CN113643559A - 车辆定位方法、识别控制器、停车场中控器及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于二维码的车辆定位方法，包括：识别控制器获取前置摄像头实时采集的二维码，二维码包括车场二维码及路径二维码；当二维码为车场二维码时，识别控制器根据车场二维码生成停车请求信息，并将停车请求信息发送至停车场中控器；当二维码为路径二维码时，识别控制器根据路径二维码提取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通发送至整车控制器，以使整车控制器根据车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。本发明还公开了一种识别控制器、停车场中控器及基于二维码的车辆定位系统。采用本发明，可通过摄像头识别与二维码定位的方式，自动引导车辆找到空闲车位，定位准确性高，方便快捷。

Description

车辆定位方法、识别控制器、停车场中控器及系统

技术领域

本发明涉及智能泊车技术领域，尤其涉及一种基于二维码的车辆定位方法、识别控制器、停车场中控器及基于二维码的车辆定位系统。

背景技术

随着经济的不断发展，汽车数量的持续增长，停车场的建设也日益扩大，现有的停车场的内部结构错综复杂，有些停车场甚至出现了分层的结构，导致用户找不到车的情况频频发生。由于缺乏交通疏导，当停车场的车流量较大时，停车场的内部道路经常出现堵塞、甚至是瘫痪的情况。这些问题给用户停车取车带来了极大的不便，因此，实现车辆自主泊车是大多数人的期望，而现在的已有技术存在各自的不足。

如，现有技术中普遍采用GPS、超声波或视觉方式进行车辆定位。其中：停车场存在信号差的问题，使得GPS定位在停车场下往往定位不准确；超声波传感器精度较低；视觉定位对车位线有较大的依赖，绘制高精度地图及激光雷达成本较高，要实现车辆的自主泊车，车辆自定位是前提，而自定位方法的准确度、鲁棒性、成本都需要综合考量，车辆通过轮速脉冲的Dead Reckon算法在长时间行驶后有误差累计等问题，需要外部校准。

又如，现有技术中公开了一种基于二维码定位的自动引导车导航方法，该方法通过贴置二维码的方式自动引导车辆进行路径规划，但引导的路径单一，对于停车场泊车不切实际，不具实用性，且如果引导的车位已被占用，不能及时更新路径规划方向。

因此，需研发一种车辆定位方法以适应停车场的使用，为实现车辆自动泊车夯实基础。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于二维码的车辆定位方法识别控制器、停车场中控器及基于二维码的车辆定位系统，可自动引导车辆找到空闲车位，定位准确性高，方便快捷。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种基于二维码的车辆定位方法，包括：识别控制器获取前置摄像头实时采集的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；当所述二维码为车场二维码时，所述识别控制器根据所述车场二维码生成停车请求信息，并将所述停车请求信息发送至停车场中控器；当所述二维码为路径二维码时，所述识别控制器根据所述路径二维码提取车辆行驶信息，并将所述车辆行驶信息发送至整车控制器，以使所述整车控制器根据所述车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

作为上述方案的改进，所述路径二维码的生成步骤包括：停车场中控器获取车场摄像头实时采集的车牌信息；根据所述车牌信息提取与所述车牌信息相关联的目标位置信息；根据停车场道路信息及所述目标位置信息规划车辆行驶路径；根据所述车辆行驶路径生成路径二维码，所述路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应；驱动投影设备将所述路径二维码投影到对应的路口上。

作为上述方案的改进，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：所述停车场中控器接收所述识别控制器发送的停车请求信息；根据所述停车请求信息分配目标位置信息，并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息；将所述目标位置信息与车牌信息相关联；驱动停车场阀门开启。

作为上述方案的改进，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：所述停车场中控器接收客户端发送的取车请求信息，所述取车请求信息包括车牌信息及目标位置信息；根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息；将所述目标位置信息与车牌信息相关联。

