DE102020126990A1

DE102020126990A1 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102020126990A1
Application number: DE102020126990.0A
Authority: DE
Inventors: Yoji Inui; Shota Sobue; Masaki Furukawa; Naoki Yamamura; Yuya Shimohira; Masataka Yamamoto; Yukio Kawahata
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2019-10-15
Filing date: 2020-10-14
Publication date: 2021-04-15
Also published as: JP2021062746A; JP7427907B2

Abstract

Parkassistenzvorrichtung (100) mit einer Erkennungseinheit (143), die konfiguriert ist, sequentiell relative Positionen einer Begrenzung relativ zu einem Fahrzeug (1) zu verschiedenen Zeitpunkten zu erkennen, wobei die Begrenzung ein Ende eines Gebiets anzeigt, in dem das Fahrzeug geparkt werden soll; einer Festlegungseinheit (145), die konfiguriert ist, eine Zielparkposition des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Erkennungseinheit festzulegen; und einer Zielpositionsaktualisierungseinheit (146), die konfiguriert ist, die Zielparkposition auf der Grundlage einer Änderung der Position der von der Erkennungseinheit erkannten Begrenzung zu aktualisieren.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Diese Offenbarung bezieht sich auf eine Parkassistenzvorrichtung.
HINTERGRUND
Gemäß Stand der Technik wird in einer Parkassistenzvorrichtung, die einen Parkvorgang eines Fahrzeugs unterstützt, auf der Grundlage einer Position einer Begrenzung, die ein Parkgebiet wie eine auf einem von einer Kamera aufgenommenen Bild erkannte Parkfläche vorgibt, eine Zielparkposition bestimmt.
Da jedoch die Auflösung des von der Kamera aufgenommenen Bildes auf einer weiter entfernten Seite geringer ist, ist eine anhand des Bildes erkannte Position eines Parkrahmens auf einer weiter entfernten Seite von geringerer Zuverlässigkeit als eine in einem näher an der Kamera liegenden Gebiet erkannte Position eines Parkrahmens. Daher ist zum Beispiel in JP 2016-60241 A die Zuverlässigkeit einer auf der Grundlage des von der Kamera aufgenommenen Bildes erkannten Position des Parkrahmens auf der weiter entfernten Seite eines Fahrzeugs besonders niedrig. Das bedeutet, dass die Position des Parkrahmens nicht mit hoher Genauigkeit erkannt werden kann, wenn nur ein einziges Bild von der Kamera aufgenommen wird.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Parkassistenzvorrichtung gemäß einer Ausführungsform dieser Offenbarung umfasst: eine Erfassungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie sequentiell relative Positionen einer Begrenzung relativ zu einem Fahrzeug zu verschiedenen Zeitpunkten erkennt, wobei die Begrenzung ein Ende eines Gebiets anzeigt, in dem das Fahrzeug geparkt werden soll; eine Festlegungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Zielparkposition des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Erkennungseinheit festlegt; und eine Zielpositionsaktualisierungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Zielparkposition auf der Grundlage einer Änderung der Position der von der Erkennungseinheit erkannten Begrenzung aktualisiert. Da bei dieser Konfiguration die Zielpositionsaktualisierungseinheit die Zielparkposition auf der Grundlage der Position der Begrenzung des von der Erkennungseinheit zu verschiedenen Zeitpunkten sequentiell erkannten Parkgebiets aktualisiert, kann bei dieser Konfiguration die Zielparkposition mit hoher Genauigkeit in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Fahrzeugs sequentiell festgelegt werden.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Erkennungseinheit die Begrenzung in einem von einer Abbildungseinheit aufgenommenen Bild innerhalb eines Gebiets erkennen, in dem eine Auflösung der in dem Fahrzeug vorgesehenen Abbildungseinheit größer oder gleich einem vorbestimmter Schwellenwert ist. Mit dieser Konfiguration kann die Position der Begrenzung mit hoher Genauigkeit erlangt werden.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Festlegungseinheit, wenn das Fahrzeug rückwärts entlang eines Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, einen Endabschnitt der am weitesten zu einer Einfahrseite des Fahrzeugs vorstehenden Begrenzung des Paares der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs, als einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition festlegen und, wenn das Fahrzeug vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, einen Endabschnitt der am weitesten zu einer Einfahrseite des Fahrzeugs vorstehenden Begrenzung des Paares der Begrenzungen entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs als einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition festlegen. Mit dieser Konfiguration kann ein Anfangswert der Zielparkposition an einer Position festgelegt werden, die so nahe wie möglich am Fahrzeug liegt, unabhängig davon, ob die Begrenzungen auf der Parkfläche versetzt sind oder nicht.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Zielpositionsaktualisierungseinheit die Positionen eines Paares der von der Erkennungseinheit erkannten Begrenzungen kumulativ speichern und auf der Grundlage der Positionen von zwei Endabschnitten entlang einer Einfahrrichtung des Fahrzeugs in jeder der beiden kumulativ gespeicherten Begrenzungen die Zielparkposition aktualisieren. Mit dieser Konfiguration kann die Zielparkposition mit hoher Genauigkeit aktualisiert werden.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Zielpositionsaktualisierungseinheit eine Aktualisierung derart vornehmen, dass, wenn zwei Endabschnitte auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs vorderen Seite des Fahrzeugs von einem Paar der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs in einer Erstreckungsrichtung der Begrenzungen versetzt sind, ein Endabschnitt der beiden Endabschnitte, der von einer Einfahrseite des Fahrzeugs am weitesten entfernt ist, zu einem Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs wird, wenn das Fahrzeug rückwärts entlang des Paars der Begrenzungen geparkt werden soll, und ein Endabschnitt der beiden Endabschnitte, der von einer Einfahrseite des Fahrzeugs am weitesten entfernt ist, zu einem Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs wird, wenn das Fahrzeug vorwärts entlang des Paars der Begrenzungen geparkt werden soll. Mit dieser Konfiguration kann die Zielparkposition zuverlässig aktualisiert werden, wenn die Begrenzungen, die ein Ende des Parkgebiets anzeigen, in linker und rechter Richtung versetzt sind.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Zielpositionsaktualisierungseinheit, wenn ein Einschränkungsobjekt vorhanden ist, das die Einfahrt des Fahrzeugs auf einer sich in Fahrtrichtung erstreckenden Seite eines Paares der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs einschränkt, einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs mittels einer Position des Einschränkungsobjekts aktualisieren, wenn das Fahrzeug rückwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, und einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs mittels der Position des Einschränkungsobjekts aktualisieren, wenn das Fahrzeug vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll. Mit dieser Konfiguration kann bei Vorhandensein einer Begrenzungslinie oder eines Zielobjekts wie zum Beispiel eines Parkrandsteins, der das Fahrzeug daran hindert, in das Innere (weiter in Einfahrrichtung) des Parkgebiets einzufahren, verhindert werden, dass die Zielparkposition über diese Einschränkungsobjekte hinaus festgelegt wird.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Zielpositionsaktualisierungseinheit die Zielparkposition derart aktualisieren, dass ein Liniensegment, das die Mittelpunkte der Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite und der Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung hinteren Seite des Paares der Begrenzungen verbindet, mit einer vorbestimmten Position des Fahrzeugs übereinstimmt, wenn Abstände zwischen Endabschnitten des Paares der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs vorderen Seite und Endabschnitten des Paares der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs hinteren Seite länger als eine Gesamtlänge des Fahrzeugs sind. Mit dieser Konfiguration kann, wenn ein kleines Fahrzeug in einem Gebiet geparkt werden soll, in dem ein großes Fahrzeug geparkt werden kann, das kleine Fahrzeug an einer in einer Längsrichtung des Parkrahmens im wesentlichen zentralen Position geparkt werden.
Bei der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann die Zielpositionsaktualisierungseinheit eine Aktualisierung derart vornehmen, dass, wenn Abstände zwischen Endabschnitten des Paares der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs vorderen Seite und Endabschnitten des Paares der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs hinteren Seite kürzer als eine Gesamtlänge des Fahrzeugs sind, die Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite zu Endabschnitten an einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs werden, wenn das Fahrzeug rückwärts entlang des Paars der Begrenzungen geparkt werden soll, und die Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite zu Endabschnitten an einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs werden, wenn das Fahrzeug vorwärts entlang des Paars der Begrenzungen geparkt werden soll. Mit dieser Konfiguration kann, wenn eine Länge des Parkrahmens entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs klein ist, das Fahrzeug entsprechend mit dem Frontende (vordere Seite in Parkrichtung) des Parkrahmens geparkt werden.
Die Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform kann ferner eine Anzeigeeinheit aufweisen, die sequenziell die relative Positionsbeziehung zwischen der Zielparkposition, die durch die Zielpositionsaktualisierungseinheit aktualisiert wird, und dem Fahrzeug anzeigt. Mit dieser Konfiguration kann ein Fahrer des Fahrzeugs leicht visuell einen Zustand erkennen, in dem die Zielparkposition sequentiell aktualisiert ist.
Figurenliste
Die obenstehenden und zusätzlichen Merkmale und Eigenschaften dieser Offenbarung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung unter Berücksichtigung der Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen deutlich, wobei

1 ein Beispiel für eine transparente perspektivische Ansicht eines mit einer Parkassistenzvorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform ist;
2 ein Beispiel für eine Draufsicht (Ansicht von oben) auf das Fahrzeug in 1 ist;
3 ein Beispiel für eine Außenansicht eines Armaturenbretts des Fahrzeugs in 1 ist;
4 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine Hardware-Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung entsprechend der Ausführungsform zeigt;
5 ein Blockschaltbild ist, das ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung entsprechend der Ausführungsform zeigt;
6 ein erstes Schaubild ist, das einen Endabschnitt einer von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform erkannten Begrenzung zeigt;
7 ein zweites Schaubild ist, das den Endabschnitt der von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform erkannten Begrenzung zeigt;
8 ein Schaubild ist, das ein weiteres Beispiel für ein Abbildungsgebiet der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt;
9 ein Schaubild ist, das ein erstes Beispiel einer funktionalen Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt;
10 ein Schaubild ist, das ein zweites Beispiel einer funktionalen Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt;
11 ein Schaubild ist, das ein drittes Beispiel einer funktionalen Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt;
12 ein Schaubild ist, das ein viertes Beispiel einer funktionalen Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt;
13 ein Schaubild ist, das ein Beispiel für ein Bild zeigt, das auf einer Anzeigevorrichtung der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform angezeigt wird;
14 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel für einen Gesamtablauf der von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgeführten Verarbeitung zeigt; und
15 ein Flussdiagramm ist, das ein Beispiel eines Verarbeitungsablaufs zeigt, der von einer Zielpositionsaktualisierungseinheit in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Eine hier offenbarte Ausführungsform wird im Folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die hier offenbarte vorliegende Ausführungsform ist ein Beispiel, bei dem eine Parkassistenzvorrichtung, die einen Parkvorgang eines Fahrzeugs unterstützt, angewendet wird. Konkret legt die Parkassistenzvorrichtung eine Zielparkposition fest, indem sie von einer Kamera aufgenommene Bilder der Umgebung des Fahrzeugs verarbeitet. Dann wird das automatische Einparken, bei dem die eingestellte Zielparkposition als Ziel festgelegt wird, durch Ausführen einer Geschwindigkeits- und Lenkwinkelregelung des Fahrzeugs durchgeführt.
