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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die Erfindung betrifft eine Objektbestimmungsvorrichtung, eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung und ein Objektbestimmungsverfahren.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Als Stand der Technik ist eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung bekannt, die an einem eigenen Fahrzeug bzw. Bezugsfahrzeug angebracht ist, die ein anderes Fahrzeug oder Ähnliches erfasst, das in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs vorhanden ist und das bei einer Vermeidung der Kollision mit dem erfassten Fahrzeug unterstützt. Diese Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung stellt einen Erfassungsbereich in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs ein. Wenn ein Objekt in den Erfassungsbereich eindringt, führt die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung eine Kollisionsvermeidungssteuerung zum Beispiel durch Warnen, Bremsen und/oder einen Lenkeingriff durch.
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Bei der vorstehend beschriebenen Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung wird die Kollisionsvermeidungssteuerung manchmal unnötigerweise durchgeführt, wenn eine Struktur auf der Straße bzw. ein straßenseitiges Gebilde, die bzw. das üblicherweise das Fahren des Fahrzeugs nicht behindert (zum Beispiel eine Leitplanke, eine Stahlplatte, usw.) in den Erfassungsbereich eindringt. Um solch eine unnötige Aktivierung der Kollisionsvermeidungssteuerung zu verhindern, ist es notwendig, angemessen zu bestimmen, ob das erfasste Objekt ein anderes Fahrzeug als das Bezugsfahrzeug bzw. ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Andererseits ist als eine Vorrichtung, die ein Objekt bestimmt, das in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist, zum Beispiel eine Objektbestimmungsvorrichtung bekannt, die in der
japanischen Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift Nr. 7-244154 (
JP 7-244154 A ) beschrieben ist. Diese Objektbestimmungsvorrichtung bestimmt, ob ein Objekt, das in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs vorhanden ist, ein Reflektor (eine reflektierende Platte) oder ein anderes Objekt ist, basierend auf der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von dem Fahrzeug ausgesendet und von dem Objekt reflektiert wird.
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Die vorstehend beschriebene Objektbestimmungsvorrichtung ist jedoch nicht dazu in der Lage, zu bestimmen, ob ein erfasstes Objekt ein anderes Fahrzeug als das Bezugsfahrzeug ist.
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KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
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Die Erfindung ist dazu in der Lage, eine Objektbestimmungsvorrichtung, eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung und ein Objektbestimmungsverfahren bereitzustellen, die dazu in der Lage sind, zu bestimmen, ob ein erfasstes Objekt ein anderes Fahrzeug als ein Bezugsfahrzeug bzw. ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug bzw. ein vom Bezugsfahrzeug verschiedenes Fahrzeug ist.
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Eine Objektbestimmungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst: eine Abtasteinrichtung, die an einem Bezugsfahrzeug angebracht ist, und die eine Erfassungswelle aussendet und die Erfassungswelle, die von einem Objekt reflektiert wird, empfängt, und die das Objekt erfasst; eine Erfassungseinheit, die eine Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die durch die Abtasteinrichtung empfangen wird, erfasst, wobei sich die Reflexionsintensität gemäß einer Entfernung zu dem Objekt ändert; und eine Bestimmungseinheit, die bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
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Gemäß der Objektbestimmungsvorrichtung des ersten Aspekts der Erfindung wird das Objekt als ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug bestimmt, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von einem erfassten Objekt reflektiert wird, den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Es sei angemerkt, dass sich Spitzen der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändern und dass Spitzen der Reflexionsintensität von Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug dazu tendieren, höher zu sein als Spitzen der Reflexionsintensität von Strukturen bzw. Gebilden auf der Straße (zum Beispiel Leitplanken, Stahlplatten, usw.). Folglich kann durch Vergleichen einer Spitze der Reflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert angemessen bestimmt werden, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Bei der Objektbestimmungsvorrichtung des ersten Aspekts der Erfindung kann die Bestimmungseinheit bestimmen, ob das Objekt das Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf einer Tendenz einer Änderung der Vielzahl von Spitzen der Reflexionsintensität, die durch die Erfassungseinheit erfasst wird.
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Es sei angemerkt, dass sich Spitzen der Reflexionsintensität gemäß der Entfernung zu dem Objekt ändern und dass sich Spitzen der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug in ihrer Intensität erhöhen, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Fahrzeug nähert, aufgrund der Reflexionscharakteristika des Objekts. Andererseits tendieren Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße dazu, sich zu verringern, wenn sich das Bezugsfahrzeug der Struktur auf der Straße nähert, in dem Fall, in dem sich die Haltung des eigenen Fahrzeugs aufgrund einer Lenkvermeidung bzw. Vermeidung durch Lenken ändert. Folglich kann angemessen bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität.
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Weiterhin kann bei der Objektbestimmungsvorrichtung des ersten Aspekts der Erfindung die Bestimmungseinheit bestimmen, ob das Objekt das Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf einer Größer einer Amplitude der Reflexionsintensität, die durch die Erfassungseinheit erfasst wird.
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Es sei hier angemerkt, dass, obwohl sich die Amplitude der Reflexionsintensität gemäß der Entfernung zu dem Objekt ändert, die Amplitude der Reflexionsintensität bezüglich Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug dazu tendiert, sich stärker zu ändern als die Amplitude der Reflexionsintensität bezüglich der Struktur auf der Straße, aufgrund der Reflexionscharakteristika der Objekte. Folglich kann genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität.
