自動車１に設けたＩＣカー
ドコネクタ１６に装着した状態で、ＩＣカード１５のデ
ータを制御ゲイン変更処理装置に読み取り、そのデータ
に基いて、自動車用制御装置に予め設定された制御ゲイ
ンを変更する。これにより、自動車の特性を、イージー
オーダー的な特性に変更し、ドライバーに適した走行特
性や操縦特性を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車の制御装置の制
御ゲイン変更方法とその変更装置に関し、特にドライバ
ーの特性や自動車の使用状態や走行する道路の特性に応
じて制御ゲインを変更する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車においては、不特定多数の
ドライバーが、何処を、どのような使用環境・状態で走
行しても、一定の満足度を得るように、走行特性の制御
ゲインが設定されているのが一般的である。但し、各ド
ライバーの好みに応じて、パワーモードとノーマルモー
ドを選択したり、アクティブサスペンション装置におけ
る、コントロールモード、ハードモード、ソフトモード
の所望の１つを選択したり、また、４輪操舵装置におけ
るスポーツモードとノーマルモードを選択したりする
等、特定の少数の制御ゲインのみを選択できるようにな
っている。

【０００３】しかし、不特定多数のドライバー向けに走
行特性の制御ゲインが設定された自動車や、特定の制御
ゲインのみをマニュアルスイッチを介して設定し得る自
動車では、全てのドライバーに満足を与えることは到底
不可能である。そこで、ドライバーの運転上の特徴を学
習して走行特性の制御ゲインを変更可能にした学習制御
自動車が提案されている。例えば、特公平３−４４０２
９号公報には、操舵中における操舵角速度、操舵角、ヨ
ーレート、横加速度等をサンプリングし、所定時間内に
おける平均値に基いてドライバーの操舵の特徴を抽出し
てステアリングホイールの操舵角に対する前輪及び／又
は後輪の転舵角の比率を変更するように学習制御する学
習制御自動車が提案されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前記公報に記載のよう
な学習制御を、自動車の駆動系やアクティブサスペンシ
ョン系に適用することも不可能ではないが、学習制御で
は、一定の同様の条件下に学習して同一条件の制御に反
映させる必要があることから、精密な有意義な学習制御
を適用しようとすると、ドライバーの運転上の特性、走
行場所、走行時間帯、等の各種条件を細分化してデータ
をサンプリングすることが必要となる。しかし、そのよ
うな学習制御は、種々の検知センサ類及び制御装置も高
価となり、また、そのソフトウェアの開発にも多大の時
間と労力がかかって非常に高価となることから、実用に
適するものは言い難い。本発明の目的は、ドライバーの
特性や自動車使用状態の特性や走行する道路の特性に応
じて制御装置の制御ゲインを変更できる自動車用制御装
置の制御ゲイン変更方法及びその変更装置を提供するこ
とである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１の自動車用制御
装置の制御ゲイン変更方法は、自動車に設けられた制御
装置に予め設定された制御ゲインを、ドライバーの特性
及び／又は自動車使用状態の特性に応じて変更する制御
ゲイン変更方法であって、ドライバーの特性及び／又は
自動車使用状態の特性を抽出してその抽出結果のデータ
を記憶媒体に記憶させ、前記自動車に設けられた記憶媒
体装着部に記憶媒体を装着し、前記記憶媒体から読み取
ったデータに基いて、制御装置の制御ゲインを変更する
ものである。

【０００６】ここで、前記記憶媒体を記憶媒体装着部に
装着しない状態では、制御装置に予め設定された制御ゲ
インで制御する構成（請求項２）、また、前記記憶媒体
を記憶媒体装着部に装着後には、記憶媒体から読み取っ
たデータに基いて制御装置の制御ゲインを変更する構成
（請求項２に従属の請求項３）、また、前記記憶媒体と
してＩＣカードを用いる構成（請求項４）、また、所定
の複数項目の項目名とそれに対応する記入欄を印刷した
データ記入カード又は用紙に、ドライバーに記入させる
ことにより、ドライバーの特性及び／又は自動車使用状
態の特性を抽出し、その抽出結果のデータをデーラーに
おいてＩＣカードに記憶させる構成（請求項５）、等の
種々の態様に構成できる。

【０００７】請求項６の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置は、自動車に設けられた制御装置に予め設定さ
れた制御ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自動車
使用状態の特性に応じて変更する制御ゲイン変更装置で
あって、ドライバーから抽出したドライバーの特性及び
／又は自動車使用状態の特性のデータを記憶させる為の
記憶媒体と、前記記憶媒体を着脱自在に且つデータ書込
み可能に装着する為の記憶媒体装着部と入力手段とを有
し、前記データを記憶媒体に記憶させる為の入力装置で
あって、自動車とは独立に所定の場所に設けられた入力
装置と、前記自動車に設けられ、記憶媒体を着脱自在に
且つデータ読み取り可能に装着する為の記憶媒体装着部
と、前記記憶媒体装着部に装着された記憶媒体からデー
タを受けて自動車の制御装置の制御ゲインを変更する制
御ゲイン変更手段とを備えたものである。

【０００８】ここで、前記自動車に設けられ、前記制御
ゲイン変更手段で変更された制御ゲインの情報を受け
て、ゲイン変更後の制御特性を表示する表示手段を設け
た構成（請求項７）、また、前記自動車に設けられ、前
記制御装置に予め設定された制御ゲインの情報と制御ゲ
イン変更手段で変更された制御ゲインの情報を受けて、
制御ゲイン変更前後の制御特性の変更ギャプを表示する
表示手段を設けた構成（請求項８）、また、前記記憶媒
体から読み取ったデータを無効化する為のキャンセルス
イッチを設けた構成（請求項９）、等の種々の態様に構
成できる。

