JP2019160156A - 車両制御装置及び車両制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】トレーラ長を入力しなくてもトレーラ長を考慮した走行制御を行う。【解決手段】車両制御装置１０は、車両Ｖの後側方に存在する物体を検出する物体検出部１２１と、車両Ｖの位置を特定する位置特定部１２２と、車両Ｖが走行する車線における、車両Ｖの位置から所定距離前方までの車線の道路形状を示す車線情報を取得する取得部１２３と、物体検出部１２１による物体の検出状況と、車両Ｖの位置における道路形状とに基づいて、車両Ｖに連結されているトレーラの長さを特定する長さ特定部１２４と、車両Ｖの位置、トレーラの長さ、及び車線情報に基づいて車線における車両Ｖの走行予定位置を特定する走行予定位置特定部１２５と、特定された走行予定位置を車両Ｖが走行するように車両Ｖの操舵制御を行う操舵制御部１２６と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、車両制御装置及び車両制御方法に関する。

従来、車両が車線内を走行するように車両の操舵制御を行う車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両に連結されたトレーラ長の入力を受け付け、車線と車両との相対位置と、トレーラ長とに基づいて、車両及びトレーラが車線から逸脱しないように操舵制御をする車両制御装置が開示されている。

特開２００２−３５２３７３号公報

特許文献１に示される車両制御装置では、運転者からトレーラ長の入力を受け付ける。このため、運転者がトレーラ長の入力を怠ったり、トレーラ長を誤入力したりすることにより、車両及びトレーラが車線から逸脱することがあるという問題が発生する。

そこで、本開示はこれらの点に鑑みてなされたものであり、トレーラ長を入力しなくてもトレーラ長を考慮した走行制御を行うことができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本開示の第１の態様に係る車両制御装置は、車両の後側方に存在する物体を検出する物体検出部と、前記車両の位置を特定する位置特定部と、前記車両が走行する車線における、前記車両の位置から所定距離前方までの前記車線の道路形状を示す車線情報を取得する取得部と、前記物体検出部による前記物体の検出状況と、前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて、前記車両に連結されているトレーラの長さを特定する長さ特定部と、前記車両の位置、前記トレーラの長さ、及び前記車線情報に基づいて前記車線における前記車両の走行予定位置を特定する走行予定位置特定部と、特定された前記走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、を備える。

前記長さ特定部は、所定時間内における前記物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて前記トレーラの長さを特定してもよい。

前記車両制御装置は、前記走行予定位置に基づいて前記車両がカーブを走行する場合における前記車両に対する前記トレーラの折れ角である第１折れ角を特定するとともに、前記車両がカーブを走行する場合における、実際の前記折れ角である第２折れ角を特定する折れ角特定部をさらに備え、前記走行予定位置特定部は、特定された前記第１折れ角と前記第２折れ角とに基づいて、前記走行予定位置を補正し、前記操舵制御部は、補正された走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行ってもよい。

本開示の第２の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが実行する、車両の後側方に存在する物体を検出するステップと、前記車両の位置を特定するステップと、前記車両が走行する車線における、前記車両の位置から所定距離前方までの前記車線の道路形状を示す車線情報を取得するステップと、前記物体の検出状況と、前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて、前記車両に連結されているトレーラの長さを特定するステップと、前記車両の位置、前記トレーラの長さ、及び前記車線情報に基づいて前記車線における前記車両の走行予定位置を特定するステップと、特定された前記走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行うステップと、を備える。

本開示によれば、トレーラ長を入力しなくてもトレーラ長を考慮した走行制御を行うことができるという効果を奏する。

第１の実施の形態に係る車両制御装置の概要を説明するための図である。 第１の実施の形態に係る車両制御装置が設けられている車両の構成を示す図である。 第１の実施の形態に係る車両制御装置が実行する車両制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。 第２の実施の形態に係る車両制御装置が設けられている車両の構成を示す図である。