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Weiterhin kann bei der Objektbestimmungsvorrichtung des ersten Aspekts der Erfindung die Bestimmungseinheit bestimmen, dass das Objekt eine Struktur auf der Straße ist, wenn bestimmt ist, dass die Spitze der Reflexionsintensität, die durch die Erfassungseinheit erfasst wird, den vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt.
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Bei einer Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung, wenn ein Objekt durch die vorstehend beschriebene Objektbestimmungsvorrichtung als ein Fahrzeug außer einem Bezugsfahrzeug bestimmt wird, wird ein Erfassungsbereich, der für die Bestimmung verwendet wird, ob eine Kollisionsvermeidungssteuerung durchzuführen ist, und der in einer Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs eingestellt ist, und der ein Bereich ist, bezüglich dem bestimmt wird, ob das Objekt eingefahren bzw. eingedrungen ist, größer gemacht, als wenn bestimmt ist, dass das Objekt kein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Somit ermöglicht die Verwendung des erweiterten Erfassungsbereichs die Durchführung der Kollisionsvermeidungssteuerung mit einer Zeitspanne vor der Kollision mit dem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug.
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Ein Objektbestimmungsverfahren gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung ist gekennzeichnet durch den Schritt des: Sendens einer Erfassungswelle und Empfangens der Erfassungswelle, die von einem Objekt reflektiert wird, und des Erfassens des Objekts gemäß einer empfangenen Erfassungswelle; Erfassens einer Reflexionsintensität der empfangenen Erfassungswelle, wobei sich die Reflexionsintensität gemäß einer Entfernung zu dem Objekt ändert; Bestimmens des Objekts als ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt.
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Gemäß den Aspekten der Erfindung ist es möglich, eine Objektsbestimmungsvorrichtung, eine Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung und ein Objektbestimmungsverfahren bereitzustellen, die dazu in der Lage sind, zu bestimmen, ob ein erfasstes Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Merkmale, Vorteile und eine technische und industrielle Signifikanz der beispielhaften Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Element bezeichnen, und in denen zeigen:
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1 ein Blockdiagramm, das eine Konstruktion einer Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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2 ein Ablaufdiagramm, das Operationen der in 1 gezeigten Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung zeigt;
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3 ein Diagramm, das Spitzen der Reflexionsintensität im Vergleich zwischen Fahrzeugen außer einem Bezugsfahrzeug und Strukturen auf einer Straße zeigt;
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4A bis 4C Diagramme, die Operationen zeigen, die durchgeführt werden, wenn ein erfasstes Objekt als ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug bestimmt wird;
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5A bis 5C Diagramme, die Operationen zeigen, die durchgeführt werden, wenn ein erfasstes Objekt als eine Struktur auf der Straße bestimmt wird;
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6 ein Diagramm, das eine Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität im Vergleich zwischen Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug und Strukturen auf der Straße zeigt; und
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7A und 7B Diagramme, die die Größen von Amplituden der Reflexionsintensität zwischen einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug und einer Struktur auf der Straße zeigen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
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Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend detailliert mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben. Es sei angemerkt, dass gleiche Elemente durch die gleichen Bezugszeichen in den Zeichnungen bezeichnet sind und eine doppelte Beschreibung von diesen weggelassen wird.
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Als Erstes wird mit Bezug auf 1 eine Konstruktion einer Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Konstruktion der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt.
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Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung ist eine Vorrichtung, die bei der Vermeidung einer Kollision mit einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug unterstützt, basierend auf einem Ergebnis der Erfassung eines Objekts. Wie in
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1 gezeigt ist, umfasst die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung, die an einem (nicht gezeigten) Fahrzeug angebracht ist, einen Erfassungssensor 10 (Abtasteinrichtung 10), eine ECU (elektronische Steuerungseinheit) 20 und eine Unterstützungseinrichtung 30. Die ECU 20 ist mit dem Erfassungssensor 10 verbunden. Die Unterstützungseinrichtung 30 ist mit der ECU 20 verbunden.
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Der Erfassungssensor 10 dient als eine Abtasteinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Erfassungswelle auszusenden, eine Erfassungswelle, die von einem Objekt reflektiert wird, zu empfangen und somit das Objekt zu erfassen. Es wird in diesem Ausführungsbeispiel angenommen, dass der Erfassungssensor 10 an einer Frontfläche des Fahrzeugs installiert ist, aber dieser kann ebenso an einer Rückseite des Fahrzeugs installiert sein. Weiterhin wird in diesem Ausführungsbeispiel als der Erfassungssensor 10 ein Millimeterwellenradar eingesetzt, aber es kann ebenso ein Laserradarsensor oder Ähnliches eingesetzt werden.
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Der Erfassungssensor 10 erfasst ein Objekt durch Aussenden einer Erfassungswelle nach vorne von dem Fahrzeug und Empfangen einer Erfassungswelle, die von einem Objekt, das vor dem Fahrzeug vorhanden ist, reflektiert wird. Dann führt der Erfassungssensor 10 ein Erfassungsergebnis an die ECU 20 zu. Das Erfassungsergebnis umfasst die Reflexionsintensität der von dem Objekt reflektierten Erfassungswelle, Entfernungsinformationen, die die Entfernung zu dem Objekt angeben, seitliche Positionsinformationen, die eine seitliche positionelle Beziehung mit dem Objekt angeben, und Geschwindigkeitsinformationen, die die relative Geschwindigkeit des Objekts angeben. Im Übrigen ist die Reflexionsintensität der Erfassungswelle die Empfangsintensität der Erfassungswelle, die von einem Objekt reflektiert und durch den Erfassungssensor 10 empfangen wird.
