JP7479108B2 - 情報処理装置、情報処理方法 - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
以下に添付図面を参照して、本開示に係る情報処理装置、情報処理方法、および移動体の実施形態について説明する。
図7における教師走行では、特徴点の数が所定数に対して不足する場合、ステップS117で自動走行できない可能性が高い箇所があることを報知する。しかし、ユーザが特徴点の数が所定数に対して不足している箇所を確認できないため、円滑に特徴点の数を補い、自動走行可能な状態にしたうえで教師走行を終了することができない可能性がある。そこで、ステップS117で、図6に示すような指示画像を用いて、特徴点の数が所定数に対して不足している箇所を、特徴物を設置すべき場所として報知するようにしてもよい。このようにすることで、ユーザは特徴物を設置すべき場所を知ることができる。ユーザは、特徴物を設置すべき場所を知ることができれば、特徴物をその場所へ設置することで、教師走行時には自動走行できない場所においても、自動走行可能な周囲環境を整備することができる。
変形例1における教師走行では、特徴点の数が不足する場合、特徴点の数が所定数に対して不足している部分経路を、特徴物を設置すべき場所として報知するようにしたが、特徴物の代わりに位置マーカを設置すべき場所として報知するようにしてもよい。図9は、移動体10が実行する変形例2における教師走行の情報処理の手順の一例を示すフローチャートである。以下に、図9に示す変形例2における教師走行の情報処理の手順を説明する。
実施形態1では、自己位置推定に用いる情報の量は、特徴点の数を用いたが、実施形態2では、自己位置推定に用いる情報として、連続する画像情報から抽出された同一の特徴点を追跡する処理であるトラッキング処理により得られる情報を用い、自己位置推定に用いる情報の量は、このトラッキング処理の結果、トラッキングされた特徴点の数を用いる。以下、実施形態2について詳細に述べるが、実施形態1と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
変形例1では、特徴点の数が所定数に対して不足している部分経路を、特徴物を設置すべき場所として報知するようにし、変形例2では、特徴物の代わりに位置マーカを設置すべき場所として報知するようにしたが、特徴点の数が所定数に対して不足している部分経路を、特徴物または位置マーカ、若しくは、特徴物および位置マーカの両方を設置すべき場所として報知するようにしてもよい。これにより、設置する物体の自由度が高まり、ユーザの利便性をさらに向上させることができる。
10A 出力部
10B 入力部
10C 内界センサ
10D 撮影装置
10F 駆動制御部
10G 駆動部
10H 通信部
10I スピーカ
10J 照明部
10K 表示部
10L バス
11A CPU
11B ROM
11C RAM
11D I/F
11E バス
20 情報処理装置
20A 処理部
20A1 教師走行処理部
20A2 自動走行処理部
20B 記憶部
20B1 教師走行プログラム
20B2 自動走行プログラム
20B3 地図データ記憶部
20C 取得部
20D 抽出部
20E 作成部
20F 判定部
20G 特定部
20H 出力制御部
20I 受付部
20J マッチング処理部
20K トラッキング処理部
Claims (14)
- ユーザが手動で車両を教師走行した際の走行経路を示す走行経路データに基づき、自動走行を行う情報処理装置において、
前記教師走行の際に、移動体の周辺を撮影した情報である画像情報を受け取り、受け取った前記画像情報から得られる自己位置推定に用いる情報を抽出する抽出部と、
前記走行経路において、前記抽出部により抽出された前記自己位置推定に用いる情報の量が所定値に対して不足しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していると判定された場合に、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合と異なる指示情報を出力部に出力する出力制御部と、
を備え、
前記教師走行の開始位置は前記自動走行の開始位置であり、
前記教師走行の開始位置は前記自動走行における前記ユーザの降車位置であり、
前記出力制御部は、前記判定部により前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないと判定された場合、前記ユーザに教師走行の正常終了を報知し、
前記指示情報は、前記走行経路データに基づく前記自動走行を行うよりも前に出力される、
情報処理装置。 - 前記指示情報は、前記判定部により前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していると判定された場合に、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していることを示す情報である、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記指示情報は、前記判定部により前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないと判定された場合に、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないことを示す情報である、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記抽出部により抽出された前記自己位置推定に用いられる情報から地図データを作成する作成部をさらに備え、
前記指示情報は、前記判定部により前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していると判定された場合に、前記地図データのうち前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している箇所を示す情報である、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記指示情報は、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している箇所に対応して、前記自己位置推定に用いる情報の量を多く含む物体を用いて、前記自己位置推定に用いる情報を前記地図データに追加するように前記物体を設置する場所を報知する情報である、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記指示情報は、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している箇所に対応して、位置マーカなどの予め記憶されたランドマークを用いて、前記自己位置推定に用いる情報を前記地図データに追加するように前記ランドマークを設置する場所を報知する情報である、
請求項4または請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記出力制御部は、
前記判定部で判定された前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している場合、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合と異なる情報を示す指示音声を、前記指示情報として出力する、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記出力制御部は、
前記判定部で判定された前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないことを示す指示音声を、前記指示情報として出力する、
請求項3に記載の情報処理装置。 - 前記出力制御部は、
前記判定部で判定された前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している場合、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合と異なる情報を示す指示画像を、前記指示情報として出力する、
請求項1,2,4,5,6,7の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記出力制御部は、
前記判定部で判定された前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないことを示す指示画像を、前記指示情報として出力する、
請求項3または請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記自己位置推定に用いる情報の量は、特徴点の数で表される、
請求項1乃至請求項10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記特徴点は、物体のコーナー部である、
請求項11に記載の情報処理装置。 - 前記自己位置推定に用いる情報は、連続する前記画像情報から抽出された同一の特徴点を追跡する処理であるトラッキング処理により得られる情報であり、
前記自己位置推定に用いる情報の量は、前記トラッキング処理の結果、トラッキングされた特徴点の数で表される、
請求項1乃至請求項12の何れか1項に記載の情報処理装置。 - ユーザが手動で車両を教師走行した際の走行経路を示す走行経路データに基づき、自動走行を行う情報処理方法において、
前記教師走行の際に、抽出部が、移動体の周辺を撮影した情報である画像情報を受け取り、受け取った前記画像情報から得られる自己位置推定に用いる情報を抽出するステップと、
前記走行経路において、判定部が、前記抽出部により抽出された、移動体の周辺の自己位置推定に用いる情報の量が所定値に対して不足しているか否かを判定するステップと、
判定された前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足している場合に、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していない場合と異なる指示情報を、出力制御部が出力部に出力するステップと、
を含み、
前記教師走行の開始位置は前記自動走行の開始位置であり、
前記教師走行の開始位置は前記自動走行における前記ユーザの降車位置であり、
前記出力制御部は、前記自己位置推定に用いる情報の量が前記所定値に対して不足していないと判定された場合、前記ユーザに教師走行の正常終了を報知し、
前記指示情報は、前記走行経路データに基づく前記自動走行を行うよりも前に出力される、
情報処理方法。
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