＜第１の実施の形態の概要＞
図１は、第１の実施の形態に係る車両制御装置１０の概要を説明するための図である。実施の形態に係る車両制御装置１０は車両Ｖに搭載され、車両Ｖの操舵を制御するために用いられる。実施の形態に係る車両制御装置１０は、トレーラＴを連結可能なトラクタ、ピックアップトラック等の車両Ｖに好適に用いられる。以下本明細書では、車両ＶがトレーラＴを連結可能な車両Ｖであることを前提に説明する。

実施の形態に係る車両制御装置１０は、車両Ｖの後側方に存在する物体を検出し、当該物体の検出状況に基づいて車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さを特定する。車両制御装置１０は、車両Ｖが走行する車線の道路形状と、車両Ｖの位置と、トレーラＴの長さとに基づいて、当該車線において車両Ｖ及びトレーラＴが車線から逸脱しない車両Ｖの走行予定位置Ｐを特定する。そして、車両制御装置１０は、特定された走行予定位置Ｐを車両Ｖが走行するように車両Ｖの操舵制御を行う。

このように、車両制御装置１０は、自動的に特定したトレーラＴの長さを考慮して車線における車両Ｖの走行予定位置Ｐを特定するので、運転者等がトレーラＴの長さを入力しなくても車両Ｖ及びトレーラＴが車線から逸脱してしまうことを抑制することができる。

＜車両Ｖの構成＞
図２は、第１の実施の形態に係る車両制御装置１０が設けられている車両Ｖの構成を示す図である。図２に示すように、車両Ｖは、第１物体検出センサ１と、第２物体検出センサ２と、モータ３と、車両制御装置１０とを備える。

第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、例えば、レーザレーダである。第１物体検出センサ１は、例えば車両Ｖの左側面の後部に設けられており、図１において破線で示される検出エリアＡ１に含まれる物体を検出する。これにより、第１物体検出センサ１は、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体を検出する。

第２物体検出センサ２は、例えば車両Ｖの右側面の後部に設けられており、図１において破線で示される検出エリアＡ２に含まれる物体を検出する。これにより、第２物体検出センサ２は、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体を検出する。
第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、物体の検出状況を示す情報を車両制御装置１０に出力する。

モータ３は、例えば、車両制御装置１０の制御に応じて、ギア等を介してステアリングシャフトにトルク（操舵補助力）を付与する。

＜車両制御装置１０の構成＞
車両制御装置１０は、車両Ｖに搭載され、車両Ｖの挙動制御を行うコンピュータである。車両制御装置１０は、記憶部１１と、制御部１２とを備える。

記憶部１１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部１１は、制御部１２を、物体検出部１２１、位置特定部１２２、取得部１２３、長さ特定部１２４、走行予定位置特定部１２５、及び操舵制御部１２６として機能させる車両制御プログラムを記憶する。

制御部１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１２は、記憶部１１に記憶されている車両制御プログラムを実行することにより、物体検出部１２１、位置特定部１２２、取得部１２３、長さ特定部１２４、走行予定位置特定部１２５、及び操舵制御部１２６として機能する。

物体検出部１２１は、車両Ｖの後側方に存在する物体を検出する。物体検出部１２１は、第１物体検出センサ１から、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体の検出状況を示す情報を取得する。また、物体検出部１２１は、第２物体検出センサ２から、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体の検出状況を示す情報を取得する。これにより、物体検出部１２１は、車両Ｖの右側の後側方に存在する物体を検出するとともに、車両Ｖの左側の後側方に存在する物体を検出する。

位置特定部１２２は、車両Ｖの位置を特定する。例えば、位置特定部１２２は、ＧＰＳ衛星（不図示）から受信した電波信号に基づいて、車両Ｖの位置情報を特定する。
取得部１２３は、車両Ｖが走行する車線における、位置特定部１２２により特定された車両Ｖの位置から所定距離前方までの車線の道路形状を示す車線情報を取得する。例えば、記憶部１１には、道路の位置を示す位置情報と、道路の形状を示す形状情報とを関連付けた道路情報が記憶されている。