作为上述方案的改进，所述基于二维码的车辆定位方法还包括：车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，所述识别控制器生成车辆入库信息；所述识别控制器将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器，以使所述停车场中控器根据所述车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端。

作为上述方案的改进，所述基于二维码的车辆定位方法还包括：取车时，所述客户端根据所述出库二维码生成取车请求信息，并把所述取车请求信息发送至停车场中控器。

相应地，本发明还提供了一种识别控制器，包括：二维码获取单元，用于获取前置摄像头实时采集的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；第一处理单元，用于当所述二维码为车场二维码时，根据所述车场二维码生成停车请求信息，并将所述停车请求信息发送至停车场中控器；第二处理单元，用于当所述二维码为路径二维码时，根据所述路径二维码提取车辆行驶信息，并将所述车辆行驶信息发送至整车控制器，以使所述整车控制器根据所述车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

作为上述方案的改进，所述识别控制器还包括：入库信息生成单元，用于当车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，生成车辆入库信息；入库信息发送单元，用于将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器，以使所述停车场中控器根据所述车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端。

相应地，本发明还提供了一种停车场中控器，包括：车牌获取单元，用于获取车场摄像头实时采集的车牌信息；位置提取单元，用于根据所述车牌信息提取与所述车牌信息相关联的目标位置信息；路径规划单元，用于根据停车场道路信息及所述目标位置信息规划车辆行驶路径；二维码生成单元，用于根据所述车辆行驶路径生成路径二维码，所述路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应；二维码投影单元，用于驱动投影设备将所述路径二维码投影到对应的路口上。

作为上述方案的改进，所述停车场中控器还包括：停车关联单元，用于接收识别控制器发送的停车请求信息，根据所述停车请求信息分配目标位置信息并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息，将所述目标位置信息与车牌信息相关联并驱动停车场阀门开启；出车关联单元，用于接收客户端发送的取车请求信息，根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息，并将所述目标位置信息与车牌信息相关联。

相应地，本发明还提供了一种基于二维码的车辆定位系统，包括：设于车辆上的前置摄像头，用于实时采集二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；设于停车场入口处的入口摄像头，用于实时采集车牌信息；设于停车场路口处的车场摄像头，用于实时采集车牌信息；设于停车场路口处的投影设备，用于将路径二维码投影到对应的路口上；上述识别控制器；上述停车场中控器；整车控制器，用于控制车辆的行驶状态；客户端，用于根据出库二维码生成取车请求信息，并把所述取车请求信息发送至停车场中控器。

实施本发明，具有如下有益效果：

本发明通过在车上安装前置摄像头，实时采集车辆行驶过程中所扫描到的车场二维码及路径二维码，实现停车场及车辆路径的实时识别；

同时，本发明将车辆与车位进行一一匹配，并结合二维码技术，实现车辆行驶方向及行驶距离的自动引导，节省查找车位和出口的时间，且定位精确度高，高效快捷；

进一步，本发明通过停车场、车辆及车主三方联网，使得泊车、出库都能实时同步，操作简单，可有效提升泊车效率。

附图说明

图1是本发明基于二维码的车辆定位方法的第一实施例流程图；

图2是本发明基于二维码的车辆定位方法的第二实施例流程图；

图3是本发明中停车场的示意图；

图4是本发明基于二维码的车辆定位系统的结构示意图；

图5是本发明识别控制器的结构示意图；

图6是本发明停车场中控器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。

参见图1，图1显示了本发明基于二维码的车辆定位方法的第一实施例流程图，其包括：

S101，识别控制器获取前置摄像头实时采集的二维码。

为了配合所述车辆定位方法，需在车辆的前挡风玻璃后方并向下倾斜处安装前置摄像头，且所述前置摄像头的光轴位于车辆的纵向对称面内，滚动角为0度。

车辆行驶过程中，前置摄像头实时采集扫描范围内的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码。其中，所述车场二维码设于停车场外(如，停车场的入口位置)，用于记录停车场信息(如，停车场识别号等)；所述路径二维码由投影设备投影到停车场的路口上(如，“十”字型的交叉路口及“T”字型的交叉路口)，用于记录车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括行驶方向及行驶距离。