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Die ECU 20 umfasst eine Speichereinheit 21, eine Erfassungseinheit 22, eine Bestimmungseinheit 23, eine Einstelleinheit 24 und eine Steuerungseinheit 25. Es sei hier angemerkt, dass die Speichereinheit 21, die Erfassungseinheit 22 und die Bestimmungseinheit 23 zusammen mit dem Erfassungssensor 10 eine Objektbestimmungsvorrichtung bilden, die bestimmt, ob ein Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf einem Ergebnis der Erfassung bezüglich des Objekts.
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Die ECU 20 besteht hauptsächlich aus einer CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), einem ROM (Nur-Lese-Speicher bzw. Festwertspeicher) und einem RAM (Direktzugriffspeicher bzw. Schreib-Lese-Speicher). Die CPU realisiert die Funktionen der Speichereinheit 21, der Erfassungseinheit 22, der Bestimmungseinheit 23, der Einstelleinheit 24 und der Steuerungseinheit 25 durch Auslesen von Programmen aus dem ROM und Ähnlichem und Ausführen von diesen auf dem RAM. Im Übrigen können die Funktionen der Speichereinheit 21, der Erfassungseinheit 22, der Bestimmungseinheit 23, der Einstelleinheit 24 und der Steuerungseinheit 25 ebenso durch zwei oder mehr ECUs realisiert werden.
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Die Speichereinheit 21 speichert vorübergehend Erfassungsergebnisse, die von dem Erfassungssensor 10 zugeführt werden. Als die Speichereinheit 21 wird ein Speicherelement, wie etwa ein Datenspeicher oder Ähnliches, eingesetzt. Die in der Speichereinheit 21 gespeicherten Erfassungsergebnisse werden nach Bedarf ausgelesen. Erfassungsergebnisse werden zum Zweck der Verarbeitung, die in der Erfassungseinheit 22, der Bestimmungseinheit 23 oder der Steuerungseinheit 25 durchgeführt wird, ausgelesen.
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Die Erfassungseinheit 22 erfasst den Zustand der Reflexionsintensität der empfangenen Erfassungswelle. Die Erfassungseinheit 22 erfasst den Zustand der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von dem Erfassungssensor 10 zugeführt wird, und führt ein Ergebnis des Erfassungsergebnisses an die Bestimmungseinheit 23 zu. Die Erfassungseinheit 22 erfasst eine Spitze der Reflexionsintensität basierend auf dem Zustand der Reflexionsintensität. Eine Spitze der Reflexionsintensität bezieht sich auf einen konvexen Punkt, der auf einer Erfassungswellenform erscheint, die eine Beziehung zwischen der Entfernung (relative Entfernung) zu dem Objekt und der Reflexionsintensität zeigt.
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Des Weiteren kann die Erfassungseinheit 22 die Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität und/oder die Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität erfassen. Die Tendenz einer Änderung von Spitzen bezieht sich auf die Tendenz von Verteilungen von Spitzen über der Erfassungswellenform (der Tendenz einer Erhöhung und/oder Verringerung einer Intensität einer Vielzahl von Spitzen). Die Größe einer Amplitude bezieht sich auf die Breite von Aufwärts-Abwärts-Schwankungen (die Größe von Schwankungen) der Erfassungswellenform. Im Übrigen erfasst die Erfassungseinheit 22 die Tendenz von Änderungen von Spitzen, die Größe einer Amplitude usw. basierend auf dem Zustand der Reflexionsintensität.
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Die Bestimmungseinheit 23 bestimmt die Art eines Objekts basierend auf dem Zustand der Reflexionsintensität. Die Bestimmungseinheit 23 bestimmt die Art des Objekts basierend auf Entfernungsinformationen, den seitlichen Positionsinformationen, den Geschwindigkeitsinformationen und dem Zustand der Reflexionsintensität, die von der Erfassungseinheit 22 zugeführt werden. Die Bestimmungseinheit 23 führt die Art eines Objekts an eine Einstelleinheit 24 zu. Die Entfernungsinformationen, die seitlichen Positionsinformationen und die Geschwindigkeitsinformationen werden von dem Erfassungssensor 10 zugeführt. In diesem Ausführungsbeispiel werden Ergebnisse der Bestimmung für die Einstellung eines Erfassungsbereichs für die Kollisionsvermeidungssteuerung verwendet, aber können ebenso für weitere Verwendungen verwendet werden.
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Die Bestimmungseinheit 23 bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Spitzen der Reflexionsintensität ändern sich gemäß der Entfernung zu dem Objekt. Es sei hier angemerkt, dass der vorbestimmte Schwellenwert ein Schwellenwert zur Verwendung zum Bestimmen der Art des Objekts ist. Insbesondere ist der vorbestimmte Schwellenwert ein Schwellenwert zur Verwendung zur Bestimmung, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug oder eine Struktur auf der Straße ist. Der vorbestimmte Schwellenwert wird im Voraus gemäß der Entfernung zu einem Objekt eingestellt, so dass ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug und eine Struktur auf der Straße voneinander unterschieden werden können. Die Struktur auf der Straße ist ein Objekt, das eine normale Fahrt eines Fahrzeugs nicht behindert. Zum Beispiel ist die Struktur auf der Straße eine Leitplanke, eine Stahlplatte (zum Beispiel ein Gullydeckel, eine Grabenabdeckung, usw.).