Eine Konfiguration der unten gezeigten Ausführungsform sowie Aktionen, Ergebnisse und Effekte, die durch die Konfiguration erreicht werden, sind Beispiele. Diese Offenbarung kann durch andere als die in der folgenden Ausführungsform offenbarten Konfigurationen umgesetzt werden und kann mindestens eine der verschiedenen auf der Grundkonfiguration beruhenden Effekte sowie abgeleitete Effekte erreichen.
(Schematische Beschreibung einer Konfiguration eines mit einer Parkassistenzvorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs)
Die Parkassistenzvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist an einem Fahrzeug 1 angebracht. Das Fahrzeug 1 kann zum Beispiel ein Fahrzeug mit einem Verbrennungsmotor (nicht gezeigt) als Antriebsquelle, das heißt ein Verbrennungskraftfahrzeug, ein Fahrzeug mit einem Elektromotor (nicht gezeigt) als Antriebsquelle, das heißt ein Elektroauto, ein Brennstoffzellenauto und dergleichen, ein Hybridfahrzeug, das sowohl den Verbrennungsmotor als auch den Elektromotor als Antriebsquelle verwendet, oder ein mit einer anderen Antriebsquelle ausgestattetes Fahrzeug sein. Das Fahrzeug 1 kann mit verschiedenen Kraftübertragungsvorrichtungen ausgestattet sein und kann mit verschiedenen Vorrichtungen ausgestattet sein, die für den Antrieb des Verbrennungsmotors und des Elektromotors erforderlich sind, zum Beispiel Systeme und Komponenten. Ein Verfahren, die Anzahl, eine Anordnung und dergleichen von Vorrichtungen, die mit dem Antrieb der Räder 3 im Fahrzeug 1 zusammenhängen, können auf verschiedene Weise festgelegt sein.
1 ist ein Beispiel für eine transparente perspektivische Ansicht des mit der Parkassistenzvorrichtung ausgestatteten Fahrzeugs gemäß der Ausführungsform. Wie in 1 gezeigt, bildet eine Fahrzeugkarosserie 2 eine Fahrzeugzelle 2a, in welcher ein Insasse (nicht gezeigt) sitzt. Eine Lenkeinheit 4, eine Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, eine Bremsbetätigungseinheit 6, eine Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind in der Fahrzeugzelle 2a gegenüber einem Sitz 2b eines Fahrers als Insassen vorgesehen. Die Lenkeinheit 4 ist zum Beispiel ein Lenkrad, das aus einem Armaturenbrett 24 herausragt, die Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 ist zum Beispiel ein Gaspedal, das unter dem Fuß des Fahrers angeordnet ist, die Bremsbetätigungseinheit 6 ist zum Beispiel ein Bremspedal, das unter dem Fuß des Fahrers angeordnet ist, und die Schaltbetätigungseinheit 7 ist zum Beispiel ein Schalthebel, der aus einer Mittelkonsole herausragt. Die Lenkeinheit 4, die Beschleunigungsbetätigungseinheit 5, die Bremsbetätigungseinheit 6, die Schaltbetätigungseinheit 7 und dergleichen sind nicht darauf beschränkt.
Eine Anzeigevorrichtung 8, die eine Anzeigeausgabeeinheit ist, und eine Tonausgabevorrichtung 9, die eine Tonausgabeeinheit ist, sind in der Fahrzeugzelle 2a vorgesehen. Die Anzeigevorrichtung 8 ist zum Beispiel eine Flüssigkristallanzeige (LCD), eine organische Elektrolumineszenzanzeige (OELD) oder dergleichen. Die Audioausgabevorrichtung 9 ist zum Beispiel ein Lautsprecher. Die Anzeigevorrichtung 8 ist mit einer transparenten Bedienungseingabeeinheit 10 wie zum Beispiel einem Touchpanel abgedeckt. Über die Bedienungseingabeeinheit 10 kann der Insasse ein auf einem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigtes Bild visuell erkennen. Der Insasse kann eine Bedienungseingabe auf der Bedienungseingabeeinheit 10 durch Berühren, Drücken oder Bewegen eines Fingers oder dergleichen an einer Stelle vornehmen, die dem auf dem Bildschirm der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Bild oder einer grafischen Benutzeroberfläche (GUI) entspricht. Die Anzeigevorrichtung 8, die Audioausgabevorrichtung 9, die Bedienungseingabeeinheit 10 und dergleichen sind beispielsweise auf einer Monitorvorrichtung 11 vorgesehen, die in einem zentralen Ensemble des Armaturenbretts 24 angeordnet ist. Die Monitorvorrichtung 11 weist eine Bedienungseingabeeinheit (nicht gezeigt) wie zum Beispiel einen Schalter, eine Wählscheibe, einen Joystick und/oder einen Druckknopf auf. Eine Audioausgabevorrichtung (nicht gezeigt) kann auch an einer anderen Position als an der Monitorvorrichtung 11 in der Fahrzeugzelle 2a vorgesehen sein, und der Ton kann über die Audioausgabevorrichtung 9 der Monitorvorrichtung 11 und eine andere Audioausgabevorrichtung ausgegeben werden. Die Monitorvorrichtung 11 wird zum Beispiel auch als Navigationssystem oder als Audiosystem verwendet.
In der Fahrzeugzelle 2a ist neben dem Anzeigevorrichtung 8 eine weitere Anzeigevorrichtung 12 vorgesehen. Wie in 3 gezeigt, ist die Anzeigevorrichtung 12 zum Beispiel auf einer Instrumententafeleinheit 25 (Anzeigeinstrumentenensemble) des Armaturenbretts 24 vorgesehen und zwischen einer Geschwindigkeitsanzeigeeinheit 25a und einer Drehzahlanzeigeeinheit 25b im Wesentlichen in der Mitte der Instrumententafeleinheit 25 angeordnet. Eine Größe eines Bildschirms 12a der Anzeigevorrichtung 12 ist kleiner als eine Größe eines Bildschirms 8a der Anzeigevorrichtung 8. Ein Bild, das hauptsächlich Informationen über die Parkassistenz des Fahrzeugs 1 zeigt, kann auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigt werden. Eine Menge der auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigten Informationen kann kleiner sein als eine Menge der auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigten Informationen. Die Anzeigevorrichtung 12 ist zum Beispiel ein LCD oder ein OELD. Die auf der Anzeigevorrichtung 12 angezeigten Informationen können auf der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt werden.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist das Fahrzeug 1 zum Beispiel ein vierrädriges Auto und hat ein linkes und ein rechtes Vorderrad 3F und ein linkes und ein rechtes Hinterrad 3R. Jedes der vier Räder 3 ist lenkbar. Wie in 4 gezeigt, verfügt das Fahrzeug 1 über ein Lenksystem 13, das mindestens zwei Räder 3 lenkt. Das Lenksystem 13 weist einen Aktuator 13a und einen Drehmomentsensor 13b auf. Das Lenksystem 13 wird elektrisch durch eine elektronische Steuereinheit (ECU) 14 oder dergleichen zur Betätigung des Aktuators 13a gesteuert. Das Lenksystem 13 ist zum Beispiel eine elektrische Servolenkung oder ein Steer-by-Wire (SBW)-System. Das Lenksystem 13 versieht die Lenkeinheit 4 mittels des Aktuators 13a mit einem Drehmoment, das heißt einem Assistenzmoment, um eine Lenkkraft aufzustocken, und lenkt die Räder 3 durch den Aktuator 13a. In diesem Fall kann der Aktuator 13a eines der Räder 3 lenken oder mehrere der Rädern 3 lenken. Der Drehmomentsensor 13b erkennt zum Beispiel ein vom Fahrer auf die Lenkeinheit 4 aufgebrachtes Drehmoment.
Wie in 2 gezeigt, ist die Fahrzeugkarosserie 2 mit mehreren Abbildungseinheiten 15, zum Beispiel mit vier Abbildungseinheiten 15a bis 15d, versehen. Bei den Abbildungseinheiten 15 handelt es sich zum Beispiel um eine Digitalkamera mit einem eingebauten Abbildungselement, wie zum Beispiel einem ladungsgekoppelten Bauelement (CCD) oder einem komplementären Metalloxid-Halbleiter (CMOS). Die Abbildungseinheiten 15 geben bewegte Bilddaten mit einer vorbestimmten Bildfrequenz aus. Jede der Abbildungseinheiten 15 enthält ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fischaugenobjektiv und kann beispielsweise einen Bereich von 140° bis 190° in horizontaler Richtung aufnehmen. Eine optische Achse der Abbildungseinheiten 15 kann schräg nach unten festgelegt werden. Daher nehmen die Abbildungseinheiten 15 sequentiell Bilder der Umgebung außerhalb der Fahrzeugkarosserie 2 einschließlich einer Straßenoberfläche, auf der sich das Fahrzeug 1 bewegen kann, oder eines Gebiets, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden kann, auf und geben die aufgenommenen Bilder als Bildaufnahmedaten aus. Im Wesentlichen zum gleichen Zeitpunkt führen die Abbildungseinheiten 15 (15a bis 15d) die Bildgebung auf der Grundlage eines von der ECU 14 ausgegebenen Synchronisationssignals durch.
Die Abbildungseinheit 15a ist an einem Endabschnitt 2e auf einer Heckseite der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und befindet sich zum Beispiel an einem Wandabschnitt unterhalb einer Tür 2h eines hinteren Kofferraums. Die Abbildungseinheit 15b ist an einem Endabschnitt 2f auf einer rechten Seite der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen und befindet sich zum Beispiel an einem Außenspiegel 2g auf der rechten Seite. Die Abbildungseinheit 15c befindet sich an einer Frontseite der Fahrzeugkarosserie 2, das heißt an einem Endabschnitt 2c an einer in Fahrzeuglängsrichtung vorderen Seite, und ist zum Beispiel an einer vorderen Stoßstange vorgesehen. Die Abbildungseinheit 15d ist auf einer linken Seite der Fahrzeugkarosserie 2 vorgesehen, das heißt an einem Endabschnitt 2d auf der in Fahrzeugbreitenrichtung linken Seite, und ist zum Beispiel an einem Außenspiegel 2g auf der linken Seite vorgesehen. Die ECU 14 führt auf der Grundlage der von den Abbildungseinheiten 15 erhaltenen Bilddaten eine Rechen- und Bildverarbeitung durch und erzeugt ein Bild mit einem breiteren Betrachtungswinkel oder erzeugt ein virtuelles Bild der Draufsicht auf das Fahrzeug 1 in der Ansicht von oben. Das Bild der Draufsicht wird auch als Planarbild bezeichnet.
