KR100709401B1 - 차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법 - Google Patents

차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차선 이탈 경보시스템 시험을 위한 힐스 장치 및 그의 방법으로서, 그 구성은 차량의 운전상태에 따른 차량 동작상태 정보를 출력하는 운전자 인터페이스부와; 상기 운전자 인터페이스부로부터 출력된 차량 동작상태 정보를 바탕으로 가상 차량의 위치정보를 산출하는 가상 차량모델부와; 상기 가상 차량모델부를 통해 산출된 위치정보를 전송받아 차선이탈경보시스템에서 인식할 수 있는 영상을 생성하여 화면상에 디스플레이 하는 가상 주행도로 디스플레이부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
차선, 힐스(HILS), 가상, 차선이탈경보시스템

Description

차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법 {A hadware in the loop simulation apparatus and a test method thereof for lane departure warning system}
도 1은 본 발명에 따른 힐스 장치 구성도.
도 2는 본 발명에 따른 힐스 장치를 이용한 차선이탈경보시스템의 시험 방법 흐름도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
10 : 운전자 인터페이스부 20 : 가상 차량모델부
30 : 가상 주행도로 디스플레이부 40 : CCD카메라
50 : 연산 및 제어부 60 : 경고부
100 : 힐스 장치 200 : 차선이탈경보시스템
본 발명은 차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 차선 이탈 경보시스템을 시험하기 위한 힐스(HILS : Hardware In the Loop Simulation) 장치 및 그의 시험 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 힐스(HILS) 장치란 수치 시뮬레이션 환경에 비선형성 등으로 인해 수치적으로 모델링하기 힘든 하드웨어 장치를 실시간 시뮬레이션하기 위한 장치이다. 즉, 실차 시험에서의 단점을 보완하기 위한 모의 시험 장치이다. 이러한, 힐스 장치를 통해 실제상황과 유사한 환경으로 하드웨어 장치의 실험을 반복 수행해 봄으로써, 실차 시험횟수를 줄일 수 있고 시험의 질을 향상시킬 수 있으며, 그에 따라 차량 개발시간과 그에 드는 비용을 대폭 줄일 수가 있다.
현재 차량에는 승객의 안전을 능동적으로 대처하기 위한 장치가 개발되어 장착 사용되고 있다. 이는, 사고 발생시 작동되는 수동적 안전장치에 비해 사고를 미연에 방지하기 위한 능동적 주행 보조장치 방향으로 개발이 진행되고 있다.
그 중, 차선 이탈 경보시스템은 운전자의 안전을 도모하기 위한 안전 장치로서, 운전 중 졸음운전이나 다른 탑승자와의 잡담 등으로 인해 차선을 이탈할 경우 운전자에게 경고하여 안전운전을 할 수 있도록 하는 보조 장치이다. 이를 위한 시스템 구성은, 차량의 전방 상부 룸미러상에 CCD카메라 등의 센서가 장착되어 전방의 영상을 모니터링하고 이미지 처리하여 차선과 주행 차량의 상대위치 및 각도를 산출한 후, 차선 이탈이 감지되면 운전자에게 경보토록 한다.
그런데, 상기 차선 이탈 경보시스템을 시험(테스트)하기 위해서는 실제 차량에 장착하여 도로를 주행하는 실차 시험을 통해 검증을 받아야 하고, 장착될 차량에 맞도록 튜닝이 필요하다. 하지만, 실차 시험을 수행하기 위해서는 실제 도로상에서 장시간 시험을 해야 하므로 비용이 많이 들어가며 예기치 않은 상황으로 안전사고가 발생할 수도 있다.
이에, 본원발명의 출원인은 차선 이탈 경보시스템(LDWS : Lane Departure Warning System)의 모의 실험을 위한 힐스(HILS) 장치 및 그를 통한 시험 방법을 제안하는 것이다.
본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 차선 이탈 경보시스템(LDWS)을 시험하기 위한 힐스(HILS : Hardware In the Loop Simulation) 장치 및 그의 시험 방법을 제공하는 것이다.
상기 목적을 이루기 위한, 본 발명에 따른 차선이탈경보시스템 시험 장치는, 차량의 운전상태에 따른 차량 동작상태 정보를 출력하는 운전자 인터페이스부와; 상기 운전자 인터페이스부로부터 출력된 차량 동작상태 정보를 바탕으로 가상 차량의 위치정보를 산출하는 가상 차량모델부와; 상기 가상 차량모델부를 통해 산출된 위치정보를 전송받아 차선이탈경보시스템에서 인식할 수 있는 영상을 생성하여 화면상에 디스플레이 하는 가상 주행도로 디스플레이부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
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또한, 상기 힐스(HILS) 장치를 통한 차선이탈경보시스템 시험 방법은, 가상 도로 영상 프로그램 실행 단계; 테스트할 영상 선택 단계; 차선이탈경보시스템과 힐스장치의 통신라인 연결 확인 단계; 힐스장치의 시뮬레이션 프로그램 실행 단계; 차선이탈경보시스템의 CCD카메라와 시뮬레이션 프로그램의 정상 동작 확인 단계; 및 차선이탈경보시스템의 테스트 단계로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
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이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 설명한다.
