JP2020118619A - 移動体追跡システム、および移動体追跡方法 - Google Patents
移動体追跡システム、および移動体追跡方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020118619A JP2020118619A JP2019011658A JP2019011658A JP2020118619A JP 2020118619 A JP2020118619 A JP 2020118619A JP 2019011658 A JP2019011658 A JP 2019011658A JP 2019011658 A JP2019011658 A JP 2019011658A JP 2020118619 A JP2020118619 A JP 2020118619A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- unique
- reflected light
- unit
- light intensity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Emergency Alarm Devices (AREA)
- Alarm Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【課題】移動体を見失った場合であっても、その後に、再度、固有ＩＤと紐付ける。【解決手段】移動体追跡システム１００は、対象エリア９０内に含まれる、予め定められた所定エリアａ１において、所定の反射光強度が取得された移動体８０に対して、固有ＩＤを付与する付与部１２３と、付与部１２３が付与した固有ＩＤと、反射光強度とを紐付けて記憶する記憶部１３０と、を備え、付与部１２３は、固有ＩＤを付与した移動体８０の位置情報が得られなくなった後、固有ＩＤが付与されていない移動体８０から、所定の反射光強度が取得された場合に、記憶部１３０に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された固有ＩＤを、移動体８０に再付与する。【選択図】図１
Description
本発明は、移動体追跡システム、および移動体追跡方法に関する。
従来、監視カメラからの画像に基づいて、人物等の移動体の行動を追跡することが行われている。
このような技術に関連し、特許文献１では、保育園等に適用する移動体追跡装置が開示されており、部屋などの閉空間の出入口に設けたＲＦＩＤ装置により、園児等の移動体のＩＤ番号を認識し、その後は、閉空間全体を撮影するカメラの画像により移動体を追跡する。そして、追跡した移動体の位置をＩＤ番号と紐付けることにより、閉空間内における、移動体の位置をＩＤ番号とともに識別可能にしている。
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、出入口で、ＩＤ番号と移動体の位置を紐付けた後は、カメラの画像により移動体の行動を追跡するため、移動体を一時的に見失うと、その後は、ＩＤ番号と紐付けながら行動を追跡することができなくなる。例えば、移動体が構造物の陰に隠れたり、複数の人物が重なったりした場合には、一時的に移動体を見失うことになる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、移動体を見失った場合であっても、その後に、固有ＩＤと紐付けることが可能な、移動体追跡システム、および移動体追跡方法を提供することを目的とする。
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。
（１）複数の照射方向に向けて光を、対象エリアに渡って照射し、該対象エリア内の対象物からの照射した光の反射光に応じた受光信号を出力する投受光部と、
前記投受光部の受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得する取得部と、
前記取得部から得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識する認識部と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与する付与部と、
前記付与部が付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて記憶する記憶部と、を備え、
前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡システム。
前記投受光部の受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得する取得部と、
前記取得部から得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識する認識部と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与する付与部と、
前記付与部が付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて記憶する記憶部と、を備え、
前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡システム。
（２）前記移動体は、外周面に反射率が高い反射体を備える装備品を保有し、
前記付与部は、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、上記（１）に記載の移動体追跡システム。
前記付与部は、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、上記（１）に記載の移動体追跡システム。