Auf der Grundlage der von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern identifiziert die ECU 14 die Abschnittstrennlinien und dergleichen, die auf der das Fahrzeug 1 umgebenden Straßenoberfläche gezeigt werden und die einen Rand des Gebiets zeigen, in dem das Fahrzeug 1 geparkt ist, und erkennt (extrahiert) eine durch die Abschnittstrennlinien und dergleichen angezeigte Parkfläche. Die Abschnittstrennlinien sind ein Beispiel für eine hier offenbarte Begrenzung.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist die Fahrzeugkarosserie 2 mit mehreren Abstandsmesseinheiten 16 und 17, zum Beispiel mit vier Abstandsmesseinheiten 16a bis 16d und acht Abstandsmesseinheiten 17a bis 17h, versehen. Die Abstandsmesseinheiten 16 und 17 sind zum Beispiel Sonare, die eine Ultraschallwelle aussenden und eine davon reflektierte Welle einfangen. Das Sonar wird auch als Sonarsensor oder Ultraschalldetektor bezeichnet. Die ECU 14 misst die An- oder Abwesenheit eines Objekts wie zum Beispiel eines Hindernisses in der Umgebung des Fahrzeugs 1 und den Abstand zum Objekt auf der Grundlage der Erkennungsergebnisse der Abstandsmesseinheiten 16 und 17. Die Abstandsmesseinheit 17 wird verwendet, um ein Objekt vor und hinter dem Fahrzeug 1 zu erkennen, und die Abstandsmesseinheit 16 wird verwendet, um ein Objekt auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1 zu erkennen.
(Beschreibung der Hardware-Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung)
Wie in 4 gezeigt, sind bei einer Parkassistenzvorrichtung 100 neben der ECU 14, der Monitorvorrichtung 11, dem Lenksystem 13 und den Abstandsmesseinheiten 16 und 17 auch ein Bremssystem 18, ein Lenkwinkelsensor 19, ein Gaspedalsensor 20, ein Schaltsensor 21, ein Raddrehzahlsensor 22 und dergleichen über ein fahrzeugeigenes Netzwerk 23, das eine elektrische Kommunikationsleitung darstellt, elektrisch verbunden. Das fahrzeugeigene Netzwerk 23 ist zum Beispiel als Controller Area Network (CAN) ausgebildet. Die ECU 14 steuert das Lenksystem 13, das Bremssystem 18 und dergleichen, indem es ein Steuersignal über das fahrzeugeigene Netzwerk 23 sendet. Die ECU 14 empfängt Erkennungsergebnisse des Drehmomentsensors 13b, eines Bremssensors 18b, des Lenkwinkelsensors 19, der Abstandsmesseinheit 16, der Abstandsmesseinheit 17, des Gaspedalsensors 20, des Schaltsensors 21, des Raddrehzahlsensors 22 und dergleichen sowie ein Bedienungssignal der Bedienungseingabeeinheit 10 oder dergleichen über das fahrzeugeigene Netzwerk 23.
Die ECU 14 umfasst zum Beispiel eine zentrale Prozessoreinheit (CPU) 14a, einen Festwertspeicher (ROM) 14b, einen Direktzugriffsspeicher (RAM) 14c, eine Anzeigesteuereinheit 14d, eine Audiosteuereinheit 14e und einen Festkörperspeicher (SSD, Flash-Speicher) 14f. Die CPU 14a führt verschiedene Arten der Rechenverarbeitung und Steuerung aus, wie zum Beispiel die Bildverarbeitung in Bezug auf das auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 angezeigte Bild, die Festlegung einer beweglichen Zielposition des Fahrzeugs 1, die Berechnung einer beweglichen Route des Fahrzeugs 1, die Festlegung des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Störung durch ein Objekt, die automatische Steuerung des Fahrzeugs 1 und die Aufhebung der automatischen Steuerung. Die CPU 14a liest ein Programm aus, das in einer nichtflüchtigen Speichervorrichtung wie dem ROM 14b installiert und gespeichert ist, und führt die Berechnungsverarbeitung in Übereinstimmung mit dem Programm aus. Der RAM 14c speichert vorübergehend verschiedene Arten von Daten, die bei der Berechnung in der CPU 14a verwendet werden sollen. Die Anzeigesteuereinheit 14d steuert die Bildeingabe zur Verarbeitung der Bilddaten, die durch die Bildaufnahme durch die Abbildungseinheiten 15 in der CPU 14a erhalten werden. Die Anzeigesteuereinheit 14d steuert die Erzeugung von Bilddaten, die auf den Anzeigevorrichtungen 8 und 12 angezeigt werden sollen, und die Bildausgabe an die Anzeigevorrichtungen 8 und 12. Genauer gesagt zeigt die Anzeigesteuereinheit 14d Zustände, in denen die Zielparkposition durch Anzeigen der relativen Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Zielparkposition auf dem Anzeigevorrichtung 12 aktualisiert wird, sequenziell an. Die Anzeigesteuereinheit 14d ist ein Beispiel für eine hier offenbarte Anzeigeeinheit. Die Audiosteuereinheit 14e führt hauptsächlich die Verarbeitung der von der Audioausgabevorrichtung 9 ausgegebenen Audiodaten im Rahmen der Rechenverarbeitung in der ECU 14 aus. Der SSD 14f ist eine wiederbeschreibbare, nichtflüchtige Speichereinheit und speichert Daten auch dann, wenn die ECU 14 ausgeschaltet ist. Die CPU 14a, der ROM 14b, der RAM 14c und dergleichen sind in demselben Gehäuse integriert. Die ECU 14 kann auch so aufgebaut sein, dass anstelle der CPU 14a ein anderer Prozessor für logische Operationen wie zum Beispiel ein digitaler Signalprozessor (DSP), eine logische Schaltung oder ähnliches verwendet wird. Anstelle des SSD 14f kann auch ein Festplattenspeicher (HDD) vorgesehen sein oder der SSD 14f und der HDD können getrennt von der ECU 14 vorgesehen sein.
Das Bremssystem 18 ist zum Beispiel ein Antiblockiersystem (ABS), welches das Blockieren einer Bremse verhindert, eine Antischlupfvorrichtung (ESC: elektronische Stabilitätskontrolle), die einen Schlupf des Fahrzeugs 1 bei Kurvenfahrt verhindert, ein elektrisches Bremssystem, das die Bremskraft erhöht (eine Bremsassistenz ausführt), und ein Brake-by-Wire (BBW). Das Bremssystem 18 übt über den Aktuator 18a eine Bremskraft auf die Räder 3 aus. Das Bremssystem 18 erkennt das Blockieren der Bremse, einen Leerlauf der Räder 3, ein Anzeichen von Schlupf und dergleichen auf der Grundlage einer Drehdifferenz zwischen dem linken und dem rechten Rad 3 oder dergleichen, um verschiedene Steuerungen auszuführen. Der Bremssensor 18b ist zum Beispiel ein Sensor, der die Position eines beweglichen Teils der Bremsbetätigungseinheit 6 erkennt. Der Bremssensor 18b erkennt eine Position des Bremspedals, das der bewegliche Teil ist. Der Bremssensor 18b weist einen Verschiebungssensor auf.
Der Lenkwinkelsensor 19 ist zum Beispiel ein Sensor, der einen Lenkbetrag der Lenkeinheit 4, wie zum Beispiel des Lenkrads, erkennt. Der Lenkwinkelsensor 19 ist zum Beispiel mit einem Hall-Element ausgebildet. Die ECU 14 erfasst vom Lenkwinkelsensor 19 den Lenkbetrag der Lenkeinheit 4 durch den Fahrer, den Lenkbetrag jedes Rades 3 bei automatischer Lenkung und dergleichen und führt verschiedene Steuerungen aus. Der Lenkwinkelsensor 19 erkennt einen Drehwinkel eines in der Lenkeinheit 4 vorgesehenen Drehteils. Der Lenkwinkelsensor 19 ist ein Beispiel für einen Winkelsensor.
Der Gaspedalsensor 20 ist zum Beispiel ein Sensor, der eine Position eines beweglichen Teils der Beschleunigungsbetätigungseinheit 5 erkennt. Der Gaspedalsensor 20 erkennt eine Stellung des Gaspedals, das der bewegliche Teil ist. Der Gaspedalsensor 20 weist einen Verschiebungssensor auf.
Der Verschiebungssensor 21 ist zum Beispiel ein Sensor, der eine Position eines beweglichen Teils der Schaltbetätigungseinheit 7 erkennt. Der Schaltsensor 21 erkennt eine Position eines Hebels, eines Arms, einer Taste oder dergleichen, die den beweglichen Teil darstellt. Der Schaltsensor 21 kann einen Wegsensor enthalten oder als Schalter ausgeführt sein.
Der Raddrehzahlsensor 22 ist ein Sensor, der einen Rotationsbetrag des Rades 3 und eine Rotationszahl pro Zeiteinheit erkennt. Der Raddrehzahlsensor 22 gibt eine Raddrehzahlimpulszahl aus, welche die erkannte Umdrehungszahl als Sensorwert angibt. Der Raddrehzahlsensor 22 ist zum Beispiel mit einem Hall-Element ausgebildet. Die ECU 14 berechnet auf der Grundlage eines vom Raddrehzahlsensor 22 erhaltenen Sensormesswerts einen Bewegungsbetrag und dergleichen des Fahrzeugs 1, um verschiedene Steuerungen auszuführen. Der Raddrehzahlsensor 22 kann in dem Bremssystem 18 vorgesehen sein. In diesem Fall erfasst die ECU 14 ein Erkennungsergebnis des Radgeschwindigkeitssensors 22 über das Bremssystem 18.
Konfigurationen, Anordnungen, elektrische Anschlussformen und dergleichen der verschiedenen oben beschriebenen Sensoren und Aktuatoren sind Beispiele und können auf verschiedene Weise festgelegt (geändert) werden.
(Beschreibung der funktionellen Konfiguration der Parkassistenzvorrichtung)
Als nächstes wird eine Konfiguration einer in der ECU 14 der Parkassistenzvorrichtung 100 implementierten Parkassistenzeinheit 140 beschrieben. Wie in 5 gezeigt, weist die Parkassistenzeinheit 140 eine Datenerfassungseinheit 141, eine Hinderniserkennungseinheit 142, eine Parkflächenerkennungseinheit 143, eine Endpunkterkennungseinheit 144, eine Zielpositionsfestlegungseinheit 145, eine Zielpositionsaktualisierungseinheit 146, eine Routenberechnungseinheit 147 und eine Einweisungssteuereinheit 148 auf. Die ECU 14 umfasst ferner die Anzeigesteuereinheit 14d und eine Speichereinheit 149.
Die Datenerfassungseinheit 141 erfasst Erkennungsergebnisse der Sensoren und der Abstandsmesseinheiten 16 und 17, von den Abbildungseinheiten 15 erfasste Bilddaten und Daten wie Signale, die den Bedienungseingaben der Bedienungseingabeeinheit 10, einer Bedienungseinheit 14g und dergleichen entsprechen. Die Bedienungseinheit 14g ist zum Beispiel ein Taster oder Schalter.
Die Hinderniserkennungseinheit 142 erkennt ein Hindernis auf der Grundlage der von der Datenerfassungseinheit 141 erfassten Informationen.