본 발명의 실시예 설명에 앞서, 본 발명에 따른 힐스(HILS) 장치는 실제 주행도로 환경이 아니지만 실제 상황과 유사한 환경에서 차선이탈경보시스템을 동작시켜 그의 성능을 시험한 것이다. 즉, 실제 주행환경과 유사한 도로 영상과 조향 및 제동 장치를 구비한 가상차량을 통해 차량의 주행시 차선이탈경보시스템을 시험해보기 위한 것이다.
본 실시예에 따른 힐스 장치 구성을 도 1을 참조하여 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 힐스(100) 장치는, 차량의 운전상태에 따른 차량 동작상태 정보를 출력하는 운전자 인터페이스부(10)와; 상기 운전자 인터페이스부(10)로부터 출력된 차량 동작상태 정보를 바탕으로 가상 차량의 위치정보를 산출하는 가상 차량모델부(20)와; 상기 가상 차량모델부(20)를 통해 산출된 위치정보를 전송받아 차선이탈경보시스템(200)에서 인식할 수 있는 영상을 생성하여 화면상에 디스플레이 하는 가상 주행도로 디스플레이부(30)로 구성된다.
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상기의 구성에서, 본 실시예에 따른 운전자 인터페이스부(10)는 차량의 동작상태 정보를 입력받기 위해 가속페달, 브레이크페달 및 조향휠 등을 구비하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가상 차량모델부(20)에서는 리얼타임 OS인 QNX 시스템과 실시간 차량 동역학 프로그램인 CarSim을 이용하여 실시간으로 차량의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가상 주행도로 디스플레이부(30)를 통해 디스플레이되는 영상은 주간 영상, 야간 영상 및 우천시의 영상을 포함하는데, 특히, 야간 주행환경에서는 차량의 헤드라이트가 비추는 영역의 차선을 센서가 인식 가능한지 여부를 테스트하며, 우천시의 주행환경에서는 차량의 와이퍼 동작 구현시 CCD카메라가 와이퍼의 간섭으로 인한 오작동 여부를 테스트하게 된다.
또한, 상기 힐스 장치(100)와 차선 이탈 경보시스템(200)은 캔(CAN) 통신으로 연결된 것을 특징으로 한다.
상기 힐스(HILS) 장치의 동작을 살펴보면 다음과 같다.
먼저, 운전자 인터페이스부(10)에서는 운전자의 가속페달, 브레이크페달 및 조향휠 등의 차량 조작정보를 입력받아 출력한다.
상기 운전자 인터페이스부(10)로부터 출력된 차량 동작상태 정보는 가상 차량모델부(20)에서 입력받은 후, 입력받은 데이터를 이용하여 가상차량의 현 위치정보를 산출한다. 즉, 차량의 움직임 등을 계산하는 것이다.
이렇게, 산출된 가상차량의 위치정보는 가상 주행도로 디스플레이부(30)로 전송되면, 가상 주행도로 디스플레이부(30)에서는 전송받은 가상차량의 현 위치정보에 따라 차선이탈경보시스템(200)의 CCD카메라(40)가 인식할 수 있는 영상으로 변환하여 출력한다. 한편, 상기 가상 주행도로 디스플레이부(30)로부터 출력된 영상 정보는 CCD카메라(40)를 통해 영상 캡쳐가 이루어지는데, 만일, 차량 운전자가 가상 주행도로 영상을 보며 차량을 운전하는 상태에서 차선 이탈시 차선이탈경보시스템에서는 CCD카메라를 통해 인식된 영상을 바탕으로 차선 이탈여부를 판단하여 경보음을 발생시킨다.
즉, 운전자가 가상 주행도로 디스플레이부(30)를 통해 제공되는 가상 주행도로 영상을 보며 차량을 운전하면, 이를 차선이탈경보시스템(200)의 CCD카메라(40)에서 영상 촬영이 이루어진 후 그 정보를 연산 및 제어부(50)에서 영상 신호처리를 거쳐 현 차량 주행이 차선을 이탈한 경우 경보수단(60)을 통해 경보음을 발생시켜 운전자에게 알리는 것이다.
본 실시예에 따른 힐스 장치를 이용한 차선이탈경보시스템의 시험 방법을 흐름도인 도 2를 참조하여 설명한다.
도 2에서 보는 바와 같이, 먼저, 가상 도로 영상 프로그램을 실행시킨 후[S10], 테스트할 영상을 선택한다[S20]. 본 실시예에서 테스트할 영상은 크게 주간 영상, 야간 영상 및 우천시의 영상으로 구분된다.
상기 S20 단계에서, 테스트할 영상의 선택이 이루어진 후에는, 차선이탈경보시스템과 힐스장치와의 캔(CAN) 통신라인 연결을 확인한다[S30].
상기 S30 단계에서, 통신라인의 연결 확인이 이루어진 후 힐스장치의 시뮬레 이션 프로그램을 실행시켜 차선이탈경보시스템의 CCD카메라와 시뮬레이션 프로그램의 정상 동작여부를 확인한다[S40, S50].
상기 S50 단계에서, 차선이탈경보시스템의 CCD카메라의 위치 및 동작상태가 정상이고, 힐스장치의 시뮬레이션 프로그램도 정상으로 동작이 이루어지는 경우 차선이탈경보시스템의 다양한 테스트를 수행한다[S60].
이와 같이, 본 발명에서는 모의 실험을 위한 힐스(HILS) 장치 구성이 차선이탈경보시스템(LDWS)의 시험을 위한 것이며, 이를 통해 실차에 적용하여 시험하기 전 다양한 모의 실험을 통해 실차 시험 횟수를 줄일 수 있으므로, 그에 따른 시간 및 비용절감을 이룰 수 있는 것이다.
본 발명의 기술적 범위를 해석함에 있어서는, 상기에서 설명된 실시예에 한정하여 해석되어서는 아니 되며, 본 발명의 기술적 범위는 특허청구범위에 기재된 사항의 합리적 해석에 의해 결정되어져야 한다.
본 발명의 차선이탈경보시스템용 힐스 장치 및 그의 시험 방법에 따르면, 실차 실험에서 수행할 수 없는 주행환경(예로, 고속으로 곡선도로 주행 등) 실험이 가능하고, 반복 실험을 수행할 수 있으며, 또한 실차 실험에서 테스트 횟수를 줄일 수 있어 실차 실험시 발생하는 환경오염을 줄일 수 있으며, 이를 통해 차선이탈경보장치의 성능 향상 및 차선이탈경보장치 구동 로직의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