取得部１２３は、現在時刻から所定時間内に特定された車両Ｖの複数の位置に基づいて、車両Ｖの進行方向を特定する。取得部１２３は、記憶部１１に記憶されている道路情報を参照し、車両Ｖの位置から、進行方向に所定距離前方までの形状情報を車線情報として取得する。ここで、形状情報には、道路に設けられている１以上の車線のそれぞれの位置における曲率半径と、車線幅とを示す情報が含まれている。なお、車両Ｖは、外部機器と通信を行う通信部を備えてもよい。そして、取得部１２３は、通信部を介して、外部機器から車線情報を取得してもよい。

長さ特定部１２４は、物体検出部１２１による物体の検出状況と、車両Ｖの位置における道路形状とに基づいて、車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さを特定する。長さ特定部１２４は、所定時間内における物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの車両Ｖの位置における道路形状とに基づいてトレーラＴの長さを特定する。

例えば、長さ特定部１２４は、物体検出部１２１が物体を検出すると、取得部１２３が取得した車線情報に基づいて、物体検出部１２１が物体を検出したときの車両Ｖの位置における車線の曲率半径を特定する。長さ特定部１２４は、所定時間にわたって、物体検出部１２１が物体を検出したときの車両Ｖの位置における車線の曲率半径を特定する。そして、長さ特定部１２４は、物体検出部１２１が物体を検出したときの車両Ｖの位置における車線の曲率半径のうち、最も大きい曲率半径を特定する。

ここで、物体検出部１２１は、曲率半径が小さい場合、車両Ｖに近い位置の物体を特定し、曲率半径が大きい場合、車両Ｖから遠い位置の物体を特定する。したがって、検出された物体がトレーラであるとすると、トレーラが検出されたときの曲率半径が大きければ大きいほど、トレーラが長いこととなる。

記憶部１１には、複数の曲率半径のそれぞれと、当該曲率半径である場合に物体検出部１２１が検出した物体がトレーラである場合の当該トレーラの長さとを関連付けたトレーラ長特定用情報を記憶している。長さ特定部１２４は、記憶部１１に記憶されているトレーラ長特定用情報を参照し、最も大きい曲率半径に関連付けられているトレーラの長さを、車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さとして特定する。

なお、長さ特定部１２４は、所定時間内における物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの車両Ｖの位置における道路形状とに基づいてトレーラＴの長さを特定したが、これに限らない。長さ特定部１２４は、車両Ｖが所定距離走行した場合における物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの車両Ｖの位置における道路形状とに基づいてトレーラＴの長さを特定してもよい。また、車両Ｖに操舵角を検出する操舵角検出センサを備えておき、長さ特定部１２４が、検出された操舵角が所定角度以上となるまでの物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの車両Ｖの位置における道路形状とに基づいてトレーラＴの長さを特定してもよい。

走行予定位置特定部１２５は、位置特定部１２２が特定した車両Ｖの位置、長さ特定部１２４が特定したトレーラＴの長さ、及び取得部１２３が取得した車線情報に基づいて、車線における車両Ｖの走行予定位置を特定する。走行予定位置特定部１２５は、車両Ｖ及びトレーラＴが、車線情報が示す車線を逸脱して走行しないように車両Ｖの走行予定位置を特定する。

例えば、記憶部１１には、車線幅と、曲率半径と、車線における車両の位置とを関連付けた走行位置情報が記憶されている。走行位置情報は、車両とトレーラとの合計長ごとに記憶されている。走行予定位置特定部１２５は、長さ特定部１２４が特定したトレーラＴの長さと、車両Ｖの長さとに基づいて、車両ＶとトレーラＴとの合計長を算出する。走行予定位置特定部１２５は、記憶部１１に記憶されている走行位置情報を参照し、取得部１２３が取得した車線情報が示す車線幅と、車線の曲率半径と、算出した合計長とに関連付けられている車両Ｖの位置を特定することにより、車線における車両Ｖの走行予定位置を特定する。