【０００９】請求項１０の自動車用制御装置の制御ゲイ
ン変更方法は、自動車に設けられた制御装置に予め設定
された制御ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自動
車が走行する道路の種類に応じて変更する制御ゲイン変
更方法であって、前記自動車の外部において、予め、ド
ライバーの特性及び／又は自動車が走行する道路の種類
を加味した制御ゲイン変更用データを、データ書込み手
段を介して記憶媒体に記憶させ、前記自動車に設けられ
た記憶媒体装着部に記憶媒体を着脱自在に装着した状態
において、その記憶媒体から読取ったデータに基いて、
制御装置に予め設定された制御ゲインを変更するもので
ある。

【００１０】ここで、前記制御ゲイン変更用データとし
て、自動車が走行する複数の道路の種類に夫々対応する
複数組の制御ゲイン変更用データを、記憶媒体に記憶さ
せ、自動車が走行する道路の種類に対応する制御ゲイン
変更用データを用いて制御ゲインを変更してもよい（請
求項１０に従属の請求項１１）。

【００１１】

【発明の作用及び効果】請求項１の自動車用制御装置の
制御ゲイン変更方法においては、自動車に設けられた制
御装置の予め設定された制御ゲインを、ドライバーの特
性に応じて変更する為に、ドライバーの特性及び／又は
自動車使用状態の特性を抽出してその抽出結果のデータ
を記憶媒体に記憶させ、前記自動車に設けられた記憶媒
体装着部に記憶媒体を装着し、前記記憶媒体から読み取
ったデータに基いて、制御装置の制御ゲインを変更す
る。従って、自動車の制御装置の制御特性を、ドライバ
ーの特性や自動車使用状態に適合した制御ゲインで制御
されるイージーオーダー的な特性にすることができるた
め、走行性及び操縦性を向上させることができる。しか
も、記憶媒体にデータを記憶させ、その記憶媒体を介し
てデータを自動車の制御装置に入力するので、自動車を
運転する個々のドライバー専用の記憶媒体を活用するこ
とができる。

【００１２】ここで、請求項２の方法では、記憶媒体を
記憶媒体装着部に装着しない状態では、制御装置に予め
設定された制御ゲインで制御するため、記憶媒体を装着
しないことで、予め設定された制御ゲインで制御でき、
汎用性に優れる。更に、請求項３の方法では、請求項２
の方法において、記憶媒体を記憶媒体装着部に装着後に
は、記憶媒体から読み取ったデータに基いて制御装置の
制御ゲインを変更するため、制御ゲイン変更の為のスイ
ッチ操作等を省略できる。また、請求項４の方法では、
前記記憶媒体としてＩＣカードを用いるため、記憶媒体
及び読み取り装置の製作費を安価にでき、記憶媒体の持
ち運びにも有利で、読み取り装置を配設する上でも有利
である。

【００１３】更に、請求項５の方法では、請求項４の方
法において、所定の複数項目の項目名とそれに対応する
記入欄を印刷したデータ記入カード又は用紙に、ドライ
バーに記入させることにより、ドライバーの特性及び／
又は自動車使用状態の特性を抽出し、その抽出結果のデ
ータをデーラーにおいてＩＣカードに記憶させるため、
前記特性抽出のバラツキを少なくできるため、制御ゲイ
ン変更の特性を安定化でき、また、抽出結果のデータを
デーラーにおいてＩＣカードに記憶させることで、デー
タ誤入力を防止でき、且つデータを記憶媒体に記憶させ
る為の機器を、多数の自動車に共用できるためコスト的
に有利である。

【００１４】請求項６の自動車用制御装置の制御ゲイン
変更装置においては、自動車に設けられた制御装置の予
め設定された制御ゲインを、ドライバーの特性に応じて
変更する為に、ドライバーから抽出したドライバーの特
性及び／又は自動車使用状態の特性のデータを記憶させ
る為の記憶媒体が設けられ、入力装置の記憶媒体装着部
に記憶媒体を着脱自在に装着した状態で、入力装置の入
力手段から前記データを入力して記憶媒体に記憶させ
る。次に、制御ゲイン変更手段は、自動車に設けられた
記憶媒体装着部に装着された記憶媒体からデータを読み
取って、そのデータに基いて自動車の制御装置の制御ゲ
インを変更する。

【００１５】このように、自動車の制御装置に予め設定
された制御ゲインを、ドライバーから抽出したドライバ
ーの特性及び／又は自動車使用状態の特性に適合した制
御ゲインに変更できるため、請求項１と同様に、イージ
ーオーダー的な制御特性に変更して、自動車の走行性や
操縦性を向上させることができる。しかも、請求項１と
同様に、記憶媒体にデータを記憶させ、その記憶媒体を
介してデータを自動車の制御装置に入力するので、自動
車を運転する個々のドライバー専用の記憶媒体を活用す
ることができる。

【００１６】ここで、請求項７の装置では、制御ゲイン
変更手段で変更された制御ゲインの情報を受けて、ゲイ
ン変更後の制御特性を表示する表示手段を自動車に設け
るため、表示を介して、ゲイン変更後の制御特性を確認
できる。

【００１７】また、請求項８の装置では、前記制御装置
に予め設定された制御ゲインの情報と制御ゲイン変更手
段で変更された制御ゲインの情報を受けて、制御ゲイン
変更前後の制御特性の変更ギャプを表示する表示手段を
自動車に設けるため、表示を介して、制御ゲイン変更前
後の制御特性の変更ギャプを確認できる。更に、請求項
９の装置では、記憶媒体から読み取ったデータを無効化
する為のキャンセルスイッチを設けるため、記憶媒体を
装着した状態においても、読み取ったデータを無効化し
て、予め設定された制御ゲインで制御することができ
る。

