JPH07244154A - 車両用レーダ装置 - Google Patents
車両用レーダ装置Info
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- JPH07244154A JPH07244154A JP6035796A JP3579694A JPH07244154A JP H07244154 A JPH07244154 A JP H07244154A JP 6035796 A JP6035796 A JP 6035796A JP 3579694 A JP3579694 A JP 3579694A JP H07244154 A JPH07244154 A JP H07244154A
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- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 反射体、特に自動車及び二輪車の後部に設け
られているリフレクタやガードレールに設置されている
リフレクタであるかそれ以外のものであるかを識別でき
る車両用レーダ装置を得る。 【構成】 送信手段４で電磁波を送信し、反射体５で反
射された電磁波を受信手段２４で受信する。距離検出手
段２６で電磁波が送信手段４から送信され受信手段２４
で受信されるまでの時間から反射体５までの距離を検出
し、反射強度検出手段２５で反射信号の強度を検出す
る。反射体識別手段２７で検出した反射体までの距離の
４乗と反射強度の積を計算し、この積の値に応じて反射
体５を識別する。
られているリフレクタやガードレールに設置されている
リフレクタであるかそれ以外のものであるかを識別でき
る車両用レーダ装置を得る。 【構成】 送信手段４で電磁波を送信し、反射体５で反
射された電磁波を受信手段２４で受信する。距離検出手
段２６で電磁波が送信手段４から送信され受信手段２４
で受信されるまでの時間から反射体５までの距離を検出
し、反射強度検出手段２５で反射信号の強度を検出す
る。反射体識別手段２７で検出した反射体までの距離の
４乗と反射強度の積を計算し、この積の値に応じて反射
体５を識別する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両用レーダ装置に
関し、特に電磁波を利用して、移動または静止する反射
体を検知すると共にその距離を測定するものに関する。
関し、特に電磁波を利用して、移動または静止する反射
体を検知すると共にその距離を測定するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の装置として、赤外波長域
の光を利用して、移動または静止する目標物体を検知す
ると共にその距離を測定する赤外追尾センサーが、特開
昭５９ー７９１７３号公報に従来装置として掲載されて
いる。図８はこの赤外追尾センサーを示す構成図であ
る。図において、１はトリガ信号発生回路、２は電気的
なパルスを発生する駆動回路、３は電気パルスを光パル
スに変換するレーザダイオード（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄ
ｅ；以下ＬＤと記す）、４は駆動回路２とＬＤ３で構成
される送信回路で、光パルスを反射体５に送信する。６
は光パルスを電気パルスに変換するフォトダイオード
（Ｐｈｏｔｏ Ｄｉｏｄｅ；以下ＰＤと記す）、７はＰ
Ｄ６の出力を電気的に増幅する増幅回路、８は基準電圧
発生回路、９は比較器、１０は一定のカウント間隔でカ
ウントするカウンタ、１１は距離検出回路である。
の光を利用して、移動または静止する目標物体を検知す
ると共にその距離を測定する赤外追尾センサーが、特開
昭５９ー７９１７３号公報に従来装置として掲載されて
いる。図８はこの赤外追尾センサーを示す構成図であ
る。図において、１はトリガ信号発生回路、２は電気的
なパルスを発生する駆動回路、３は電気パルスを光パル
スに変換するレーザダイオード（Ｌａｓｅｒ Ｄｉｏｄ
ｅ；以下ＬＤと記す）、４は駆動回路２とＬＤ３で構成
される送信回路で、光パルスを反射体５に送信する。６
は光パルスを電気パルスに変換するフォトダイオード
（Ｐｈｏｔｏ Ｄｉｏｄｅ；以下ＰＤと記す）、７はＰ
Ｄ６の出力を電気的に増幅する増幅回路、８は基準電圧
発生回路、９は比較器、１０は一定のカウント間隔でカ
ウントするカウンタ、１１は距離検出回路である。
【０００３】次に動作について説明する。トリガ信号発
生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信開始の信号を
与えると共に、カウンタ１０にカウント開始の信号（ス
タート信号）を与える。駆動回路２は送信開始の信号を
受け、電気的なパルスを発生する。この電気的なパルス
はＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体５に入射す
る。この後、反射体５で反射されて、ＰＤ６で光パルス
から電気的パルスに変換され、増幅回路７で通常はリニ
アに増幅されて反射信号になる。
生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信開始の信号を
与えると共に、カウンタ１０にカウント開始の信号（ス
タート信号）を与える。駆動回路２は送信開始の信号を
受け、電気的なパルスを発生する。この電気的なパルス
はＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体５に入射す
る。この後、反射体５で反射されて、ＰＤ６で光パルス
から電気的パルスに変換され、増幅回路７で通常はリニ
アに増幅されて反射信号になる。
【０００４】基準電圧発生回路８は、例えば（ＰＤ６の
通常出力電圧値）＋（一定の電圧値）をしきい値として
発生し、比較器９で反射信号としきい値とを比較する。
例えば、反射信号≧しきい値のとき、反射体５からの反
射光を受信したと判断して比較結果’１’を出力し、反
射信号＜しきい値のとき、反射体５からの反射光を受信
していないと判断して比較結果’０’を出力する。カウ
ンタ１０では比較結果’１’をストップ信号と認識す
る。カウンタ１０では、トリガ信号発生回路１で発生し
たスタート信号でカウントを開始し、一定のカウント間
隔、例えば１ＭＨｚの外部クロック（図示せず）を使用
する場合は１μｓ間隔でカウントする。そして比較器９
からのストップ信号でカウントを終了し、カウント値を
出力する。この結果、送信回路４から光パルスが送信さ
れてから反射光が受信されるまでの時間を計測できる。
距離検出回路１１では、カウント値とカウント間隔から
反射体５までの距離（Ｒ）を式１によって検出する。 距離（Ｒ） ＝ （カウント値）×（カウント間隔）×ｃ／２ ・・・ （１） ｃ：光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）
通常出力電圧値）＋（一定の電圧値）をしきい値として
発生し、比較器９で反射信号としきい値とを比較する。
例えば、反射信号≧しきい値のとき、反射体５からの反
射光を受信したと判断して比較結果’１’を出力し、反
射信号＜しきい値のとき、反射体５からの反射光を受信
していないと判断して比較結果’０’を出力する。カウ
ンタ１０では比較結果’１’をストップ信号と認識す
る。カウンタ１０では、トリガ信号発生回路１で発生し
たスタート信号でカウントを開始し、一定のカウント間
隔、例えば１ＭＨｚの外部クロック（図示せず）を使用
する場合は１μｓ間隔でカウントする。そして比較器９
からのストップ信号でカウントを終了し、カウント値を
出力する。この結果、送信回路４から光パルスが送信さ
