CN107839691B - 车辆控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法和装置，属于智能互联技术领域。所述方法包括：获取第一车辆信息，第一车辆信息包括第一车辆的位置和第一车辆的周边感知信息，周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；接收外界设备发送的外界设备信息，外界设备是处于第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；根据第一车辆信息和外界设备信息获取用于控制第一车辆行驶的控制指令；根据控制指令控制第一车辆的行驶。通过上述方法，车辆能够全面获取周边的交通信息，并根据获取到的信息综合决策，提高了车辆的综合决策能力和通行效率。

Description

车辆控制方法和装置

技术领域

本发明实施例涉及智能互联技术领域，特别涉及一种车辆控制方法和装置。

背景技术

近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点，提供一种安全高效的车辆控制方法和装置势在必行。

在相关技术中，智能车辆先通过自身传感器感知周边的交通信息，然后根据感知到的周边的交通信息，按照预定的算法做出决策，得到操作指令，最后根据操作指令执行相应的驾驶操作，实现自动驾驶的功能。

然而，在相关技术中，车辆仅通过自身传感器获取到的周边的交通信息非常有限，导致综合决策能力差，严重影响了车辆的通行效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法和装置，可以用于解决相关技术中车辆仅通过自身传感器获取到的周边的交通信息非常有限，综合决策能力差，严重影响车辆的通行效率的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种车辆控制方法，用于第一车辆中，所述方法包括：

获取第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的周边感知信息，所述周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；

接收外界设备发送的外界设备信息，所述外界设备是处于所述第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，所述外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；所述第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，所述固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息；

根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令；

根据所述控制指令控制所述第一车辆的行驶。

可选的，所述根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令，包括：

判断所述第一车辆信息和所述外界设备信息是否包含用于确定所述控制指令的全部信息；

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的全部信息时，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息，在本地确定所述控制指令。

可选的，所述根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令，还包括：

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送包含所述第一车辆信息和所述外界设备信息的指令查询请求；

接收所述监控中心根据所述指令查询请求返回的所述控制指令。

可选的，所述根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令，还包括：

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送信息查询请求；

接收所述监控中心根据所述信息查询请求返回的额外信息；所述额外信息是用于确定所述控制指令的全部信息中，所述第一车辆信息和所述外界设备信息未包含的信息；

根据所述第一车辆信息、所述外界设备信息和所述额外信息确定所述控制指令。

可选的，所述根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令，包括：

当根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取到至少两条可用指令时，比较所述至少两条可用指令的优先级；

将所述至少两条可用指令中，优先级最高的一条指令确定为所述控制指令。

第二方面，提供了一种车辆控制装置，用于第一车辆中，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的周边感知信息，所述周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；

接收模块，用于接收外界设备发送的外界设备信息，所述外界设备是处于所述第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，所述外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；所述第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，所述固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息；

第二获取模块，用于根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令；

控制模块，用于根据所述控制指令控制所述第一车辆的行驶。

可选的，所述第二获取模块，包括：

判断单元，用于判断所述第一车辆信息和所述外界设备信息是否包含用于确定所述控制指令的全部信息；

确定单元，用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的全部信息时，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息，在本地确定所述控制指令。

可选的，所述第二获取模块，还包括：

发送单元，用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送包含所述第一车辆信息和所述外界设备信息的指令查询请求；

接收单元，用于接收所述监控中心根据所述指令查询请求返回的所述控制指令。

可选的，所述发送单元，还用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送信息查询请求；

所述接收单元，还用于接收所述监控中心根据所述信息查询请求返回的额外信息；所述额外信息是用于确定所述控制指令的全部信息中，所述第一车辆信息和所述外界设备信息未包含的信息；

所述确定单元，还用于根据所述第一车辆信息、所述外界设备信息和所述额外信息确定所述控制指令。

可选的，所述第二获取模块，还包括：

比较单元，用于当根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取到至少两条可用指令时，比较所述至少两条可用指令的优先级；

所述确定单元，还用于将所述至少两条可用指令中，优先级最高的一条指令确定为所述控制指令。

第三方面，提供了一种计算机设备，用于车辆中，所述计算机设备包括：处理器、与所述处理器相连的存储器，以及存储在所述存储器上的程序指令，所述处理器，用于执行所述程序指令，以实现如第一方面所述的车辆控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆控制方法。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

