KR102572785B1 - 운전자 보조 시스템 - Google Patents

운전자 보조 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102572785B1
KR102572785B1 KR1020200048003A KR20200048003A KR102572785B1 KR 102572785 B1 KR102572785 B1 KR 102572785B1 KR 1020200048003 A KR1020200048003 A KR 1020200048003A KR 20200048003 A KR20200048003 A KR 20200048003A KR 102572785 B1 KR102572785 B1 KR 102572785B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
virtual lane
vehicle
driver assistance
curvature
control unit
Prior art date
Application number
KR1020200048003A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210130297A (ko
Inventor
최승리
Original Assignee
주식회사 에이치엘클레무브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에이치엘클레무브 filed Critical 주식회사 에이치엘클레무브
Priority to KR1020200048003A priority Critical patent/KR102572785B1/ko
Priority to US17/235,341 priority patent/US12033402B2/en
Publication of KR20210130297A publication Critical patent/KR20210130297A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102572785B1 publication Critical patent/KR102572785B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B60W2420/42—
    • B60W2420/52—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

개시된 일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되고, 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라와 차량에 설치되고, 차량의 운동 상태인 동역학 데이터를 획득하는 동역학 센서와 전방 영상 데이터 및 동역학 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 제어부는 전방 영상 데이터를 기초로 차량의 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하고, 전방 가상 차선 및 동역학 데이터에 기초하여 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성한다.

Description

운전자 보조 시스템 {DRIVER ASSISTANCE APPARATUS}
개시된 발명은 운전자 보조 시스템에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는 카메라를 통해 차선을 파악하는 운전자 보조 시스템에 관한 것이다.
최근에는 운전자의 부담을 경감시켜주고 편의를 증진시켜주기 위하여 차량 상태, 운전자 상태, 및 주변 환경에 대한 정보를 능동적으로 제공하는 첨단 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assist System; ADAS)이 탑재된 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
운전자 보조 시스템은 객체를 감지하는 것에 더하여 주행 중인 차선을 인식하는 것이 필수적이다. 일반적으로, 차선 인식은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW) 또는 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)를 수행하기 위하여 전방에 있는 차선만을 고려하였다.
다만, 운전자 보조 시스템은 차량의 전방위적인 주행 환경을 파악하는 것이 필요하지만, 후방 차선을 파악하는 수단이 미비한 것이 현실이다.
개시된 발명의 일 측면은 전방 카메라를 통해 후방 차선을 추정할 수 있는 운전자 보조 시스템을 제공하기 위한 것이다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되고, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라; 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 운동 상태인 동역학 데이터를 획득하는 동역학 센서; 및 상기 전방 영상 데이터 및 상기 동역학 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 전방 영상 데이터를 기초로 상기 차량의 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선 및 상기 동역학 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성한다.
상기 제어부는 제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선과 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 변화량 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률 변화량을 산출하고, 상기 측방 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 재 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되고, 상기 차량의 후방 감지 시야를 가지며, 후방 객체를 감지하는 레이더 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 후방 객체가 감지되고, 상기 후방 객체가 상기 후방 가상 차선을 이탈하면 경고 신호를 출력할 수 있다.
상기 동역학 센서는 휠 속도 센서, 조향각 센서 및, 요 레이트 센서를 포함하고, 상기 차량의 주행 속도, 조향각 및 요 레이트를 획득할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되고, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라; 상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 운동 상태인 동역학 데이터를 획득하는 동역학 센서; 및 상기 전방 영상 데이터 및 상기 동역학 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 전방 영상 데이터를 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 영상 데이터로 변환하고, 상기 동역학 데이터 및 상기 후방 영상 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 영상을 생성한다.
상기 제어부는 상기 후방 영상에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선과 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 변화량 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률 변화량을 산출하고, 상기 측방 가상 차선을 생성할 수 있다.
상기 제어부는 상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 재 생성할 수 있다.
일 실시예에 따른 운전자 보조 시스템은 차량에 설치되고, 상기 차량의 후방 감지 시야를 가지며, 후방 객체를 감지하는 레이더 센서를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 후방 객체가 감지되고, 상기 후방 객체가 상기 후방 가상 차선을 이탈하면 경고 신호를 출력할 수 있다.
상기 동역학 센서는 휠 속도 센서, 조향각 센서 및, 요 레이트 센서를 포함하고, 상기 차량의 주행 속도, 조향각 및 요 레이트를 획득할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따른 운전자 보조 방법은 전방 영상 데이터 및 동역학 데이터를 획득하는 단계; 상기 전방 영상 데이터를 기초로 상기 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하는 단계; 및 상기 전방 가상 차선 및 상기 동역학 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성하는 단계를 포함한다.
상기 후방 가상 차선을 생성하는 단계는 제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따른 운전자 보조 방법은 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
개시된 발명의 일 측면에 따르면 전방 카메라 만으로 차량의 후방 시야의 후방 차선을 파악할 수 있다. 즉, 후방 카메라를 통하지 않고도 차량의 후방 시야의 후방 차선을 파악할 수 있으므로, 후방 차선을 파악하기 위한 별도의 센서 설치가 불필요하다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 5는 도 4에 따른 후방 가상 차선 생성의 일 예를 나타낸다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다.