れてから反射光が受信されるまでの時間を計測できる。
距離検出回路１１では、カウント値とカウント間隔から
反射体５までの距離（Ｒ）を式１によって検出する。 距離（Ｒ） ＝ （カウント値）×（カウント間隔）×ｃ／２ ・・・ （１） ｃ：光の速度（３×１０8 ｍ／ｓｅｃ）
【０００５】以上のように従来の車両用レーダ装置で
は、反射体５までの距離しか計測できず、反射体５がリ
フレクタであるか車体等であるかについての識別情報が
得られなかった。このため、例えば対象物を追尾する自
動追尾に用いた場合、対象物の識別を誤り、目的とする
対象物以外のものを追尾してしまうこともあった。
は、反射体５までの距離しか計測できず、反射体５がリ
フレクタであるか車体等であるかについての識別情報が
得られなかった。このため、例えば対象物を追尾する自
動追尾に用いた場合、対象物の識別を誤り、目的とする
対象物以外のものを追尾してしまうこともあった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両用レーダ装
置は、上記のように反射体５までの距離しか計測できな
いという問題点があった。
置は、上記のように反射体５までの距離しか計測できな
いという問題点があった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、反射体、特に自動車及び二輪車
の後部に設けられているリフレクタやガードレールに設
置されているリフレクタであるかそれ以外のものである
かを識別できる車両用レーダ装置を得ることを目的とす
る。
ためになされたもので、反射体、特に自動車及び二輪車
の後部に設けられているリフレクタやガードレールに設
置されているリフレクタであるかそれ以外のものである
かを識別できる車両用レーダ装置を得ることを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る車両用レーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、こ
の送信手段から送信され反射体で反射された電磁波を受
信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され受信手
段で受信されるまでの時間から反射体までの距離を検出
する距離検出手段、受信手段で受信された反射信号の強
度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手段で検
出した距離の４乗と反射強度検出手段で検出した反射強
度の積を計算し、この積の値に応じて反射体を識別する
反射体識別手段を備えたものである。
る車両用レーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、こ
の送信手段から送信され反射体で反射された電磁波を受
信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され受信手
段で受信されるまでの時間から反射体までの距離を検出
する距離検出手段、受信手段で受信された反射信号の強
度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手段で検
出した距離の４乗と反射強度検出手段で検出した反射強
度の積を計算し、この積の値に応じて反射体を識別する
反射体識別手段を備えたものである。
【０００９】また、この発明の請求項２に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信され反射体で反射された電磁波を受信する受信
手段、電磁波が送信手段から送信され受信手段で受信さ
れるまでの時間から反射体までの距離を検出する距離検
出手段、受信手段で受信された反射信号の強度を検出す
る反射強度検出手段、及び距離検出手段で検出した距離
に対応する反射強度しきい値と反射強度検出手段で検出
した反射強度を比較して反射体を識別する反射体識別手
段を備えたものである。
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信され反射体で反射された電磁波を受信する受信
手段、電磁波が送信手段から送信され受信手段で受信さ
れるまでの時間から反射体までの距離を検出する距離検
出手段、受信手段で受信された反射信号の強度を検出す
る反射強度検出手段、及び距離検出手段で検出した距離
に対応する反射強度しきい値と反射強度検出手段で検出
した反射強度を比較して反射体を識別する反射体識別手
段を備えたものである。
【００１０】また、この発明の請求項３に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度検
出手段、送信手段から送信され反射体で反射された電磁
波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され
受信手段で受信されるまでの時間から反射体までの距離
を検出する距離検出手段、受信手段で受信された反射信
号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手
段で検出した距離の４乗と反射強度検出手段で検出した
反射強度の積を計算し、この積を送信強度検出手段で検
出した送信強度で正規化した値に応じて反射体を識別す
る反射体識別手段を備えたものである。
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度検
出手段、送信手段から送信され反射体で反射された電磁
波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され
受信手段で受信されるまでの時間から反射体までの距離
を検出する距離検出手段、受信手段で受信された反射信
号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手
段で検出した距離の４乗と反射強度検出手段で検出した
反射強度の積を計算し、この積を送信強度検出手段で検
出した送信強度で正規化した値に応じて反射体を識別す
る反射体識別手段を備えたものである。
【００１１】また、この発明の請求項４に係る車両用レ
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度検
出手段、送信手段から送信され反射体で反射された電磁
波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され
受信手段で受信されるまでの時間から反射体までの距離
を検出する距離検出手段、受信手段で受信された反射信
号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手
段で検出した距離に対応する反射強度しきい値と反射強
度検出手段で検出した反射強度を送信強度検出手段で検
出した送信強度で正規化した値を比較して反射体を識別
する反射体識別手段を備えたものである。
ーダ装置は、電磁波を送信する送信手段、この送信手段
から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度検
出手段、送信手段から送信され反射体で反射された電磁
波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から送信され
受信手段で受信されるまでの時間から反射体までの距離
を検出する距離検出手段、受信手段で受信された反射信
号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距離検出手
段で検出した距離に対応する反射強度しきい値と反射強