S102，当二维码为车场二维码时，识别控制器根据车场二维码生成停车请求信息，并将停车请求信息发送至停车场中控器。

实际应用时，当车辆行驶至目的地时(如停车场外的指定停车点)，驾驶员及乘客即可下车，车辆启动无人驾驶模式，并以5km/h的速度自行驶向停车场；在距离停车场入口10m时，前置摄像头即可扫描到停车场入口处的车场二维码，并将车场二维码发送至识别控制器；识别控制器获取到车场二维码后，对车场二维码进行解析以获取停车场信息，并根据停车场信息生成停车请求信息，再将停车请求信息发送至停车场中控器，以通知停车场中控器即将有车辆进入停车场。

进一步，当所述停车场中控器接收所述识别控制器发送的停车请求信息后，停车场中控器根据所述停车请求信息分配目标位置信息，并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息；接着，停车场中控器将所述目标位置信息与车牌信息相关联；同时，停车场中控器驱动停车场阀门开启。

需要说明的是，若停车场内存在空闲车位，则停车场中控器根据所述停车请求信息为车辆分配目标位置信息(即从所有空闲车位中随机挑选一个空闲车位)，并开启停车场的阀门，以便车辆进入停车场；若停车场内不存在空闲车位，则停车场中控器暂不分配目标位置信息，不开启停车场的阀门，以避免停车场内部的拥堵。

S103，当二维码为路径二维码时，识别控制器根据路径二维码提取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息发送至整车控制器，以使整车控制器根据车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

如图3所示，当车辆进入停车场后，车辆继续向前行驶，行驶过程中前置摄像头即可实时扫描到扫描范围内投影到路口处的路径二维码，并将路径二维码发送至识别控制器；识别控制器获取到路径二维码后，对路径二维码进行解析以获取车辆行驶信息(如，行驶方向及行驶距离)，并将车辆行驶信息通过CAN总线发送至整车控制器；整车控制器接收到车辆行驶信息后，根据车辆行驶信息控制车辆向前/左/右行驶指定距离，从而到达目标位置。

需要说明的是，停车场的路口上(如，“十”字型的交叉路口及“T”字型的交叉路口)安装有车场摄像头及用于投影路径二维码的投影设备。具体地，所述路径二维码的生成步骤包括：

(1)停车场中控器获取车场摄像头实时采集的车牌信息。

(2)停车场中控器根据车牌信息提取与车牌信息相关联的目标位置信息。

(3)停车场中控器根据停车场道路信息及目标位置信息规划车辆行驶路径。

(4)停车场中控器根据车辆行驶路径生成路径二维码，路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应。

(5)停车场中控器驱动投影设备将路径二维码投影到对应的路口上。

也就是说，设于停车场的路口上的车场摄像头采集到车辆的车牌信息后，将车牌信息发送至停车场中控器；停车场中控器接收到车牌信息后，提取与车牌信息相关联的目标位置信息(如，空闲车位号)，并结合停车场的实际情况，规划车辆由当前位置行驶至目标位置所需的行驶的方向及距离(即车辆行驶路径)；然后，将车辆行驶路径生成多个路径二维码(用于记录行驶方向及行驶距离)；最后，投影设备将生成的路径二维码分别投影到车辆行进路线上的每个路口。因此，车辆行驶过程中，可根据路口处的路径二维码实时调整行程方向，灵活性强。

由上可知，本发明采用摄像头识别与二维码投影的方式，自动引导车辆找到空闲车位，并将车辆与车位进行一一匹配，定位准确性高，方便快捷。

参见图2，图2显示了本发明基于二维码的车辆定位方法的第二实施例流程图，其包括：

S201，识别控制器获取前置摄像头实时采集的二维码。

其中，所述二维码包括车场二维码及路径二维码。

S202，当二维码为车场二维码时，识别控制器根据车场二维码生成停车请求信息，并将停车请求信息发送至停车场中控器；

S203，当二维码为路径二维码时，识别控制器根据路径二维码提取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通发送至整车控制器，以使整车控制器根据车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