도 9 및 도 10은 도 8에 따른 후방 가상 차선 생성의 일 예를 나타낸다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 개시된 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 개시된 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.
도 1은 일 실시예에 의한 차량의 구성을 도시한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 엔진(10)과, 변속기(20)와, 제동 장치(30)와, 조향 장치(40)를 포함한다. 엔진(10)은 실린더와 피스톤을 포함하녀, 차량(1)이 주행하기 위한 동력을 생성할 수 있다. 변속기(20)는 복수의 기어들을 포함하며, 엔진(10)에 의하여 생성된 동력을 차륜까지 전달할 수 있다. 제동 장치(30)는 차륜과의 마찰을 통하여 차량(1)을 감속시키거나 차량(1)을 정지시킬 수 있다. 조향 장치(40)는 차량(1)의 주행 방향을 변경시킬 수 있다.
차량(1)은 복수의 전장 부품들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)은 엔진 관리 시스템(Engine Management System, EMS) (11)과, 변속기 제어 유닛(Transmission Control Unit, TCU) (21)과, 전자식 제동 제어 모듈(Electronic Brake Control Module) (31)과, 전자식 조향 장치(Electronic Power Steering, EPS) (41)과, 바디 컨트롤 모듈(Body Control Module, BCM)과, 운전자 보조 시스템(Driver Assistance System, DAS)을 더 포함한다.
엔진 관리 시스템(11)은 가속 페달을 통한 운전자의 가속 의지 또는 운전자 보조 시스템(100)의 요청에 응답하여 엔진(10)을 제어할 수 있다. 예를 들어, 엔진 관리 시스템(11)은 엔진(10)의 토크를 제어할 수 있다.
변속기 제어 유닛(21)은 변속 레버를 통한 운전자의 변속 명령 및/또는 차량(1)의 주행 속도에 응답하여 변속기(20)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 변속기 제어 유닛(21)은 엔진(10)으로부터 차륜까지의 변속 비율을 조절할 수 있다.
전자식 제동 제어 모듈(31)은 제동 페달을 통한 운전자의 제동 의지 및/또는 차륜들의 슬립(slip)에 응답하여 제동 장치(30)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 제동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜의 제동을 일시적으로 해제할 수 있다(Anti-lock Braking Systems, ABS). 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 조향 시에 감지되는 오버스티어링(oversteering) 및/또는 언더스티어링(understeering)에 응답하여 차륜의 제동을 선택적으로 해제할 수 있다(Electronic stability control, ESC). 또한, 전자식 제동 제어 모듈(31)은 차량(1)의 구동 시에 감지되는 차륜의 슬립에 응답하여 차륜을 일시적으로 제동할 수 있다(Traction Control System, TCS).
전자식 조향 장치(41)는 스티어링 휠을 통한 운전자의 조향 의지에 응답하여 운전자가 쉽게 스티어링 휠을 조작할 수 있도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다. 예를 들어, 전자식 조향 장치(41)는 저속 주행 또는 주차 시에는 조향력을 감소시키고 고속 주행 시에는 조향력을 증가시키도록 조향 장치(40)의 동작을 보조할 수 있다.
바디 컨트롤 모듈(51)은 운전자에게 편의를 제공하거나 운전자의 안전을 보장하는 전장 부품들의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 바디 컨트롤 모듈(51)은 헤드 램프, 와이퍼, 클러스터, 다기능 스위치 및 방향 지시 램프 등을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자가 차량(1)을 조작(구동, 제동, 조향)하는 것을 보조할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 환경(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트(cyclist), 차선, 도로 표지판 등)을 감지하고, 감지된 환경에 응답하여 차량(1)의 구동 및/또는 제동 및/또는 조향을 제어할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 운전자에게 다양한 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 차선 이탈 경고(Lane Departure Warning, LDW)와, 차선 유지 보조(Lane Keeping Assist, LKA)와, 상향등 보조(High Beam Assist, HBA)와, 자동 긴급 제동(Autonomous Emergency Braking, AEB)과, 교통 표지판 인식(Traffic Sign Recognition, TSR)과, 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, SCC)과, 사각지대 감지(Blind Spot Detection, BSD) 등을 제공할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 차량(1) 주변의 영상 데이터를 획득하는 카메라 모듈(101)과, 차량(1) 주변의 객체 데이터를 획득하는 레이더 모듈(102)을 포함한다. 카메라 모듈(101)은 카메라(101a)와 제어기(Electronic Control Unit, ECU) (101b)를 포함하며, 차량(1)의 전방을 촬영하고 다른 차량, 보행자, 사이클리스트, 차선, 도로 표지판 등을 인식할 수 있다. 레이더 모듈(102)은 레이더(102a)와 제어기(102b)를 포함하며, 차량(1) 주변의 객체(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)의 상대 위치, 상대 속도 등을 획득할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 1에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이상의 전자 부품들은 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 서로 통신할 수 있다. 예를 들어, 전장 부품들은 이더넷(Ethernet), 모스트(MOST, Media Oriented Systems Transport), 플렉스레이(Flexray), 캔(CAN, Controller Area Network), 린(LIN, Local Interconnect Network) 등을 통하여 데이터를 주고 받을 수 있다. 예를 들어, 운전자 보조 시스템(100)은 엔진 관리 시스템(11), 전자식 제동 제어 모듈(31) 및 전자식 조향 장치(41)에 각각 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 구동 제어 신호, 제동 신호 및 조향 신호를 전송할 수 있다.