なお、記憶部１１には、車両速度と、車線幅と、曲率半径と、車線における車両の位置とを関連付けた走行位置情報が記憶されていてもよい。そして、走行予定位置特定部１２５は、走行予定位置の特定を、さらに車両速度に基づいて行うようにしてもよい。このようにすることで、車両制御装置１０は、車両速度により変動するトレーラＴの内輪差を反映した制御とすることができ、車両Ｖの車両速度に応じた走行予定位置の特定精度を向上することができる。

操舵制御部１２６は、走行予定位置特定部１２５により特定された走行予定位置を車両Ｖが走行するようにモータ３に操舵力を発生させることで、車両Ｖの操舵制御を行う。

なお、制御部１２は、長さ特定部１２４がトレーラＴの長さを特定し、操舵制御部１２６による車両Ｖの操舵制御が可能になったことに応じて、車両Ｖの運転者に、車両Ｖの操舵制御が可能になったことを通知してもよい。

＜車両制御装置１０が実行する車両制御の処理フロー＞
図３は、第１の実施の形態に係る車両制御装置１０が実行する車両制御処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートにおける処理は、例えば車両Ｖのイグニッションキー（不図示）がＯＮ状態となり、車両Ｖが走行を開始すると実行される。

まず、位置特定部１２２は、車両Ｖの位置を特定する（Ｓ２）。
続いて、取得部１２３は、車両Ｖが走行する車線における、Ｓ２において特定された車両Ｖの位置から所定距離前方までの車線の道路形状を示す車線情報を取得する（Ｓ４）。

続いて、長さ特定部１２４は、トレーラＴの長さを特定済か否かを判定する（Ｓ６）。長さ特定部１２４は、トレーラＴの長さを特定済と判定すると、Ｓ１６に処理を移し、トレーラＴの長さを特定していないと判定すると、Ｓ８に処理を移す。

Ｓ８において、長さ特定部１２４は、物体検出部１２１が車両Ｖの後側方に存在する物体を検出したか否かを判定する。長さ特定部１２４は、物体検出部１２１が物体を検出したと判定すると、Ｓ１０に処理を移し、物体検出部１２１が物体を検出していないと判定すると、Ｓ１２に処理を移す。

Ｓ１０において、長さ特定部１２４は、取得部１２３が取得した車線情報に基づいて、物体検出部１２１が物体を検出したときの車両Ｖの位置における車線の曲率半径を特定する。

続いて、長さ特定部１２４は、車両Ｖが走行を開始してから所定時間が経過したか否かを判定する（Ｓ１２）。長さ特定部１２４は、所定時間が経過したと判定すると、Ｓ１４に処理を移し、所定時間が経過していないと判定すると、Ｓ２に処理を移す。

続いて、長さ特定部１２４は、車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さを特定する（Ｓ１４）。具体的には、長さ特定部１２４は、記憶部１１に記憶されているトレーラ長特定用情報を参照し、所定時間内にＳ１０において特定された曲率半径のうち最も大きい曲率半径に関連付けられているトレーラの長さを、車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さとして特定する。

続いて、走行予定位置特定部１２５は、車線における車両Ｖの走行予定位置を特定する（Ｓ１６）。具体的には、走行予定位置特定部１２５は、Ｓ２において特定された車両Ｖの位置、Ｓ４において取得された車線情報、及びＳ１４において特定されたトレーラＴの長さに基づいて、車線における車両Ｖの走行予定位置を特定する。
続いて、操舵制御部１２６は、Ｓ１６において特定された走行予定位置に基づいて操舵制御を実行する（Ｓ１８）。その後、制御部１２は、Ｓ２に処理を移す。