【００１８】請求項１０の制御ゲイン変更方法において
は、自動車に設けられた制御装置に予め設定された制御
ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自動車が走行す
る道路の種類に応じて変更する為に、自動車の外部にお
いて、予め、ドライバーの特性及び／又は自動車が走行
する道路の種類を加味した制御ゲイン変更用データを、
データ書込み手段を介して記憶媒体に記憶させ、その記
憶媒体を、自動車に設けられた記憶媒体装着部に着脱自
在に装着した状態において、その記憶媒体から読取った
データに基いて、制御装置に予め設定された制御ゲイン
を変更する。従って、請求項１と同様に、ドライバーの
特性及び／又は自動車が走行する道路の種類に応じて、
制御装置に予め設定された制御ゲインを変更し、イージ
ーオーダー的な特性及び／又は道路の種類に適した特性
とし、走行性と操縦性を向上させることができる。ま
た、記憶媒体を活用する点に関しては、請求項１と同様
の作用・効果が得られる。

【００１９】請求項１１の変更方法では、前記制御ゲイ
ン変更用データとして、自動車が走行する複数の道路の
種類に夫々対応する複数組の制御ゲイン変更用データ
を、記憶媒体に記憶させ、自動車が走行する道路の種類
に対応する制御ゲイン変更用データを用いて制御ゲイン
を変更するため、例えば、一般道路、高速道路、山道、
等に応じた特性に制御ゲインを適宜変更できるし、走行
中に道路の種類が変わったときにも、その道路に適した
特性に変更できる。

【００２０】

【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
しつつ説明する。最初に、本実施例に係る自動車の制御
装置の制御ゲイン変更装置及び変更方法の概要について
説明する。ユーザーのドライバーが、自動車を購入した
ときに、そのドライバーの運転に関連する特性（性別、
年令、車歴、等々）と、そのドライバーが希望する自動
車の性能（運転性、乗り心地、燃費）と、そのドライバ
ーが自動車を使用する使用状態（使用環境、使用条件）
等について、所定のデータ記入カードに、ドライバーに
記入させる。

【００２１】次に、デーラー専用の入力装置９（図２参
照）であって、ＩＣカード１５を着脱自在に装着できる
ＩＣカードコネクタ１４を有する入力装置９により、前
記複数項目のドライバー固有のデータを入力して、ＩＣ
カード１５にデータを書込み、次に、前記データを書き
込んだＩＣカード１５を自動車に設けられたＩＣカード
コネクタ１６に装着した状態において、ＩＣカード１５
から読み込んだデータを自動車の制御ゲイン変更処理装
置２１（図３参照）に入力し、制御ゲイン変更処理装置
２１の所定の制御ゲイン変更制御の制御プログラムでデ
ータ処理して、自動車の制御装置に含まれるエンジン制
御装置とパワーステアリング制御装置とアクティブサス
ペンション制御装置と４輪操舵制御装置における夫々の
予め設定された制御ゲインを変更する４つの制御ゲイン
補正係数を求め、この４つの制御ゲイン補正係数に相当
する制御ゲイン変更信号を、前記エンジン制御装置とパ
ワーステアリング制御装置とアクティブサスペンション
制御装置と４輪操舵制御装置に夫々供給してそれらの制
御ゲインを変更する。これにより、自動車の駆動・操縦
・操舵・懸架特性を、ドライバー固有の特性に応じて調
節して、自動車のイージーオーダー化を図ることができ
る。

【００２２】次に、自動車の全体構成、制御系、データ
記入カード、制御ゲイン変更処理制御の詳細について、
順々に説明する。但し、以下の説明は、制御ゲイン変更
装置の説明と制御ゲイン変更方法の説明の両方を含むも
のである。図１に示すように、自動車１には、少なくと
も、前輪４ｆ及び後輪４ｒと、エンジン２及び自動変速
機２ａと、前後輪の制動装置３と、操舵ハンドル５をア
シストするパワーステアリング装置８と、後輪４ｒを操
舵する為の後輪操舵装置７とが設けられている。

【００２３】前記自動車１には、更に、エンジン２の吸
気量、点火時期、燃料噴射量などを予め設定された制御
ゲイン（ベース制御ゲイン）にて夫々制御するエンジン
制御装置１０（ＥＧＩ）と、前後輪４ｆ，４ｒのアクテ
ィブサスペンション装置６を予め設定された制御ゲイン
（ベース制御ゲイン）にて制御するアクティブサスペン
ション制御装置１１（ＡＣＳ）と、後輪操舵装置７を予
め設定された制御ゲイン（ベース制御ゲイン）にて制御
する４輪操舵制御装置１２（４ＷＳ）と、パワーステア
リング装置８を予め設定された制御ゲイン（ベース制御
ゲイン）にて制御するパワーステアリング制御装置１３
（Ｐ／Ｓ）とが設けられている。尚、これらの各部制御
装置１０〜１３により実行される夫々の制御は、一般的
なものなので説明を省略する。また、これらの制御装置
１０〜１３には、夫々の制御に必要な検出信号が図示外
のセンサ類から入力されるが、これらのセンサ類は、一
般的なものなので説明を省略する。

【００２４】次に、制御系について図２、図３に基いて
説明する。制御ゲイン変更装置２０は、デーラーが保有
している入力装置９と、データ記入カードで抽出された
ドライバー固有のデータを入力装置９を介して記憶させ
る為のＩＣカード１５と、自動車１のインストルメント
パネルに組み込まれ、ＩＣカＩＣカード１５を着脱自在
に且つデータ授受可能に装着できるＩＣカードコネクタ
１６と、自動車１に組み込まれた制御ゲイン変更処理装
置２１と、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３と、ＩＣカードコ
ネクタ１６の近くにおいてインストルメントパネルに組
み込まれたディスプレイ１９及びディスプレイコントロ
ーラ１９ａと、センサ類２６〜２９等で構成され、図示
のように接続されている。