도 2은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템의 구성을 도시한다. 도 3은 일 실시예에 의한 운전자 보조 시스템에 포함된 카메라 및 레이더를 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(1)은 제동 시스템(32)과, 조향 시스템(42)과, 운전자 보조 시스템(100)을 포함할 수 있다.
제동 시스템(32)은 도 1과 함께 설명된 전자식 제동 제어 모듈(31, 도 1 참조)과 제동 장치(30, 도 1 참조)를 포함하며, 조향 시스템(42)은 전자식 조향 장치(41, 도 1 참조)와 조향 장치(40, 도 1 참조)를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 전방 카메라(110)와, 전방 레이더(120)와, 복수의 코너 레이더들을 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 시야(field of view) (110a)를 가질 수 있다. 전방 카메라(110)는 예를 들어 차량(1)의 프론트 윈드 쉴드에 설치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1)의 전방을 촬영하고, 차량(1) 전방의 영상 데이터를 획득할 수 있다. 차량(1) 전방의 영상 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트 또는 차선에 관한 위치를 포함할 수 있다.
전방 카메라(110)는 복수의 렌즈들 및 이미지 센서를 포함할 수 있다. 이미지 센서는 광을 전기 신호로 변환하는 복수의 포토 다이오드들을 포함할 수 있으며, 복수의 포토 다이오드들이 2차원 매트릭스로 배치될 수 있다.
전방 카메라(110)는 제어부(140)와 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 전방 카메라(110)는 차량용 통신 네트워크(NT)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 하드 와이어(hard wire)를 통하여 제어부(140)와 연결되거나, 인쇄 회로 기판(Printed Circuit Board, PCB)을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다.
전방 카메라(110)는 차량(1) 전방의 영상 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
전방 레이더(120)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방을 향하는 감지 시야(field of sensing) (120a)을 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 그릴(grille) 또는 범퍼(bumper)에 설치될 수 있다.
전방 레이더(120)는 차량(1)의 전방을 향하여 송신 전파를 방사하는 송신 안테나(또는 송신 안테나 어레이)와, 객체에 반사된 반사 전파를 수신하는 수신 안테나(또는 수신 안테나 어레이)를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 안테나에 의한 송신된 송신 전파와 수신 안테나에 의하여 수신된 반사 전파로부터 전방 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 전방 레이더 데이터는 차량(1) 전방에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 전방 레이더(120)는 송신 전파와 반사 전파 사이의 위상 차이(또는 시간 차이)에 기초하여 객체까지의 상태 거리를 산출하고, 송신 전파와 반사 전파 사이의 주파수 차이에 기초하여 객체의 상대 속도를 산출할 수 있다.
전방 레이더(120)는 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 전방 레이더(120)는 전방 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
동역학 센서(130)는 휠 속도 센서, 조향각 센서, 요 레이트 센서 등의 다양한 공지의 센서로서, 차량의 휠, 핸들 등 적절한 위치에 배치되어 차량의 주행 속도, 조향각, 요 레이트 등을 감지하여 제어부(140)에 전송할 수 있다.
복수의 코너 레이더들은 차량(1)의 전방 우측에 설치되는 제1 코너 레이더(131)와, 차량(1)의 전방 좌측에 설치되는 제2 코너 레이더(132)와, 차량(1)의 후방 우측에 설치되는 제3 코너 레이더(133)와, 차량(1)의 후방 좌측에 설치되는 제4 코너 레이더(134)를 포함한다.
제1 코너 레이더(131)는 도 3에 도시된 바와 같이 차량(1)의 전방 우측을 향하는 감지 시야(131a)를 가질 수 있다. 전방 레이더(120)는 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제2 코너 레이더(132)는 차량(1)의 전방 좌측을 향하는 감지 시야(132a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 전방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다. 제3 코너 레이더(133)는 차량(1)의 후방 우측을 향하는 감지 시야(133a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 우측에 설치될 수 있다. 제4 코너 레이더(134)는 차량(1)의 후방 좌측을 향하는 감지 시야(134a)를 가질 수 있으며, 예를 들어 차량(1)의 후방 범퍼의 좌측에 설치될 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 송신 안테나와 수신 안테나를 포함할 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1 코너 레이더 데이터와 제2 코너 레이더 데이터와 제3 코너 레이더 데이터와 제4 코너 레이더 데이터를 획득할 수 있다. 제1 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 우측에 위치하는 다른 차량 또는 보행자 또는 사이클리스트(이하 "객체"라 한다)에 관한 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제2 코너 레이더 데이터는 차량(1) 전방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 속도 정도를 포함할 수 있다. 제3 및 제4 코너 레이더 데이터는 차량(1) 후방 우측 및 차량(1) 후방 좌측에 위치하는 객체의 거리 정보 및 상대 속도를 포함할 수 있다.
제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134) 각각은 예를 들어 차량용 통신 네트워크(NT) 또는 하드 와이어 또는 인쇄 회로 기판을 통하여 제어부(140)와 연결될 수 있다. 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더들(131, 132, 133, 134)은 각각 제1, 제2, 제3 및 제4 코너 레이더 데이터를 제어부(140)로 전달할 수 있다.
