CN114973726A - 一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质，其方法包括从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；基于规划路径和停止线，确定目标停止线，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图；在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯；若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的交通灯可视化显示。本申请根据主车的行驶意图匹配交通灯并使交通灯可视化显示，具有降低交通灯检测难度的效果。
Description
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，在自动驾驶过程中，需要在自动驾驶车辆的可视化平台上展示当前道路上交通灯的位置和状态，以让用户或其他车载人员直观感受到自动驾驶算法的运行状态。行车过程中自动检测出前方的交通灯的位置和状态是高级辅助驾驶和无人驾驶中一种重要的技术。
现有的对于交通灯的检测方法主要是通过阈值分割、形态学变换等操作对图像进行处理，得到图片中感兴趣的物体区域，然后通过特定的先验知识，如区域连通性、长宽比、形状和相对位置等处理这些区域，再层层筛选，得到交通灯所在的区域，而后通过设定颜色阈值或利用特殊的颜色空间判断出交通灯的颜色，这种方法在检测时需要调节的参数很多，再加上剧烈变化的光照和相机的分辨率，使得交通灯的位置和状态检测难度增大。
针对上述中的相关技术，发明人发现现有的交通灯检测方法存在有检测难度大的问题。
发明内容
为了降低交通灯检测时的检测难度，本申请提供了一种自动驾驶交通灯的可视化方法、装置、设备及存储介质。
第一方面，本申请提供一种自动驾驶交通灯的可视化方法，具有降低交通灯检测时检测难度的特点。
本申请是通过以下技术方案得以实现的：
一种自动驾驶交通灯的可视化方法，包括以下步骤，
从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与所述目标停止线对应的所有交通灯；
根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径；
基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图；
在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
若存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的所述交通灯可视化显示。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取与所述目标停止线对应的所有交通灯的步骤包括，
获取所述目标停止线在预设的地图中的编号；
查询预设的地图上与所述编号相同的所有交通灯。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径的步骤包括，
获取所述目标停止线与所述规划路径的交点；
基于所述交点，将所述规划路径分割为第一路径和第二路径。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图的步骤包括，
根据规划路径，为所述第一路径和所述第二路径分别匹配第一车道和第二车道；
若所述第二车道为所述第一车道的左转车道，则判研所述主车的行驶意图为左转；
若所述第二车道为所述第一车道的右转车道，则判研所述主车的行驶意图为右转；
若所述第二车道为所述第一车道的直行车道，则判研所述主车的行驶意图为直行。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，
当所述主车的行驶意图为左转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当所述主车的行驶意图为右转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有右转灯；若所述编号的所有交通灯中有右转灯时，所述右转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当所述主车的行驶意图为直行时，查询所述编号的所有交通灯中是否有直行灯；若所述编号的所有交通灯中有直行灯时，所述直行灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：还包括以下步骤，
若所述第二车道为所述第一车道的掉头车道，则判研所述主车的行驶意图为掉头。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，
当所述主车的行驶意图为掉头时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；
若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
若所述编号的所有交通灯中无左转灯时，默认圆形灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯。
第二方面，本申请提供一种自动驾驶交通灯的可视化装置，具有降低交通灯检测时检测难度的特点。
本申请是通过以下技术方案得以实现的：
一种自动驾驶交通灯的可视化装置，包括，
数据获取模块，用于从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
目标停止线模块，用于获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取所述目标停止线在预设的地图中的编号；
规划路径分割模块，用于根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径，以及查询预设的地图上所述编号的所有交通灯；
行驶意图判研模块，用于基于所述第一车道和所述第二车道，判研所述主车的行驶意图；
交通灯匹配模块，用于在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
可视化模块，用于当存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯时，使匹配的所述交通灯可视化显示。
第三方面，本申请提供一种计算机设备，具有降低交通灯检测时检测难度的特点。
本申请是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一种自动驾驶交通灯的可视化方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，具有降低交通灯检测时检测难度的特点。
本申请是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一种自动驾驶交通灯的可视化方法的步骤。
综上所述，与现有技术相比，本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
1、从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线，获取停止线中与规划路径相交的停止线，获得主车行驶过程中会经过的停止线；再从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，获得主车即将经过的停止线，作为目标停止线，以用于辅助判断主车接下来行驶过程中面临的交通灯位置和状态，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图，并在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，则使匹配的交通灯可视化显示；以根据主车的行驶意图匹配交通灯并使交通灯可视化显示，使得用户或其他车载人员能直观感受到自动驾驶算法的运行状态，增强科技感，无需对图像进行处理，减少了检测时需要调节的参数，降低了交通灯检测时的检测难度；