Auf der Grundlage der von der Datenerfassungseinheit 141 erfassten Informationen, das heißt des von der Abbildungseinheit 15 aufgenommenen Bildes, erkennt die Parkflächenerkennungseinheit 143 nacheinander die relative Position der Begrenzungen zum Fahrzeug 1 zu verschiedenen Zeitpunkten. Die Begrenzungen geben das Ende des Gebiets an, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll. Insbesondere sind die Begrenzungen, die das Ende des Gebiets angeben, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll, eine auf einer Straßenoberfläche gezeichnete weiße oder gelbe Linie, ein auf einer Straßenoberfläche gespanntes Seil, ein Endabschnitt eines in einem angrenzenden Parkgebiets geparkten Fahrzeugs, eine gepflanzte Pflanze oder dergleichen. Die Begrenzungen befinden sich im Allgemeinen jeweils auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 1. Die Arten der Begrenzungen auf beiden Seiten können gleich oder unterschiedlich sein. Die Parkflächenerkennungseinheit 143 ist ein Beispiel für die hier offenbarte Erkennungseinheit. Da die Abbildungseinheiten 15 an bekannten Positionen des Fahrzeugs 1 vorgesehen sind, stellen die Positionen der Begrenzungen in dem von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bild relative Positionen relativ zum Fahrzeug 1 dar.
Die Endpunkterkennungseinheit 144 erkennt einen Endpunkt, der ein Endabschnitt jeder von der Parkflächenerkennungseinheit 143 erkannten Begrenzung ist. Im Folgenden wird der Endpunkt jeder Begrenzung als Endabschnitt bezeichnet.
Die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 legt die Zielparkposition des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Erkennungsergebnisse der Parkflächenerkennungseinheit 143 und der Endpunkterkennungseinheit 144 fest. Die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 ist ein Beispiel für eine hier offenbarte Festlegungseinheit.
Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert die Zielparkposition auf der Grundlage der Änderung der Position der von der Parkflächenerkennungseinheit 143 erkannten Begrenzungen.
Die Routenberechnungseinheit 147 berechnet die Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 zur Zielparkposition. Die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 wird auf der Grundlage der Ausgaben des Raddrehzahlsensors 22 und des Lenkwinkelsensors 19 erkannt. Das Fahrzeug 1 kann mit einem (in 4 nicht gezeigten) Empfänger eines globalen Positionsbestimmungssystems (GPS-Empfänger) ausgestattet sein und kann die aktuelle Position durch Ausführung der GPS-Positionierung erkennen.
Die Einweisungssteuereinheit 148 steuert jede Einheit des Fahrzeugs 1 so, dass sich das Fahrzeug 1 entlang der Fahrstrecke zur beweglichen Zielposition bewegt.
Die Anzeigesteuereinheit 14d ist wie oben beschrieben.
Die Speichereinheit 149 speichert Daten, die bei der Berechnung durch die ECU 14 verwendet werden, Daten, die durch Berechnung durch die ECU 14 berechnet werden, und dergleichen. Die Speichereinheit 149 wird zum Beispiel durch den RAM 14c oder den SSD 14f implementiert.
(Beschreibung des beispielhaften Betriebs einer Parkassistenzvorrichtung)
Als nächstes wird ein beispielhafter Betrieb der Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform beschrieben. 6 ist ein erstes Schaubild, das den Endabschnitt der von der Parkassistenzvorrichtung erkannten Begrenzungen gemäß der Ausführungsform zeigt. 7 ist ein zweites Schaubild, das den Endabschnitt der von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform erkannten Begrenzungen zeigt.
Wie in 6 gezeigt, wird angenommen, dass sich das Fahrzeug 1 in der Nähe der Abschnittstrennlinien 32 und 34 befindet, welche die Begrenzungen eines Parkplatzes anzeigen. Zu diesem Zeitpunkt bilden die am Fahrzeug 1 angebrachten Abbildungseinheiten 15 das Innere des in 6 gezeigten Abbildungsgebiets 30 mit hoher Auflösung ab. Die Größe des Abbildungsgebiets 30 wird durch eine Spezifikation (die Anzahl der Pixel der aufzunehmenden Bilder, einen Blickwinkel, einen Vertiefungswinkel, der auf einer Straßenoberfläche gebildet ist, und dergleichen) der Abbildungseinheiten 15 festgelegt. Die Position des Abbildungsgebiets 30 wird durch eine Geschwindigkeit, eine Schaltposition und dergleichen des Fahrzeugs 1 bestimmt.
7 zeigt ein Beispiel für ein aufgenommenes Bild 40. Da die Abbildungseinheiten 15 vorgesehen sind, vom Fahrzeug 1 nach außen gerichtet zu sein, werden Informationen, die mit zunehmendem Abstand vom Fahrzeug 1 kleiner erscheinen, im Bild 40 wahrgenommen. Das heißt, in dem Zustand in 6 werden die Abschnittstrennlinien 32 und 34 mit zunehmendem Abstand dünner wahrgenommen. Deshalb und da sich die Auflösung des Bildes auf der entfernten Seite verringert, kann sich die Genauigkeit beim Spezifizieren der Positionen der Abschnittstrennlinien 32 und 34 verschlechtern. Daher erkennt die Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Abschnittstrennlinien 32 und 34 nur in einem Gebiet, in welchem die Auflösung des von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bildes 40 hoch ist.
Ein Gebiet, in dem die Auflösung des Bildes 40 hoch ist, ist im Allgemeinen ein Gebiet, in dem die Abstände zu den Abbildungseinheiten 15 kurz sind. In der vorliegenden Ausführungsform werden zum Beispiel die Abschnittstrennlinien 32 und 34 nur in einem Gebiet (entsprechend dem Abbildungsgebiet 30) in einer Entfernung von 2,5 m von den Abbildungseinheiten 15 erkannt. Der Wert von 2,5 m ist ein Beispiel, und der Abstand wird im Detail auf der Grundlage der oben beschriebenen Spezifikation der Abbildungseinheiten 15 bestimmt.
Die Parkflächenerkennungseinheit 143 (siehe 5) führt die Bildverarbeitung bezüglich des Bildes 40 aus, um die Abschnittstrennlinien 32 und 34 innerhalb des Erkennungsgebietes 30 zu erkennen. Konkret bezieht sich die Parkflächenerkennungseinheit 143 auf die Verteilung der Helligkeit (Pixelwert), indem sie das Bild 40 in vertikaler oder horizontaler Richtung abtastet. Dann wird ein Gebiet, das als Abschnittstrennlinien erachtet wird, unter der Bedingung extrahiert, dass die Abschnittstrennlinien eine Helligkeitsverteilung aufweisen, die im Wesentlichen gleich derjenigen Helligkeitsverteilung ist, die von den Abschnittstrennlinien erwartet wird. Dann wird die Position der Abschnittstrennlinien festgelegt, indem eine ähnliche Verarbeitung für mehrere verschiedene vertikale oder horizontale Richtungen des Bildes 40 durchgeführt wird. Ein Algorithmus zur Erkennung von Trennlinien ist nicht auf dieses Verfahren beschränkt, und ein vorhandener Bildverarbeitungsalgorithmus kann adäquat kombiniert und angewendet werden.
Da die Abschnittstrennlinien 32 und 34 im Allgemeinen breit sind, werden die Positionen der Begrenzungslinien innerhalb des Paares der Abschnittstrennlinien 32 und 34 tatsächlich als die Positionen der Abschnittstrennlinien definiert.
Die Endpunkterkennungseinheit 144 (siehe 5) erkennt Endabschnitte der von der Parkflächenerkennungseinheit 143 erkannten Abschnittstrennlinien 32 und 34. Im Beispiel von 7 werden zum Beispiel der Endabschnitt 32a auf einer näher am Fahrzeug 1 liegenden Seite der Abschnittstrennlinie 32 und der Endabschnitt 32b auf einer weiter vom Fahrzeug 1 entfernten Seite erkannt. Der Endabschnitt 32b ist ein Schnittpunkt des Abbildungsgebiets 30 und der Abschnittstrennlinien 32. Der Endabschnitt 34a der Abschnittstrennlinie 34 auf der näher am Fahrzeug 1 liegenden Seite und der Endabschnitt 34b auf der weiter vom Fahrzeug 1 entfernten Seite werden erkannt. Der Endabschnitt 34b ist ein Schnittpunkt des Abbildungsgebiets 30 und der Abschnittstrennlinie 34. Die Endpunkterkennungseinheit 144 speichert die nach dem Start der Parkassistenz erkannten Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b kumulativ in der Speichereinheit 149 und vergleicht nacheinander die Koordinaten der letzten Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b und die Koordinaten der kumulativ gespeicherten Endabschnitte, wodurch ein Paar der am weitesten voneinander beabstandeten Endabschnitte des Paares der Abschnittstrennlinien 32 und 34 bestimmt wird, welche in einem hochauflösenden Abbildungsgebiet 30 vom Beginn der Parkassistenz bis zur Gegenwart erkannt wurden.
Die Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b sind eigentlich Innenseiten des Paares von Abschnittsteilungslinien 32 und 34, das heißt Endabschnitte der Begrenzungslinien auf gegenüberliegenden Seiten. In 6, 7 und nachfolgenden Zeichnungen wird zum leichteren Verständnis der Zeichnungsangaben davon ausgegangen, dass die Abschnittstrennlinien 32 und 34 selbst als Abschnittstrennlinien mit Breiten erkannt werden. Es wird davon ausgegangen, dass die Endabschnitte der Abschnittstrennlinien 32 und 34 selbst Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b sind. Daher sind die in den Zeichnungen gezeigten Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b größer als die tatsächlichen Endabschnitte.
Das Abbildungsgebiet 30 der in 6 gezeigten Abbildungseinheiten 15 kann innerhalb des in 8 gezeigten Bereichs liegen. Das heißt, die am vorderen Ende des Fahrzeugs 1 vorgesehene Abbildungseinheit 15c, die in der Nähe eines rechten Seitenspiegels des Fahrzeugs 1 eingebaute Abbildungseinheit 15b, die in der Nähe eines linken Seitenspiegels des Fahrzeugs 1 eingebaute Abbildungseinheit 15d und die am hinteren Ende des Fahrzeugs 1 vorgesehene Abbildungseinheit 15a können als Kombination eines Abbildungsgebiets so als Abbildungsgebiet 30a festgelegt werden, dass eine Abbildung mit hoher Auflösung ausgeführt wird. Von den auf die oben beschriebene Weise festgelegten Abbildungsgebieten 30a wird ein Gebiet entsprechend einem Parameter, der ein Verhalten des Fahrzeugs 1 anzeigt, zum Beispiel einer Schaltposition, einem Lenkwinkel oder einer Fahrzeuggeschwindigkeit, als tatsächliches Abbildungsgebiet verwendet. Wenn das Fahrzeug 1 zum Beispiel rückwärts geparkt werden soll, werden daher die Abbildungsgebiete der Abbildungseinheiten 15a, 15b und 15d hauptsächlich in dem in 8 gezeigten Abbildungsgebiet 30a verwendet. Wenn das Fahrzeug 1 vorwärts geparkt werden soll, werden die Abbildungsgebiete der Abbildungseinheiten 15c, 15b und 15d hauptsächlich in dem in 8 gezeigten Abbildungsgebiet 30a verwendet.
Nachfolgend wird ein beispielhafter Betrieb der Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform anhand der 9 bis 12 konkret am Beispiel eines Falles beschrieben, in dem das Fahrzeug 1 automatisch rückwärts auf Parkflächen vierer unterschiedlicher Formen geparkt werden soll. Obwohl nicht gezeigt, arbeitet die Parkassistenzvorrichtung 100 beim automatischen Vorwärtsparken des Fahrzeugs 1 in ähnlicher Weise. Zur Erläuterung ist eine Y-Achse in umgekehrter Richtung des Fahrzeugs und eine X-Achse in einer zur Y-Achse orthogonalen Richtung festgelegt.