S204，车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，识别控制器生成车辆入库信息。

S205，识别控制器将车辆入库信息发至停车场中控器，以使停车场中控器根据车辆入库信息生成出库二维码并把出库二维码发送给客户端。

车辆通过步骤S201-203即可行驶至目标位置，找到空闲车位；整车控制器控制车辆完成自动泊车后，识别控制器生成车辆入库信息，并将车辆入库信息发至所述停车场中控器，再由停车场中控器根据车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端，从而通知车主以完成泊车操作。

因此，本发明通过将停车场、车辆和车主三方联网，使得泊车过程实时同步，操作简单，可有效提升泊车效率。

进一步，所述基于二维码的车辆定位方法还包括：取车时，客户端根据出库二维码生成取车请求信息，并把取车请求信息发送至停车场中控器。

需要说明的是，当车主需要取车时，可通过客户端识别出库二维码并生成取车请求信息，再把所述取车请求信息发送至停车场中控器，以通知停车场中控器所述出库二维码所对应的车辆需要出库。

相应地，当停车场中控器接收客户端发送的取车请求信息后，停车场中控器根据停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息(如，车主的候车点)，并将目标位置信息与车牌信息相关联。此时，停车场内的车辆可通过步骤S201及S203被自动引导出库，并到达车主的候车点。

因此，本发明还可自动引导车辆出库，定位准确性高，高效快捷。

下面结合具体步骤对车辆入库及车辆出库分别进行描述。

一、车辆入库

步骤1，当车辆行驶至停车场外的指定停车点，驾驶员及乘客下车，车辆启动无人驾驶模式并自行驶向停车场，在距离停车场入口预设位置，前置摄像头扫描到停车场入口处的车场二维码，并将车场二维码发送至识别控制器；

步骤2，识别控制器获取前置摄像头实时采集的车场二维码；

步骤3，识别控制器根据车场二维码生成停车请求信息，并将停车请求信息发送至停车场中控器；

步骤4，停车场中控器接收识别控制器发送的停车请求信息后，根据停车请求信息为车辆分配目标位置信息，同时驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息，将目标位置信息与车牌信息相关联，并驱动停车场阀门开启；

步骤5，当车辆进入停车场后，车辆继续向前行驶，设于停车场的路口上的车场摄像头采集到车辆的车牌信息后，将车牌信息发送至停车场中控器；停车场中控器获取车牌信息后，根据车牌信息提取与车牌信息相关联的目标位置信息，再根据停车场道路信息及目标位置信息规划车辆行驶路径，并根据车辆行驶路径生成路径二维码，最后驱动投影设备将路径二维码投影到对应的路口上；

步骤6，车辆行驶过程中，当前置摄像头实时扫描到投影至路口处的路径二维码时，前置摄像头将路径二维码发送至识别控制器；识别控制器根据路径二维码提取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通发送至整车控制器，以使整车控制器根据车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置；

步骤7，车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，识别控制器生成车辆入库信息；

步骤8，识别控制器将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器，以使停车场中控器根据车辆入库信息生成出库二维码并把出库二维码发送给客户端。

二、车辆出库

步骤1，取车时，客户端根据出库二维码生成取车请求信息，并把取车请求信息发送至停车场中控器；

步骤2，停车场中控器接收客户端发送的取车请求信息，根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息(即车主的候车点)，并将目标位置信息与车牌信息相关联；