2、基于目标停止线，获取目标停止线与规划路径的交点，以根据交点确定位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；再根据预设的地图，为第一路径和第二路径分别匹配第一车道和第二车道，进而基于第一车道和第二车道的关联，即可判研主车的行驶意图，并在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，有则使匹配的交通灯可视化显示；
3、当主车的行驶意图为掉头时，在查询的所有交通灯中先判断是否存在左转灯，以优先匹配左转灯，若没有查询到左转灯时则默认匹配圆形灯，避免主车掉头时出现无法可视化显示交通灯的问题。
附图说明
图1为本申请一个示例性实施例提供的一种自动驾驶交通灯的可视化方法的流程示意图。
图2为本申请另一个示例性实施例提供的一种自动驾驶交通灯的可视化方法的交通灯可视化显示状态图。
图3为本申请又一个示例性实施例提供的一种自动驾驶交通灯的可视化装置的结构框图。
具体实施方式
本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。
参照图1，本申请实施例提供一种自动驾驶交通灯的可视化方法，所述方法的主要步骤描述如下。
S1:从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
S2:获取停止线中与规划路径相交的停止线，从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；
S3:根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；
S4:基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图；
S5:在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯；
S6:若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的交通灯可视化显示。
具体地，预设的地图可以为常用的百度地图或高德地图，根据输入的主车的出发地和目的地，即可从预设的地图中获取主车的规划路径。
且预设的地图中提前通过人为标记了马路线、交通灯等目标物体信息，其中，马路线包括停止线，交通灯，本实施例中，交通灯为红绿灯，红绿灯的形式包括箭头灯和圆形灯两种灯泡类型。
对预设的地图中的所有停止线进行唯一编号，且使位于停止线前的交通灯的编号和该停止线的编号相同。本实施例中，预设范围为出发地、目的地和途径区域在预设的地图上所属的行政区域范围。
进一步地，获取停止线中与规划路径相交的停止线，从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，作为目标停止线。
其中，当位于主车预设范围内的停止线出现在规划路径所在的车道上时，即该停止线与规划路径相交。停止线的数据形式是一条线段。
根据GPS卫星定位系统，获取主车在预设的地图上显示的实时位置，并计算主车到与规划路径相交的停止线之间的距离值，以从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取目标停止线在预设的地图中的编号，查询获得预设的地图上与该编号相同的所有交通灯。
其中，获取主车在预设的地图上显示的实时位置，计算主车到与规划路径相交的停止线之间的距离值，以从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，作为目标停止线的步骤包括，
基于主车的实时位置，获得主车的位置信息P(x，y，z)；
基于停止线中与规划路径相交的停止线，获得与规划路径相交的停止线的集合S[S1,S2,…,Si]；
根据点到直线的距离公式，计算主车的位置P到集合S中任意一条停止线Si的距离Di，并取距离Di最小时对应的停止线Si，作为目标停止线。
进一步地，根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径，具体包括以下步骤，
获取目标停止线与规划路径的交点；
基于交点，将规划路径分割为第一路径和第二路径。
其中，规划路径的两侧与目标停止线相交的任一点确定为目标停止线与规划路径的交点，基于获取的交点，将规划路径分割为位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径，交点位于第一路径和第二路径之间。
进一步地，基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图，具体包括以下步骤，
根据规划路径，为第一路径和第二路径分别匹配第一车道和第二车道。
其中，第一车道和第二车道分别为主车的规划路径以交点作为分割点，分割出来的位于目标停止线前的规划路径所属行驶车道和位于目标停止线后的规划路径所属行驶车道。
若第二车道为第一车道的左转车道，则判研主车的行驶意图为左转；
若第二车道为第一车道的右转车道，则判研主车的行驶意图为右转；
若第二车道为第一车道的直行车道，则判研主车的行驶意图为直行；
若第二车道为第一车道的掉头车道，则判研主车的行驶意图为掉头。
进一步地，在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，具体包括以下步骤，
当主车的行驶意图为左转时，查询该编号的所有交通灯中是否有左转灯；
若编号的所有交通灯中有左转灯时，左转灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当主车的行驶意图为右转时，查询该编号的所有交通灯中是否有右转灯；
若编号的所有交通灯中有右转灯时，右转灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当主车的行驶意图为直行时，查询该编号的所有交通灯中是否有直行灯；
若编号的所有交通灯中有直行灯时，直行灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当主车的行驶意图为掉头时，查询该编号的所有交通灯中是否存在左转灯；
当存在左转灯时，左转灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯；当无左转灯时，默认圆形灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯。
参照图2，交通灯可视化显示的内容包括交通灯的位置、排列、灯泡类型、颜色和灯泡数量。例如，目标停止线对应的所有交通灯包括三个平行设置的左转灯和三个沿直线间隔分布的直行灯，当判研到主车的行驶意图为直行，且查询目标停止线对应的编号的所有交通灯中存在有直行灯时，即直行灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯。
此时根据预设的包括红绿灯位置信息、排列信息、灯泡类型信息、颜色信息和灯泡数量信息的语义地图，使直行灯中最下面的一个灯点亮且为绿色，直行灯中最上面和中间的灯熄灭，达到只点亮对应颜色和对应位置的灯的目的。
一种自动驾驶交通灯的可视化方法，从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线，获取停止线中与规划路径相交的停止线，获得主车行驶过程中会经过的停止线；再从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，获得主车即将经过的停止线，作为目标停止线，以用于辅助判断主车接下来行驶过程中面临的交通灯位置和状态，并获取目标停止线在预设的地图中的编号，以及查询预设的地图上所述编号的所有交通灯；根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图，并在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，则使匹配的交通灯可视化显示；以根据主车的行驶意图匹配交通灯并使交通灯可视化显示，无需对图像进行处理，减少了检测时需要调节的参数，降低了交通灯检测时的检测难度。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