在车辆行驶过程中，可以获取车辆自身的位置和周边感知信息，然后接收预设范围内的其它车辆或者固定设备发送的外界设备信息，包括其它车辆的周边感知信息或者固定设备的周边感知信息，再根据这些信息获取用于控制行驶的控制指令，最后根据获取到的控制指令控制自身的行驶，通过上述方法，车辆能够全面获取周边的交通信息，并根据获取到的信息综合决策，提高了车辆的综合决策能力和通行效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一个示例性实施例示出的一种车辆控制系统的示意图；

图2是本发明的一个示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；

图3是本发明的一个示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图；

图4是本发明一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构方框图；

图5是本发明一个实施例提供的另一种车辆控制装置的结构方框图；

图6是本发明一个示例性实施例所涉及的计算机设备600的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

请参考图1，其示出了本发明的一个示例性实施例示出的一种车辆控制系统的示意图。如图1所示，该车辆控制系统包括第一车辆120、第二车辆140、固定设备160和监控中心180。

第一车辆120和第二车辆140是具有定位功能和自动驾驶功能的智能车辆，比如，该第一车辆120和第二车辆140可以是设置有卫星定位模块或者无线定位模块，且安装有自动驾驶系统的汽车。

固定设备160是道路上安装的具有信息检测功能和信息发送功能的设备，比如，该固定设备160可以是专用的周边信息感知设备、公共气象检测器、交通流量检测器、交通信号灯、交通监控摄像头、交通监控雷达等等，对于固定设备的具体实现形态，本发明实施例不做限定。

监控中心180可以是独立的一个服务器，或者，监控中心180也可以是由分别实现不同功能的多个服务器所组成的服务器集群，或者，监控中心180也可以是一个云计算中心，或者，监控中心180也可以是一个人工监控中心。

第一车辆120、第二车辆140和固定设备160还具有无线通信功能，第一车辆120、第二车辆140和固定设备160之间可以通过无线通信网络进行数据交互，第一车辆120、第二车辆140和固定设备160也可以通过无线通信网络与监控中心180进行数据交互。

请参考图2，其示出了本发明的一个示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于智能车辆中，比如图1所示的第一车辆120中。如图2所示，该车辆控制方法可以包括：

步骤201，获取第一车辆信息，该第一车辆信息包括该第一车辆的位置和该第一车辆的周边感知信息，该周边感知信息是用于指示附近的物体的信息。

在本发明实施例中，第一车辆在行驶过程或者驻车过程中可以实时获取第一车辆信息，包括自身的位置和周边感知信息。由于自动驾驶技术对于车道、车距、路障等信息的依赖程度更高，需要更加精确的位置信息，这是自动驾驶车辆对环境理解的基础，所以为了实现决策的安全性，车辆的定位通常需要达到厘米级的精确程度，这就需要第一车辆在行驶过程中，实时通过高精度地图和高精度定位装置来获取自身的位置。第一车辆上还可以装有传感器，比如激光雷达、传统电磁波雷达和摄像头等，用来感知周边的环境信息，比如附近的道路信息、周围其它车辆的相对位置或绝对位置以及运动状态、周围行人的相对位置或绝对位置以及运动状态、周围障碍物(比如栏杆、台阶等物体)的体积大小等信息。

步骤202，接收外界设备发送的外界设备信息，该外界设备是处于该第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，该外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；该第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，该固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息。

在本发明实施例中，第一车辆在行驶过程中，除了可以获取自身位置和周边感知信息，还可以接收外界设备发送的外界设备信息。

外界设备为处于第一车辆周围的预设范围内的设备，包括周围的第二车辆和固定设备中的至少一种，其中，第二车辆也可以通过高精度地图获取自身的位置以及通过自身的传感器获取周边感知信息，并把获取到的信息发送给第一车辆，固定设备可以是装有传感器的设备，通过传感器获取周边感知信息，同时，固定设备获取的周边感知信息除了包括附近的道路、其它车辆、行人、障碍物等物体的信息之外，还可以包括其它交通信息，比如前方路口的红绿灯状态以及剩余时间、路段的施工情况、路面的湿滑信息以及适宜车速等，并将获取到的信息发送给第一车辆。