(Beschreibung eines ersten beispielhaften Betriebs einer Parkassistenzvorrichtung)
9 ist ein Schaubild, das den ersten beispielhaften Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. Insbesondere ist die in 9 gezeigte Parkfläche ein Beispiel, bei dem das Paar der entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs 1 verlaufenden linken und rechten Abschnittstrennlinien 32 und 34 entlang einer Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 versetzt gezeichnet ist.
9 zeigt die Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Parkfläche und der Zielparkposition 36t zu einem Zeitpunkt t in einer Art Zeitreihe. Die Zielparkposition 36t wird von der Zielpositionsfestlegungseinheit 145 der Parkassistenzvorrichtung 100 festgelegt und von der Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert. Der Abbildungsbereich der Abbildungseinheit 15 ist der Einfachheit halber durch ein kreisförmiges Abbildungsgebiet 30 dargestellt.
Zunächst startet die Parkassistenzvorrichtung 100 zu einem Zeitpunkt t = t0 den Vorgang, wenn als Auslöser der Fahrer die Bedienungseingabeeinheit 10 oder die Bedienungseinheit 14g in einem Zustand betätigt, in dem sich das Fahrzeug 1 dem Paar der Abschnittstrennlinien 32 und 34 in Richtung einer negativen X-Achsenrichtung nähert.
Zu diesem Zeitpunkt erkennen die Parkflächenerkennungseinheit 143 und die Endpunkterkennungseinheit 144 die Abschnittstrennlinien 32 und 34 und deren Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b. Dann legt die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 die Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der Erkennungsergebnisse der Parkflächenerkennungseinheit 143 und der Endpunkterkennungseinheit 144 fest. Was die Zielparkposition 36t betrifft, so wird, wie unten beschrieben wird, da die Position zusammen mit dem Zeitpunkt t aktualisiert wird, ein Suffix, das den Zeitpunkt t angibt, hinzugefügt und angezeigt. Die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 legt zunächst eine Halbgerade fest, die durch den Endabschnitt 32b mit dem Endabschnitt 32a als Startpunkt verläuft, sowie eine Halbgerade, die durch den Endabschnitt 34b mit dem Endabschnitt 34a als Startpunkt verläuft. Unter der Bedingung, dass der Abstand zwischen den beiden Halbgeraden grösser als eine Fahrzeugbreite des Fahrzeugs 1 ist, legt dann die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 die Zielparkposition 36t in einem Raum zwischen den beiden Halbgeraden fest. Die Position in Einfahrrichtung (Position in Y-Richtung) der Zielparkposition 36t wird auf diejenige Position des Endabschnitts (im Beispiel in 9 der Endabschnitt 32a) der Halbgerade (im Beispiel in 9 die Abschnittstrennlinie 32) festgelegt, die zur Einfahrseite des Fahrzeugs 1 hin vorsteht, das heißt, wie zum Zeitpunkt t = t0 in 9 gezeigt, auf die dem Fahrzeug 1 möglichst nahe Position. Dementsprechend wird der Endabschnitt der Zielparkposition 36t auf eine Position in der Nähe des Fahrzeugs 1 festgelegt, um den Fahrer zu überraschen, wenn im Falle einer Aktualisierung der einmal festgelegten Zielparkposition 36t in die Nähe des Fahrzeugs 1 die aktualisierte Zielparkposition 36t auf dem Bildschirm 8a der Anzeigevorrichtung 8 angezeigt wird. Das heißt, eine Anfangsposition der Zielparkposition 36t wird so nah wie möglich an dem Fahrzeug 1 festgelegt, so dass die Zielparkposition 36t auf eine weiter vom Fahrzeug 1 entfernte Position aktualisiert wird.
Die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 kann die Zielparkposition 36t nach Anweisung des Fahrers des Fahrzeugs 1 festlegen. Das heißt, das von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommene Bild kann von der Anzeigeeinheit 8 auf einem Monitor angezeigt werden, und der Fahrer des Fahrzeugs 1 kann die Zielparkposition 36t an einer Position festlegen, die in dem auf der Anzeigeeinheit 8 angezeigten Bild angegeben ist.
Danach berechnet die Routenberechnungseinheit 147 die Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs 1 zur Zielparkposition 36t. Im Beispiel in 9 schaltet die Routenberechnungseinheit 147, nachdem eine Lenkung des Fahrzeugs 1 nach rechts gelenkt wurde und das Fahrzeug 1 vorwärtsfährt, die Schaltposition auf Rückwärtsfahrt um, um eine Route für das rückwärts Parken zu berechnen.
Danach, nachdem das Fahrzeug 1 entlang der berechneten Fahrtroute vorwärtsgefahren ist, wechselt die Parkassistenzvorrichtung 100 die Schaltposition des Fahrzeugs 1 auf die Rückwärtsfahrtposition (Zeitpunkt t = t1 in 9). Dann wechselt die Parkflächenerkennungseinheit 143 die Position des Abbildungsgebiets 30, wenn die Schaltposition des Fahrzeugs 1 in die Rückwärtsfahrtposition geschaltet wird. Konkret wird das Abbildungsgebiet 30 hauptsächlich auf einen Bereich umgeschaltet, der hauptsächlich den Abbildungsbereich derjenigen Abbildungseinheit 15a (siehe 2) umfasst, die am Endabschnitt 2e auf der Heckseite des Fahrzeugs 1 vorgesehen ist.
Die Parkflächenerkennungseinheit 143 und die Endpunkterkennungseinheit 144 führen nacheinander die Erkennungsverarbeitung der Abschnittstrennlinien und der Endabschnitte durch und erkennen jedes Mal die Abschnittstrennlinien 32 und 34 sowie deren Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b.
Das Fahrzeug 1 fährt weiterhin direkt in Richtung einer positiven Seite der Y-Achse zurück. Dann erkennen die Parkflächenerkennungseinheit 143 und die Endpunkterkennungseinheit 144 wiederholt die Abschnittstrennlinien 32 und 34 und die Endabschnitte 32a, 32b, 34a und 34b, indem sie nacheinander die Erkennungsverarbeitung der Abschnittstrennlinien und der Endabschnitte ausführen.
Danach, zu einem Zeitpunkt t = t2 in 9, wenn das Fahrzeug 1 weiter rückwärts in Richtung der Zielparkposition 36t fährt, werden die Endabschnitte 34a und 34b der Abschnittstrennlinie 34 erkannt. Dann berechnet die Endpunkterkennungseinheit 144 den Abstand zwischen den auf der Grundlage des Paars von Abschnittstrennlinien 32 und 34 erkannten Endabschnitten, das heißt einen Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b und einen Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b.
Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 bestimmt, ob sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b größer oder gleich dem Schwellenwert Th sind. Da zum Zeitpunkt t = t2 in 9 der Abstand L2 den Schwellenwert Th nicht überschreitet, wird die in 9 gezeigte Zielparkposition 36t beibehalten.
Als nächstes legt die Endpunkterkennungseinheit 144 zwischen dem Zeitpunkt t = t2 und einem Zeitpunkt t = t3 in 9, obwohl der Endabschnitt 32a der Abschnittstrennlinie 32 auf der Seite, auf der das Fahrzeug 1 einfährt, aus dem Abbildungsgebiet 30 herausgeht, ein Paar der am weitesten voneinander beabstandeten Endabschnitte, die vom Beginn der Parkassistenz bis zur Gegenwart erkannt wurden, als Endabschnitte der Abschnittstrennlinien zum aktuellen Zeitpunkt fest, indem sie die Koordinaten der vom Beginn der Parkassistenz erkannten Endabschnitte in der Speichereinheit 149 kumuliert speichert und die letzten Endabschnittskoordinaten und die kumuliert gespeicherten Endabschnittskoordinaten zusammenführt.
Zwischen dem Zeitpunkt t = t2 und dem Zeitpunkt t = t3, bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 dann, dass sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b den Schwellenwert Th überschreiten, und bewegt die Zielparkposition 36t nur um einen vorbestimmten Betrag entlang der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1. Obwohl als vorbestimmter Betrag ein vorbestimmter Wert zum Einsatz kommt, wenn die Zielparkposition 36t in einem Update mehr als notwendig bewegt wird, wird der Bewegungsbetrag der Zielparkposition 36t in einem Update auf einen möglichst kleinen Wert festgelegt, da die Möglichkeit besteht, dass eine Einweisungskontrolle des Fahrzeugs 1 nicht reibungslos durchgeführt werden kann. Dann wird durch die Wiederholung einer solchen Aktualisierung zu jedem Zeitpunkt, an dem die Abschnittstrennlinien erkannt werden, wie zum Zeitpunkt t = t3 in 9 gezeigt, die Position des Endabschnitts der Zielparkposition 36t in Richtung der Annäherung an eine Position des Endabschnitts 34a auf einer Seite aktualisiert, die in einer positiven Y-Achsen-Richtung der versetzten Abschnittstrennlinie zurückgesetzt ist. Das heißt, zwischen dem Zeitpunkt t = t2 und dem Zeitpunkt t = t3 wird die Zielparkposition 36t entsprechend der Einfahrt des Fahrzeugs 1 allmählich auf eine in Einfahrrichtung weiter entfernte Seite (Y-Achse positive Seite) aktualisiert.
Danach, zu einem Zeitpunkt t = t4 in 9, erkennt die Endpunkterkennungseinheit 144 den Endabschnitt 32b der Abschnittstrennlinie 32 auf einer zur Frontseite hin vorstehenden Seite und den Endabschnitt 34b der Abschnittstrennlinie 34 auf einer zur in Einfahrrichtung vorderen Seite hin versetzten Seite. Wenn dann danach bestimmt wird, dass die Positionen der Endabschnitte 32b und 34b nicht auf die in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 weiter entfernte Seite (Y-Achse positive Seite) aktualisiert werden, selbst wenn die Parkflächenerkennungseinheit 143 und die Endpunkterkennungseinheit 144 die Verarbeitung wiederholen, erkennt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146, dass die Endabschnitte 32b und 34b Endabschnitte der Abschnittstrennlinien 32 und 34 auf der in Einfahrrichtung weiter entfernten Seite (Y-Achse positive Seite) sind. Dementsprechend legt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Position des Endabschnitts 34a auf einer Seite, die auf der weiter entfernten Seite in der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 zurückgesetzt (versetzt) ist, auf einen Endabschnitt einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition 36t fest.
Zum Zeitpunkt t = t5 in 9 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 100 dann, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Zielparkposition 36t befindet, und beendet die Parkassistenz.