（３）複数の前記装備品それぞれは、反射率が異なる反射体を備える、上記（２）に記載の移動体追跡システム。
（４）前記対象エリアの全域に、前記所定エリアを設定している、上記（１）から上記（３）のいずれかに記載の移動体追跡システム。
（５）前記対象エリアの一部の領域に、前記所定エリアを設定している、上記（１）から上記（３）のいずれかに記載の移動体追跡システム。
（６）前記付与部は、前記所定エリアにおいて、移動体が保有するＩＤ情報担持体から読み取ったＩＤ情報を、前記固有ＩＤとして該移動体に付与する、上記（５）に記載の移動体追跡システム。
（７）前記付与部は、前記所定エリア以外のエリアで、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、該移動体に対する前記再付与の処理を行う、上記（６）に記載の移動体追跡システム。
（８）前記付与部は、前記固有ＩＤを付与していない移動体に対しては、自装置で生成した通常ＩＤを付与する、上記（６）、または上記（７）に記載の移動体追跡システム。
（９）前記対象エリア内には、監視エリアが設定されており、
前記固有ＩＤを付与していない移動体が、前記監視エリアに侵入した場合に、アラート信号を出力する発報部を、さらに備える、上記（１）から上記（８）のいずれかに記載の移動体追跡システム。
前記固有ＩＤを付与していない移動体が、前記監視エリアに侵入した場合に、アラート信号を出力する発報部を、さらに備える、上記（１）から上記（８）のいずれかに記載の移動体追跡システム。
（１０）前記付与部は、前記取得部から取得した前記対象物からの反射光強度を、前記対象物までの距離に応じて補正する、上記（１）から上記（９）のいずれかに記載の移動体追跡システム。
（１１）複数の照射方向に向けて光を、対象エリアに渡って照射し、該対象エリア内の対象物からの照射した光の反射光に応じた受光信号を出力する投受光部、および記憶部を備える移動体追跡システムにおける移動体追跡方法であって、
前記投受光部の前記受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得するステップ（ａ）と、
前記ステップ（ａ）で得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識するステップ（ｂ）と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与するステップ（ｃ）と、
前記ステップ（ｃ）で付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて前記記憶部に記憶するステップ（ｄ）と、を含み、
前記ステップ（ｃ）では、 前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡方法。
前記投受光部の前記受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得するステップ（ａ）と、
前記ステップ（ａ）で得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識するステップ（ｂ）と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与するステップ（ｃ）と、
前記ステップ（ｃ）で付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて前記記憶部に記憶するステップ（ｄ）と、を含み、
前記ステップ（ｃ）では、 前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡方法。
（１２）前記移動体は、外周面に反射率が高い反射体を備える装備品を保有し、
前記ステップ（ｃ）では、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、上記（１１）に記載の移動体追跡方法。
前記ステップ（ｃ）では、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、上記（１１）に記載の移動体追跡方法。
（１３）前記ステップ（ｃ）では、前記所定エリアにおいて、移動体が保有するＩＤ情報担持体を、ＩＤ情報受信部で読み取って得られたＩＤ情報を、前記固有ＩＤとして、該移動体に付与する、上記（１１）、または上記（１２）に記載の移動体追跡方法。
本発明によれば、移動体追跡システムは、対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された移動体に対して、固有ＩＤを付与し、所定の反射光強度が得られなくなった後、固有ＩＤが付与されていない移動体から、所定の反射光強度が取得された場合に、記憶部に所定の反射光強度に紐付けられて記憶された固有ＩＤを、移動体に再付与する。このようにすることで、移動体を見失った場合であっても、その後に、再度、固有ＩＤと紐付けることが可能となる。
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
図１は、移動体追跡システム１００の主要構成を示すブロック図である。図２は、ライダー１１０の対象エリア９０を示す模式図である。移動体追跡システム１００は、ＩＤ情報受信部３００、および発報装置４００と通信接続する。移動体追跡システム１００は、ライダー１１０、処理部１２０、および記憶部１３０を備える。