Claims (8)

  1. 차선 이탈 경보시스템 시험을 위한 힐스(HILS) 장치에 있어서,
    차량의 운전상태에 따른 차량 동작상태 정보를 출력하는 운전자 인터페이스부와;
    상기 운전자 인터페이스부로부터 출력된 차량 동작상태 정보를 바탕으로 가상 차량의 위치정보를 산출하는 가상 차량모델부와;
    상기 가상 차량모델부를 통해 산출된 위치정보를 전송받아 차선이탈경보시스템에서 인식할 수 있는 영상을 생성하여 화면상에 디스플레이 하는 가상 주행도로 디스플레이부로 구성되는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 운전자 인터페이스부는 차량의 동작상태 정보를 입력받기 위해 가속페달, 브레이크페달 및 조향휠을 구비하는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 가상 차량모델부에서는 리얼타임 OS인 QNX 시스템과 실시간 차량 동역학 프로그램인 CarSim을 이용하여 차량의 위치정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 가상 주행도로 디스플레이부를 통해 디스플레이되는 영상은 주간 영상, 야간 영상 및 우천시의 영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 힐스 장치와 차선 이탈 경보시스템은 캔(CAN) 통신으로 연결된 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치.
  6. 차량의 운전상태에 따른 차량 동작상태 정보를 출력하는 운전자 인터페이스부와, 상기 운전자 인터페이스부로부터 출력된 차량 동작상태 정보를 바탕으로 가상 차량의 위치정보를 산출하는 가상 차량모델부와, 상기 가상 차량모델부를 통해 산출된 위치정보를 전송받아 차선이탈경보시스템에서 인식할 수 있는 영상을 생성하여 화면상에 디스플레이하는 가상 주행도로 디스플레이부로 구성된 차선이탈경보시스템용 힐스 장치를 이용한 차선이탈경보시스템의 시험 방법에 있어서,
    가상 주행도로 영상 프로그램 실행하는 단계;
    상기 가상 주행도로 디스플레이부가 생성한 영상 중 테스트할 영상을 선택하는 단계;
    상기 차선이탈경보시스템과 상기 힐스 장치의 통신라인 연결을 확인하는 단계;
    상기 힐스 장치의 시뮬레이션 프로그램을 실행하는 단계;
    상기 차선이탈경보시스템의 CCD카메라를 이용하여 상기 힐스 장치의 시뮬레이션 프로그램의 실행에 의한 상기 운전자의 가상 주행 영상을 촬영하는 단계; 및
    상기 CCD 카메라가 촬영한 상기 운전자의 가상 주행 영상을 이용하여 상기 차선이탈경보시스템을 테스트하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치의 시험 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 테스트할 영상은 주간 영상, 야간 영상 및 우천시의 영상 중 선택하는 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치의 시험 방법.
  8. 제 6항에 있어서,
    상기 힐스 장치와 상기 차선이탈경보시스템은 캔(CAN) 통신으로 연결된 것을 특징으로 하는 차선이탈경보시스템용 힐스 장치의 시험 방법.
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