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Wenn eine Spitze der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von einem erfassten Objekt reflektiert wird, den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, wird bestimmt, dass dieses Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Spitzen der Reflexionsintensität ändern sich mit der Entfernung zu dem Objekt. Jedoch tendieren Spitzen der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug dazu, höher zu sein, als Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße. Folglich kann durch Vergleichen der Spitzenreflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert genau bestimmt werden, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Des Weiteren kann die Bestimmungseinheit 23 bestimmen, ob ein Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Tendenz einer Änderung einer Spitze der Reflexionsintensität, die sich gemäß der Entfernung zu dem Objekt ändert. Die Spitze der Reflexionsintensität ändert sich mit der Entfernung zu dem Objekt, wie vorstehend dargelegt ist. Aufgrund der Reflexionscharakteristika des Objekts erhöht sich die Spitze der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Fahrzeug nähert. Andererseits tendiert die Spitze der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße dazu, sich zu verringern, wenn sich das Bezugsfahrzeug der Struktur auf der Straße nähert, in dem Fall, in dem die Haltung des Bezugsfahrzeugs sich aufgrund einer Lenkvermeidung geändert hat. Folglich kann genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Tendenz einer Änderung der Spitze der Reflexionsintensität.
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Des Weiteren kann die Bestimmungseinheit 23 bestimmen, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität, die sich gemäß der Entfernung zu dem Objekt ändert. Obwohl sich die Amplitude der Reflexionsintensität mit der Empfehlung zu dem Objekt ändert, tendiert die Amplitude der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug dazu, sich stärker zu ändern, als die Amplitude der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße, aufgrund der Reflexionscharakteristika der Objekte. Folglich kann genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität.
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Die Einstelleinheit 24 stellt einen Erfassungsbereich in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung bezüglich eines Objekts ein. Die Einstelleinheit 24 stellt einen Erfassungsbereich in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs basierend auf dem Ergebnis der Bestimmung, die von der Bestimmungseinheit 23 zugeführt wird, ein. Es sei hier angemerkt, dass sich der Erfassungsbereich auf einen Bereich bezieht, der virtuell eingestellt wird, um zu bestimmen, ob die Kollisionsvermeidungssteuerung durchzuführen ist. Der Erfassungsbereich wird in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs eingestellt. Der Erfassungsbereich ist ein Bereich, dessen Form rechteckig, halbelliptisch usw. ist. Der Erfassungsbereich wird üblicherweise als ein gewöhnlicher Bereich eingestellt, der sich mehrere Meter in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstreckt. Der gewöhnliche Bereich erstreckt sich mehrere Meter in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Der Erfassungsbereich wird als ein vergrößerter Bereich als der gewöhnliche Bereich eingestellt, wenn ein erfasstes Objekt als ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug bestimmt wird. Der vergrößerte Bereich ist ein Bereich, der vorübergehend in die Fahrtrichtung des Fahrzeugs erweitert ist.
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Dann wird bei der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung die Kollisionsvermeidungssteuerung ausgeführt, wenn bestimmt ist, dass ein Objekt in den Erfassungsbereich eingedrungen ist. Das heißt, wenn bestimmt ist, dass ein Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wird der Erfassungsbereich des Erfassungssensors größer gemacht, als wenn bestimmt ist, dass das Objekt kein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Der Erfassungsbereich des Erfassungssensors wird zum Bestimmen verwendet, ob die Kollisionsvermeidungssteuerung durchzuführen ist, und wird in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs eingestellt und ist ein Bereich, bezüglich dem bestimmt wird, ob ein Objekt darin eingedrungen ist. Somit ermöglicht die Verwendung eines erweiterten Erfassungsbereichs, die Kollisionsvermeidungssteuerung mit einer ausreichenden Zeitspanne vor der Kollision mit dem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug durchzuführen.
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Die Steuerungseinheit 25 steuert die Unterstützung bei einer Vermeidung einer Kollision mit einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug basierend auf einem Ergebnis der Bestimmung bezüglich des Objekts, das in dem Erfassungsbereich vorhanden ist. Die Steuerungseinheit 25 bestimmt, ob ein Objekt in den Erfassungsbereich eingedrungen ist. Die Steuerungseinheit 25 bestimmt, ob ein Objekt in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, basierend auf einem Erfassungsergebnis (Entfernungsinformationen, seitliche Positionsinformationen) und dem eingestellten Bereich bzw. Umfang des Erfassungsbereichs. Das Erfassungsergebnis wird von dem Erfassungssensor 10 zugeführt. Der eingestellte Bereich bzw. Umfang des Erfassungsbereichs wird durch die Einstelleinheit 24 eingestellt.
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Dann steuert die Steuerungseinheit 25, wenn bestimmt wird, dass ein Objekt in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, die Unterstützungseinrichtung 30 gemäß der Position des Objekts, das in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, und/oder dem Zustand einer Bewegung von diesem. Wenn zum Beispiel ein vorhergesagter Zeitpunkt einer Kollision mit dem Objekt, der gemäß der Position und/oder dem Zustand einer Bewegung des Objekts gefunden wird, einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, aktiviert die Steuerungseinheit 25 nur eine Warnoperation, und wenn der vorhergesagte Zeitpunkt einer Kollision niedriger als der Schwellenwert ist, aktiviert die Steuerungseinheit 25 einen Steuerungseingriff sowie die Warnung.