＜第１の実施の形態に係る効果＞
以上説明したように、第１の実施の形態に係る車両制御装置１０は、物体検出部１２１による物体の検出状況と、車両Ｖの位置における道路形状とに基づいて、車両Ｖに連結されているトレーラＴの長さを特定する。そして、車両制御装置１０は、特定した車両Ｖの位置、特定したトレーラの長さ、及び取得した車線情報に基づいて車線における車両Ｖの走行予定位置を特定し、当該走行予定位置を車両Ｖが走行するように車両Ｖの操舵制御を行う。このようにすることで、車両制御装置１０は、トレーラＴの長さを入力しなくてもトレーラＴの長さを考慮し、車両Ｖ及びトレーラＴが車線を逸脱しないように走行制御を行うことができる。

＜第２の実施の形態＞
続いて、第２の実施の形態について説明する。トレーラＴに積まれている荷物の状況によっては、走行予定位置を車両Ｖが走行した場合におけるトレーラＴの走行軌跡が異なることがある。これに対して、第２実施形態に係る車両制御装置１０は、走行予定位置を車両Ｖが走行した場合に予測される車両ＶとトレーラＴとの折れ角と、実際の折れ角とに基づいて走行予定位置を補正する点で第１実施形態と異なる。以下、第２実施形態に係る車両制御装置１０について説明する。以下、第１実施形態と同じ部分については適宜説明を省略する。

図４は、第２の実施の形態に係る車両制御装置１０が設けられている車両Ｖの構成を示す図である。図４に示すように、車両Ｖは、第１撮像部４及び第２撮像部５を備える。また、第２の実施の形態に係る車両制御装置１０の制御部１２は、折れ角特定部１２７をさらに備える。

第１撮像部４及び第２撮像部５は、例えば、カメラである。第１撮像部４は、例えば車両Ｖの左側面の後部に設けられており、車両Ｖの左側の後側方を撮像する。第２撮像部５は、例えば車両Ｖの右側面の後部に設けられており、車両Ｖの右側の後側方を撮像する。第１撮像部４及び第２撮像部５は、所定時間おきに後側方を撮像し、撮像した画像を制御部１２に出力する。

折れ角特定部１２７は、走行予定位置特定部１２５が特定した走行予定位置に基づいて、車両Ｖがカーブを走行する場合における車両Ｖに対するトレーラＴの折れ角である第１折れ角を特定する。また、折れ角特定部１２７は、第１撮像部４及び第２撮像部５から出力された画像におけるトレーラＴの位置に基づいて、車両Ｖがカーブを走行する場合における車両Ｖに対するトレーラＴの実際の折れ角である第２折れ角を特定する。

走行予定位置特定部１２５は、折れ角特定部１２７が特定した第１折れ角と第２折れ角とに基づいて、走行予定位置を補正する。例えば、第１折れ角よりも第２折れ角が大きい場合、トレーラＴが、想定される走行軌跡よりもカーブの外側を走行する傾向がある。このため、走行予定位置特定部１２５は、特定した走行予定位置をカーブの内側に移動させる補正を行う。また、第１折れ角よりも第２折れ角が小さい場合、トレーラＴが、想定される走行軌跡よりもカーブの内側を走行する傾向がある。このため、走行予定位置特定部１２５は、特定した走行予定位置をカーブの外側に移動させる補正を行う。

なお、走行予定位置特定部１２５は、第１折れ角よりも第２折れ角が大きい場合、特定した走行予定位置を車両Ｖが走行したときのトレーラＴの走行軌跡を算出し、当該走行軌跡に基づいてトレーラＴが車線を逸脱しないか否かを判定してもよい。そして、走行予定位置特定部１２５は、トレーラＴが車線を逸脱すると判定した場合に、走行予定位置をカーブの内側に移動させる補正を行ってもよい。同様に、走行予定位置特定部１２５は、第１折れ角よりも第２折れ角が小さい場合に、特定した走行予定位置を車両Ｖが走行したときのトレーラＴの走行軌跡を算出し、当該走行軌跡に基づいてトレーラＴが車線を逸脱しないか否かを判定してもよい。そして、走行予定位置特定部１２５は、トレーラＴが車線を逸脱すると判定した場合に、走行予定位置をカーブの外側に移動させる補正を行ってもよい。
操舵制御部１２６は、補正された走行予定位置を車両Ｖが走行するように車両Ｖの操舵制御を行う。