【００２５】前記入力装置９は、図２に示すように、自
動車１の販売を行うデーラーが所有している専用の入力
装置であって、後述のデータ記入カード３１（図４参
照）に記入されるデータを入力できるキーボード９ａ
と、ＣＲＴディスプレイ９ｂと、マイクロコンピュータ
からなる制御ユニットと、ＩＣカード１５を着脱自在に
且つデータ授受可能に装着できるＩＣカードコネクタ１
４とを有するものである。前記ＩＣカード１５は、デー
タの書込み可能なランダム・アクセス・メモリ（ＲＡ
Ｍ）を備えたものである。

【００２６】前記制御ゲイン変更処理装置２１は、入出
力インターフェースと、コンピュータのＣＰＵとを主体
とするもので、この変更処理装置２１は、エンジン制御
装置１０、パワーステアリング制御装置１１、アクティ
ブサスペンション制御装置１２、４輪操舵制御装置１３
とに信号授受可能に接続され、変更処理装置２１には、
それに付随するＲＯＭ２２とＲＡＭ２３とが接続され、
ＲＯＭ２２には、後述の制御ゲイン変更制御の制御プロ
グラムが予め格納してあり、ＲＡＭ２３には、前記制御
演算に必要なメモリ類（メモリやバッファ、カウンタ、
フラグ等）と、入力装置９から入力されるデータを記憶
するメモリとが設けられている。尚、制御装置１０〜１
３は、１つ又は複数の制御ユニットで構成されることも
ある。

【００２７】更に、制御ゲイン変更処理装置２１には、
自動車１の車速を検出する車速センサ２６、ステアリン
グホイール５の舵角を検出する舵角センサ２７、路面の
摩擦係数を検出するμセンサ２８、車体に作用する上下
加速度を検出する上下加速度センサ２９等のセンサ類が
接続されている。この変更処理装置２１には、センサ類
からの検出信号をＡ／Ｄ変換したり、波形整形したりす
る変換回路や整形回路が設けられている。更に、変更処
理装置２１には、デーラーがドライバーから自動車１を
下取りした際にＲＡＭ２３のデータを消去する為の消去
スイッチ３０、ＩＣカード１５から読み込んだデータを
無効化するキャンセルスイッチ１７も接続されている。

【００２８】次に、データ記入カード３１について説明
する。図４に例示したデータ記入カード３１は、自動車
１を購入する際に、その自動車１を使用するオーナード
ライバー（以下、ドライバーという）に記入させるか又
はドライバーから聴取しつつデーラーが記入するもの
で、このデータ記入カード３１には、オーナードライバ
ーに関する５項目（性別、年令、車歴、保有台数、使用
形態）の質問及びその記入欄と、使用環境に関する３項
目（気温、場所、高度）の質問及びその記入欄と、使用
条件に関する２項目（主な用途、主な同乗者）の質問及
びその記入欄と、所望の性能に関する３項目（運転性、
乗り心地、燃費）の質問及びその記入欄とが、印刷され
ている。

【００２９】次に、前記データ記入カード３１の項目に
対応する制御ゲイン補正係数について説明する。

【００３０】

【表１】

【００３１】

【表２】

【００３２】データ記入カード３１のＡ項の５項目に対
応する制御ゲイン補正係数は、表１に示す通りであり、
また、データ記入カード３１のＢ項の３項目、Ｃ項の２
項目、Ｄ項の３項目に対応する制御ゲイン補正係数は、
表２に示す通りであり、表１と表２の内容は、前記ＲＯ
Ｍ２２の制御ゲイン変更制御プログラムに付随するテー
ブルとして、ＲＯＭ２２に予め格納されている。

【００３３】基本的に、自動車の特性の大幅な変更を防
止する観点から、制御ゲイン補正係数は、表２からも判
るように０．８〜１．２の範囲に設定される。但し、こ
の範囲に限定されるものではない。ここで、ＥＧＩ１０
の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は低燃費方
向、制御ゲイン「大」はパワー増大方向である。ＡＣＳ
１１の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は乗り心
地アップ方向、（ソフト方向）制御ゲイン「大」は操縦
安定性アップ方向（ハード方向）である。４ＷＳ１２の
制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は小回り性アッ
プ方向（逆相ゲイン増大方向）、制御ゲイン「大」は操
縦安定性アップ方向（同相ゲイン増大方向）である。Ｐ
／Ｓ１３の制御ゲインに関して、制御ゲイン「小」は操
舵力が軽くなる方向、制御ゲイン「大」は操舵力が重く
なる方向である。

【００３４】表１のＡ項の５項目の制御ゲイン補正係数
は、ＥＧＩ１０とＡＣＳ１１と４ＷＳ１２とＰ／Ｓ１３
とに共通に設定される補正係数であって、表２の制御ゲ
イン補正係数で決まる補正成分を補正する共通制御ゲイ
ン補正係数とも言うべきものであり、表２のＢ項、Ｃ
項、Ｄ項の制御ゲイン補正係数は、ＥＧＩ１０とＡＣＳ
１１と４ＷＳ１２とＰ／Ｓ１３とに独立に設定される補
正係数であるため、個別制御ゲイン補正係数とも言うべ
きものである。

【００３５】次に、表１に例示する制御ゲイン補正係数
に関して、概略の傾向として、補正係数「小」は制御ゲ
イン補正量減少方向つまりベース制御ゲインに近づける
方向、補正係数「大」は制御ゲイン補正量増加方向つま
りベース制御ゲインから遠のく方向であり、女性、若年
者、高齢者、車歴１．５年未満の者などは、運転が余り
上手でないことに鑑みて、制御ゲイン補正係数が小さく
設定され、また、２１〜３０才の者や車歴５年以上の者
は、運転が上手であることに鑑みて、制御ゲイン補正係
数が大きく設定され、また、保有台数１台の場合やオー
ナー以外も使用する場合には、複数の者が使用すること
に鑑みて、制御ゲイン補正係数が小さく設定されてい
る。