步骤3，车辆启动无人驾驶模式并移出泊车位；

步骤4，设于停车场的路口上的车场摄像头采集到车辆的车牌信息后，将车牌信息发送至停车场中控器；停车场中控器获取车牌信息后，根据车牌信息提取与车牌信息相关联的目标位置信息，再根据停车场道路信息及目标位置信息规划车辆行驶路径，并根据车辆行驶路径生成路径二维码，最后驱动投影设备将路径二维码投影到对应的路口上；

步骤5，车辆行驶过程中，当前置摄像头实时扫描到投影至路口处的路径二维码时，前置摄像头将路径二维码发送至识别控制器；识别控制器根据路径二维码提取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通发送至整车控制器，以使整车控制器根据车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

由上可知，本发明采用以下两种方式关联车牌信息与目标位置信息：

一、车辆入库时，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：

(1)停车场中控器接收识别控制器发送的停车请求信息；

(2)停车场中控器根据停车请求信息分配目标位置信息，并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息；

(3)停车场中控器将目标位置信息与车牌信息相关联；

(4)停车场中控器驱动停车场阀门开启。

二、车辆出库时，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：

(1)停车场中控器接收客户端发送的取车请求信息，所述取车请求信息包括车牌信息及目标位置信息；

(2)停车场中控器根据停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息；

(3)停车场中控器将目标位置信息与车牌信息相关联。

由上可知，本发明通过在停车场路口安装车场摄像头及投影设备，并结合二维码技术，实现车辆行驶方向及行驶距离的自动引导，节省查找车位和出口的时间，且定位精确度高，高效快捷。另外，本发明通过停车场、车辆及车主三方联网，使得泊车、出库都能实时同步，操作简单，可有效提升泊车效率。

参见图4，图4显示了本发明基于二维码的车辆定位系统100的具体结构，其包括前置摄像头1、入口摄像头2、车场摄像头3、投影设备4、识别控制器5、停车场中控器6、整车控制器7及客户端8，具体地：

前置摄像头1用于实时采集二维码，并将二维码发送至识别控制器5。需要说明的是，所述前置摄像头1设于车辆的前挡风玻璃后方并向下倾斜处，且所述前置摄像头1的光轴位于车辆的纵向对称面内，滚动角为0度。车辆行驶过程中，前置摄像头1实时采集扫描范围内的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码，其中，所述车场二维码设于停车场外，所述路径二维码由投影设备4投影到停车场的路口上。实际应用时，当车辆行驶至目的地时，驾驶员及乘客即可下车，车辆启动无人驾驶模式，并以5km/h的速度自行驶向停车场；在距离停车场入口10m时，前置摄像头1即可扫描到停车场入口处的车场二维码，并将车场二维码发送至识别控制器5；当车辆进入停车场后，车辆继续向前行驶，行驶过程中前置摄像头1实时扫描路口处的路径二维码，并将路径二维码发送至识别控制器5。

入口摄像头2设于停车场入口处，用于实时采集车牌信息，并将车牌信息发送至停车场中控器6。

车场摄像头3设于停车场路口处(如，“十”字型的交叉路口及“T”字型的交叉路口)，用于实时采集车牌信息，并将车牌信息发送至停车场中控器6。

投影设备4设于停车场路口处(如，“十”字型的交叉路口及“T”字型的交叉路口)，用于将路径二维码投影到对应的路口上。

整车控制器7，用于控制车辆的行驶状态。

客户端8，用于根据出库二维码生成取车请求信息，并把取车请求信息发送至停车场中控器6。需要说明的是，当车主需要取车时，可通过客户端8识别出库二维码并生成取车请求信息，再把所述取车请求信息发送至停车场中控器6，以通知停车场中控器6所述出库二维码所对应的车辆需要出库。

如图5所示，所述识别控制器5包括二维码获取单元51、第一处理单元52及第二处理单元53，所述二维码获取单元51与第一处理单元52及第二处理单元53分别连接，具体地：