제어부(140)는 카메라 모듈(101, 도 1 참조)의 제어기(101b, 도 1 참조) 및/또는 레이더 모듈(102, 도 1 참조)의 제어기(102b, 도 1 참조) 및/또는 별도의 통합 제어기를 포함할 수 있다.
제어부(140)는 프로세서(141)와 메모리(142)를 포함한다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터와 복수의 코너 레이더들의 코너 레이더 데이터를 처리하고, 제동 시스템(32) 및 조향 시스템(42)을 제어하기 위한 제동 신호 및 조향 신호를 생성할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터를 처리하는 이미지 프로세서 및/또는 레이더들(120)의 레이더 데이터를 처리하는 디지털 시그널 프로세서 및/또는 제동 신호와 조향 신호를 생성하는 마이크로 컨트롤 유닛(Micro Control Unit, MCU)를 포함할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터와 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들(예를 들어, 다른 차량, 보행자, 사이클리스트 등)을 감지할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(141)는 전방 레이더(120)의 전방 레이더 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다. 프로세서(141)는 전방 카메라(110)의 전방 영상 데이터에 기초하여 차량(1) 전방의 객체들의 위치(방향) 및 유형 정보(예를 들어, 객체가 다른 차량인지, 또는 보행자인지, 또는 사이클리스트인지 등)를 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(141)는 전방 영상 데이터에 의하여 감지된 객체들을 전방 레이더 데이터에 의한 감지된 객체에 매칭하고, 매칭 결과에 기초하여 차량(1)의 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 전방 객체들의 유형 정보와 위치와 상대 속도에 기초하여 제동 신호와 조향 신호를 생성할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(141)는 전방 객체들의 위치(거리)와 상대 속도에 기초하여 차량(1)과 전방 객체 사이의 충돌까지의 시간(Time to Collision, TTC)를 산출하고, 충돌까지의 시간(TTC)과 미리 정해진 기준 시간 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제1 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 오디오 및/또는 디스플레이를 통한 경고를 출력하도록 할 수 있다. 미리 정해진 제2 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 사전 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 미리 정해진 제3 기준 시간보다 작은 충돌까지의 시간에 응답하여, 프로세서(141)는 긴급 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 이때, 제2 기준 시간은 제1 기준 시간보다 작고, 제3 기준 시간은 제2 기준 시간보다 작다.
다른 예로, 프로세서(141)는 전방 객체들의 상대 속도에 기초하여 충돌까지의 거리(Distance to Collision, DTC)를 산출하고, 충돌까지의 거리와 전방 객체들까지의 거리 사이의 비교에 기초하여 운전자에게 충돌을 경고하거나 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 복수의 코너 레이더들의 코너 레이더 데이터에 기초하여 차량(1)의 측방(전방 우측, 전방 좌측, 후방 우측, 후방 좌측) 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도를 획득할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
예를 들어, 충돌까지의 시간 또는 충돌까지의 거리에 기초하여 전방 객체와의 충돌이 판단되면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다.
프로세서(141)는 차량(1)의 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 주행 방향을 변경함으로써 전방 객체와의 충돌을 회피할지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 차량(1)의 측방에 위치하는 객체가 없으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면, 프로세서(141)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 측방 객체들의 위치(거리 및 방향) 및 상대 속도에 기초하여 차량(1)의 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면, 프로세서(141)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(141)가 영상 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 레이더 데이터를 처리하기 위한 프로그램 및/또는 데이터와, 프로세서(141)가 제동 신호 및/또는 조향 신호를 생성하기 위한 프로그램 및/또는 데이터를 저장할 수 있다.
메모리(142)는 전방 카메라(110)로부터 수신된 영상 데이터 및/또는 레이더들(120)로부터 수신된 레이더 데이터를 임시로 기억하고, 프로세서(141)의 영상 데이터 및/또는 레이더 데이터의 처리 결과를 임시로 기억할 수 있다.
메모리(142)는 S램(S-RAM), D램(D-RAM) 등의 휘발성 메모리뿐만 아니라 플래시 메모리, 롬(Read Only Memory, ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다.
운전자 보조 시스템(100)은 도 2에 도시된 바에 한정되지 아니하며, 차량(1) 주변을 스캔하며 객체를 감지하는 라이다(lidar)를 더 포함할 수 있다.
이처럼, 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌이 예측되는지 여부에 기초하여 제동 신호를 제동 시스템(32)으로 전송할 수 있다. 측방 객체가 존재하지 아니하거나 측방 객체와의 충돌이 예측되지 않으면 제어부(140)는 전방 객체와의 충돌을 회피하기 위하여 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송할 수 있다. 조향 이후 측방 객체와의 충돌이 예측되면 제어부(140)는 조향 신호를 조향 시스템(42)으로 전송하지 아니할 수 있다.
한편, 아래에서 설명하는 여러 실시예를 설명하기에 앞서, 제어부(140)가 처리하는 데이터 및 데이터의 획득 주체에 관하여 설명한다.