度検出手段で検出した反射強度を送信強度検出手段で検
出した送信強度で正規化した値を比較して反射体を識別
する反射体識別手段を備えたものである。
【００１２】
【作用】この発明の請求項１においては、反射体強度検
出手段で反射体の強度を検出し、反射体識別手段では反
射体までの距離の４乗と反射強度との積の値に応じて反
射体を識別する。
出手段で反射体の強度を検出し、反射体識別手段では反
射体までの距離の４乗と反射強度との積の値に応じて反
射体を識別する。
【００１３】また、この発明の請求項２においては、反
射体強度検出手段で反射体の強度を検出し、反射体識別
手段では反射体までの距離に対応する反射強度しきい値
と反射強度とを比較して反射体を識別する。
射体強度検出手段で反射体の強度を検出し、反射体識別
手段では反射体までの距離に対応する反射強度しきい値
と反射強度とを比較して反射体を識別する。
【００１４】また、この発明の請求項３においては、反
射体強度検出手段で反射体の強度を検出すると共に、送
信強度検出手段で送信した電磁波の送信強度を検出し、
反射体識別手段では反射体までの距離の４乗と反射強度
の積を送信強度で正規化した値に応じて反射体を識別す
る。送信強度で正規化することにより、送光ビームの送
信強度が変化してもしきい値を変化させる必要が無く、
常に正しく反射体を識別できる。
射体強度検出手段で反射体の強度を検出すると共に、送
信強度検出手段で送信した電磁波の送信強度を検出し、
反射体識別手段では反射体までの距離の４乗と反射強度
の積を送信強度で正規化した値に応じて反射体を識別す
る。送信強度で正規化することにより、送光ビームの送
信強度が変化してもしきい値を変化させる必要が無く、
常に正しく反射体を識別できる。
【００１５】また、この発明の請求項４においては、反
射体強度検出手段で反射体の強度を検出すると共に、送
信強度検出手段で送信した電磁波の送信強度を検出し、
反射体識別手段では反射体までの距離に対応する反射強
度しきい値と反射強度を送信強度で正規化した値とを比
較して反射体を識別する。送信強度で正規化することに
より、送光ビームの送信強度が変化してもしきい値を変
化させる必要が無く、常に正しく反射体を識別できる。
射体強度検出手段で反射体の強度を検出すると共に、送
信強度検出手段で送信した電磁波の送信強度を検出し、
反射体識別手段では反射体までの距離に対応する反射強
度しきい値と反射強度を送信強度で正規化した値とを比
較して反射体を識別する。送信強度で正規化することに
より、送光ビームの送信強度が変化してもしきい値を変
化させる必要が無く、常に正しく反射体を識別できる。
【００１６】
実施例１．以下、この発明の実施例１による車両用レー
ダ装置について説明する。図１は実施例１による車両用
レーダ装置を示す構成図であり、図８と同一符号は同
一、または相当部分を示し、説明を省略する。図におい
て、２１は対数増幅回路、２２はアナログ信号をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２３は反射信号の波
形を記憶する反射波形メモリ、２４は反射信号受信回路
で、ＰＤ６，対数増幅回路２１，Ａ／Ｄ変換器２２，及
び反射波形メモリ２３を有し、反射体５で反射された電
磁波を受信する電磁波受信手段を構成している。２５は
反射信号の波形から反射強度を検出する反射強度検出回
路、２６は反射体５までの距離を検出する距離検出手段
で、例えば距離検出回路、２７は反射体識別手段で、例
えば反射体５を認識する反射体特徴検出回路である。こ
の実施例における送信回路４は電磁波を送信する電磁波
送信手段の一例である。
ダ装置について説明する。図１は実施例１による車両用
レーダ装置を示す構成図であり、図８と同一符号は同
一、または相当部分を示し、説明を省略する。図におい
て、２１は対数増幅回路、２２はアナログ信号をディジ
タル信号に変換するＡ／Ｄ変換器、２３は反射信号の波
形を記憶する反射波形メモリ、２４は反射信号受信回路
で、ＰＤ６，対数増幅回路２１，Ａ／Ｄ変換器２２，及
び反射波形メモリ２３を有し、反射体５で反射された電
磁波を受信する電磁波受信手段を構成している。２５は
反射信号の波形から反射強度を検出する反射強度検出回
路、２６は反射体５までの距離を検出する距離検出手段
で、例えば距離検出回路、２７は反射体識別手段で、例
えば反射体５を認識する反射体特徴検出回路である。こ
の実施例における送信回路４は電磁波を送信する電磁波
送信手段の一例である。
【００１７】次に動作について説明する。従来と同様、
トリガ信号発生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信
開始の信号を与えると共に、Ａ／Ｄ変換器２２に変換開
始の信号（スタート信号）を与える。駆動回路２は送信
開始の信号を受け、電気的なパルスを発生する。この電
気的なパルスはＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体
５に入射する。この後、反射体５で反射されて反射信号
受信回路２４に入力される。入力した受信信号をＰＤ６
で光パルスから電気的パルスに変換し、対数増幅回路２
１で振幅を対数変換に従って増幅し、反射信号とする。
ここで対数変換しているので、受信信号の波形におい
て、振幅が大きい信号、即ち強い反射の信号でも振幅が
飽和することなく増幅される。
トリガ信号発生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信
開始の信号を与えると共に、Ａ／Ｄ変換器２２に変換開
始の信号（スタート信号）を与える。駆動回路２は送信
開始の信号を受け、電気的なパルスを発生する。この電
気的なパルスはＬＤ３で光パルスに変換されて、反射体
５に入射する。この後、反射体５で反射されて反射信号
受信回路２４に入力される。入力した受信信号をＰＤ６
で光パルスから電気的パルスに変換し、対数増幅回路２
１で振幅を対数変換に従って増幅し、反射信号とする。
ここで対数変換しているので、受信信号の波形におい
て、振幅が大きい信号、即ち強い反射の信号でも振幅が
飽和することなく増幅される。
【００１８】増幅した反射信号をＡ／Ｄ変換器２２でア
ナログからディジタルに変換し、反射波形メモリ２３に
記憶する。Ａ／Ｄ変換器２２ではトリガ信号発生回路１
からのスタート信号を入力した時点からＡ／Ｄ変換を開
始しており、反射波形メモリ２３には送信を開始してか
らの反射信号の波形がサンプリング間隔ごとに時間順に
ディジタルで記憶される。Ａ／Ｄ変換器２２ではサンプ
リング間隔が短いほど距離の分解能は高く、１００ＭＨ
ｚ（１０ｎ秒間隔）での距離分解能は１．５ｍとなる。
反射強度検出回路２５では、反射波形メモリ２３に記憶
した反射信号波形の振幅の最大値を検出し、この最大値
を指数変換して反射強度（Ｐ）として反射体特徴検出回
路２７に出力する。ここで指数変換するのは、対数増幅
回路２１で行った対数変換の逆変換をするためである。
ナログからディジタルに変換し、反射波形メモリ２３に
記憶する。Ａ／Ｄ変換器２２ではトリガ信号発生回路１
からのスタート信号を入力した時点からＡ／Ｄ変換を開
始しており、反射波形メモリ２３には送信を開始してか
らの反射信号の波形がサンプリング間隔ごとに時間順に
ディジタルで記憶される。Ａ／Ｄ変換器２２ではサンプ
リング間隔が短いほど距離の分解能は高く、１００ＭＨ
ｚ（１０ｎ秒間隔）での距離分解能は１．５ｍとなる。
反射強度検出回路２５では、反射波形メモリ２３に記憶
した反射信号波形の振幅の最大値を検出し、この最大値
を指数変換して反射強度（Ｐ）として反射体特徴検出回
路２７に出力する。ここで指数変換するのは、対数増幅