参照图3，本申请实施例还提供一种自动驾驶交通灯的可视化装置，该一种自动驾驶交通灯的可视化装置与上述实施例中一种自动驾驶交通灯的可视化方法一一对应。该一种自动驾驶交通灯的可视化装置包括，
数据获取模块，用于从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
目标停止线模块，用于获取停止线中与规划路径相交的停止线，从相交的停止线中选取与主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；
规划路径分割模块，用于根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径，以及查询预设的地图上该编号的所有交通灯；
行驶意图判研模块，用于基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图；
交通灯匹配模块，用于在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯；
可视化模块，用于当存在与主车的行驶意图匹配的交通灯时，使匹配的交通灯可视化显示。
关于一种自动驾驶交通灯的可视化装置的具体限定可以参见上文中对于一种自动驾驶交通灯的可视化方法的限定，在此不再赘述。上述一种自动驾驶交通灯的可视化装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述任意一种自动驾驶交通灯的可视化方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
S1:从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
S2:基于规划路径和停止线，确定目标停止线，并获取与目标停止线对应的所有交通灯；
S3:根据目标停止线分割规划路径，获得位于目标停止线前的第一路径和位于目标停止线后的第二路径；
S4:基于第一路径和第二路径，判研主车的行驶意图；
S5:在查询的所有交通灯中判断是否存在与主车的行驶意图匹配的交通灯；
S6:若存在与主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的交通灯可视化显示。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的分割进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构分割成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
Claims (10)
1.一种自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，包括以下步骤，
从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与所述目标停止线对应的所有交通灯；
根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径；
基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图；
在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
若存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯，使匹配的所述交通灯可视化显示。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述获取与所述目标停止线对应的所有交通灯的步骤包括，
获取所述目标停止线在预设的地图中的编号；
查询预设的地图上与所述编号相同的所有交通灯。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径的步骤包括，
获取所述目标停止线与所述规划路径的交点；
基于所述交点，将所述规划路径分割为第一路径和第二路径。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图的步骤包括，
根据规划路径，为所述第一路径和所述第二路径分别匹配第一车道和第二车道；
若所述第二车道为所述第一车道的左转车道，则判研所述主车的行驶意图为左转；
若所述第二车道为所述第一车道的右转车道，则判研所述主车的行驶意图为右转；
若所述第二车道为所述第一车道的直行车道，则判研所述主车的行驶意图为直行。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，
当所述主车的行驶意图为左转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当所述主车的行驶意图为右转时，查询所述编号的所有交通灯中是否有右转灯；若所述编号的所有交通灯中有右转灯时，所述右转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
或者，当所述主车的行驶意图为直行时，查询所述编号的所有交通灯中是否有直行灯；若所述编号的所有交通灯中有直行灯时，所述直行灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯。
6.根据权利要求4所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，还包括以下步骤，
若所述第二车道为所述第一车道的掉头车道，则判研所述主车的行驶意图为掉头。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶交通灯的可视化方法，其特征在于，所述在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯的步骤包括，
当所述主车的行驶意图为掉头时，查询所述编号的所有交通灯中是否有左转灯；
若所述编号的所有交通灯中有左转灯时，所述左转灯为与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
若所述编号的所有交通灯中无左转灯时，默认圆形灯为与主车的行驶意图匹配的交通灯。
8.一种自动驾驶交通灯的可视化装置，其特征在于，包括，
数据获取模块，用于从预设的地图中获取主车的规划路径和位于主车预设范围内的所有停止线；
目标停止线模块，用于获取所述停止线中与所述规划路径相交的停止线，从相交的所述停止线中选取与所述主车距离最近的停止线，作为目标停止线，并获取与所述目标停止线对应的所有交通灯；
规划路径分割模块，用于根据所述目标停止线分割所述规划路径，获得位于所述目标停止线前的第一路径和位于所述目标停止线后的第二路径；
行驶意图判研模块，用于基于所述第一路径和所述第二路径，判研所述主车的行驶意图；
交通灯匹配模块，用于在查询的所有交通灯中判断是否存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯；
可视化模块，用于当存在与所述主车的行驶意图匹配的交通灯时，使匹配的所述交通灯可视化显示。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述方法的步骤。
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- 2022-05-09 CN CN202210496376.0A patent/CN114973726A/zh active Pending
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