步骤203，根据该第一车辆信息和该外界设备信息获取用于控制该第一车辆行驶的控制指令。

在本发明实施例中，第一车辆可以根据获取到的第一车辆信息和接收到的外界设备信息，获取用于控制自身行驶的控制指令。

步骤204，根据该控制指令控制该第一车辆的行驶。

在本发明实施例中，当第一车辆获取到用于控制自身行驶的控制指令时，可以根据获取到的控制指令控制自身的行驶。

综上所述，本发明实施例提供的方法，第一车辆在行驶过程中，可以获取自身位置和周边感知信息等第一车辆信息，接收包含其它车辆的周边感知信息和/或固定设备的周边感知信息的外界设备信息，然后根据第一车辆信息和外界设备信息获取用于控制自身行驶的控制指令，最后根据控制指控制自身的行驶。通过上述方法，车辆能够全面获取周边的交通信息，并根据获取到的信息综合决策，提高了车辆的综合决策能力和通行效率。

请参考图3，其示出了本发明的一个示例性实施例示出的另一种车辆控制方法的流程图，该方法可以应用于智能车辆中，比如图1所示的第一车辆120中。如图3所示，该车辆控制方法可以包括：

步骤301，获取第一车辆信息，该第一车辆信息包括该第一车辆的位置和该第一车辆的周边感知信息，该周边感知信息是用于指示附近的物体的信息。

上述获取第一车辆信息的过程可以参考上述图2所示实施例中的步骤201，此处不再赘述。

步骤302，接收外界设备发送的外界设备信息，该外界设备是处于该第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，该外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；该第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，该固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息。

在本发明实施例中，第一车辆与外界设备上都安装有短程通信模块，它们之间通过短程通信模块来进行数据的传输，短程通信模块可以采用专用短程通信技术(DedicatedShort Range Communications，DSRC)通信模块，也可以采用车联网长期演进技术(LongTerm Evolution-Vehicle，LTE-V)通信模块，第一车辆在行驶过程中，可以通过该短程通信模块，与周围预设范围内的其它车辆和固定设备进行自组网，在组网后，每个车辆或者固定设备都可以把自身获取到的周边感知信息进行广播式发送，从而包括第一车辆在内的各个车辆能够获取到预设范围内的周边环境等信息。其中，预设范围一般为数百米，以DSRC通信模块为例，其通信范围可达500米，预设范围可以设为500米，这样，第一车辆在行驶过程中，就可以接收500米范围内的其它车辆(即第二车辆)和固定设备发送的周边感知信息。

当第一车辆周围预设范围内仅有第二车辆时，第一车辆可以与第二车辆进行自组网，如果第二车辆接收有周围预设范围内的固定设备信息，第二车辆除了可以向第一车辆发送第二车辆信息外，还可以向第一车辆发送固定设备信息。同样的，当第一车辆周围预设范围内仅有固定设备时，第一车辆可以与固定设备进行自组网，如果固定设备接收有周围预设范围内的第二车辆信息，固定设备除了可以向第一车辆发送固定设备信息外，还可以向第一车辆发送第二车辆信息。

步骤303，判断该第一车辆信息和该外界设备信息是否包含用于确定该控制指令的全部信息。

在本发明实施例中，当第一车辆获取到第一车辆信息以及接收到外界设备信息之后，可以判断这些信息是否足够用于确定控制指令。

在第一车辆确定控制指令的时候，需要全面获知周边的环境信息，才能准确做出决策，确定控制指令，即第一车辆获取到的第一车辆信息以及从外界设备接收到的外界设备信息需要包含用于确定控制指令的全部信息，因此，第一车辆可以先判断第一车辆信息和外界设备信息是否包含用于确定控制指令的全部信息。