回路２１で行った対数変換の逆変換をするためである。
【００１９】一方、距離検出回路２６では、反射信号波
形から波形の立ち上がり点を検出するため、反射信号波
形の振幅がしきい値を越える時点を検出する。このしき
い値は騒音の振幅値を平均して求めた平均騒音レベルに
一定値を加算した値を用いる。そして、受信開始時から
立ち上がり点までのデータ点数とサンプリング間隔（１
０ｎ秒）との積から立ち上がり点までの時間を求め、得
られた時間と光の速度から従来と同様の方法により、反
射体５までの距離（Ｒ）を検出する。この時、立ち上が
り点が検出できなかった場合、反射体５が検出できなか
ったとし、反射強度検出回路２５での処理は行わない。
形から波形の立ち上がり点を検出するため、反射信号波
形の振幅がしきい値を越える時点を検出する。このしき
い値は騒音の振幅値を平均して求めた平均騒音レベルに
一定値を加算した値を用いる。そして、受信開始時から
立ち上がり点までのデータ点数とサンプリング間隔（１
０ｎ秒）との積から立ち上がり点までの時間を求め、得
られた時間と光の速度から従来と同様の方法により、反
射体５までの距離（Ｒ）を検出する。この時、立ち上が
り点が検出できなかった場合、反射体５が検出できなか
ったとし、反射強度検出回路２５での処理は行わない。
【００２０】図２は反射信号の距離（Ｒ）に対する反射
強度（Ｐ）の特性を示すグラフである。図において、特
性Ａは反射体５が例えば自動車及び二輪車の後部に設け
られているリフレクタやガードレールに設置されている
リフレクタである場合の特性であり、特性Ｂはそれ以外
のものである場合の特性である。このグラフから明らか
なように、リフレクタのような反射率の高い反射体５の
場合は、反射強度の強い反射信号が受信される。また、
式２にレーダ方程式を示す。
強度（Ｐ）の特性を示すグラフである。図において、特
性Ａは反射体５が例えば自動車及び二輪車の後部に設け
られているリフレクタやガードレールに設置されている
リフレクタである場合の特性であり、特性Ｂはそれ以外
のものである場合の特性である。このグラフから明らか
なように、リフレクタのような反射率の高い反射体５の
場合は、反射強度の強い反射信号が受信される。また、
式２にレーダ方程式を示す。
【００２１】
【数１】
【００２２】ここで、レーダ装置の状態と反射体までの
空間の状態が一定であれば、送光電力Ｐt 、送光系の光
学的効率ηt 、受光系の光学的効率ηr 、媒質の効率
Ｔ、受光面積Ｓr 、送光立体角Ωt は一定と見なせるの
で、これらをまとめて定数Ｃとすれば、式２は式３のよ
うに変形できる。
空間の状態が一定であれば、送光電力Ｐt 、送光系の光
学的効率ηt 、受光系の光学的効率ηr 、媒質の効率
Ｔ、受光面積Ｓr 、送光立体角Ωt は一定と見なせるの
で、これらをまとめて定数Ｃとすれば、式２は式３のよ
うに変形できる。
【００２３】
【数２】
【００２４】式３において、左辺は受光電力、即ち反射
強度と距離の関数であり、右辺は定数Ｃと反射体５によ
り決まる定数の積である。一般にリフレクタでは反射率
が高く反射立体角が小さいので、面積が小さくても左辺
の値は大きくなる。逆にリフレクタ以外の物体では、反
射率が小さく反射立体角が大きいので、左辺の値は小さ
くなる。これを利用し、距離の４乗と反射強度の積によ
って、反射体５が例えば自動車及び二輪車の後部に設け
られているリフレクタやガードレールの反射板などであ
るか、それ以外のものであるかを識別する。
強度と距離の関数であり、右辺は定数Ｃと反射体５によ
り決まる定数の積である。一般にリフレクタでは反射率
が高く反射立体角が小さいので、面積が小さくても左辺
の値は大きくなる。逆にリフレクタ以外の物体では、反
射率が小さく反射立体角が大きいので、左辺の値は小さ
くなる。これを利用し、距離の４乗と反射強度の積によ
って、反射体５が例えば自動車及び二輪車の後部に設け
られているリフレクタやガードレールの反射板などであ
るか、それ以外のものであるかを識別する。
【００２５】図３は反射体特徴検出回路２７における処
理を示すフローチャートであり、この図に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から距離（Ｒ）
を読む。ステップＳＴ３で距離（Ｒ）の４乗と反射強度
（Ｐ）の積を計算する。ステップＳＴ４で積と所定のし
きい値を比較し、積＞しきい値の時は反射体５はリフレ
クタであると判定し（ステップＳＴ５）、積≦しきい値
の時は反射体５はリフレクタ以外であると判定する（ス
テップＳＴ６）。この時のしきい値の設定方法として、
例えば、予め標準的なリフレクタからの反射強度をいく
つかの異なる距離に対して求め、距離の４乗と反射強度
の積をそれぞれ計算する。これらの積の平均値を求め、
平均値に０．７を掛けた値をしきい値としている。この
掛ける係数値は０．７に限るものではなく、１より小さ
ければ良く、しきい値がリフレクタ以外の反射強度の場
合の値よりも大きくなればよい。
理を示すフローチャートであり、この図に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から距離（Ｒ）
を読む。ステップＳＴ３で距離（Ｒ）の４乗と反射強度
（Ｐ）の積を計算する。ステップＳＴ４で積と所定のし
きい値を比較し、積＞しきい値の時は反射体５はリフレ
クタであると判定し（ステップＳＴ５）、積≦しきい値
の時は反射体５はリフレクタ以外であると判定する（ス
テップＳＴ６）。この時のしきい値の設定方法として、
例えば、予め標準的なリフレクタからの反射強度をいく
つかの異なる距離に対して求め、距離の４乗と反射強度
の積をそれぞれ計算する。これらの積の平均値を求め、
平均値に０．７を掛けた値をしきい値としている。この
掛ける係数値は０．７に限るものではなく、１より小さ
ければ良く、しきい値がリフレクタ以外の反射強度の場
合の値よりも大きくなればよい。
【００２６】この実施例では検出した距離（Ｒ）の４乗
と検出した反射強度（Ｐ）の積を計算し、この積の値に
基いて反射体５がリフレクタであるかそれ以外のもので
あるかを識別している。このため、検出した反射体５が
先行車両やガードレールに設置されたリフレクタである
か、またはそれ以外のものであるかが認識でき、自動追
尾装置などに有効に利用できる車両用レーダ装置が得ら
れる。
と検出した反射強度（Ｐ）の積を計算し、この積の値に
基いて反射体５がリフレクタであるかそれ以外のもので
あるかを識別している。このため、検出した反射体５が
先行車両やガードレールに設置されたリフレクタである
か、またはそれ以外のものであるかが認識でき、自動追
尾装置などに有効に利用できる車両用レーダ装置が得ら
れる。
【００２７】なお、受信信号が飽和することなく増幅で
きるように、対数増幅回路２１の替わりに、感度を時間
的に変えるＳＴＣ回路（Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｔｉｍｅ
Ｃｏｎｔｏｒｏｌ 回路）を用いてもよいし、また飽
和の状態に応じてゲインを変えていくＡＧＣ回路（Ａｕ
ｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｉｎ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ 回路）
を用いてもよい。
きるように、対数増幅回路２１の替わりに、感度を時間
的に変えるＳＴＣ回路（Ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ Ｔｉｍｅ
Ｃｏｎｔｏｒｏｌ 回路）を用いてもよいし、また飽
和の状態に応じてゲインを変えていくＡＧＣ回路（Ａｕ