차량(1)은 차량(1)의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 영상 센서, 차량(1)의 전방 감지 시야를 가지며 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 전방 감지 데이터를 획득하는 전방 비-영상 센서, 차량(1)의 측방 감지 시야를 가지며 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 측방 감지 데이터를 획득하는 측방 비-영상 센서, 차량(1)의 후방 시야를 가지며, 후방 영상 데이터를 획득하는 후방 영상 센서, 차량(1)의 후방 감지 시야를 가지며 레이더 센서와 라이다 센서로 구성된 그룹에서 선택되어, 후방 감지 데이터를 획득하는 후방 비-영상 센서를 포함한다.
전방 영상 센서 및 전방 비-영상 센서는 차량(1)의 전방에 위치한 전방 객체를 감지할 수 있다.
측방 비-영상 센서는 차량(1)의 측방, 전측방 및 후측방에 위치한 측방 객체, 전측방 객체 및 후측방 객체를 감지할 수 있다. 측방 비-영상 센서는 차량(1)의 코너 위치에 설치되어, 단독으로 측방, 전측방 및 후측방에 위치한 측방 객체, 전측방 객체 및 후측방 객체를 감지할 수 있고, 차량(1)의 측면에 설치되어, 전방 영상 센서, 전방 비-영상 센서, 후방 영상 센서 및 후방 비-영상 센서와 함께 전측방 및 후측방에 위치한 측방 객체, 전측방 객체 및 후측방 객체를 감지할 수 있다.
후방 영상 센서 및 후방 비-영상 센서는 차량(1)의 후방에 위치한 후방 객체를 감지할 수 있다.
또한, 개시된 발명은 적응형 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control)가 활성화된 경우 차량(1)의 방향 지시 램프의 온/오프에 기초하여 수행된다. 예를 들어, 제어부(140)는 차량(1)의 방향 지시 램프가 온 상태로 된 경우 운전자의 차선 변경의 의지가 있는 것으로 판단하고, 후술하는 제어 알고리즘이 실행될 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 방향 지시 램프의 왼쪽이 온 상태가 된 경우 운전자가 왼쪽 차로로 차선 변경을 시도할 것을 예측하고, 왼쪽에 있는 비-영상 센서를 활성화 한 것에 기초하여 제어를 수행한다. 반대로, 제어부(140)는 방향 지시 램프의 오른쪽이 온 상태가 된 경우 운전자가 오른쪽 차로로 차선 변경을 시도할 것을 예측하고, 오른쪽에 있는 비-영상 센서를 활성화 한 것에 기초하여 제어를 수행한다.
도 4는 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이고, 도 5는 도 4에 따른 후방 가상 차선 생성의 일 예를 나타낸다. 단, 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다. 도 4는 도 5를 함께 참조하여 설명한다.
제어부(140)는 차량(1)에 설치되고, 차량의 전방 시야를 가지는 전방 카메라를 통해 전방 영상 데이터를 획득하고, 차량(1)에 설치된 동역학 센서를 통해 동역학 데이터를 획득한다(401). 이 때, 동역학 센서(130)는 휠 속도 센서, 조향각 센서 및, 요 레이트 센서를 포함하고, 차량의 주행 속도, 차량의 조향각 및 차량의 요 레이트를 제어부(140)에 전송할 수 있다.
제어부(140)는 전방 이미지인 전방 영상 데이터를 기초로 전방 가상 차선을 생성한다(402). 구체적으로, 제어부(140)는 촬영된 전방 영상에 대한 영상 처리 과정을 통해, 도로 상의 차선 만을 추출하고, 추출된 차선을 차량(1)을 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성할 수 있다. 도 5를 참조하면, A1 구간에는 이동 전의 차량(1)의 전방 가상 차선이 생성된 것을 확인할 수 있다.
제어부(140)는 생성된 전방 가상 차선에 동역학 데이터를 반영한다(403). 구체적으로, 제어부(140)는 주행 중인 차량(1)의 전방 가상 차선에 대한 데이터를 실시간으로 저장하고, 차량(1)이 이동한 경우 저장된 전방 가상 차선에 차량(1)의 이동 정보를 반영하여 후방 가상 차선을 생성할 수 있다. 이는, 전진하는 차량(1)의 전방은 일정 거리를 전진 후에는 차량(1)의 후방이 되는 것을 고려한 것이다.
제어부(140)는 동역학 데이터에 기초하여 차량(1)의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성한다(404). 생성된 후방 가상 차선은 도 5를 참조하여 설명한다.
도 5를 참조하면, 차량(1)은 A2 구간에서 B2 구간으로 이동하는 것을 확인할 수 있다. 여기서, A2 구간에서의 전방은 B2 구간에서 후방과 동일하다. 제어부(140)는 차량(1)이 A2 구간을 기준으로 생성 및 저장된 전방 가상 차선을 차량(1)이 B2 구간을 기준으로 하는 후방 가상 영상을 생성할 수 있다.
예를 들어, 제어부(140)는 제1 위치(A2 구간)으로부터 제2 위치(B2 구간)까지의 차량(1)의 주행 속도 정보를 획득하고, 차량(1)의 이동 거리를 판단할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 제1 위치로부터 제2 위치까지 이동하는데 걸리는 소요 시간을 계산한다. 제어부(140)는 계산된 소요 시간 이전에 획득한 전방 가상 차선을 제2 위치에서의 후방 가상 차선으로 이용할 수 있다.