(Beschreibung eines zweiten beispielhaften Betriebs der Parkassistenzvorrichtung)
10 ist ein Schaubild, das den zweiten beispielhaften Betriebs der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. Insbesondere ist die in 10 gezeigte Parkfläche ein Beispiel, bei dem eine die Einfahrt des Fahrzeugs 1 einschränkende Abschnittstrennlinie 35 auf einer Erstreckungsrichtungsseite des Paares der linken und rechten Abschnittstrennlinien 32 und 34 entlang der Parkrichtung des Fahrzeuges 1 vorhanden ist. Die Abschnittstrennlinie 35 ist ein Beispiel für ein hier offenbartes Einschränkungsobjekt. In 10 wird angenommen, dass die beiden Abschnittstrennlinien 32 und 34, die die Parkfläche bilden, in einem Zustand gezeichnet sind, bei dem es keinen Versatz gibt. Das Einschränkungsobjekt ist nicht auf die Trennlinie 35 beschränkt und kann auch ein Hindernis sein. Daher ist die Erkennung des Einschränkungsobjekts nicht darauf beschränkt, von der Parkflächenerkennungseinheit 143 ausgeführt zu werden, und die Abstandsmesseinheiten 16 und 17 können die Erkennung ausführen.
Vom Zeitpunkt t = t0 bis zum Zeitpunkt t = t2 in 10 wird eine ähnliche Verarbeitung wie im oben beschriebenen Beispiel in 9 durchgeführt.
Zum Zeitpunkt t = 3 in 10 erkennt die Parkflächenerkennungseinheit 143 die Abschnittstrennlinie 35 (Einschränkungsobjekt). Zu diesem Zeitpunkt bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146, dass die Zielparkposition 36t nicht weiter entfernt liegend als die Abschnittstrennlinie 35 festgelegt werden kann. Dann aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition 36t, indem sie die Zielparkposition 36t nach vorne (in negativer Richtung der Y-Achse) auf eine Position verschiebt, welche die Abschnittstrennlinie 35 nicht überschreitet. Durch die Aktualisierung wird die Zielparkposition 36t auf die zum Zeitpunkt t = t3 in 10 gezeigte Position festgelegt. In diesem Fall wird die Zielparkposition 36t vom Zeitpunkt t = t2 bis zum Zeitpunkt t = t3 nach vorne (in negativer Richtung der Y-Achse) aktualisiert. Dies widerspricht der Idee, die Zielparkposition 36t auf die in Einfahrrichtung weiter entfernte Seite (in positiver Richtung der Y-Achse) zu aktualisieren. Da es jedoch im Voraus vorhersehbar ist, dass die Zielparkposition 36t auf die Frontseite (in negativer Richtung der Y-Achse) aktualisiert wird, weil der Fahrer, der das auf dem Bildschirm 8a der Anzeigevorrichtung 8 angezeigte Bild um das Fahrzeug 1 herum betrachtet, leicht visuell erkennen kann, dass es eine Einschränkung (Abschnittstrennlinie 35) bei der Einfahrt des Fahrzeugs 1 gibt, ist dieser Fall nicht besonders problematisch.
Zum Zeitpunkt t = t4 in 10 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 100 dann, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Zielparkposition 36t befindet, und beendet die Parkassistenz.
(Beschreibung eines dritten beispielhaften Betriebs der Parkassistenzvorrichtung)
11 ist ein Schaubild, das den dritten beispielhaften Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. Insbesondere ist die in 11 gezeigte Parkfläche ein Beispiel, bei dem das Paar der linken und rechten Teilungslinien 32 und 34 entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs 1 länger ist als die Gesamtlänge des Fahrzeugs 1.
Vom Zeitpunkt t = t0 bis zum Zeitpunkt t = t2 in 11 wird eine ähnliche Verarbeitung wie bei den oben beschriebenen Beispielen in 9 und 10 durchgeführt.
Als nächstes bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 zum Zeitpunkt t = 3 in 11, dass sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b, die von der Endpunkterkennungseinheit 144 erkannt werden, den Schwellenwert Th überschreiten. Dann aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 zwischen dem Zeitpunkt t = t3 und dem Zeitpunkt t = t4 die Position der Zielparkposition 36t auf die in der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 weiter entfernt liegende Seite (in positiver Richtung der Y-Achse).
Obwohl sowohl der Endabschnitt 32a der Abschnittstrennlinie 32 als auch der Endabschnitt 34a der Abschnittstrennlinie 34 aus dem Abbildungsgebiet 30 herausgehen, legt die Endpunkterkennungseinheit 144 zum Zeitpunkt t = t3 ein Paar der am weitesten voneinander beabstandeten Endabschnitte, die vom Beginn der Parkassistenz bis zur Gegenwart erkannt wurden, als Endabschnitte der Abschnittstrennlinien zum aktuellen Zeitpunkt fest, indem sie die Koordinaten der Endabschnitte, die vom Beginn der Parkassistenz erkannt wurden, in der Speichereinheit 149 kumuliert speichert und die letzten Endabschnittskoordinaten und die kumuliert gespeicherten Endabschnittskoordinaten zusammenführt.
Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 legt fest, dass sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b größer oder gleich der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 zum Zeitpunkt t = t3 sind. Zu diesem Zeitpunkt aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition 36t so, dass ein Liniensegment, das einen Mittelpunkt 32c des Endabschnitts 32a und des Endabschnitts 32b und einen Mittelpunkt 34c des Endabschnitts 34a und des Endabschnitts 34b verbindet, mit der vorbestimmten Position des Fahrzeugs 1 übereinstimmt (zum Beispiel einer Mitte des Fahrzeugs 1 in Längsrichtung oder eine Hinterradachsenposition des Fahrzeugs 1).
Zu dem Zeitpunkt t = t4 erkennt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 dann, dass der Endabschnitt 32b der Abschnittstrennlinie 32 ein Endabschnitt auf einer (in positiver Richtung der Y-Achse) weiter entfernten Seite der Abschnittstrennlinie 32 ist und der Endabschnitt 34b der Abschnittstrennlinie 34 ein Endabschnitt auf einer (in positiver Richtung der Y-Achse) weiter entfernten Seite der Abschnittstrennlinie 34 ist. Dann bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die endgültige Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 als diejenige Position, in der das Liniensegment, das den Mittelpunkt 32c des Endabschnitts 32a und des Endabschnitts 32b und den Mittelpunkt 34c des Endabschnitts 34a und des Endabschnitts 34b verbindet, mit der vorbestimmten Position des Fahrzeugs 1 übereinstimmt (zum Beispiel die Mitte des Fahrzeugs 1 in Längsrichtung oder die Hinterradachsenposition des Fahrzeugs 1).
Zum Zeitpunkt t = t5 in 11 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 100 dann, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Zielparkposition 36t befindet, und beendet die Parkassistenz.
(Beschreibung eines vierten beispielhaften Betriebs der Parkassistenzvorrichtung)
12 ist ein Schaubild, das den vierten beispielhaften Betrieb der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform zeigt. Insbesondere ist die in 12 gezeigte Parkfläche ein Beispiel, bei dem das Paar der linken und rechten Abschnittstrennlinien 32 und 34 entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs 1 kürzer als die Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 ist.
Vom Zeitpunkt t = t0 bis zum Zeitpunkt t = t2 in 12 wird eine ähnliche Verarbeitung wie bei dem oben beschriebenen Beispiel in 9, 10 und 11 durchgeführt.
Danach, zum Zeitpunkt t = t3 in 12, erkennt die Endpunkterkennungseinheit 144 den Endabschnitt 32b auf der weiter entfernten Seite der Abschnittstrennlinie 32 und den Endabschnitt 34b auf der weiter entfernten Seite der Abschnittstrennlinie 34. Wenn dann danach bestimmt wird, dass die Positionen der Endabschnitte 32b und 34b nicht auf die (in positiver Richtung der Y-Achse) weiter entfernte Seite in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 aktualisiert werden, selbst wenn die Parkflächenerkennungseinheit 143 und die Endpunkterkennungseinheit 144 die Verarbeitung wiederholen, erkennt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146, dass die Endabschnitte 32b und 34b Endabschnitte auf der (in positiver Richtung der Y-Achse) weiter entfernten Seite der Abschnittstrennlinien 32 und 34 sind.
Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 bestimmt, dass die Längen der Abschnittstrennlinien 32 und 34 beide kürzer als die Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 sind, und legt den Endabschnitt 32a der Abschnittstrennlinie 32 und den Endabschnitt 34a der Abschnittstrennlinie 34 auf die Endabschnitte der Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition 36t fest.
Zum Zeitpunkt t = t5 in 12 bestimmt die Parkassistenzvorrichtung 100 dann, dass sich das Fahrzeug 1 innerhalb der Zielparkposition 36t befindet, und beendet die Parkassistenz.
(Beschreibung beispielhafter auf der Anzeigevorrichtung angezeigter Bilder)
13 ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der der Ausführungsform auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Bilder zeigt. In 13 zeigt der Zeitpunkt t an, dass die Zeit von t0 bis t6 läuft.
Die Anzeigesteuereinheit 14d zeigt eine Draufsicht auf das Fahrzeug 1 in einem mittleren Teil des Bildschirms 8a der Anzeigevorrichtung 8. Eine Anzeigeposition des Fahrzeugs 1 bleibt unabhängig vom Ablauf der Zeitpunkte unverändert.
Die Anzeigesteuereinheit 14d zeigt die von den Abbildungseinheiten 15 um das Fahrzeug 1 herum aufgenommenen Bilder in einem umgewandelten Zustand wie von rechts oben betrachtet an. Die Zielparkposition 36t wird überlagert und im Bild angezeigt. Das heißt, die Anzeigesteuereinheit 14d (Anzeigeeinheit) zeigt nacheinander die relative Positionsbeziehung zwischen der Zielparkposition 36t, die von der Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert wird, und dem Fahrzeug 1 an. Dementsprechend kann der Fahrer des Fahrzeugs 1, der auf den Bildschirm 8a schaut, eine festgelegte Position der Zielparkposition 36t und einen aktualisierten Zustand der Zielparkposition 36t auf einen Blick erkennen.
(Beschreibung des Betriebsablaufs der Parkassistenzvorrichtung)
14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für den Gesamtablauf der von der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgeführten Verarbeitung zeigt. Im Folgenden wird der Ablauf der Verarbeitung entsprechend dem Flussdiagramm beschrieben.
Die Datenerfassungseinheit 141 bestimmt, ob der Fahrer des Fahrzeugs 1 von der Bedienungseinheit 14g aus eine Anweisung zum Starten der Parkassistenz gibt (Schritt S10). Wenn bestimmt wird, dass eine Anweisung zum Starten der Parkassistenz gegeben wird (Schritt S10: Ja), geht die Verarbeitung zu Schritt S11 über. Wird hingegen bestimmt, dass keine Anweisung zum Starten der Parkassistenz gegeben wird (Schritt S10: Nein), wird Schritt S10 bis zu einer Zeitüberschreitung wiederholt.
Die Parkflächenerkennungseinheit 143 erkennt die Abschnittstrennlinien 32 und 34, die Begrenzungen von Parkflächen darstellen, aus den von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern (Schritt S11).
Die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 legt die Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 fest (Schritt S12).
Die Datenerfassungseinheit 141 bestimmt, ob eine Bestätigung des Fahrers des Fahrzeugs 1 für die Zielparkposition 36t von der Bedienungseinheit 14g aus eingegeben wird (Schritt S13). Wird bestimmt, dass die Bestätigung des Fahrers eingegeben wird (Schritt S13: Ja), geht die Verarbeitung zu Schritt S14 über. Wird hingegen bestimmt, dass die Bestätigung des Fahrers nicht eingegeben wird (Schritt S13: Nein), wird Schritt S13 bis zu einer Zeitüberschreitung wiederholt.