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Die Unterstützungseinrichtung 30 führt eine Kollisionsvermeidungsunterstützung, wie etwa ein Warnen, Bremsen und/oder einen Lenkeingriff usw., gemäß der Steuerung durch die Steuerungseinheit 25 aus. Der Unterstützungsabschnitt 30 gibt eine Warnung bezüglich eines Eindringens eines Objekts in den Erfassungsbereich unter Verwendung von Informationen, die für einen Fahrer wahrnehmbar sind, wie etwa visuelle Informationen, auditorische Informationen usw., aus. Des Weiteren greift die Unterstützungseinrichtung 30 mit der Lenk- oder Bremssteuerung ein, um bei der Vermeidung einer Kollision mit einem Objekt, das in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, zu unterstützten.
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Als Nächstes werden Operationen der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben.
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2 ist ein Ablaufdiagramm, das Operationen der in 1 gezeigten Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung zeigt. Die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung führt einen in 2 gezeigten Prozess zu jeder vorbestimmten Zeitperiode wiederholt aus.
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Wie in 2 gezeigt ist, erfasst der Erfassungssensor 10 ein Objekt basierend auf einem Ergebnis eines Empfangs der Erfassungswelle, die von dem Objekt reflektiert wird (S11). Zu dieser Phase werden das Vorhandensein und die Position des Objekts bestimmt, aber die Art des Objekts ist jetzt noch nicht bestimmt.
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Die Erfassungseinheit 22 erfasst den Zustand der Reflexionsintensität der Erfassungswelle basierend auf einem Ergebnis der Erfassung des Objekts (S12). Die Reflexionsintensität der Erfassungswelle ändert sich mit der Entfernung zu dem Objekt.
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3 ist ein Diagramm, das Spitzen von Reflexionsintensitäten im Vergleich zwischen Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug und Strukturen auf der Straße zeigt. In 3 sind Erfassungswellenformen gezeigt, die jeweils eine Beziehung zwischen der Entfernung (relative Entfernung) zu einem entsprechenden Objekt und der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von dem Objekt reflektiert wird, zeigt. 3 zeigt Beispiele von Erfassungswellenformen bezüglich drei Arten von Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug (vorausfahrende Fahrzeuge), die sich mit niedriger Geschwindigkeit bewegen, sowie von Strukturen auf der Straße (Leitplanke und eine Stahlplatte).
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Wie in 3 gezeigt ist, obwohl sich Spitzen der Reflexionsintensität mit der Entfernung zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem Objekt ändern, tendieren Spitzen der Reflexionsintensität von Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug dazu, höher zu sein als Spitzen der Reflexionsintensität von Strukturen auf der Straße. Folglich kann durch Vergleichen von Spitzen einer Reflexionsintensität mit einem vorbestimmten Schwellenwert TH bestimmt werden, ob ein erfasstes Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Es sei hier angemerkt, dass der vorbestimmte Schwellenwert TH gemäß der relativen Entfernung zu dem Objekt eingestellt wird, so dass ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug und eine Struktur auf der Straße voneinander unterschieden werden können. In dem in 3 gezeigten Beispiel ist der vorbestimmte Schwellenwert TH durch eine gerade Linie definiert, die monoton mit einer Verringerung der relativen Entfernung steigt. Der vorbestimmte Schwellenwert TH kann jedoch ebenso als eine Kombination von geraden Linien, eine Kombination von Kurven oder eine Kombination von geraden und gebogenen Linien definiert werden.
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Bezug nehmend zurück zu 2, nachdem der Zustand der Reflexionsintensität der Erfassungswelle in S12 erfasst ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 23, ob eine Spitze der Reflexionsintensität den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt (S13). Diese Spitzenbestimmung wird durch Vergleichen der Spitze der Reflexionsintensität und des vorbestimmten Schwellenwerts, der der relativen Entfernung des Objekts entspricht, die zu der Zeit des Auftretens der Spitze gemessen wird, durchgeführt.
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Es sei hier angemerkt, dass, um eine ausreichende Bestimmungsgenauigkeit sicherzustellen, die Spitzenbestimmung durchgeführt wird, wenn die relative Entfernung eine vorbestimmte Bedingung erfüllt (die relative Entfernung ist nicht zu lang und nicht zu kurz, zum Beispiel ist die relative Entfernung innerhalb eines Entfernungsbereichs R, der in 3 gezeigt ist) und die seitliche Position des Objekts eine vorbestimmte Bedingung erfüllt (das Objekt ist im Wesentlichen direkt gegenüber der Front des Bezugsfahrzeugs).
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Des Weiteren kann die Spitzenbestimmung mit Bezug auf eine Spitze der Erfassungswellenform durchgeführt werden und kann ebenso mit Bezug auf eine Vielzahl von Spitzen durchgeführt werden. Die Spitzenbestimmung kann mit Bezug auf mehrere Spitzen durchgeführt werden, die innerhalb einer Periode auftreten, während der die relative Entfernung des Objekts die vorbestimmte Bedingung erfüllt, wenn die relative Geschwindigkeit des Objekts kleiner ist. Durch gemeinsames Berücksichtigen von Ergebnissen der Bestimmung mit Bezug auf eine Vielzahl von Spitzen kann die Bestimmungsgenauigkeit verbessert werden.
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Die Bestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf dem Ergebnis der Bestimmung, die in S13 bereitgestellt wird. 2 stellt einen Fall da, in dem die Art des Objekts basierend auf einem Vergleich von Spitzen der Reflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert bestimmt wird. Des Weiteren kann die Art des Objekts durch Berücksichtigung der Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität oder der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität bestimmt werden.