또한, 제어부(140)는 전술한 차량(1)의 주행 속도 정보에 더하여, 차량(1)의 조향각 정보를 후방 가상 차선의 생성에 반영할 수 있다. 따라서, 차량(1)의 주행 방향 변경에 의한 시야 각도의 차이를 차선 생성에 반영할 수 있다. 도 9 및 도 10을 참조하면, 운전자가 조향 조작을 수행하여 차량(1)의 시야 각도가 변경되면, 변경된 조향 각을 반영한 후방 가상 차선(B3 구간에서 C3 구간)이 생성된 것을 확인할 수 있다.
한편, 제어부(140)는 전술한 바와 같이, 전방 가상 차선에 기초하여 후방 차선을 생성하는 것 이외에도, 영상 자체에 대한 적용이 가능하다. 구체적으로, 제어부(140)는 전방 영상에 기초하여 차량(1)이 이동한 후에 후방 영상을 생성할 수 있다. 이에 관한 설명은 도 6을 참조하여 상세히 설명한다.
도 6은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이다. 단, 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다.
제어부(140)는 차량(1)에 설치되고, 차량의 전방 시야를 가지는 전방 카메라를 통해 전방 영상 데이터를 획득하고, 차량(1)에 설치된 동역학 센서를 통해 동역학 데이터를 획득한다(601).
이 때, 제어부(140)는 전방 영상 데이터를 후방 영상 데이터로 변환한다(602). 구체적으로, 제어부(140)는 이동 전의 전방 영상 데이터를 이동 후에는 전방 영상 데이터를 후방 영상 데이터로 하여 차량(1)의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 차선을 추정할 수 있다.
제어부(140)는 후방 영상 데이터에 동역학 데이터를 반영한다(603). 구체적으로, 제어부(140)는 주행 중인 차량(1)의 전방 영상에 대한 데이터를 실시간으로 저장하고, 차량(1)이 이동한 경우 저장된 전방 영상에 차량(1)의 이동 정보를 반영하여 후방 영상을 생성할 수 있다. 이는, 전진하는 차량(1)의 전방은 일정 거리를 전진 후에는 차량(1)의 후방이 되는 것을 고려한 것이다.
제어부(140)는 동역학 데이터에 기초하여 차량(1)의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 영상을 생성한다(604). 또한, 제어부(140)는 생성된 후방 영상에 대한 영상 처리 과정을 통해, 도로 상의 차선 만을 추출하고, 차량(1)의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성할 수 있다.
한편, 도 5에 의한 운전자 보조 방법의 세부 단계는 도 6에 의한 운전자 보조 방법에도 적용될 수 있음은 물론이다. 도 5에 의한 운전자 보조 방법은 전방 영상 데이터로부터 전방 가상 차선을 추출하여, 가상 차선을 기준으로 후방 가상 차선을 생성하는 것이며, 도 6에 의한 운전자 보조 방법은 전방 영상 자체로부터 후방 영상을 생성하고, 생성된 후방 영상으로부터 후방 가상 차선을 생성하는 것이다.
한편, 후방 가상 차선은 측방 가상 차선 및 전방 가상 차선과의 연결을 통해 전체 가상 차선을 생성하는데 이용될 수 있다. 이와 관련하여, 도 7 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명한다.
도 7 및 도 8은 일 실시예에 의한 운전자 보조 방법의 순서도이고, 도 9 및 도 10은 도 8에 따른 후방 가상 차선 생성의 일 예를 나타낸다. 단, 이는 본 발명의 목적을 달성하기 위한 바람직한 실시예일 뿐이며, 필요에 따라 일부 단계가 추가되거나 삭제될 수 있음은 물론이다. 도 7 및 도 8은 도 9 및 도 10를 함께 참조하여 설명한다.
제어부(140)는 전방 가상 차선을 생성한다(701). 구체적으로, 전방 가상 차선은 전방 카메라에 의해 촬영된 전방 영상에 대한 영상 처리 과정을 통해, 도로 상의 차선 만을 추출하여 생성된 것 이다. 이 때의 생성된 전방 가상 차선은 차량(1)의 현재 전방 영상에 기초하여 생성된 것이다. 도 9를 참조하면, 전방 가상 차선은 B1 구간에 포함된 가상 차선에 해당한다.
제어부(140)는 후방 가상 차선을 생성한다(702). 후방 가상 차선의 생성 방법은 도 4 내지 도 6에 대한 설명을 참조한다. 도 9를 참조하면, 본 실시예에 의한 후방 가상 차선은 B3 구간에 포함된 가상 차선에 해당한다.
제어부(140)는 측방 가상 차선을 생성한다(703). 이 때, 측방 가상 차선은 차량(1)의 측면에 마련된 카메라에 의해 획득한 측방 영상을 통해 생성될 수 있으나, 앞서 설명하였던 소요 시간에 대한 시간 간격을 두어 측방 가상 차선을 추정할 수 도 있다. 예를 들어, 측방 가상 차선은 후방 가상 차선의 생성에 기준이되는 소요 시간 보다 짧은 시간에 기초하여 생성될 수 있다.
또한, 전술한 방식과는 달리, 측방 가상 차선은 전방 가상 차선 및 후방 가상 차선을 이용하여 생성될 수 있다. 이는 도 8을 참조하여 설명한다.