【００３６】次に、表２に例示した制御ゲイン補正係数
に関して、寒冷地における低μとオイルの粘性低下に鑑
み、また、通勤用のものではサルーンカー感覚を高め、
レジャー用のものでは操縦安定性を高めスポーツカー志
向を高め、買物用や営業用のものでは低燃費と小回り性
を高める、等の観点から制御ゲイン補正係数が設定され
ている。

【００３７】ここで、データ記入カード３１において
「チェック」の印しを記入する欄、つまり、表１のＡ項
および表２のＢ項の第１項とＤ項については、制御ゲイ
ン補正係数が、表１と表２からａ１〜ａ５、ｂ１、ｄ１
〜ｄ３のように、夫々１つ決まることになるが、データ
記入カード３１において「順位」を記入する欄、つま
り、表２のＢ項の第２項と第３項およびＣ項について
は、表２の制御ゲイン補正係数の値を用いて、次のよう
に順位の重みを加味して、制御ゲイン補正係数が演算に
より決定される。この場合、１位のものに４０％の重
み、２位のものに３０％の重み、３位のものに２０％の
重み、４位のものに１０％の重みが付与して、制御ゲイ
ン補正係数が演算される。

【００３８】例えば、Ｂ項の第２項において、都市部
（１位）、近郊部（２位）、田園部（３位）、山間部
（４位）の順位とすると、Ｂ項の第２項の制御ゲイン補
正係数ｂ２は、ｂ２１〜ｂ２４に重み付けを付加して次
のように演算される。 ｂ２＝０．４×ｂ２１＋０．３×ｂ２２＋０．２×ｂ２
３＋０．１×ｂ２４ 尚、この演算は、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１
２、Ｐ／Ｓ１３の各制御ゲイン補正係数毎に行われるこ
とになる。

【００３９】Ｂ項の第３項の制御ゲイン補正係数ｂ３も
前記同様に順位の重み付けを付加して、ＥＧＩ１０、Ａ
ＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の各制御ゲイン補正
係数毎に演算され、また、Ｃ項の第１項の制御ゲイン補
正係数ｃ１も、補正係数ｃ１１〜ｃ１４を用いて前記同
様に順位の重み付けを付加して、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１
１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の各制御ゲイン補正係数毎
に演算され、また、Ｃ項の第２項の制御ゲイン補正係数
ｃ２も、補正係数ｃ２１〜ｃ２４を用いて前記同様に順
位の重み付けを付加して、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４
ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の各制御ゲイン補正係数毎に演算
されることになる。尚、以上の制御ゲイン補正係数の演
算ルーチンは、制御ゲイン変更処理プログラムに含まれ
ている。

【００４０】次に、制御ゲイン変更制御について、図
５、図６のフローチャートに基いて説明する。尚、図中
Ｓｉ（ｉ＝１，２，・・）は各ステップを示す。この制
御ゲイン変更制御は、図５に示す制御ゲイン補正係数演
算処理と、図６に示す制御ゲイン変更処理とからなる。

【００４１】前記制御ゲイン補正係数演算処理は、デー
タ記入カード３１に記入された複数項目のデータをＩＣ
カード１５を介して変更処理装置２１に入力し、そのデ
ータに基いて複合的な最終制御ゲイン補正係数を演算す
る処理であり、この制御ゲイン補正係数演算処理ついて
図５に基いて説明する。

【００４２】前記自動車１のイグニションスイッチの投
入により制御が開始されると、ＥＧＩ１０から供給され
るイグニションスイッチの信号に基いて、アクセサリモ
ード（エンジン停止状態）か否か判定し（Ｓ１）、Ｙｅ
ｓになるまで待機の後、アクセサリモードになると、Ｉ
Ｃカードコネクタ１６にＩＣカード１５が装着されてい
るか否か判定され（Ｓ２）、その判定がＮｏのときはＳ
３においてＩＣカード１５の装着を促すメッセージがデ
ィスプレイ１９に表示され、次に、Ｓ４においてＳ２の
最初のＮｏ判定からソフトタイマーのカウントを開始
し、所定時間経過か否か判定し、所定時間経過していな
いときには、Ｓ２へ戻り、ＩＣカード１５が装着されず
に、所定時間（例えば、６０秒）経過したときには、こ
の処理制御を終了する。この場合、制御ゲインの変更が
実行されずに、ベース制御ゲインによる制御が実行され
ることになる。

【００４３】一方、Ｓ２の判定の結果Ｙｅｓのときは、
Ｓ５においてＩＣカード１５のデータの読込み処理が実
行され、読み込んだデータは、ＲＡＭ２３の新データ記
憶部のメモリに格納される。次に、Ｓ６において、ＥＧ
Ｉ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の為の、
制御ゲイン補正係数ｂ２ｅ，ｂ２ａ，ｂ２ｗ，ｂ２ｐ
と、制御ゲイン補正係数ｂ３ｅ，ｂ３ａ，ｂ３ｗ，ｂ３
ｐと、制御ゲイン補正係数ｃ１ｅ，ｃ１ａ，ｃ１ｗ，ｃ
１ｐと、制御ゲイン補正係数ｃ２ｅ，ｃ２ａ，ｃ２ｗ，
ｃ２ｐとが、前述のように順位の重み付けを付加して演
算される。尚、末尾の「ｅ」，「ａ」，「ｗ」，「ｐ」
は、ＥＧＩ、ＡＣＳ、４ＷＳ、Ｐ／Ｓを夫々示す添字で
ある。

【００４４】こうして、入力データとＳ６の演算結果か
ら、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３
の夫々に関する表２の全項目の制御ゲイン補正係数が決
まる。即ち、ＥＧＩ１０の全項目の制御ゲイン補正係数
として、ｂ１ｅ、ｂ２ｅ，ｂ３ｅ，ｃ１ｅ，ｃ２ｅ，ｄ
１ｅ，ｄ２ｅ，ｄ３ｅが決まり、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１
２、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲイン補正係数についても同様で
ある。