在步骤303之后，根据判断结果的不同，可以执行步骤304，也可以执行步骤305和步骤306，还可以执行步骤307至步骤309。

步骤304，当判断结果为该第一车辆信息和该外界设备信息包含用于确定该控制指令的全部信息时，根据该第一车辆信息和该外界设备信息，在本地确定该控制指令。

在本发明实施例中，当第一车辆的判断结果为第一车辆信息和外界设备信息包含用于确定控制指令的全部信息时，可以根据第一车辆信息和外界设备信息，在本地确定控制指令。

其中，第一车辆本地确定控制指令的算法可以预先设置在第一车辆的行车电脑中，在本地确定控制指令时，行车电脑将第一车辆信息和外界设备信息输入确定控制指令的算法中，由算法自动计算出合适的控制指令，比如，在第一车辆行驶过程中，行车电脑输入的第一车辆信息和外界设备信息包括第一车辆相对于车道的位置、第一车辆周围的人或者物体的位置、第二车辆相对于第一车辆位置、第二车辆周围的人或者物体的位置、第一车辆和第二车辆之间的相对速度以及固定设备周围的人或者物体的位置等信息，算法根据上述信息自动计算出控制第一车辆行驶的控制指令，比如，控制第一车辆加速的指令，控制第一车辆减速的指令、控制第一车辆的方向盘转动角度和转动速率的指令等等。

其中，上述确定控制指令的算法还可以由服务器进行更新，比如，服务器可以收集驾驶案例等数据，提取各个驾驶案例对应的第一车辆信息和外接设备信息，并由管理人员人工指定各个驾驶案例对应的正确控制指令，再对各个驾驶案例对应的第一车辆信息和外接设备信息，以及各个驾驶案例对应的正确控制指令进行机器学习，以对上述确定控制指令的算法进行优化，并将优化后的算法推送给第一车辆。

步骤305，当判断结果为该第一车辆信息和该外界设备信息包含用于确定该控制指令的部分信息时，向监控中心发送包含该第一车辆信息和该外界设备信息的指令查询请求。

在本发明实施例中，若判断出第一车辆信息和外界设备信息只包含用于确定该控制指令的部分信息，则第一车辆可以向监控中心查询控制指令，在此过程中，第一车辆可以将第一车辆信息和外界设备信息发送给监控中心，以便监控中心根据第一车辆信息和外界设备信息确定出控制指令。

步骤306，接收该监控中心根据该指令查询请求返回的该控制指令。

在本发明实施例中，当第一车辆的判断结果为第一车辆信息和外界设备信息只包含用于确定控制指令的部分信息时，即第一车辆信息和外界设备信息还不足以供第一车辆确定出控制指令，这时监控中心可以辅助第一车辆确定控制指令。其中，监控中心可以是总服务器，也可以是人工监控中心，监控中心中存储有大量信息，可以辅助车辆进行行驶决策。

具体来说，第一车辆可以向监控中心发送指令查询请求，该指令查询请求包含第一车辆信息以及外界设备信息，监控中心接收到该指令查询请求后，根据接收到的第一车辆信息和外界设备信息，分析并获取第一车辆信息和外界设备信息中用于确定控制指令所缺少的额外信息，并根据第一车辆信息、外界设备信息以及额外信息确定上述控制指令，再将控制指令返回给第一车辆。

比如，在一种应用场景中，在第一车辆行驶过程中，第一车辆根据固定设备发送的信息发现当前道路前方300米处正在施工，禁止通行，此时需要重新规划路线。由于第一车辆获取到的第一车辆信息和外界设备信息不包含可用道路信息，可用道路信息为可以通行并通往目的地的道路信息，因此，第一车辆不能在本地确定出控制指令，在这种情况下，第一车辆可以向监控中心发送包含第一车辆信息和外界设备信息的指令查询请求，监控中心接收到该指令查询请求后，根据接收到的第一车辆信息和外界设备信息，结合自身存储的可用道路信息，为第一车辆确定出控制行驶的控制指令，该控制指令用于指示第一车辆更换行驶路线，监控中心把该控制指令返回给第一车辆，第一车辆接收监控中心返回的控制指令。

步骤307，当判断结果为该第一车辆信息和该外界设备信息包含用于确定该控制指令的部分信息时，向监控中心发送信息查询请求。

在另一种可能的实现方式中，当判断结果为该第一车辆信息和该外界设备信息只包含用于确定该控制指令的部分信息，第一车辆也可以向监控中心查询确定控制指令的额外信息。其中，信息查询请求中可以包含第一车辆信息和该外界设备信息，或者，信息查询请求中也可以只包含指示信息，该指示信息可以用于指示确定控制指令的全部信息中，该第一车辆信息和该外界设备信息未包含的信息。