ｔｏｍａｔｉｃ Ｇａｉｎ Ｃｏｎｔｏｒｏｌ 回路）
を用いてもよい。
【００２８】実施例２．図４は実施例２による車両用レ
ーダ装置に係る反射体特徴検出回路２７における処理を
示すフローチャートであり、図３と同一符号は同一、ま
たは相当部分を示す。この実施例による車両用レーダ装
置の構成は実施例１と同様である。図４に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から距離（Ｒ）
を読む。ステップＳＴ１１で距離（Ｒ）に応じた反射強
度しきい値を求める。図２から明らかなように、反射強
度は距離に応じて変化する。このため例えば、予めしき
い値テーブルに距離に応じて変化する反射強度しきい値
を記憶しておく。しきい値テーブルの決定方法は、特性
Ａに示す標準的なリフレクタからの反射強度を１〜１５
０ｍの範囲で１．５ｍ毎間隔で求めておき、求めた反射
強度に０．７を掛けた値を反射強度しきい値としてしき
い値テーブルに記憶している。ステップＳＴ１２で反射
強度（Ｐ）と距離Ｒに対応した反射強度しきい値を比較
し、反射強度（Ｐ）＞反射強度しきい値の時は反射体５
はリフレクタであると判定し（ステップＳＴ５）、反射
強度（Ｐ）≦反射強度しきい値の時は反射体５はリフレ
クタ以外であると判定する（ステップＳＴ６）。
ーダ装置に係る反射体特徴検出回路２７における処理を
示すフローチャートであり、図３と同一符号は同一、ま
たは相当部分を示す。この実施例による車両用レーダ装
置の構成は実施例１と同様である。図４に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から距離（Ｒ）
を読む。ステップＳＴ１１で距離（Ｒ）に応じた反射強
度しきい値を求める。図２から明らかなように、反射強
度は距離に応じて変化する。このため例えば、予めしき
い値テーブルに距離に応じて変化する反射強度しきい値
を記憶しておく。しきい値テーブルの決定方法は、特性
Ａに示す標準的なリフレクタからの反射強度を１〜１５
０ｍの範囲で１．５ｍ毎間隔で求めておき、求めた反射
強度に０．７を掛けた値を反射強度しきい値としてしき
い値テーブルに記憶している。ステップＳＴ１２で反射
強度（Ｐ）と距離Ｒに対応した反射強度しきい値を比較
し、反射強度（Ｐ）＞反射強度しきい値の時は反射体５
はリフレクタであると判定し（ステップＳＴ５）、反射
強度（Ｐ）≦反射強度しきい値の時は反射体５はリフレ
クタ以外であると判定する（ステップＳＴ６）。
【００２９】この実施例では検出した距離（Ｒ）に応じ
た反射強度しきい値と検出した反射強度（Ｐ）を比較す
ることにより、反射体５がリフレクタであるかそれ以外
のものであるかを識別している。このため、実施例１と
同様、検出した反射体５が先行車両やガードレールに設
置されたリフレクタであるか、またはそれ以外のもので
あるかが認識でき、自動追尾装置などに有効に利用でき
る車両用レーダ装置が得られる。また、この実施例では
予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する反射強度
しきい値を記憶しておくので、実施例１に比べて、反射
体特徴検出回路２７における処理時間を短くすることが
できる。
た反射強度しきい値と検出した反射強度（Ｐ）を比較す
ることにより、反射体５がリフレクタであるかそれ以外
のものであるかを識別している。このため、実施例１と
同様、検出した反射体５が先行車両やガードレールに設
置されたリフレクタであるか、またはそれ以外のもので
あるかが認識でき、自動追尾装置などに有効に利用でき
る車両用レーダ装置が得られる。また、この実施例では
予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する反射強度
しきい値を記憶しておくので、実施例１に比べて、反射
体特徴検出回路２７における処理時間を短くすることが
できる。
【００３０】実施例３．以下、この発明の実施例３によ
る車両用レーダ装置について説明する。図５は実施例３
による車両用レーダ装置を示す構成図である。図におい
て、実施例１と同一符号は同一または相当部分を示す。
また、２８はビームスプリッタで、例えばＬＤ３から発
光した送光ビームの一部を反射し、残りの光を透過する
ハーフミラー、２９は反射板で、例えばビームスプリッ
タ２８で反射された送信信号を送信信号受信回路３４の
ＰＤ６に入射させるように反射するミラー、３４は送信
信号受信回路で、ＰＤ６，対数増幅回路３１，Ａ／Ｄ変
換器３２，及び送信波形メモリ３３を有し、入力信号が
送信信号であること以外は反射信号受信回路２４と同様
である。従って送信波形メモリ３３には、送信開始時点
からの送信信号波形がサンプリング間隔毎に時間順に記
憶される。３５は送信信号の波形から送信強度を検出す
る送信強度検出回路である。
る車両用レーダ装置について説明する。図５は実施例３
による車両用レーダ装置を示す構成図である。図におい
て、実施例１と同一符号は同一または相当部分を示す。
また、２８はビームスプリッタで、例えばＬＤ３から発
光した送光ビームの一部を反射し、残りの光を透過する
ハーフミラー、２９は反射板で、例えばビームスプリッ
タ２８で反射された送信信号を送信信号受信回路３４の
ＰＤ６に入射させるように反射するミラー、３４は送信
信号受信回路で、ＰＤ６，対数増幅回路３１，Ａ／Ｄ変
換器３２，及び送信波形メモリ３３を有し、入力信号が
送信信号であること以外は反射信号受信回路２４と同様
である。従って送信波形メモリ３３には、送信開始時点
からの送信信号波形がサンプリング間隔毎に時間順に記
憶される。３５は送信信号の波形から送信強度を検出す
る送信強度検出回路である。
【００３１】次に動作について説明する。従来と同様、
トリガ信号発生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信
開始の信号を与えると共に、送信信号受信回路３４のＡ
／Ｄ変換器３２と反射信号受信回路２４のＡ／Ｄ変換器
２２に変換開始のトリガ信号（スタート信号）を与え
る。駆動回路２は送信開始の信号を受け、電気的なパル
スを発生し，ＬＤ３で光パルスに変換する。この後、ビ
ームスプリッタ２８を透過した送信信号は、反射体５で
反射されて反射信号受信回路２４に入力される。さら
に、実施例１と同様、反射信号受信回路２４の反射波形
メモリ２３には送信を開始してからの反射信号の波形が
サンプリング間隔ごとに時間順にディジタルで記憶され
る。この反射信号の波形から反射強度検出回路２５で反
射強度を検出し、距離検出回路２６で反射体５までの距
離を検出する。
トリガ信号発生回路１で送信回路４の駆動回路２に送信
開始の信号を与えると共に、送信信号受信回路３４のＡ
／Ｄ変換器３２と反射信号受信回路２４のＡ／Ｄ変換器
２２に変換開始のトリガ信号（スタート信号）を与え
る。駆動回路２は送信開始の信号を受け、電気的なパル
スを発生し，ＬＤ３で光パルスに変換する。この後、ビ
ームスプリッタ２８を透過した送信信号は、反射体５で
反射されて反射信号受信回路２４に入力される。さら
に、実施例１と同様、反射信号受信回路２４の反射波形
メモリ２３には送信を開始してからの反射信号の波形が
サンプリング間隔ごとに時間順にディジタルで記憶され
る。この反射信号の波形から反射強度検出回路２５で反
射強度を検出し、距離検出回路２６で反射体５までの距
離を検出する。
【００３２】一方、ビームスプリッタ２８で反射され、
さらに反射板２９で反射されて送信信号受信回路３４に
入力した送信信号を、ＰＤ６で光パルスから電気的パル
スに変換し、対数増幅回路３１で増幅し、さらにＡ／Ｄ
変換器３２でアナログからディジタルに変換し、送信波