【００４５】次に、Ｓ７において、前記表２の全項目の
制御ゲイン補正係数を用いて、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１
１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の複合制御ゲイン補正係数
Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐが次式により演算される。 Ｋｅ＝ｂ１ｅ×ｂ２ｅ×ｂ３ｅ×ｃ１ｅ×ｃ２ｅ×ｄ１
ｅ×ｄ２ｅ×ｄ３ｅ Ｋａ＝ｂ１ａ×ｂ２ａ×ｂ３ａ×ｃ１ａ×ｃ２ａ×ｄ１
ａ×ｄ２ａ×ｄ３ａ Ｋｗ＝ｂ１ｗ×ｂ２ｗ×ｂ３ｗ×ｃ１ｗ×ｃ２ｗ×ｄ１
ｗ×ｄ２ｗ×ｄ３ｗ Ｋｐ＝ｂ１ｐ×ｂ２ｐ×ｂ３ｐ×ｃ１ｐ×ｃ２ｐ×ｄ１
ｐ×ｄ２ｐ×ｄ３ｐ

【００４６】次に、Ｓ８において、前記複合制御ゲイン
補正係数Ｋｅ，Ｋａ，Ｋｗ，Ｋｐの補正量成分に、表１
の制御ゲイン補正係数ａ１〜ａ５を、夫々乗算すること
により、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ
１３の最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫ
ｗ，ＦＫｐが次式により演算される。 ＦＫｅ＝１．０＋（Ｋｅ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３
×ａ４×ａ５ ＦＫａ＝１．０＋（Ｋａ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３
×ａ４×ａ５ ＦＫｗ＝１．０＋（Ｋｗ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３
×ａ４×ａ５ ＦＫｐ＝１．０＋（Ｋｐ−１．０）×ａ１×ａ２×ａ３
×ａ４×ａ５

【００４７】次に、Ｓ９において、前記最終制御ゲイン
補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐがＲＡＭ２３
のメモリに格納され、次にＳ１０において最終制御ゲイ
ン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐの演算完了
を示すフラグＦＧがセットされて、制御ゲイン補正係数
演算処理が終了する。

【００４８】次に、図６のフローチャートに基いて、前
記の制御ゲイン補正係数演算処理で得られた最終制御ゲ
イン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐで以て、
ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３の制
御ゲインを夫々変更する制御ゲイン変更処理について説
明する。この制御ゲイン変更処理が、イグニションスイ
ッチＯＮとともに開始されると、車速センサ２６と舵角
センサ２７とμセンサ２８と上下加速度センサ２９とか
らの検出信号を含む各種信号が読み込まれ（Ｓ２０）、
次に、Ｓ２１において前記フラグＦＧがセット状態か否
か判定し、セットのときはＳ２２へ移行し、また、セッ
トされていないときはＳ２７へ移行する。

【００４９】次に、エンジン２が作動中か否か判定し
（Ｓ２２）、作動中でないときにはＳ２１へ戻り、作動
中であるときにはＳ２３へ移行する。Ｓ２３では、車速
センサ２６と舵角センサ２７からの検出信号に基いて急
旋回状態か否か判定し、また、Ｓ２４では、上下加速度
センサ２９からの検出信号に基いて悪路走行中か否か判
定し、また、Ｓ２５ではμセンサ２８からの検出信号に
基いて低μ路走行中か否か判定し、急旋回状態でなく、
且つ悪路走行中でなく、且つ低μ路走行中でないことを
条件として、Ｓ２６へ移行する。

【００５０】Ｓ２６では、前記最終制御ゲイン補正係数
ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐに相当する４組の制御
ゲイン変更信号が演算され、その４組の制御ゲイン変更
信号がＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１
３へ夫々出力され、その制御ゲイン変更信号に基いて制
御ゲインが変更される。尚、エンジンの作動中は、微小
時間毎に制御ゲイン変更信号が、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１
１、４ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３へ夫々出力されることにな
る。

【００５１】一方、フラグＦＧがリセット状態の場合
や、急旋回中、又は悪路走行中、又は低μ路走行中の場
合には、Ｓ２７へ移行して、制御ゲイン変更信号の出力
が禁止されるため、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１
２、Ｐ／Ｓ１３では、予め設定されているベース制御ゲ
インによる制御が行われることになる。尚、ＩＣカード
１５が装着されずに処理制御を終了したとき、又は、キ
ャンセルスイッチ１７がＯＮ操作されたときには、制御
ゲイン変更信号の出力が禁止された場合と同様に、ベー
ス制御ゲインによる制御が行われることになる。

【００５２】次に、表示制御について説明する。前記Ｒ
ＯＭ２２には、以下に説明する表示の為の表示制御プロ
グラムと、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４ＷＳ１２、Ｐ／
Ｓ１３に予め設定されているベース制御ゲインと同じベ
ース制御ゲインのデータとが格納されている。また、前
記ＲＡＭ２３には、前回設定された最終制御ゲイン補正
係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータを記憶す
る旧データ記憶部と、今回設定された最終制御ゲイン補
正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータを記憶
する新データ記憶部とが設けられている。

【００５３】前記図５の制御ルーチンの完了後、表示制
御プログラムにより、ＲＯＭ２２のベース制御ゲインの
データと、ＲＡＭ２３の旧データ記憶部のデータ及び新
データ記憶部のデータに基いて、図７に示すように、制
御ゲイン変更前後の制御特性（これらが、並列的に表示
されることで、変更前後の変更ギャップも表示されるこ
とになる）と、ベース制御ゲインによる制御特性と、総
評のコメントとが、ディスプレイに表示される。図中、
ベース制御ゲインによる制御特性は、横向きの点線にて
表示され、旧データによる制御特性には「旧」の表示が
付され、また、新データによる制御特性には「新」の表
示が付され、理解促進の為のその他の付随情報も表示さ
れる。