二维码获取单元51，用于获取前置摄像头1实时采集的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码。

第一处理单元52，用于当所述二维码为车场二维码时，根据所述车场二维码生成停车请求信息，并将所述停车请求信息发送至停车场中控器6。需要说明的是，第一处理单元52获取到车场二维码后，对车场二维码进行解析以获取停车场信息，并根据停车场信息生成停车请求信息，再将停车请求信息发送至停车场中控器6，以通知停车场中控器即将有车辆进入停车场。

第二处理单元53，用于当所述二维码为路径二维码时，根据所述路径二维码提取车辆行驶信息，并将所述车辆行驶信息通发送至整车控制器7，以使所述整车控制器7根据所述车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。需要说明的是，第二处理单元53获取到路径二维码后，对路径二维码进行解析以获取车辆行驶信息，并将车辆行驶信息通过CAN总线发送至整车控制器7；整车控制器7接收到车辆行驶信息后，根据车辆行驶信息控制车辆向前/左/右行驶指定距离，从而到达目标位置。

进一步，所述识别控制器5还包括入库信息生成单元54及入库信息发送单元55，具体地：

入库信息生成单元54，用于当车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，生成车辆入库信息。

入库信息发送单元55，用于将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器6，以使所述停车场中控器6根据所述车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端8。

因此，整车控制器7控制车辆完成自动泊车后，入库信息生成单元54即可生成车辆入库信息，并由入库信息发送单元55将车辆入库信息发至停车场中控器6，再由停车场中控器6根据车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端8，从而通知车主以完成泊车操作。

如图6所示，所述停车场中控器6包括车牌获取单元61、位置提取单元62、路径规划单元63、二维码生成单元64及二维码投影单元65，具体地：

车牌获取单元61，用于获取车场摄像头3实时采集的车牌信息。

位置提取单元62，用于根据所述车牌信息提取与所述车牌信息相关联的目标位置信息。

路径规划单元63，用于根据停车场道路信息及所述目标位置信息规划车辆行驶路径。

二维码生成单元64，用于根据所述车辆行驶路径生成路径二维码。所述路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应。

二维码投影单元65，用于驱动投影设备4将所述路径二维码投影到对应的路口上。

因此，车牌获取单元61接收到车牌信息后，位置提取单元62提取与车牌信息相关联的目标位置信息，路径规划单元63再结合停车场的实际情况，规划车辆由当前位置行驶至目标位置所需的行驶的方向及距离；然后，二维码生成单元64将车辆行驶路径生成多个路径二维码；最后，二维码投影单元65驱动投影设备将生成的路径二维码分别投影到车辆行进路线上的每个路口，从而使得车辆行驶过程中，可根据路口处的路径二维码实时调整行程方向，灵活性强。

进一步，所述停车场中控器6还包括停车关联单元66及出车关联单元67，具体地：

停车关联单元66，用于接收识别控制器5发送的停车请求信息，根据所述停车请求信息分配目标位置信息并驱动入口摄像头2实时采集车辆的车牌信息，将所述目标位置信息与车牌信息相关联并驱动停车场阀门开启。

出车关联单元67，用于接收客户端8发送的取车请求信息，根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息，并将所述目标位置信息与车牌信息相关联。

需要说明的是，停车关联单元66主要用于车辆入库时，关联车牌信息与目标位置信息；出车关联单元67主要用于车辆出库时，关联车牌信息与目标位置信息。因此，通过停车关联单元66及出车关联单元67可实现车辆入库及出库过程中，车牌信息与目标位置信息的有效关联，便于路径的实时规划，节省找车位和出口的时间，操作简单，提升泊车效率。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，包括：

识别控制器获取前置摄像头实时采集的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；

当所述二维码为车场二维码时，所述识别控制器根据所述车场二维码生成停车请求信息，并将所述停车请求信息发送至停车场中控器；

当所述二维码为路径二维码时，所述识别控制器根据所述路径二维码提取车辆行驶信息，并将所述车辆行驶信息发送至整车控制器，以使所述整车控制器根据所述车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

2.如权利要求1所述的基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，所述路径二维码的生成步骤包括：