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Dann, wenn in S13 bestimmt ist, dass eine Spitze der Reflexionsintensität den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, wird bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist (S14). In diesem Fall stellt die Einstelleinheit 24 den Erfassungsbereich als einen erweiterten Bereich ein, der vorübergehend erweitert ist (S15).
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Andererseits, wenn in S13 bestimmt ist, dass eine Spitze der Reflexionsintensität den vorbestimmten Schwellenwert nicht übersteigt, wird bestimmt, dass das Objekt eine Struktur auf einer Straße ist (S16). In diesem Fall stellt die Einstelleinheit 24 den Erfassungsbereich als einen gewöhnlichen Bereich ein, der nachstehend beschrieben ist (S17).
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Nachdem der Erfassungsbereich in S15 oder S17 eingestellt ist, bestimmt die Steuerungseinheit 25, ob sich das Objekt innerhalb des Erfassungsbereichs befindet (S18). Dann, wenn bestimmt ist, dass das Objekt in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, aktiviert die Steuerungseinheit 25 die Warnung oder den Steuerungseingriff bzw. die Steuerungsintervention der Unterstützungseinrichtung 30 (S19). Im Übrigen, wenn in S18 bestimmt ist, dass das Objekt nicht in den Erfassungsbereich eingedrungen ist, endet der Prozess.
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4A bis 4C sind Diagramme, die Operationen zeigen, die durchgeführt werden, wenn ein erfasstes Objekt T ein Fahrzeug O1 außer dem Bezugsfahrzeug ist. Wie in 4A gezeigt ist, während einem Zustand, in dem der Erfassungsbereich als ein gewöhnlicher Bereich An eingestellt ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 23, ob das Objekt T, das vor dem Fahrzeug C (Bezugsfahrzeug) vorhanden ist, ein Fahrzeug O1 außer dem Bezugsfahrzeug ist. Dann, wie in 4B gezeigt ist, stellt die Einstelleinheit 24 einen erweiteten Bereich Ae, der vorübergehend erweitert ist, als den Erfassungsbereich ein. Dann, wie in 4C gezeigt ist, wenn das Objekt T in den erweiterten Bereich Ae eindringt, wenn sich das Fahrzeug C entlang einem Bewegungspfad D bewegt, aktiviert die Steuerungseinheit 25 die Unterstützungseinrichtung 30. Deshalb, wenn der erweiterte Bereich Ae verwendet wird, kann die Kollisionsvermeidungssteuerung mit einer Zeitspanne vor einer Kollision mit dem Objekt T durchgeführt werden.
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5A bis 5C sind Diagramme, die Operationen zeigen, die durchgeführt werden, wenn ein erfasstes Objekt T als eine Struktur auf einer Straße O2 bestimmt wird. Wie in 5A gezeigt ist, während einem Zustand, in dem ein gewöhnlicher Bereich An als der Erfassungsbereich eingestellt ist, bestimmt die Bestimmungseinheit 23, dass ein Objekt T, das vor dem Fahrzeug C (Bezugsfahrzeug) vorhanden ist, eine Struktur auf einer Straße O2 ist (eine Leitplanke in einem in 5A bis 5C gezeigten Beispiel). Dann behält die Einstelleinheit 24 die Einstellung des gewöhnlichen Bereichs An als den Erfassungsbereich, der in 5B gezeigt ist, bei. Dann, wie in 5C gezeigt ist, während sich das Fahrzeug C entlang einem Bewegungspfad D bewegt, aktiviert die Steuerungseinheit 25 nicht die Unterstützungseinrichtung 30, solange das Objekt T nicht in den Erfassungsbereich (gewöhnlicher Bereich An) eindringt.
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5B bis 5C zeigen ebenso, als ein vergleichendes Beispiel, einen Fall, in dem ein erweiteter Bereich Ae zum Erfassen des Objekts T. das vor dem Fahrzeug C vorhanden ist, eingestellt ist, unabhängig von der Art des Objekts T. In diesem Fall, wenn die Struktur auf der Straße O2 erfasst wird, wird der erweiterte Bereich Ae als der Erfassungsbereich eingestellt, wie durch eine gestrichelte Linie in 5B gezeigt ist. Dann, wenn das Objekt C in den Erfassungsbereich (erweiteter Bereich Ae) eindringt, wenn sich das Fahrzeug C entlang dem Bewegungspfad D bewegt, wird die Unterstützungseinrichtung 30 aktiviert.
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Folglich wird in einem Fall, in dem eine Leitplanke (eine Struktur auf der Straße) vorhanden ist, obwohl die Struktur auf der Straße durch normales Durchführen des Lenkens entlang dem Bewegungspfad D vermieden werden kann, die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiviert. Im Übrigen wird in einem Fall, in dem eine Stahlplatte vorhanden ist, obwohl die Stahlplatte durch normales Lenken vermieden werden kann oder obwohl es keine Notwendigkeit für eine Vermeidungsaktion gibt, die Kollisionsvermeidungssteuerung aktiviert. Folglich kommt es manchmal vor, dass der Fahrer durch eine unnötige Warnung oder einen unnötige Steuerungseingriff gestört wird.
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In dem in 2 gezeigten Ablaufdiagramm wird eine Darstellung in Verbindung mit den Fall vorgenommen, in dem die Art eines erfassten Objekts basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs einer Spitze der Reflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert bestimmt wird. Die Art des Objekts kann jedoch ebenso unter Berücksichtigung der Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität oder der Größe eine Amplitude von diesen bestimmt werden.