【００５４】前記総評コメントを表示する技術に関し
て、ＥＧＩ１０の制御ゲインの小中大に対応して「低燃
費」、「普通」、「パワー増大」、ＡＣＳ１１の制御ゲ
インの小中大に対応して「乗り心地向上」、「普通」、
「操縦安定性向上」、４ＷＳ１２の制御ゲインの小中大
に対応して「小回り性向上」、「普通」、「操縦安定性
向上」、Ｐ／Ｓ１３の制御ゲインの小中大に対応して
「操舵力軽」、「普通」、「操舵力重」等の特性に関す
るメッセージの表示用データと、常に表示されるメッセ
ージの表示用データとが、ＲＯＭ２２の表示制御プログ
ラムに付随させて予め記憶してあり、制御ゲインに応じ
て、前記の各種の表示メッセージが選択されて表示され
ることになる。

【００５５】以上説明した自動車の制御装置の制御ゲイ
ン変更装置及び変更方法においては、ドライバーの運転
に関連する特性や使用状態に関する複数項目のドライバ
ー固有のデータに基いて、ＥＧＩ１０、ＡＣＳ１１、４
ＷＳ１２、Ｐ／Ｓ１３のベース制御ゲインを変更して、
自動車の走行特性をドライバーの特性や自動車使用状態
の特性にマッチするように変更できるため、運転し易
く、ドライバーの好みに合ったイージーオーダー的な特
性の自動車にすることができる。

【００５６】しかも、所定のデータ記入カード３１を採
用し、ドライバーからドライバー固有のデータを抽出し
て、入力装置９によりＩＣカード１５に記憶し、このＩ
Ｃカード１５を介して、制御ゲイン変更処理装置２１に
入力するように構成したので、学習制御方式と比較して
格段に簡単な装置でもって低コストで、略同等の技術的
効果が得られる。しかも、入力装置９を各自動車に設け
る必要がないため、経済的である。更に、軽量でコンパ
クトなＩＣカード１５を介して自動車にドライバー固有
のデータを入力するように構成したため、個々のドライ
バー専用のＩＣカード１５を活用可能になる。

【００５７】次に、前記実施例の一部を次のように種々
変更することも有り得る。 １〕 自動車を主に使用する複数名のドライバー毎に前
記データ記入カード３１に記入させて各ドライバー固有
のデータを採り、各ドライバーの固有のデータを記憶さ
せたＩＣカード１５を作成し、各ドライバーは、自分専
用のＩＣカード１５を介して、制御ゲイン変更処理装置
２１へデータを入力するものとする。或いは、各ドライ
バー毎に複数通りのデータを夫々記憶させた複数のＩＣ
カード１５を作成し、各ドライバーが複数のＩＣカード
１５を選択的に使用するようにしてもよい。

【００５８】２〕 前記入力装置９に代えて、図８に示
すように、データ記入カード３１の記入項目と同数のキ
ー（キートップには記入項目名が記載されている）と、
液晶ディスプレイ９ｃと、ＩＣカード１５を着脱自在に
装着できるＩＣカードコネクタ１４Ａを備えた入力装置
９Ａを採用してもよく、その他の種々の構成の入力装置
も適用可能である。

【００５９】３〕 前記実施例では、前記データ記入カ
ード３１に記入させることで、ドライバー固有のデータ
を抽出するようにしたが、必ずしもこの方式に依らず
に、ドライバーの特性及び／又は自動車使用状態の特性
及び／又は自動車が走行する道路の種類（特性）を加味
して、所定のマニュアル等に基いて、前記最終制御ゲイ
ン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫｐのデータを
作成し、そのデータをＩＣカード１５に記憶させ、その
最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫｗ，ＦＫ
ｐのデータを制御ゲイン変更処理装置２１に供給するよ
うに構成することも可能である。

【００６０】例えば、自動車が走行する一般道路、高速
道路、山道、低μ路、等の道路の種類に対応する複数組
の前記最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫ
ｗ，ＦＫｐのデータを予め作成してそのデータをＩＣカ
ード１５に記憶させ、自動車のインストルメントパネル
には、前記複数の道路の種類を選択設定するセレクトス
イッチを設け、セレクトスイッチで選択された種類に対
応する最終制御ゲイン補正係数ＦＫｅ，ＦＫａ，ＦＫ
ｗ，ＦＫｐのデータをＩＣカード１５から読み取るよう
にする。

【００６１】４〕 前記最初の実施例及び／又は別実施
例において、前記データ記入カード３１の代わりに、光
学的に又は磁気的に読み取り可能なデータ処理カードを
採用し、そのデータ処理カードに記入されたデータを、
入力装置に設けられた光学式又は磁気式読み取り器で読
み取って、ＩＣカードに記憶させるように構成する。 ５〕 前記記憶媒体としてのＩＣカードの代わりに、磁
気カードやフロッピーディスクや光ディスクを採用する
ことも可能であるが、この場合、入力装置には、磁気カ
ードドライブ装置やＦＤドライブ装置や光ディスクドラ
イブ装置を設け、また、自動車のインストルメントパネ
ルにも、磁気カードドライブ装置やＦＤドライブ装置や
光ディスクドライブ装置を設けるものとする。

【００６２】尚、前記実施例では、ＥＧＩと、ＡＣＳ
と、４ＷＳと、Ｐ／Ｓの制御ゲインを変更する場合につ
いて説明したが、これらの代わりに又はこれらに加え
て、アンチ・ロックブレーキング装置を制御するＡＢＳ
制御装置及びトラクションコントロール装置を制御する
ＴＣＳ制御装置、空調装置用制御装置、シート装置用制
御装置などにも、本発明を同様に適用できるし、また、
本発明の技術的思想を逸脱しない範囲において、前記実
施例の一部に種々の変形を付加して実施することができ
ることは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例に係る自動車の駆動系と懸架系と操舵系
の構成図である。