步骤308，接收该监控中心根据该信息查询请求返回的额外信息；该额外信息是用于确定该控制指令的全部信息中，该第一车辆信息和该外界设备信息未包含的信息。

监控中心接收到上述信息查询请求后，可以根据该信息查询请求确定上述额外信息，并将确定出的额外信息返回给第一车辆。

比如，当信息查询请求中包含第一车辆信息和该外界设备信息时，监控中心可以分析并查询第一车辆信息和该外界设备信息中缺少的上述额外信息，并将查询到的额外信息返回给第一车辆；或者，当信息查询请求中包含指示信息时，监控中心可以直接根据该指示信息查询上述额外信息，并将查询到的额外信息返回给第一车辆。

步骤309，根据该第一车辆信息、该外界设备信息和该额外信息确定该控制指令。

在本发明实施例中，当第一车辆的判断结果为第一车辆信息和外界设备信息只包含用于确定控制指令的部分信息，且从监控中心查询到上述额外信息后，第一车辆可以在本地确定上述控制指令。

比如，在一种应用场景中，在第一车辆行驶过程中，第一车辆根据固定设备发送的信息发现当前道路前方300米处正在施工，禁止通行，此时需要重新规划路线。由于第一车辆获取到的第一车辆信息和外界设备信息不包含可用道路信息，可用道路信息为可以通行并通往目的地的道路信息，因此，第一车辆不能在本地确定出控制指令，在这种情况下，第一车辆可以向监控中心发送信息查询请求，该信息查询请求中包含第一车辆信息、外界设备信息和第一车辆的行驶目的地，监控中心接收到该信息查询请求后，将第一车辆为确定控制指令需要的额外信息返回给第一车辆，该额外信息中包含可用道路信息，第一车辆接收监控中心返回的额外信息，并根据第一车辆信息、外界设备信息和额外信息确定出控制行驶的控制指令，以更换行驶路线。

可选的，在步骤304、步骤306和步骤309中，当根据该第一车辆信息和该外界设备信息获取到至少两条可用指令时，第一车辆还可以比较该至少两条可用指令的优先级，然后将该至少两条可用指令中，优先级最高的一条指令确定为该控制指令。

在本发明实施例中，第一车辆获取到的可用指令可能不止一条，这时就需要第一车辆从中选择一条作为控制指令。具体来说，当第一车辆根据第一车辆信息和外界设备信息获取到至少两条可用指令时，可以先比较这些可用指令的优先级，然后将优先级最高的一条指令确定为控制指令。

其中，可用指令的优先级可以由服务器预先默认设置，也可以由第一车辆的用户预先在优先级设置界面中设置。

可用指令的优先级包括安全优先级和服务优先级，其中，安全优先级为车辆在行驶时的安全优先顺序，比如，在一种应用场景中，第一车辆根据外界设备信息发现正前方5米的第二车辆突然刹车，且第一车辆根据自身的传感器获取到的信息发现左前方和右前方都有密集的行人，此时第一车辆根据第一车辆信息和外界设备信息可以获取到三条可用指令，其中可用指令1指示第一车辆紧急刹车，但会与正前方的第二车辆追尾，可用指令2指示第一车辆向左前方变道并紧急刹车，但会撞上左前方的行人，可用指令3指示第一车辆向右前方变道并紧急刹车，但会撞上右前方的行人，这时，第一车辆可以比较这三条可用指令的安全优先级，如果按照预设优先级，为了保证人员安全，可用指令1的优先级最高，则第一车辆会将可用指令1确定为控制指令。服务优先级为车辆在行驶时的服务优先顺序，比如，在另一种应用场景中，第一车辆获取到自身的剩余电量只能继续行驶55公里，而根据高精度地图确定此时距离行驶目的地还有50公里，且当前位置周围5公里内有充电站而行驶目的地周围5公里内没有充电站，此时第一车辆可以根据上述信息获取到两条可用指令，其中，可用指令4指示第一车辆就近充电后再驶往行驶目的地，可用指令5指示第一车辆直接驶往行驶目的地，但到达行驶目的地后第一车辆的电量只够继续行驶5公里，而行驶目的地周围5公里内无处充电，这时，第一指令可以比较这两条可用指令的服务优先级，如果按照预设优先级，为了保证车辆尽快到达行驶目的地，可用指令5的优先级最高，则第一车辆会将可用指令5确定为控制指令。