形メモリ３３に記憶する。Ａ／Ｄ変換器３２ではトリガ
信号発生回路１からのスタート信号を入力した時点から
Ａ／Ｄ変換を開始しており、送信波形メモリ３３には送
信を開始してからの送信信号の波形がサンプリング間隔
ごとに時間順にディジタルで記憶される。この送信信号
の波形から送信強度検出回路３５では、送信波形メモリ
３３に記憶した送信信号波形の振幅の最大値を検出し、
この最大値を指数変換して送信強度（Ｓ）として反射体
特徴検出回路２７に出力する。ここで指数変換するの
は、対数増幅回路３１で行った対数変換の逆変換をする
ためである。距離検出回路２６で立ち上がり点が検出で
きなかった場合、反射体５が検出できなかったとし、反
射強度検出回路２５，送信強度検出回路３５での処理は
行わない。
さらに反射板２９で反射されて送信信号受信回路３４に
入力した送信信号を、ＰＤ６で光パルスから電気的パル
スに変換し、対数増幅回路３１で増幅し、さらにＡ／Ｄ
変換器３２でアナログからディジタルに変換し、送信波
形メモリ３３に記憶する。Ａ／Ｄ変換器３２ではトリガ
信号発生回路１からのスタート信号を入力した時点から
Ａ／Ｄ変換を開始しており、送信波形メモリ３３には送
信を開始してからの送信信号の波形がサンプリング間隔
ごとに時間順にディジタルで記憶される。この送信信号
の波形から送信強度検出回路３５では、送信波形メモリ
３３に記憶した送信信号波形の振幅の最大値を検出し、
この最大値を指数変換して送信強度（Ｓ）として反射体
特徴検出回路２７に出力する。ここで指数変換するの
は、対数増幅回路３１で行った対数変換の逆変換をする
ためである。距離検出回路２６で立ち上がり点が検出で
きなかった場合、反射体５が検出できなかったとし、反
射強度検出回路２５，送信強度検出回路３５での処理は
行わない。
【００３３】図６はこの実施例に係る反射体特徴検出回
路２７の処理を示すフローチャートであり、図３と同一
符号は同一、または相当部分を示す。図６に基いて反射
体特徴検出回路２７の動作を説明する。ステップＳＴ１
で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読み、ス
テップＳＴ２１で送信強度検出回路３５から送信強度
（Ｓ）を読み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から
距離（Ｒ）を読む。ステップＳＴ３で距離（Ｒ）の４乗
と反射強度（Ｐ）の積（Ｒ4 ×Ｐ）を計算する。ステッ
プＳＴ２２で積（Ｒ4 ×Ｐ）を送信強度（Ｓ）で割り
（Ｒ4 ×Ｐ／Ｓ）、正規化する。ステップＳＴ２３で正
規化値と所定のしきい値を比較し、正規化値＞しきい値
の時は反射体５はリフレクタであると判定し（ステップ
ＳＴ５）、正規化値≦しきい値の時は反射体５はリフレ
クタ以外であると判定する（ステップＳＴ６）。この時
のしきい値の設定方法として、例えば、予め図２の特性
Ａに示すような標準的なリフレクタからの反射強度をい
くつかの異なる距離に対して求め、同時に送光ビームの
送信強度も求めておく。求めた距離の４乗と反射強度の
積を送信強度で割って正規化値をそれぞれ計算する。こ
れらの正規化値の平均値を求め、平均値に０．７を掛け
た値をしきい値としている。この掛ける係数値は０．７
に限るものではなく、１より小さければ良く、しきい値
がリフレクタ以外の反射強度の場合の値よりも大きくな
ればよい。
路２７の処理を示すフローチャートであり、図３と同一
符号は同一、または相当部分を示す。図６に基いて反射
体特徴検出回路２７の動作を説明する。ステップＳＴ１
で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読み、ス
テップＳＴ２１で送信強度検出回路３５から送信強度
（Ｓ）を読み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６から
距離（Ｒ）を読む。ステップＳＴ３で距離（Ｒ）の４乗
と反射強度（Ｐ）の積（Ｒ4 ×Ｐ）を計算する。ステッ
プＳＴ２２で積（Ｒ4 ×Ｐ）を送信強度（Ｓ）で割り
（Ｒ4 ×Ｐ／Ｓ）、正規化する。ステップＳＴ２３で正
規化値と所定のしきい値を比較し、正規化値＞しきい値
の時は反射体５はリフレクタであると判定し（ステップ
ＳＴ５）、正規化値≦しきい値の時は反射体５はリフレ
クタ以外であると判定する（ステップＳＴ６）。この時
のしきい値の設定方法として、例えば、予め図２の特性
Ａに示すような標準的なリフレクタからの反射強度をい
くつかの異なる距離に対して求め、同時に送光ビームの
送信強度も求めておく。求めた距離の４乗と反射強度の
積を送信強度で割って正規化値をそれぞれ計算する。こ
れらの正規化値の平均値を求め、平均値に０．７を掛け
た値をしきい値としている。この掛ける係数値は０．７
に限るものではなく、１より小さければ良く、しきい値
がリフレクタ以外の反射強度の場合の値よりも大きくな
ればよい。
【００３４】この実施例では検出した距離（Ｒ）の４乗
と検出した反射強度（Ｐ）の積を送信強度（Ｓ）で割っ
て正規化し、この正規化値に基いて反射体５がリフレク
タであるかそれ以外のものであるかを識別している。こ
のため、送信信号の送信強度が変化しても、正確に反射
体の識別を行うことができ、自動追尾装置などに有効に
利用できる車両用レーダ装置が得られる。
と検出した反射強度（Ｐ）の積を送信強度（Ｓ）で割っ
て正規化し、この正規化値に基いて反射体５がリフレク
タであるかそれ以外のものであるかを識別している。こ
のため、送信信号の送信強度が変化しても、正確に反射
体の識別を行うことができ、自動追尾装置などに有効に
利用できる車両用レーダ装置が得られる。
【００３５】実施例４．図７は実施例４による車両用レ
ーダ装置に係る反射体特徴検出回路２７における処理を
示すフローチャートであり、図６と同一符号は同一、ま
たは相当部分を示す。この実施例による車両用レーダ装
置の構成は実施例３と同様である。図７に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２１で送信強度検出回路３５から送信
強度（Ｓ）を読み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６
から距離（Ｒ）を読む。ステップＳＴ１１で距離（Ｒ）
に応じた反射強度しきい値を求める。実施例２と同様、
予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する反射強度
しきい値を記憶しておく。
ーダ装置に係る反射体特徴検出回路２７における処理を
示すフローチャートであり、図６と同一符号は同一、ま
たは相当部分を示す。この実施例による車両用レーダ装
置の構成は実施例３と同様である。図７に基いて、反射
体特徴検出回路２７における動作を説明する。ステップ
ＳＴ１で反射強度検出回路２５から反射強度（Ｐ）を読
み、ステップＳＴ２１で送信強度検出回路３５から送信
強度（Ｓ）を読み、ステップＳＴ２で距離検出回路２６
から距離（Ｒ）を読む。ステップＳＴ１１で距離（Ｒ）
に応じた反射強度しきい値を求める。実施例２と同様、
予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する反射強度
しきい値を記憶しておく。
【００３６】しきい値テーブルの決定方法は、例えば、
図２の特性Ａに示す標準的なリフレクタからの反射強度
を１〜１５０ｍの範囲で１．５ｍ毎間隔で求めておき、
同時に送信強度も求めておく。求めた反射強度を送信強
度で割って正規化し、この正規化値に０．７を掛けた値
を反射強度しきい値としてしきい値テーブルに記憶して
いる。
図２の特性Ａに示す標準的なリフレクタからの反射強度