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6 ist ein Diagramm, das die Tendenzen einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität zwischen Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug und Strukturen auf der Straße zeigt. 6 zeigt zusammen mit den Erfassungswellenformen, die in 3 gezeigt sind, Beispiele einer Tendenz einer Änderung Tr1 von Spitzen der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug (eine mittlere Tendenz einer Änderung bezüglich drei Arten von Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug) und einer Tendenz einer Änderung Tr2 von Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße (eine mittlere Tendenz einer Änderung bezüglich zwei Arten von Strukturen auf der Straße) im Vergleich.
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Wie in 6 gezeigt ist, obwohl sich Spitzen der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändern, erhöhen sich die Spitzen der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Fahrzeug nähert, aufgrund der Reflexionscharakteristika des Objekts (Fahrzeugs). Andererseits tendieren die Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße dazu, sich zu verringern, wenn sich das Bezugsfahrzeug der Struktur auf der Straße nähert, in einem Fall, in dem sich die Fahrzeughaltung aufgrund einer Lenkvermeidung ändert. Dies liegt daran, dass die Erfassungswelle, die von der Struktur auf der Straße reflektiert wird, geringer wird, wenn sich das Bezugsfahrzeug der Struktur auf der Straße nähert, im Zusammenhang mit der Position des Bezugsfahrzeugs (Erfassungssensor 10) relativ zu der Struktur auf der Straße. Folglich kann basierend auf der Tendenz von Änderungen von Spitzen der Reflexionsintensität genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Die Bestimmung basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen wird zum Beispiel durch Bestimmen durchgeführt, ob die Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität von einer Erhöhungstendenz zu einer Verringerungstendenz umschaltet, wenn die relative Entfernung zu dem Objekt eine vorbestimmte relative Entfernung passiert. Die vorbestimmte relative Entfernung wird im Voraus derart eingestellt, dass ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug und eine Struktur auf der Straße voneinander unterschieden werden können. Ein Ergebnis der Bestimmung kann für die Einstellung des Erfassungsbereichs für die Kollisionsvermeidungssteuerung verwendet werden und kann ebenso für andere Verwendungen verwendet werden.
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Des Weiteren kann die Bestimmung basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen einzeln durchgeführt werden oder kann in Kombination mit der Bestimmung basierend auf einem Vergleich der Spitzen mit dem vorbestimmten Schwellenwert durchgeführt werden. Das heißt, wenn sich die Intensität von Spitzen nicht verringert, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Objekt nähert, oder wenn Spitzen den vorbestimmten Schwellenwert übersteigen, kann bestimmt werden, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Es kann bestimmt werden, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wenn sich die Intensität von Spitzen nicht verringert, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Objekt nähert und Spitzen den vorbestimmten Schwellenwert übersteigen.
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7A und 7B sind Diagramme, die die Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug und einer Struktur auf der Straße im Vergleich zeigen. 7A zeigt ein Beispiel der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug und 7B zeigt ein Beispiel der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße.
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Wie in 7A und 7B gezeigt ist, obwohl sich die Amplitude der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändert, tendiert die Amplitude der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug (in 7A durch vertikale Pfeile angegeben) dazu, größer zu sein als die Amplitude der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße (in 7B durch vertikale Pfeile angegeben), aufgrund der Reflexionscharakteristika der Objekte. Dies liegt daran, dass, in Verbindung mit der positionellen Beziehung zwischen dem Bezugsfahrzeug (dem Erfassungssensor 10) und einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug, die Erfassungswelle, die von einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug reflektiert wird, mehr dem Einfluss einer Phaseninterferenz eines Multipfadsystems unterliegt, als die Erfassungswelle, die von einer Struktur auf der Straße reflektiert wird. Folglich kann genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität.
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Es sei hier angemerkt, dass die Bestimmung basierend auf der Größe einer Amplitude zum Beispiel durch Bestimmen durchgeführt wird, ob die Amplitude der Reflexionsintensität einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Der vorbestimmte Schwellenwert wird im Voraus derart eingestellt, dass Fahrzeuge außer dem Bezugsfahrzeug von Strukturen auf der Straße unterschieden werden können. Ergebnisse der Bestimmung können für die Einstellung eines Erfassungsbereichs für die Kollisionsvermeidungssteuerung verwendet werden und können ebenso für andere Verwendungen verwendet werden.
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Des Weiteren wird die Bestimmung basierend auf der Größe einer Amplitude in Kombination mit der Bestimmung basierend auf einem Vergleich einer Spitze mit dem vorbestimmten Schwellenwert durchgeführt. Das heißt, wenn eine Spitze den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt und die Amplitude groß ist, wird bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Alternativ kann die Bestimmung basierend auf der Größe einer Amplitude in Kombination mit der Bestimmung basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen durchgeführt werden. Weiterhin kann die Bestimmung alternativ ebenso basierend auf der Größe einer Amplitude in Kombination mit sowohl der Bestimmung basierend auf einem Vergleich einer Spitze mit dem vorbestimmten Schwellenwert als auch der Bestimmung basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen durchgeführt werden.