步骤310，根据该控制指令控制该第一车辆的行驶。

在本发明实施例中，当第一车辆确定了控制指令后，可以按照确定的控制优先级控制自身的行驶。

综上所述，本发明实施例提供的方法，第一车辆在行驶过程中，可以获取自身位置和周边感知信息等第一车辆信息，接收包含其它车辆的周边感知信息和/或固定设备的周边感知信息的外界设备信息，然后判断第一车辆信息和外界设备信息是否包含用于确定控制指令的全部信息，若是，则在本地确定控制指令，若不是，则可以发送信息给监控中心，接收监控中心返回的控制指令，还可以向监控中心请求额外信息，从而确定出控制指令，另外，当确定出至少两条可用指令时，把优先级最高的一条可用指令确定为控制指令，最后根据控制指控制自身的行驶。通过上述方法，车辆能够全面获取周边的交通信息，并根据获取到的信息综合决策，提高了车辆的综合决策能力和通行效率。

下述为本发明装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于本发明装置实施例中未披露的细节，请参照本发明方法实施例。

请参考图4，其是本发明一个实施例提供的一种车辆控制装置的结构方框图，该车辆控制装置可通过软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的部分或者全部，该计算机设备可以是车辆(比如图1中的第一车辆120)的行车电脑。该车辆控制装置可以包括：

第一获取模块401，用于获取第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的周边感知信息，所述周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；

接收模块402，用于接收外界设备发送的外界设备信息，所述外界设备是处于所述第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，所述外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；所述第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，所述固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息；

第二获取模块403，用于根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取用于控制所述第一车辆行驶的控制指令；

控制模块404，用于根据所述控制指令控制所述第一车辆的行驶。

进一步的，请参考图5，其示出了本发明一个实施例提供的另一种车辆控制装置的结构方框图。

可选的，所述第二获取模块403，包括：

判断单元403a，用于判断所述第一车辆信息和所述外界设备信息是否包含用于确定所述控制指令的全部信息；

确定单元403b，用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的全部信息时，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息，在本地确定所述控制指令。

可选的，所述第二获取模块403，还包括：

发送单元403c，用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送包含所述第一车辆信息和所述外界设备信息的指令查询请求；

接收单元403d，用于接收所述监控中心根据所述指令查询请求返回的所述控制指令。

可选的，所述发送单元403c，还用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送信息查询请求；

所述接收单元403d，还用于接收所述监控中心根据所述信息查询请求返回的额外信息；所述额外信息是用于确定所述控制指令的全部信息中，所述第一车辆信息和所述外界设备信息未包含的信息；

所述确定单元403b，还用于根据所述第一车辆信息、所述外界设备信息和所述额外信息确定所述控制指令。

可选的，所述第二获取模块403，还包括：

比较单元403e，用于当根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取到至少两条可用指令时，比较所述至少两条可用指令的优先级；

所述确定单元403b，还用于将所述至少两条可用指令中，优先级最高的一条指令确定为所述控制指令。

相关细节参见上述方法实施例。

图6示出了本发明一个示例性实施例所涉及的计算机设备600的结构示意图。所述计算机设备可以用于车辆中，具体的，计算机设备可以实现为图1所示的系统中的第一车辆120中的行车电脑。请参考图6，计算机设备600包括处理组件622，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器632所代表的存储器资源，用于存储可由处理部件622执行的指令，例如应用程序。存储器632中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件622被配置为执行指令，以执行上述方法实施例中的车辆控制方法。

计算机设备600还可以包括一个电源组件626被配置为执行计算机设备600的电源管理，一个无线网络接口650被配置为将计算机设备600连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口658。计算机设备600可以操作基于存储在存储器632的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。