【図２】データ記入カードと入力装置とＩＣカードコネ
クタ等の説明図である。

【図３】制御ゲイン変更装置の要部の構成図である。

【図４】データ記入カードの一例を示す図である。

【図５】制御ゲイン補正係数演算処理のルーチンのフロ
ーチャートである。

【図６】制御ゲイン変更処理のルーチンのフローチャー
トである。

【図７】ディスプレイへの制御特性の表示例を示す説明
図である。

【図８】別実施例に係る入力装置の平面図である。

【符号の説明】

１ 自動車 ２ エンジン ６ アクティブサスペンション装置 ７ 後輪操舵装置 ８ パワーステアリング装置 ９，９Ａ 入力装置 １０ エンジン制御装置（ＥＧＩ） １１ アクティブサスペンション制御装置（ＡＣ
Ｓ） １２ ４輪操舵制御装置（４ＷＳ） １３ パワーステアリング制御装置（Ｐ／Ｓ） １４，１４Ａ ＩＣカードコネクタ １５ ＩＣカード １６ ＩＣカードコネクタ ２０ 自動車の制御装置の制御ゲイン変更装置 ２１ 制御ゲイン変更処理装置 ２２ ＲＯＭ ２３ ＲＡＭ ２６ 車速センサ ２７ 舵角センサ ２８ μセンサ ２９ 上下加速度センサ ３１ データ記入カード

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車に設けられた制御装置に予め設定
   された制御ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自動
   車使用状態の特性に応じて変更する制御ゲイン変更方法
   であって、 ドライバーの特性及び／又は自動車使用状態の特性を抽
   出してその抽出結果のデータを記憶媒体に記憶させ、 前記自動車に設けられた記憶媒体装着部に記憶媒体を装
   着し、 前記記憶媒体から読み取ったデータに基いて、制御装置
   の制御ゲインを変更することを特徴とする自動車用制御
   装置の制御ゲイン変更方法。
2. 【請求項２】 前記記憶媒体を記憶媒体装着部に装着し
   ない状態では、制御装置に予め設定された制御ゲインで
   制御することを特徴とする請求項１に記載の自動車用制
   御装置の制御ゲイン変更方法。
3. 【請求項３】 前記記憶媒体を記憶媒体装着部に装着後
   には、記憶媒体から読み取ったデータに基いて制御装置
   の制御ゲインを変更することを特徴とする請求項２に記
   載の自動車用制御装置の制御ゲイン変更方法。
4. 【請求項４】 前記記憶媒体として、ＩＣカードを用い
   ることを特徴とする請求項１に記載の自動車用制御装置
   の制御ゲイン変更方法。
5. 【請求項５】 所定の複数項目の項目名とそれに対応す
   る記入欄を印刷したデータ記入カード又は用紙に、ドラ
   イバーに記入させることにより、ドライバーの特性及び
   ／又は自動車使用状態の特性を抽出し、その抽出結果の
   データをデーラーにおいてＩＣカードに記憶させること
   を特徴とする請求項４に記載の自動車用制御装置の制御
   ゲイン変更方法。
6. 【請求項６】 自動車に設けられた制御装置に予め設定
   された制御ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自動
   車使用状態の特性に応じて変更する制御ゲイン変更装置
   であって、 ドライバーから抽出したドライバーの特性及び／又は自
   動車使用状態の特性のデータを記憶させる為の記憶媒体
   と、 前記記憶媒体を着脱自在に且つデータ書込み可能に装着
   する為の記憶媒体装着部と入力手段とを有し、前記デー
   タを記憶媒体に記憶させる為の入力装置であって、自動
   車とは独立に所定の場所に設けられた入力装置と、 前記自動車に設けられ、記憶媒体を着脱自在に且つデー
   タ読み取り可能に装着する為の記憶媒体装着部と、 前記記憶媒体装着部に装着された記憶媒体からデータを
   受けて自動車の制御装置の制御ゲインを変更する制御ゲ
   イン変更手段と、 を備えたことを特徴とする自動車用制御装置の制御ゲイ
   ン変更装置。
7. 【請求項７】 前記自動車に設けられ、制御ゲイン変更
   手段で変更された制御ゲインの情報を受けて、ゲイン変
   更後の制御特性を表示する表示手段を設けたことを特徴
   とする請求項６に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン
   変更装置。
8. 【請求項８】 前記自動車に設けられ、前記制御装置に
   予め設定された制御ゲインの情報と制御ゲイン変更手段
   で変更された制御ゲインの情報を受けて、制御ゲイン変
   更前後の制御特性の変更ギャプを表示する表示手段を設
   けたことを特徴とする請求項６に記載の自動車用制御装
   置の制御ゲイン変更装置。
9. 【請求項９】 前記記憶媒体から読み取ったデータを無
   効化する為のキャンセルスイッチを設けたことを特徴と
   する請求項６に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変
   更装置。
10. 【請求項１０】 自動車に設けられた制御装置に予め設
    定された制御ゲインを、ドライバーの特性及び／又は自
    動車が走行する道路の種類に応じて変更する制御ゲイン
    変更方法であって、 前記自動車の外部において、予め、ドライバーの特性及
    び／又は自動車が走行する道路の種類を加味した制御ゲ
    イン変更用データを、データ書込み手段を介して記憶媒
    体に記憶させ、 前記自動車に設けられた記憶媒体装着部に記憶媒体を着
    脱自在に装着した状態において、その記憶媒体から読取
    ったデータに基いて、制御装置に予め設定された制御ゲ
    インを変更することを特徴とする自動車用制御装置の制
    御ゲイン変更方法。
11. 【請求項１１】 前記制御ゲイン変更用データとして、
    自動車が走行する複数の道路の種類に夫々対応する複数
    組の制御ゲイン変更用データを、記憶媒体に記憶させ、
    自動車が走行する道路の種類に対応する制御ゲイン変更
    用データを用いて制御ゲインを変更することを特徴とす
    る請求項１０に記載の自動車用制御装置の制御ゲイン変
    更方法。