Die Routenberechnungseinheit 147 berechnet die Fahrtroute von der aktuellen Position des Fahrzeugs 1 bis zur Zielparkposition 36t (Schritt S14).
Die Einweisungssteuereinheit 148 steuert jede Einheit des Fahrzeugs 1 so, dass sich das Fahrzeug 1 entlang der Fahrtroute zur beweglichen Zielposition bewegt (Schritt S15).
Die Anzeigesteuereinheit 14d zeigt das Fahrzeug 1 und die Zielparkposition 36t auf dem Bildschirm 8a der Anzeigevorrichtung 8 an (Schritt S16).
Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert die Zielparkposition 36t auf der Grundlage der von der Parkflächenerkennungseinheit 143 (Schritt S17) erkannten Positionsänderung der Abschnittstrennlinien 32 und 34. Einzelheiten zu Schritt S17 werden weiter unten beschrieben (siehe 15).
Die Einweisungssteuereinheit 148 bestimmt, ob die Parkassistenz beendet wird (Schritt S18). Konkret bestimmt die Einweisungssteuereinheit 148, dass die Parkassistenz beendet wird, wenn die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 innerhalb der Zielparkposition 36t liegt. Wenn bestimmt wird, dass die Parkassistenz beendet wird (Schritt S18: Ja), beendet die Parkassistenzvorrichtung 100 die Verarbeitung in 14. Wenn die Verarbeitung in 14 endet, werden alle in der Speichereinheit 149 gespeicherten Informationen gelöscht. Wird dagegen festgestellt, dass die Parkassistenz nicht beendet wird (Schritt S18: Nein), kehrt die Verarbeitung zu Schritt S14 zurück, und die oben beschriebene Verarbeitung wird wiederholt.
(Beschreibung des Ablaufs der Aktualisierungsverarbeitung der Zielparkposition)
15 ist ein Flussdiagramm, das einen beispielhaften Ablauf der von der Zielpositionsaktualisierungseinheit in der Parkassistenzvorrichtung gemäß der Ausführungsform ausgeführten Verarbeitung zeigt. Im Folgenden wird der Ablauf der Verarbeitung entsprechend dem Flussdiagramm beschrieben.
Die Parkflächenerkennungseinheit 143 erkennt die Abschnittstrennlinien 32 und 34, die Begrenzungen von Parkflächen darstellen, auf den von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bildern (Schritt S20).
Die Endpunkterkennungseinheit 144 erkennt die Endabschnitte 32a und 32b der Abschnittstrennlinie 32 und die Endabschnitte 34a und 34b der Abschnittstrennlinie 34, die von der Parkflächenerkennungseinheit 143 erkannt werden (Schritt S21).
Die Endpunkterkennungseinheit 144 vergleicht die Position des zu Beginn der Parkassistenz erkannten Endabschnitts mit der Position des in Schritt S21 erkannten Endabschnitts und aktualisiert die Position des Endabschnitts, um das Paar der am weitesten voneinander beabstandeten Endabschnitte, die vom Beginn der Parkassistenz bis zur Gegenwart erkannt wurden, als die Endabschnitte der Abschnittstrennlinien zum aktuellen Zeitpunkt festzulegen (Schritt S22).
Als nächstes bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146, ob sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b der Abschnittstrennlinie 32 als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b der Abschnittstrennlinie 34 größer oder gleich der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 sind (Schritt S23). Wenn bestimmt wird, dass sowohl der Abstand L1 als auch der Abstand L2 größer oder gleich der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 sind (Schritt S23: Ja), fährt die Verarbeitung mit Schritt S24 fort. Wird andererseits bestimmt, dass nicht sowohl der Abstand L1 als auch der Abstand L2 größer oder gleich der Gesamtlänge des Fahrzeugs 1 sind (Schritt S23: Nein), fährt die Verarbeitung mit Schritt S25 fort. Wenn die Bedingungsbestimmung in Schritt S23 „Ja“ ist, wird erkannt, dass es sich bei der Parkfläche um die in 11 gezeigte Parkfläche handelt.
Wenn in Schritt S23 „Ja“ bestimmt wird, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition 36t so, dass das Liniensegment, das die Mittelpunkte des Paares der Abschnittstrennlinien 32 und 34 verbindet, mit einer vorbestimmten Position (zum Beispiel der Mitte in Längsrichtung) des Fahrzeugs 1 übereinstimmt (Schritt S24). Dann kehrt die Verarbeitung zu einer Hauptroutine in 14 zurück.
Wird dagegen in Schritt S23 „Nein“ bestimmt, so bestimmt die Parkflächenerkennungseinheit 143, ob in der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 eine Begrenzung (Einschränkungsobjekt) vorhanden ist (Schritt S25). Wird bestimmt, dass die Begrenzung in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 vorliegt (Schritt S25: Ja), geht die Verarbeitung zu Schritt S26 über. Wird dagegen bestimmt, dass es in der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 keine Begrenzung gibt (Schritt S25: Nein), fährt die Verarbeitung mit Schritt S27 fort. Wenn die Bedingungsbestimmung in Schritt S25 „Ja“ ist, wird erkannt, dass es sich bei der Parkfläche um die in 10 gezeigte Parkfläche handelt.
Wenn in Schritt S25 „Ja“ bestimmt wird, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 in Schritt S26 die Position der Zielparkposition 36t so, dass eine Begrenzung auf der in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 weiter entfernt liegenden Seite als Endabschnitt auf einer Heckseite des Fahrzeugs 1 festgelegt wird. Dann kehrt die Verarbeitung zu einer Hauptroutine in 14 zurück.
Wenn dagegen in Schritt S25 „Nein“ bestimmt wird, bestimmt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 in Schritt S27, ob sowohl der Abstand L1 zwischen dem Endabschnitt 32a und dem Endabschnitt 32b der Abschnittstrennlinie 32 als auch der Abstand L2 zwischen dem Endabschnitt 34a und dem Endabschnitt 34b der Abschnittstrennlinie 34 größer oder gleich dem Schwellenwert Th ist und die Endpunkte (Endabschnitte) der Abschnittstrennlinien 32 und 34 auf einer Einfahrseite des Fahrzeugs 1 versetzt sind. Wenn bestimmt wird, dass sowohl der Abstand L1 als auch der Abstand L2 größer oder gleich dem Schwellenwert Th ist und dass die Endpunkte versetzt sind (Schritt S27: Ja), fährt die Verarbeitung mit Schritt S28 fort. Wird andererseits bestimmt, dass nicht sowohl der Abstand L1 als auch der Abstand L2 größer oder gleich dem Schwellenwert Th ist und dass die Endpunkte nicht versetzt sind (Schritt S27: Nein), kehrt die Verarbeitung zur Hauptroutine in 13 zurück. Wenn die Bedingungsbestimmung in Schritt S27 „Ja“ ist, wird erkannt, dass es sich bei der Parkfläche um die in 9 gezeigte Parkfläche handelt.
Wenn in Schritt S27 „Ja“ bestimmt wird, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition 36t, indem sie die Zielparkposition 36t um einen vorbestimmten Betrag auf der weiter entfernt liegenden Seite in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 verschiebt (Schritt S28). Dann kehrt die Verarbeitung zur Hauptroutine in 14 zurück.
Wie oben beschrieben, legt die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 (Festlegungseinheit) gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform die Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der relativen Positionen derjenigen Abschnittstrennlinien 32 und 34 (Begrenzungen) fest, welche von der Parkflächenerkennungseinheit 143 (Erkennungseinheit) erkannt werden und welche die Enden des Gebiets, in dem das Fahrzeug 1 geparkt werden soll, relativ zum Fahrzeug 1 angeben. Dann aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 auf der Grundlage der von der Parkflächenerkennungseinheit 143 sequentiell erkannten Positionsänderung der Abschnittstrennlinien 32 und 34 (Begrenzungen). Da die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die Zielparkposition auf der Grundlage der Position der Abschnittstrennlinien 32 und 34 des Parkgebiets aktualisiert, die sequentiell von der Parkflächenerkennungseinheit 143 zu verschiedenen Zeitpunkten erkannt werden, kann die Zielparkposition 36t mit hoher Genauigkeit sequentiell in Übereinstimmung mit einer Bewegung des Fahrzeugs 1 festgelegt werden.
Entsprechend der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform erkennt die Parkflächenerkennungseinheit 143 (Erkennungseinheit) die Abschnittstrennlinien 32 und 34 (Begrenzungen) in dem von den Abbildungseinheiten 15 aufgenommenen Bild in demjenigen Abbildungsgebiet 30, in welchem die Auflösung der im Fahrzeug 1 vorgesehenen Abbildungseinheiten 15 größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist. Daher können die Positionen der Abschnittstrennlinien 32 und 34 mit hoher Genauigkeit erfasst werden.
Gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform legt die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 (Festlegungseinheit), wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paares der Abschnittstrennlinien 32 und 34 rückwärts geparkt werden soll, in dem Paar der Abschnittstrennlinien 32 und 34 entlang der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 die Endabschnitte der Abschnittstrennlinien 32 und 34, die auf der Einfahrseite des Fahrzeugs 1 am weitesten vorstehen, auf die Endabschnitte auf der Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition 36t fest, und wenn das Fahrzeug 1 vorwärts entlang des Paares von Abschnittstrennlinien 32 und 34 geparkt werden soll, legt die Zielpositionsfestlegungseinheit 145 (Festlegungseinheit) in dem Paar von Abschnittstrennlinien 32 und 34 entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs 1 die Endabschnitte der Abschnittstrennlinien 32 und 34, die auf der Einfahrseite des Fahrzeugs 1 am weitesten vorstehen, auf Endabschnitte auf der Fahrzeugheckseite der Zielparkposition 36t fest. Daher kann ein Anfangswert der Zielparkposition an einer Position festgelegt werden, die so nahe wie möglich am Fahrzeug 1 liegt, unabhängig vom Vorhandensein oder Fehlen des Versatzes der Abschnittstrennlinien 32 und 34 im Parkgebiet.
Gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform speichert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 die von der Parkflächenerkennungseinheit 143 (Erkennungseinheit) erkannten Positionen der Abschnittstrennlinien 32 und 34 (Begrenzungen) in der Speichereinheit 149 und aktualisiert die Zielparkposition 36t auf der Grundlage der Positionen der beiden Endabschnitte (des Endabschnitts 32a und des Endabschnitts 32b sowie des Endabschnitts 34a und des Endabschnitts 34b) entlang der Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 in jeder der akkumuliert gespeicherten Abschnittstrennlinien 32 und 34. Daher kann die Zielparkposition 36t mit hoher Genauigkeit aktualisiert werden.