计算机设备600还包括传感器组件642，该传感器组件642可以包括摄像头或者雷达探头(包括激光雷达探头或者电磁波雷达探头)等。可选的，传感器组件642还可以包括加速度传感器、光线传感器、温度传感器以及碰撞传感器等等。

在本发明实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由计算机设备的处理器执行以完成上述方法实施例中的各个步骤。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本发明实施例还提供一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现上述方法实施例中的车辆控制方法。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，用于第一车辆中，所述方法包括：

获取第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的周边感知信息，所述周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；

接收外界设备发送的外界设备信息，所述外界设备是处于所述第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，所述外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；所述第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，所述固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息；

判断所述第一车辆信息和所述外界设备信息是否包含用于确定所述控制指令的全部信息；

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的全部信息时，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息，在本地确定所述控制指令；

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，所述第一车辆向监控中心发送指令查询请求，以使所述监控中心根据所述指令查询请求包含的所述第一车辆信息和所述外界设备信息分析并获取用于确定所述控制指令缺少的额外信息，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息以及所述控制指令缺少的额外信息确定所述控制指令，并将所述控制指令返回所述第一车辆，所述指令查询请求包含所述第一车辆信息和所述外界设备信息；

当根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取到至少两条可用指令时，比较所述至少两条可用指令的优先级；

将所述至少两条可用指令中，可用指令的优先级最高的一条指令确定为所述控制指令，所述可用指令的优先级包括安全优先级和服务优先级，所述安全优先级为车辆在行驶时的安全优先顺序，所述服务优先级为车辆在行驶时的服务优先顺序；

根据所述控制指令控制所述第一车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：

当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，向监控中心发送信息查询请求；

接收所述监控中心根据所述信息查询请求返回的额外信息；所述额外信息是用于确定所述控制指令的全部信息中，所述第一车辆信息和所述外界设备信息未包含的信息；

根据所述第一车辆信息、所述外界设备信息和所述额外信息确定所述控制指令。

3.一种车辆控制装置，其特征在于，用于第一车辆中，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取第一车辆信息，所述第一车辆信息包括所述第一车辆的位置和所述第一车辆的周边感知信息，所述周边感知信息是用于指示附近的物体的信息；

接收模块，用于接收外界设备发送的外界设备信息，所述外界设备是处于所述第一车辆周围预设范围内的第二车辆和/或固定设备，所述外界设备信息包括第二车辆信息以及固定设备信息中的至少一种；所述第二车辆信息包括所述第二车辆的周边感知信息，所述固定设备信息包括所述固定设备的周边感知信息；

第二获取模块，包括：

判断单元，用于判断所述第一车辆信息和所述外界设备信息是否包含用于确定所述控制指令的全部信息；

确定单元，用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的全部信息时，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息，在本地确定所述控制指令；

所述确定单元，还用于当判断结果为所述第一车辆信息和所述外界设备信息包含用于确定所述控制指令的部分信息时，所述第一车辆向监控中心发送指令查询请求，以使所述监控中心根据所述指令查询请求包含的所述第一车辆信息和所述外界设备信息分析并获取用于确定所述控制指令缺少的额外信息，根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息以及所述控制指令缺少的额外信息确定所述控制指令，并将所述控制指令返回所述第一车辆，所述指令查询请求包含所述第一车辆信息和所述外界设备信息；

控制模块，用于当根据所述第一车辆信息和所述外界设备信息获取到至少两条可用指令时，比较所述至少两条可用指令的优先级；将所述至少两条可用指令中，可用指令的优先级最高的一条指令确定为所述控制指令，所述可用指令的优先级包括安全优先级和服务优先级，所述安全优先级为车辆在行驶时的安全优先顺序，所述服务优先级为车辆在行驶时的服务优先顺序；根据所述控制指令控制所述第一车辆的行驶。

4.一种计算机设备，其特征在于，用于车辆中，所述计算机设备包括：处理器、与所述处理器相连的存储器，以及存储在所述存储器上的程序指令，所述处理器，用于执行所述程序指令，以实现如权利要求1或2任一所述的车辆控制方法。

5.一种计算机可读介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1或2任一所述的车辆控制方法。

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