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Wie vorstehend beschrieben wird gemäß der Objektbestimmungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von einem erfassten Objekt reflektiert wird, den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Obwohl sich Spitzen der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändern, tendieren Spitzen der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug dazu, höher zu sein als Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße (eine Leitplanke, Stahlplatte usw.). Folglich kann durch Vergleichen von Spitzen der Reflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert bestimmt werden, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist. Es kann angemessen bestimmt werden, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Des Weiteren kann die Bestimmungseinheit 23 bestimmen, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität, die sich mit der Entfernung zu dem Objekt ändert. Es sei hier angemerkt, dass, obwohl sich Spitzen der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändern, sich Spitzen der Reflexionsintensität des Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug in ihrer Intensität erhöhen, wenn sich das Bezugsfahrzeug dem Fahrzeug nähert, aufgrund der Reflexionscharakteristika des Objekts. Andererseits tendieren Spitzen der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße dazu, sich in ihrer Intensität zu verringern, wenn sich das Bezugsfahrzeug der Struktur auf der Straße nähert, wenn sich die Haltung des Fahrzeugs aufgrund einer Lenkvermeidung ändert. Folglich kann basierend auf der Tendenz einer Änderung von Spitzen der Reflexionsintensität genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Des Weiteren kann die Bestimmungseinheit 23 ebenso bestimmen, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität, die sich mit der Entfernung zu dem Objekt ändert. Es sei hier angemerkt, dass, obwohl sich die Amplitude der Reflexionsintensität mit der Entfernung zu dem Objekt ändert, die Amplitude der Reflexionsintensität eines Fahrzeugs außer dem Bezugsfahrzeug dazu tendiert, sich stärker zu ändern als die Amplitude der Reflexionsintensität einer Struktur auf der Straße, aufgrund der Reflexionscharakteristika der Objekte. Folglich kann basierend auf der Größe einer Amplitude der Reflexionsintensität genauer bestimmt werden, ob das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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Des Weiteren ermöglicht gemäß der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung die Verwendung eines erweiterten Erfassungsbereichs ein Durchführen der Kollisionsvermeidungssteuerung mit einer Zeitspanne vor der Kollision mit einem Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug.
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Des Weiteren wird angemerkt, dass das vorstehende Ausführungsbeispiel lediglich eine beste Art zur Ausführung der Objektbestimmungsvorrichtung und der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung der Erfindung darstellt und dass die Objektbestimmungsvorrichtung und die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung der Erfindung nicht auf diese, die in Verbindung mit dem Ausführungsbeispiel beschrieben wurden, beschränkt sind. Die Objektbestimmungsvorrichtung und die Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung der Erfindung können solche sein, die durch Modifizieren der Objektbestimmungsvorrichtung und der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung gemäß dem vorstehenden Ausführungsbeispiel oder durch Anwenden von diesen auf andere Vorrichtungen erhalten werden, ohne vom Hauptpunkt der Erfindung abzuweichen.
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Des Weiteren ist die Erfindung ebenso auf Programme zum Bestimmen, dass ein erfasstes Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die von dem Objekt reflektiert wird, den vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren, oder auf ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das solche Programme speichert, anwendbar. Die Erfindung ist ebenso auf Programme, zum Erweitern des Erfassungsbereichs, wenn das Objekt als ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug bestimmt wird, gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren, oder auf ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das solche Programme speichert, anwendbar.
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Des Weiteren ist das vorstehende Ausführungsbeispiel in Verbindung mit dem Fall beschrieben, in dem ein Teil der Funktionen der Objektbestimmungsvorrichtung und ein Teil der Funktionen der Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung durch die einzelne ECU 20 realisiert werden. Diese Funktionen können jedoch ebenso durch eine Vielzahl von ECUs anstelle der einzelnen ECU 20 realisiert werden.
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Während die Offenbarung in Verbindung mit den spezifischen beispielhaften Ausführungsbeispielen von diesen beschrieben wurde, ist offensichtlich, dass viele Alternativen, Modifikationen und Veränderungen für den Fachmann offensichtlich sind. Dementsprechend sind die beispielhaften Ausführungsbeispiele der Offenbarung, die hierin dargelegt werden, dazu gedacht, beschreibend und nicht beschränkend zu sein. Es können Änderungen vorgenommen werden, ohne sich vom Umfang der Offenbarung zu entfernen.
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Eine Objektbestimmungsvorrichtung umfasst: einen Erfassungssensor (10), der an einem Bezugsfahrzeug angebracht ist, und der eine Erfassungswelle aussendet und die Erfassungswelle, die von einem Objekt reflektiert wird, empfängt, und der das Objekt gemäß der empfangenen Erfassungswelle erfasst; eine Erfassungseinheit (22), die eine Reflexionsintensität der Erfassungswelle, die durch den Erfassungssensor (10) empfangen wird, die sich gemäß der Entfernung zu dem Objekt ändert, erfasst; und eine Bestimmungseinheit (23), die bestimmt, dass das Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist, wenn eine Spitze der Reflexionsintensität einen vorbestimmten Schwellenwert übersteigt. Spitzen der Reflexionsintensität ändern sich gemäß der Entfernung zum Objekt, aber Spitzen bezüglich Fahrzeugen außer dem Bezugsfahrzeug tendieren dazu, höher zu sein als Spitzen bezüglich Strukturen auf der Straße. Folglich kann durch Vergleichen einer Spitze der Reflexionsintensität mit dem vorbestimmten Schwellenwert bestimmt werden, ob das erfasste Objekt ein Fahrzeug außer dem Bezugsfahrzeug ist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 7-244154 [0004]
- JP 7-244154 A [0004]