Wenn die beiden Endabschnitte 32a und 34a auf einer dem Fahrzeug 1 näher liegenden Seite des Paares der Abschnittstrennlinien 32, 34 (Begrenzung) entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs 1 in einer Erstreckungsrichtung der Abschnittstrennlinien 32 und 34 versetzt sind, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform, denjenigen Endabschnitt der beiden Endabschnitte 32a und 34a, der von der Einfahrseite des Fahrzeugs 1 am weitesten entfernt ist, zum Endabschnitt auf der Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1, wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars von Abschnittstrennlinien 32 und 34 rückwärts geparkt werden soll, und aktualisiert denjenigen Endabschnitt der beiden Endabschnitte 32a und 34a, der von der Einfahrseite des Fahrzeuges 1 am weitesten entfernt ist zum Endabschnitt auf der Fahrzeugheckseite der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1, wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars der Abschnittstrennlinien 32 und 34 vorwärts geparkt werden soll. Daher kann die Zielparkposition 36t zuverlässig aktualisiert werden, wenn die Abschnittstrennlinien 32 und 34, die die Enden des Parkgebiets anzeigen, nach links und rechts versetzt sind.
Wenn es weiterhin eine Abschnittstrennlinie 35 (Einschränkungsobjekt) gibt, die das Fahrzeug 1 daran hindert, auf der Seite der Erstreckungsrichtung des Paares der Abschnittstrennlinien 32 und 34 (Begrenzungen) entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs 1 einzufahren, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform den Endabschnitt auf der Fahrzeugheckseite der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 auf die Position der Abschnittstrennlinie 35 (Einschränkungsobjekt), wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars der Abschnittstrennlinien 32 und 34 rückwärts geparkt werden soll. Die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert den Endabschnitt auf der Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 auf die Position der Abschnittstrennlinie 35 (Einschränkungsobjekt), wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars der Abschnittstrennlinien 32 und 34 vorwärts geparkt werden soll. Daher kann, wenn eine Abschnittstrennlinie oder ein Zielobjekt, wie zum Beispiel ein Parkbordstein, die Einfahrt des Fahrzeugs 1 verhindert, in dem Parkgebiet verhindert werden, dass die Zielparkposition 36t über diese Einschränkungsobjekte hinaus festgelegt werden kann.
Wenn die Abstände L1 und L2 zwischen den Endabschnitten 32a und 34a auf der in Einfahrrichtung des Fahrzeuges 1 vorderen Seite und zwischen den Endabschnitten 32b und 34b auf der in Einfahrrichtung des Fahrzeugs 1 hinteren Seite der Abschnittstrennlinien 32 und 34 länger als die Gesamtlänge des Fahrzeuges 1 sind, aktualisiert die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform die Zielparkposition 36t so, dass das Liniensegment, das die Mittelpunkte 32c und 34c der Endabschnitte 32a und 34a auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite und der Endabschnitte 32b und 34b auf der in Einfahrrichtung hinteren Seite des Begrenzungspaares verbindet, mit der vorbestimmten Position (zum Beispiel der Mitte des Fahrzeugs in Längsrichtung) des Fahrzeugs 1 übereinstimmt 1. Wenn also zum Beispiel ein kleines Fahrzeug in einem Gebiet geparkt werden soll, in der ein großes Fahrzeug geparkt werden kann, kann das Fahrzeug in einer Längsrichtung des Parkrahmens an einer im wesentlichen zentralen Position geparkt werden.
Wenn die Abstände L1 und L2 zwischen den Endabschnitten 32a und 34a auf der in Einfahrrichtung des Fahrzeuges 1 vorderen Seite und zwischen den Endabschnitten 32b und 34b auf der in Einfahrrichtung des Fahrzeuges 1 hinteren Seite der Abschnittstrennlinien 32 und 34 kürzer sind als die Gesamtlänge des Fahrzeuges 1, führt die Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform die Aktualisierung so aus, dass die Endabschnitte 32a und 34a auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite als die Endabschnitte auf der Frontseite des Fahrzeugs an der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 festgelegt werden, wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars der Abschnittstrennlinien 32 und 34 rückwärts geparkt werden soll, und wird die Aktualisierung so ausgeführt, dass die Endabschnitte 32a und 34a auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite als die Endabschnitte auf der Fahrzeugheckseite an der Zielparkposition 36t des Fahrzeugs 1 festgelegt werden, wenn das Fahrzeug 1 entlang des Paars der Abschnittstrennlinien 32 und 34 vorwärts geparkt werden soll. Wenn also eine Länge des Parkrahmens entlang der Längsrichtung des Fahrzeugs 1 kurz ist, kann das Fahrzeug 1 in Übereinstimmung mit der Frontseite (Vorderseite in Parkrichtung) des Parkrahmens geparkt werden.
Gemäß der Parkassistenzvorrichtung 100 in der Ausführungsform zeigt die Anzeigesteuereinheit 14d (Anzeigeeinheit) sequentiell die relative Positionsbeziehung zwischen der Zielparkposition 36t, die von der Zielpositionsaktualisierungseinheit 146 aktualisiert wird, und dem Fahrzeug 1 an. Daher kann der Fahrer des Fahrzeugs 1 den Zustand, in dem die Zielparkposition 36t sequentiell aktualisiert wird, leicht visuell erkennen.
Ein Programm, das von der CPU 14a gemäß der vorliegenden Ausführungsform ausgeführt wird, kann dadurch bereitgestellt werden, dass es auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium, wie zum Beispiel einer CD-ROM, einer flexiblen Platte (FD), einer CD-R oder einer Digital Versatile Disk (DVD), in einer installierbaren oder ausführbaren Dateiform aufgezeichnet wird.
Darüber hinaus kann das von der CPU 14a gemäß der Ausführungsform ausgeführte Programm auf einem Computer gespeichert werden, der an ein Netzwerk wie das Internet angeschlossen ist, und durch Herunterladen über das Netzwerk bereitgestellt werden. Das Programm, das in der CPU 14a gemäß der Ausführungsform ausgeführt wird, kann über ein Netzwerk wie das Internet bereitgestellt oder verteilt werden.
Die hier offen gelegten Ausführungsformen wurden zwar beschrieben, aber diese Ausführungsformen und Modifikationen wurden nur beispielhaft dargestellt und sollen den Umfang dieser Offenbarung nicht einschränken. Tatsächlich können die hier offenbarten Ausführungsformen und Modifikationen in einer Vielzahl anderer Formen gebildet sein, und es können verschiedene Weglassungen, Ersetzungen, Kombinationen und Änderungen vorgenommen werden, ohne vom Geist dieser Offenbarung abzuweichen. Die Konfigurationen und Formen gemäß den Ausführungsformen und Modifikationen können teilweise ausgetauscht und umgesetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016060241 A [0003]

Claims

Parkassistenzvorrichtung (100), mit: einer Erkennungseinheit (143), die konfiguriert ist, sequentiell relative Positionen einer Begrenzung relativ zu einem Fahrzeug (1) zu verschiedenen Zeitpunkten zu erkennen, wobei die Begrenzung ein Ende eines Gebiets anzeigt, in dem das Fahrzeug (1) geparkt werden soll; einer Festlegungseinheit (145), die konfiguriert ist, eine Zielparkposition des Fahrzeugs (1) auf der Grundlage eines Erkennungsergebnisses der Erkennungseinheit (143) festzulegen; und einer Zielpositionsaktualisierungseinheit (146), die konfiguriert ist, die Zielparkposition auf der Grundlage einer Änderung der Position der von der Erkennungseinheit (143) erkannten Begrenzung zu aktualisieren.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach Anspruch 1, wobei die Erkennungseinheit (143) die Begrenzung in einem von einer Abbildungseinheit (15, 15a bis 15d) aufgenommenen Bild innerhalb eines Gebiets erkennt, in dem eine Auflösung der in dem Fahrzeug vorgesehenen Abbildungseinheit (15, 15a bis 15d) größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach den Ansprüchen 1 oder 2, wobei die Festlegungseinheit (145), wenn das Fahrzeug (1) rückwärts entlang eines Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, einen Endabschnitt der am weitesten zu einer Einfahrseite des Fahrzeugs (1) vorstehenden Begrenzung des Paares der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs (1) als einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition festlegt und, wenn das Fahrzeug (1) vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, einen Endabschnitt der am weitesten zu einer Einfahrseite des Fahrzeugs (1) vorstehenden Begrenzung des Paares der Begrenzungen entlang der Parkrichtung des Fahrzeugs (1) als einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition festlegt.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146) die Positionen eines Paares der von der Erkennungseinheit erkannten Begrenzungen kumulativ speichert und auf der Grundlage der Positionen von zwei Endabschnitten entlang einer Einfahrrichtung des Fahrzeugs (1) in beiden kumulativ gespeicherten Begrenzungen des Paares die Zielparkposition aktualisiert.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146) derart eine Aktualisierung vornimmt, dass, wenn zwei Endabschnitte auf einer in einer Einfahrrichtung vorderen Seite des Fahrzeugs (1) von einem Paar der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs (1) in einer Erstreckungsrichtung der Begrenzungen versetzt sind, ein Endabschnitt der beiden Endabschnitte, der von einer Einfahrseite des Fahrzeugs am weitesten entfernt ist, zu einem Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) wird, wenn das Fahrzeug (1) rückwärts entlang des Paars der Begrenzungen geparkt werden soll, und ein Endabschnitt der beiden Endabschnitte, der von einer Einfahrseite des Fahrzeugs (1) am weitesten entfernt ist, zu einem Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) wird, wenn das Fahrzeug (1) vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll.
Parkassistenzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146), wenn ein Einschränkungsobjekt vorhanden ist, das die Einfahrt des Fahrzeugs (1) auf einer sich in Fahrtrichtung erstreckenden Seite eines Paares der Begrenzungen entlang einer Parkrichtung des Fahrzeugs (1) einschränkt, einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) mittels einer Position des Einschränkungsobjekts aktualisiert, wenn das Fahrzeug (1) rückwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, und einen Endabschnitt auf einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) mittels der Position des Beschränkungsobjekts aktualisiert, wenn das Fahrzeug (1) vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn Abstände zwischen Endabschnitten der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs (1) vorderen Seite und Endabschnitten der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs (1) hinteren Seite länger als eine Gesamtlänge des Fahrzeugs (1) sind, die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146) die Zielparkposition derart aktualisiert, dass ein Liniensegment, das die Mittelpunkte der Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite und der Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung hinteren Seite des Paares der Begrenzungen verbindet, mit einer vorbestimmten Position des Fahrzeugs (1) übereinstimmt.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei wenn die Abstände zwischen den Endabschnitten der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs (1) vorderen Seite und den Endabschnitten der Begrenzungen auf einer in Einfahrrichtung des Fahrzeugs (1) hinteren Seite kürzer als die Gesamtlänge des Fahrzeugs (1) sind, die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146) eine Aktualisierung derart vornimmt, dass die Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite zu Endabschnitten an einer Fahrzeugfrontseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) werden, wenn das Fahrzeug (1) rückwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll, und dass die Endabschnitte auf der in Einfahrrichtung vorderen Seite zu Endabschnitten an einer Fahrzeugheckseite der Zielparkposition des Fahrzeugs (1) werden, wenn das Fahrzeug (1) vorwärts entlang des Paares der Begrenzungen geparkt werden soll.
Parkassistenzvorrichtung (100) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, mit: einer Anzeigeeinheit (14d), die sequentiell die relative Positionsbeziehung zwischen der Zielparkposition, die durch die Zielpositionsaktualisierungseinheit (146) aktualisiert wird, und dem Fahrzeug (1) anzeigt.