＜第２の実施の形態に係る効果＞
以上説明したように、第２の実施の形態に係る車両制御装置１０は、走行予定位置に基づく車両ＶとトレーラＴとの折れ角である第１折れ角と、車両ＶとトレーラＴとの実際の折れ角である第２折れ角とに基づいて、走行予定位置を補正する。このようにすることで、車両制御装置１０は、実際のトレーラＴの走行特性を考慮して、トレーラＴが車線を逸脱しないように車両Ｖ及びトレーラＴを走行させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

例えば、第１の実施形態において、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、レーザレーダであることとしたが、これに限らない。第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２は、車両Ｖの後側方を撮像する撮像部と、当該撮像部によって撮像された画像を解析して物体を検出する解析部とによって構成されていてもよい。また、第２の実施形態において、物体検出部１２１が、第１物体検出センサ１及び第２物体検出センサ２から出力される情報に基づいて物体を検出したが、これに限らない。物体検出部１２１は、第１撮像部４及び第２撮像部５が撮像した画像に基づいて物体を検出してもよい。

１・・・第１物体検出センサ
２・・・第２物体検出センサ
３・・・モータ
４・・・第１撮像部
５・・・第２撮像部
１０・・・車両制御装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・物体検出部
１２２・・・位置特定部
１２３・・・取得部
１２４・・・長さ特定部
１２５・・・走行予定位置特定部
１２６・・・操舵制御部
１２７・・・折れ角特定部
Ｖ・・・車両
Ｔ・・・トレーラ

Claims (4)

1. 車両の後側方に存在する物体を検出する物体検出部と、
   前記車両の位置を特定する位置特定部と、
   前記車両が走行する車線における、前記車両の位置から所定距離前方までの前記車線の道路形状を示す車線情報を取得する取得部と、
   前記物体検出部による前記物体の検出状況と、前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて、前記車両に連結されているトレーラの長さを特定する長さ特定部と、
   前記車両の位置、前記トレーラの長さ、及び前記車線情報に基づいて前記車線における前記車両の走行予定位置を特定する走行予定位置特定部と、
   特定された前記走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
   を備える車両制御装置。
2. 前記長さ特定部は、所定時間内における前記物体の検出状況と、当該物体が検出されたときの前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて前記トレーラの長さを特定する、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記走行予定位置に基づいて前記車両がカーブを走行する場合における前記車両に対する前記トレーラの折れ角である第１折れ角を特定するとともに、前記車両がカーブを走行する場合における、実際の前記折れ角である第２折れ角を特定する折れ角特定部をさらに備え、
   前記走行予定位置特定部は、特定された前記第１折れ角と前記第２折れ角とに基づいて、前記走行予定位置を補正し、
   前記操舵制御部は、補正された走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行う、
   請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. コンピュータが実行する、
   車両の後側方に存在する物体を検出するステップと、
   前記車両の位置を特定するステップと、
   前記車両が走行する車線における、前記車両の位置から所定距離前方までの前記車線の道路形状を示す車線情報を取得するステップと、
   前記物体の検出状況と、前記車両の位置における前記道路形状とに基づいて、前記車両に連結されているトレーラの長さを特定するステップと、
   前記車両の位置、前記トレーラの長さ、及び前記車線情報に基づいて前記車線における前記車両の走行予定位置を特定するステップと、
   特定された前記走行予定位置を前記車両が走行するように前記車両の操舵制御を行うステップと、
   を備える車両制御方法。

Images