停车场中控器获取车场摄像头实时采集的车牌信息；

根据所述车牌信息提取与所述车牌信息相关联的目标位置信息；

根据停车场道路信息及所述目标位置信息规划车辆行驶路径；

根据所述车辆行驶路径生成路径二维码，所述路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应；

驱动投影设备将所述路径二维码投影到对应的路口上。

3.如权利要求2所述的基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：

所述停车场中控器接收所述识别控制器发送的停车请求信息；

根据所述停车请求信息分配目标位置信息，并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息；

将所述目标位置信息与车牌信息相关联；

驱动停车场阀门开启。

4.如权利要求2所述的基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，关联车牌信息与目标位置信息的步骤包括：

所述停车场中控器接收客户端发送的取车请求信息，所述取车请求信息包括车牌信息及目标位置信息；

根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息；

将所述目标位置信息与车牌信息相关联。

5.如权利要求1至4任一项所述的基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，还包括：

车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，所述识别控制器生成车辆入库信息；

所述识别控制器将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器，以使所述停车场中控器根据所述车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端。

6.如权利要求5所述的基于二维码的车辆定位方法，其特征在于，还包括：取车时，所述客户端根据所述出库二维码生成取车请求信息，并把所述取车请求信息发送至停车场中控器。

7.一种识别控制器，其特征在于，包括：

二维码获取单元，用于获取前置摄像头实时采集的二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；

第一处理单元，用于当所述二维码为车场二维码时，根据所述车场二维码生成停车请求信息，并将所述停车请求信息发送至停车场中控器；

第二处理单元，用于当所述二维码为路径二维码时，根据所述路径二维码提取车辆行驶信息，并将所述车辆行驶信息发送至整车控制器，以使所述整车控制器根据所述车辆行驶信息控制车辆行驶至目标位置。

8.如权利要求7所述的识别控制器，其特征在于，还包括：

入库信息生成单元，用于当车辆行驶至目标位置并完成自动泊车后，生成车辆入库信息；

入库信息发送单元，用于将所述车辆入库信息发至所述停车场中控器，以使所述停车场中控器根据所述车辆入库信息生成出库二维码并把所述出库二维码发送给客户端。

9.一种停车场中控器，其特征在于，包括：

车牌获取单元，用于获取车场摄像头实时采集的车牌信息；

位置提取单元，用于根据所述车牌信息提取与所述车牌信息相关联的目标位置信息；

路径规划单元，用于根据停车场道路信息及所述目标位置信息规划车辆行驶路径；

二维码生成单元，用于根据所述车辆行驶路径生成路径二维码，所述路径二维码与车辆行驶路径中的路口一一对应；

二维码投影单元，用于驱动投影设备将所述路径二维码投影到对应的路口上。

10.如权利要求9所述的停车场中控器，其特征在于，还包括：

停车关联单元，用于接收识别控制器发送的停车请求信息，根据所述停车请求信息分配目标位置信息并驱动入口摄像头实时采集车辆的车牌信息，将所述目标位置信息与车牌信息相关联并驱动停车场阀门开启；

出车关联单元，用于接收客户端发送的取车请求信息，根据所述停车请求信息提取车牌信息及目标位置信息，并将所述目标位置信息与车牌信息相关联。

11.一种基于二维码的车辆定位系统，其特征在于，包括：

设于车辆上的前置摄像头，用于实时采集二维码，所述二维码包括车场二维码及路径二维码；

设于停车场入口处的入口摄像头，用于实时采集车牌信息；

设于停车场路口处的车场摄像头，用于实时采集车牌信息；

设于停车场路口处的投影设备，用于将路径二维码投影到对应的路口上；

如权利要求7或8所述的识别控制器；

如权利要求9或10所述的停车场中控器；

整车控制器，用于控制车辆的行驶状态；

客户端，用于根据出库二维码生成取车请求信息，并把所述取车请求信息发送至停车场中控器。

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