を１〜１５０ｍの範囲で１．５ｍ毎間隔で求めておき、
同時に送信強度も求めておく。求めた反射強度を送信強
度で割って正規化し、この正規化値に０．７を掛けた値
を反射強度しきい値としてしきい値テーブルに記憶して
いる。
【００３７】ステップＳＴ３１で反射強度（Ｐ）を送信
強度（Ｓ）で割り（Ｐ／Ｓ）、正規化する。ステップＳ
Ｔ３２で正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）と距離Ｒに対応した
反射強度しきい値を比較し、正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）
＞反射強度しきい値の時は反射体５はリフレクタである
と判定し（ステップＳＴ５）、正規化反射強度（Ｐ／
Ｓ）≦反射強度しきい値の時は反射体５はリフレクタ以
外であると判定する（ステップＳＴ６）。
強度（Ｓ）で割り（Ｐ／Ｓ）、正規化する。ステップＳ
Ｔ３２で正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）と距離Ｒに対応した
反射強度しきい値を比較し、正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）
＞反射強度しきい値の時は反射体５はリフレクタである
と判定し（ステップＳＴ５）、正規化反射強度（Ｐ／
Ｓ）≦反射強度しきい値の時は反射体５はリフレクタ以
外であると判定する（ステップＳＴ６）。
【００３８】この実施例では検出した距離（Ｒ）に応じ
た反射強度しきい値と検出した反射強度（Ｐ）を送信強
度（Ｓ）で正規化した正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）を比較
することにより、反射体５がリフレクタであるかそれ以
外のものであるかを識別している。このため、実施例３
と同様、送信信号の送信強度が変化しても、正確に反射
体の識別を行うことができ、自動追尾装置などに有効に
利用できる車両用レーダ装置が得られる。また、この実
施例では予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する
反射強度しきい値を記憶しておくので、実施例１に比べ
て、反射体特徴検出回路２７における処理時間を短くす
ることができる。
た反射強度しきい値と検出した反射強度（Ｐ）を送信強
度（Ｓ）で正規化した正規化反射強度（Ｐ／Ｓ）を比較
することにより、反射体５がリフレクタであるかそれ以
外のものであるかを識別している。このため、実施例３
と同様、送信信号の送信強度が変化しても、正確に反射
体の識別を行うことができ、自動追尾装置などに有効に
利用できる車両用レーダ装置が得られる。また、この実
施例では予めしきい値テーブルに距離に応じて変化する
反射強度しきい値を記憶しておくので、実施例１に比べ
て、反射体特徴検出回路２７における処理時間を短くす
ることができる。
【００３９】
【発明の効果】以上のように、この発明の請求項１によ
れば、電磁波を送信する送信手段、この送信手段から送
信され反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、
電磁波が送信手段から送信され受信手段で受信されるま
での時間から反射体までの距離を検出する距離検出手
段、受信手段で受信された反射信号の強度を検出する反
射強度検出手段、及び距離検出手段で検出した距離の４
乗と反射強度検出手段で検出した反射強度の積を計算
し、この積の値に応じて反射体を識別する反射体識別手
段を備えたことにより、反射体、特にリフレクタである
かそれ以外のものであるかを識別できる車両用レーダ装
置が得られる効果がある。
れば、電磁波を送信する送信手段、この送信手段から送
信され反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、
電磁波が送信手段から送信され受信手段で受信されるま
での時間から反射体までの距離を検出する距離検出手
段、受信手段で受信された反射信号の強度を検出する反
射強度検出手段、及び距離検出手段で検出した距離の４
乗と反射強度検出手段で検出した反射強度の積を計算
し、この積の値に応じて反射体を識別する反射体識別手
段を備えたことにより、反射体、特にリフレクタである
かそれ以外のものであるかを識別できる車両用レーダ装
置が得られる効果がある。
【００４０】また、請求項２によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信され反射体で反射さ
れた電磁波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から
送信され受信手段で受信されるまでの時間から反射体ま
での距離を検出する距離検出手段、受信手段で受信され
た反射信号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距
離検出手段で検出した距離に対応する反射強度しきい値
と反射強度検出手段で検出した反射強度を比較して反射
体を識別する反射体識別手段を備えたことにより、短い
処理時間で、反射体、特にリフレクタであるかそれ以外
のものであるかを識別できる車両用レーダ装置が得られ
る効果がある。
る送信手段、この送信手段から送信され反射体で反射さ
れた電磁波を受信する受信手段、電磁波が送信手段から
送信され受信手段で受信されるまでの時間から反射体ま
での距離を検出する距離検出手段、受信手段で受信され
た反射信号の強度を検出する反射強度検出手段、及び距
離検出手段で検出した距離に対応する反射強度しきい値
と反射強度検出手段で検出した反射強度を比較して反射
体を識別する反射体識別手段を備えたことにより、短い
処理時間で、反射体、特にリフレクタであるかそれ以外
のものであるかを識別できる車両用レーダ装置が得られ
る効果がある。
【００４１】また、請求項３によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信された電磁波の送信
強度を検出する送信強度検出手段、送信手段から送信さ
れ反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、電磁
波が送信手段から送信され受信手段で受信されるまでの
時間から反射体までの距離を検出する距離検出手段、受
信手段で受信された反射信号の強度を検出する反射強度
検出手段、及び距離検出手段で検出した距離の４乗と反
射強度検出手段で検出した反射強度の積を計算し、この
積を送信強度検出手段で検出した送信強度で正規化した
値に応じて反射体を識別する反射体識別手段を備えたこ
とにより、送信強度に左右されることなく、反射体、特
にリフレクタであるかそれ以外のものであるかを識別で
きる車両用レーダ装置が得られる効果がある。
る送信手段、この送信手段から送信された電磁波の送信
強度を検出する送信強度検出手段、送信手段から送信さ
れ反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、電磁
波が送信手段から送信され受信手段で受信されるまでの
時間から反射体までの距離を検出する距離検出手段、受
信手段で受信された反射信号の強度を検出する反射強度
検出手段、及び距離検出手段で検出した距離の４乗と反
射強度検出手段で検出した反射強度の積を計算し、この
積を送信強度検出手段で検出した送信強度で正規化した
値に応じて反射体を識別する反射体識別手段を備えたこ
とにより、送信強度に左右されることなく、反射体、特
にリフレクタであるかそれ以外のものであるかを識別で
きる車両用レーダ装置が得られる効果がある。
【００４２】また、請求項４によれば、電磁波を送信す