도 8을 참조하면, 제어부(140)는 전방 가상 차선의 곡률 및 곡률 변화량을 산출한다(801). 이 때, 전방 가상 차선의 곡률 변화량은 전방 가상 차선의 곡률에 의해 산출될 수 있다.
제어부(140)는 후방 가상 차선의 곡률 및 곡률 변화량을 산출한다. 이때 후방 가상 차선의 곡률 변화량은 후방 가상 차선의 곡률에 의해 산출될 수 있다.
다음으로, 제어부(140)는 측방 가상 차선을 생성한다(803). 예를 들어, 제어부(140)는 전방 가상 차선의 곡률 및 후방 가상 차선의 곡률이 0인 것으로 판단하면, 전방 가상 차선과 후방 가상 차선의 사이에 위치한 측방 가상 차선의 곡률도 0인 것으로 추정할 수 있다. 이 때, 측방 가상 차선은 전방 가상 차선의 경계와 후방 가상 차선의 경계와 연결되어 생성될 수 있다. 또한, 제어부(140)는 전방 가상 차선의 곡률 및 후방 가상 차선의 곡률이 같은 값인 것으로 판단하면, 차량(1)은 반경이 일정한 곡선 도로를 주행 중인 것으로 간주하고, 같은 곡률 값을 갖는 곡선을 전방 가상 차선과 후방 가상 차선의 경계와 연결된 측방 가상 차선을 생성할 수 있다.
제어부(140)는 전술한 단계들에 의해 측방 가상 차선이 생성되면 전방 가상 차선, 측방 가상 차선 및 후방 가상 차선을 연결하여 전체 가상 차선을 생성한다. 도 9를 참조하면, B1 구간의 전방 가상 차선, B2 구간의 측방 가상 차선 및 B3 구간의 후방 가상 차선이 연결되어 전체 가상 차선이 생성된 것을 확인할 수 있다.
제어부(140)는 생성된 전체 가상 차선에 기초하여 외부 객체의 차선 이탈 유무들 감지할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 제어부(140)는 차량(1)에 설치되고 후방 감지 시야를 가지는 레이더 센서가 후방 객체를 감지하고, 후방 객체가 차량(1)의 바로 뒤에서 차선 변경을 수행하면, 경고 신호를 출력하여 운전자에게 후방 객체가 차량(1)의 측방으로 접근할 수 있음을 알릴 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

Claims (20)

  1. 차량에 설치되고, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라;
    상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 운동 상태인 동역학 데이터를 획득하는 동역학 센서; 및
    상기 전방 영상 데이터 및 상기 동역학 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 전방 영상 데이터를 기초로 상기 차량의 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선 및 상기 동역학 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선과 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 전방 가상 차선의 곡률 변화량 및 상기 제2 위치에서의 후방 가상 차선의 곡률 변화량을 산출하고, 상기 측방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 재 생성하는 운전자 보조 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    차량에 설치되고, 상기 차량의 후방 감지 시야를 가지며, 후방 객체를 감지하는 레이더 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후방 객체가 감지되고, 상기 후방 객체가 상기 후방 가상 차선을 이탈하면 경고 신호를 출력하는 운전자 보조 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 동역학 센서는,
    휠 속도 센서, 조향각 센서 및, 요 레이트 센서를 포함하고, 상기 차량의 주행 속도, 조향각 및 요 레이트를 획득하는 운전자 보조 시스템.
  9. 차량에 설치되고, 상기 차량의 전방 시야를 가지며, 전방 영상 데이터를 획득하는 전방 카메라;
    상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 운동 상태인 동역학 데이터를 획득하는 동역학 센서; 및
    상기 전방 영상 데이터 및 상기 동역학 데이터를 처리하는 프로세서를 포함하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 전방 영상 데이터를 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 영상 데이터로 변환하고, 상기 동역학 데이터 및 상기 후방 영상 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 영상을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 전방 영상 데이터를 기초로 상기 차량의 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하고,
    상기 후방 영상에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선과 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 상기 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 상기 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선의 곡률 변화량 및 상기 제2 위치에서의 상기 후방 가상 차선의 곡률 변화량을 산출하고, 상기 측방 가상 차선을 생성하는 운전자 보조 시스템.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 차량의 조향각을 수신하고, 상기 조향각에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 재 생성하는 운전자 보조 시스템.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량에 설치되고, 상기 차량의 후방 감지 시야를 가지며, 후방 객체를 감지하는 레이더 센서를 더 포함하고,
    상기 제어부는,
    상기 후방 객체가 감지되고, 상기 후방 객체가 상기 후방 가상 차선을 이탈하면 경고 신호를 출력하는 운전자 보조 시스템.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 동역학 센서는,
    휠 속도 센서, 조향각 센서 및, 요 레이트 센서를 포함하고, 상기 차량의 주행 속도, 조향각 및 요 레이트를 획득하는 운전자 보조 시스템.
  18. 차량에 설치된 전방 시야를 가지는 전방 카메라로부터 전방 영상 데이터를 획득하고, 상기 차량에 설치된 동역학 센서로부터 동역학 데이터를 획득하는 단계;
    상기 전방 영상 데이터를 기초로 상기 전방 시야를 기준으로 하는 전방 가상 차선을 생성하는 단계; 및
    상기 전방 가상 차선 및 상기 동역학 데이터에 기초하여 상기 차량의 후방 시야를 기준으로 하는 후방 가상 차선을 생성하는 단계를 포함하는 운전자 보조 방법.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 후방 가상 차선을 생성하는 단계는,
    제1 위치로부터 제2 위치까지의 상기 차량의 주행 속도 정보에 기초하여 상기 차량의 이동 거리를 획득하고, 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치까지 소요 시간을 계산하고, 상기 차량이 상기 제2 위치이면 상기 소요 시간 이전의 상기 전방 가상 차선에 기초하여 상기 후방 가상 차선을 생성하는 단계를 포함하는 운전자 보조 방법.
  20. 제 19 항에 있어서,
    상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선의 곡률과 상기 제2 위치에서의 상기 후방 가상 차선의 곡률을 산출하고, 상기 제2 위치에서의 상기 전방 가상 차선의 곡률 및 상기 제2 위치에서의 상기 후방 가상 차선의 곡률에 기초하여 상기 차량의 측방 시야를 기준으로 하는 측방 가상 차선을 생성하고, 상기 전방 가상 차선, 상기 측방 가상 차선 및 상기 후방 가상 차선이 연결된 전체 가상 차선을 생성하는 단계를 더 포함하는 운전자 보조 방법.
KR1020200048003A 2020-04-21 2020-04-21 운전자 보조 시스템 KR102572785B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200048003A KR102572785B1 (ko) 2020-04-21 2020-04-21 운전자 보조 시스템
US17/235,341 US12033402B2 (en) 2020-04-21 2021-04-20 Driver assistance apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200048003A KR102572785B1 (ko) 2020-04-21 2020-04-21 운전자 보조 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210130297A KR20210130297A (ko) 2021-11-01
KR102572785B1 true KR102572785B1 (ko) 2023-08-31

Family

ID=78081285

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200048003A KR102572785B1 (ko) 2020-04-21 2020-04-21 운전자 보조 시스템

Country Status (2)

Country Link
US (1) US12033402B2 (ko)
KR (1) KR102572785B1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102019202588A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202581B4 (de) * 2019-02-26 2021-09-02 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202578A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem
DE102019202587A1 (de) 2019-02-26 2020-08-27 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrerinformationssystems in einem Ego-Fahrzeug und Fahrerinformationssystem

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3365168B2 (ja) 1995-09-25 2003-01-08 三菱自動車工業株式会社 後方白線認識装置
JP2002092796A (ja) * 2000-09-18 2002-03-29 Toyota Motor Corp 車線認識装置
KR100709401B1 (ko) * 2005-09-15 2007-04-18 현대모비스 주식회사 차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법
KR101428094B1 (ko) 2008-09-17 2014-08-07 현대자동차주식회사 차선이 표시된 측방/후방 영상 제공 시스템
CA3001287C (en) * 2015-10-08 2020-01-14 Nissan Motor Co., Ltd. Display assistance device and display assistance method
KR20170070580A (ko) * 2015-12-14 2017-06-22 현대자동차주식회사 Ecu, 상기 ecu를 포함하는 무인 자율 주행 차량, 및 이의 차선 변경 제어 방법
KR20180051836A (ko) * 2016-11-09 2018-05-17 삼성전자주식회사 주행 차량을 위한 가상의 주행 차선을 생성하는 방법 및 장치
KR102553247B1 (ko) * 2018-04-27 2023-07-07 주식회사 에이치엘클레무브 전방 차량 추종 제어 시 안전성을 향상할 수 있는 차선 유지 보조 시스템 및 방법
US20200049513A1 (en) * 2018-08-10 2020-02-13 Delphi Technologies, Llc Positioning system
US20230174112A1 (en) * 2019-06-24 2023-06-08 Lg Electronics Inc. Travel method of autonomous vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20210130297A (ko) 2021-11-01
US12033402B2 (en) 2024-07-09
US20210323550A1 (en) 2021-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102673147B1 (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법
EP3644090A1 (en) Driver assistance system and control method thereof
KR102572785B1 (ko) 운전자 보조 시스템
US11840223B2 (en) Driver assistant system and method of controlling the same
KR102695891B1 (ko) 운전자 보조 장치
US10569770B1 (en) Driver assistance system
US11235741B2 (en) Vehicle and control method for the same
KR20200115827A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
KR20200139443A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법
US20210188259A1 (en) Driver assistance apparatus and driver assisting method
KR20210080032A (ko) 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법
US12091000B2 (en) Driver assistance system and control method thereof
US11890939B2 (en) Driver assistance system
KR20210084713A (ko) 운전자 보조 시스템 및 운전자 보조 방법
KR20210129913A (ko) 운전자 보조 시스템
KR102700168B1 (ko) 운전자 보조 시스템
US20230101872A1 (en) Vehicle and control method thereof
US20220242485A1 (en) Driver assistance system and control method for the same
US20210354698A1 (en) Apparatus for assisting driving and method thereof
KR20210088117A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 방법
US20220396266A1 (en) Driver assistance system and method of controlling the same
US11840220B2 (en) Driver assistance system and control method thereof
KR20220085084A (ko) 운전자 보조 시스템 및 그 제어 방법

Legal Events

Date Code Title Description
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right