る送信手段、この送信手段から送信された電磁波の送信
強度を検出する送信強度検出手段、送信手段から送信さ
れ反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、電磁
波が送信手段から送信され受信手段で受信されるまでの
時間から反射体までの距離を検出する距離検出手段、受
信手段で受信された反射信号の強度を検出する反射強度
検出手段、及び距離検出手段で検出した距離に対応する
反射強度しきい値と反射強度検出手段で検出した反射強
度を送信強度検出手段で検出した送信強度で正規化した
値を比較して反射体を識別する反射体識別手段を備えた
ことにより、送信強度に左右されることなく、短い処理
時間で、反射体、特にリフレクタであるかそれ以外のも
のであるかを識別できる車両用レーダ装置が得られる効
果がある。
る送信手段、この送信手段から送信された電磁波の送信
強度を検出する送信強度検出手段、送信手段から送信さ
れ反射体で反射された電磁波を受信する受信手段、電磁
波が送信手段から送信され受信手段で受信されるまでの
時間から反射体までの距離を検出する距離検出手段、受
信手段で受信された反射信号の強度を検出する反射強度
検出手段、及び距離検出手段で検出した距離に対応する
反射強度しきい値と反射強度検出手段で検出した反射強
度を送信強度検出手段で検出した送信強度で正規化した
値を比較して反射体を識別する反射体識別手段を備えた
ことにより、送信強度に左右されることなく、短い処理
時間で、反射体、特にリフレクタであるかそれ以外のも
のであるかを識別できる車両用レーダ装置が得られる効
果がある。
【図１】この発明の実施例１による車両用レーダ装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図２】実施例１に係る反射信号の距離（Ｒ）に対する
反射強度（Ｐ）の特性を示すグラフである。
反射強度（Ｐ）の特性を示すグラフである。
【図３】実施例１に係る反射体特徴検出回路における処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施例２による車両用レーダ装置に
係る反射体特徴検出回路における処理を示すフローチャ
ートである。
係る反射体特徴検出回路における処理を示すフローチャ
ートである。
【図５】この発明の実施例３による車両用レーダ装置を
示す構成図である。
示す構成図である。
【図６】実施例３に係る反射体特徴検出回路における処
理を示すフローチャートである。
理を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施例４に係る反射体特徴検出回路
における処理を示すフローチャートである。
における処理を示すフローチャートである。
【図８】従来の赤外追尾センサーを示す構成図である。
４ 電磁波送信手段 ５ 反射体 ２４ 電磁波受信手段 ２５ 反射強度検出手段 ２６ 距離検出手段 ２７ 反射体識別手段 ３５ 送信強度検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 西田 稔 尼崎市塚口本町８丁目１番１号 三菱電機 株式会社産業システム研究所内
Claims (4)
- 【請求項１】 電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、上記電磁波が上記送信手段から送信され上
記受信手段で受信されるまでの時間から上記反射体まで
の距離を検出する距離検出手段、上記受信手段で受信さ
れた反射信号の強度を検出する反射強度検出手段、及び
上記距離検出手段で検出した距離の４乗と上記反射強度
検出手段で検出した反射強度の積を計算し、この積の値
に応じて上記反射体を識別する反射体識別手段を備えた
ことを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項２】 電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信され反射体で反射された上記電磁波を受信す
る受信手段、上記電磁波が上記送信手段から送信され上
記受信手段で受信されるまでの時間から上記反射体まで
の距離を検出する距離検出手段、上記受信手段で受信さ
れた反射信号の強度を検出する反射強度検出手段、及び
上記距離検出手段で検出した距離に対応する反射強度し
きい値と上記反射強度検出手段で検出した反射強度を比
較して上記反射体を識別する反射体識別手段を備えたこ
とを特徴とする車両用レーダ装置。 - 【請求項３】 電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度
検出手段、上記送信手段から送信され反射体で反射され
た上記電磁波を受信する受信手段、上記電磁波が上記送
信手段から送信され上記受信手段で受信されるまでの時
間から上記反射体までの距離を検出する距離検出手段、
上記受信手段で受信された反射信号の強度を検出する反
射強度検出手段、及び上記距離検出手段で検出した距離
の４乗と上記反射強度検出手段で検出した反射強度の積
を計算し、この積を上記送信強度検出手段で検出した送
信強度で正規化した値に応じて上記反射体を識別する反
射体識別手段を備えたことを特徴とする車両用レーダ装
置。 - 【請求項４】 電磁波を送信する送信手段、この送信手
段から送信された電磁波の送信強度を検出する送信強度
検出手段、上記送信手段から送信され反射体で反射され
た上記電磁波を受信する受信手段、上記電磁波が上記送
信手段から送信され上記受信手段で受信されるまでの時
間から上記反射体までの距離を検出する距離検出手段、
上記受信手段で受信された反射信号の強度を検出する反
射強度検出手段、及び上記距離検出手段で検出した距離
に対応する反射強度しきい値と上記反射強度検出手段で
検出した反射強度を上記送信強度検出手段で検出した送
信強度で正規化した値を比較して上記反射体を識別する
反射体識別手段を備えたことを特徴とする車両用レーダ
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6035796A JPH07244154A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両用レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6035796A JPH07244154A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両用レーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07244154A true JPH07244154A (ja) | 1995-09-19 |
Family
ID=12451891
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6035796A Pending JPH07244154A (ja) | 1994-03-07 | 1994-03-07 | 車両用レーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07244154A (ja) |
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-
1994
- 1994-03-07 JP JP6035796A patent/JPH07244154A/ja active Pending
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