ライダー１１０（ＬｉＤＡＲ：Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）は、ＴｏＦ方式により、物体までの距離を測定する。すなわち、図２において、ライダー１１０は、複数の照射方向に向けて光を、対象エリア９０の全域に渡って照射し、対象物からの反射光を受光するまでの時間により対象エリア９０内の対象物までの距離を測定する。対象エリア９０としては、例えば屋外の工事現場、駅のホーム、屋内の製造工程がある。図２に示すように対象エリア９０内には、複数の移動体８０、８５が存在する。また、対象エリア９０内には、固定配置された壁、電柱等の障害物８９が設けられている。また、対象エリア９０の端に設けられた認識ゲートには、ＩＤ情報受信部３００が配置されている。ＩＤ情報受信部３００の周辺には、所定エリアａ１が設定されている。この所定エリアａ１は、ＩＤ情報受信部３００の受信範囲に含まれる範囲内であり、ユーザーにより予め設定されたものである。
ライダー１１０の構成の詳細については後述する。発報装置４００は、例えば対象エリア９０内に配置したパトライト（登録商標）や、対象エリア９０を管理する管理者が保有する携帯端末、またはＰＣ（パーソナルコンピューター）である。発報装置４００は、後述するように監視エリアに立ち入り権限を有さない移動体の侵入があった場合に発行されるアラート信号に応じて、警告表示を行ったり、警告事象を通知したりする。
（装備品７０）
図２において、移動体８０は装備品７０を保有する（装着する）移動体（人）であり、移動体８５は、装備品７０を保有しない移動体（人）である。装備品７０としては、上着、帽子、ヘルメット、またはネックストラップに入れたＩＣカード、等である。図２では、装備品７０としてヘルメットを用いている。この装備品７０は、外周面に反射率が高い反射体を備える。具体的には、装備品７０の外周面は、反射体が貼り付けられている。反射体としては、例えば高反射テープ（「高反射シート」ともいう）である。ライダー１１０は、反射体に照射した光の反射光強度が高いことにより、反射体が貼り付けられた装備品７０を、移動体が保有していることを検出できる。このようなことから、装備品７０は、頭部に装着する物、例えば、ヘルメットや帽子が最も好ましい。頭部に装着する装備品７０に貼り付けた反射体は、ライダー１１０からの光が照射されやすく、検出が容易になるためである。また、反射体は装備品７０に対して、装着された状態において移動体の少なくとも前面側に貼り付けるが、全周面に貼り付けることが好ましい。
図２において、移動体８０は装備品７０を保有する（装着する）移動体（人）であり、移動体８５は、装備品７０を保有しない移動体（人）である。装備品７０としては、上着、帽子、ヘルメット、またはネックストラップに入れたＩＣカード、等である。図２では、装備品７０としてヘルメットを用いている。この装備品７０は、外周面に反射率が高い反射体を備える。具体的には、装備品７０の外周面は、反射体が貼り付けられている。反射体としては、例えば高反射テープ（「高反射シート」ともいう）である。ライダー１１０は、反射体に照射した光の反射光強度が高いことにより、反射体が貼り付けられた装備品７０を、移動体が保有していることを検出できる。このようなことから、装備品７０は、頭部に装着する物、例えば、ヘルメットや帽子が最も好ましい。頭部に装着する装備品７０に貼り付けた反射体は、ライダー１１０からの光が照射されやすく、検出が容易になるためである。また、反射体は装備品７０に対して、装着された状態において移動体の少なくとも前面側に貼り付けるが、全周面に貼り付けることが好ましい。
また、反射体の反射率が２段階、または３段階程度の複数段階で異なる反射率の反射体を用いてもよい。この反射体毎の複数段階の反射率と固有ＩＤとの対応関係を予め登録し、記憶部１３０に記憶しておくことで、装備品７０を保有する移動体が、同時に複数存在したとしても、反射率の違いから、処理部１２０は、両者を識別してき認識できる。
（ＩＤ情報担持体２００、ＩＤ情報受信部３００）
また装備品７０には、ＩＤ情報担持体２００も取り付けられている。ＩＤ情報担持体２００は、移動体８０に保有されるものであり、ＲＦＩＤタグ、携帯端末等の可搬型のデバイスである。ＩＤ情報受信部３００は、ＩＤ情報担持体２００と協働することで、ＩＤ情報担持体２００のＩＤ情報を取得する。ＩＤ情報担持体２００の内部メモリには、固有ＩＤ（「デバイスＩＤ」ともいう）が記憶されている。固有ＩＤは、予めＩＤ情報担持体２００に対応付けられたものであり、このＩＤ情報担持体２００のメモリに予め記憶されている。この固有ＩＤは、例えば、書き換え不可状態で記憶されている。例えばＩＤ情報受信部３００のＭＡＣアドレスを固有ＩＤとして用いてもよい。
また装備品７０には、ＩＤ情報担持体２００も取り付けられている。ＩＤ情報担持体２００は、移動体８０に保有されるものであり、ＲＦＩＤタグ、携帯端末等の可搬型のデバイスである。ＩＤ情報受信部３００は、ＩＤ情報担持体２００と協働することで、ＩＤ情報担持体２００のＩＤ情報を取得する。ＩＤ情報担持体２００の内部メモリには、固有ＩＤ（「デバイスＩＤ」ともいう）が記憶されている。固有ＩＤは、予めＩＤ情報担持体２００に対応付けられたものであり、このＩＤ情報担持体２００のメモリに予め記憶されている。この固有ＩＤは、例えば、書き換え不可状態で記憶されている。例えばＩＤ情報受信部３００のＭＡＣアドレスを固有ＩＤとして用いてもよい。
ＩＤ情報担持体２００、およびＩＤ情報受信部３００は、種種の公知の技術を適用できる。例えばＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）ビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）、Ｗｉｆｉ測位装置、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）測位装置、超音波測位装置、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、等の技術を適用できる。
これらの技術の中では、ＲＦＩＤ技術が最も好ましい。例えば、ＩＤ情報担持体２００としてＲＦＩＤ技術を用いた場合には、図２に示すように入口ゲートに配置したＩＤ情報受信部３００の近傍を、ＩＤ情報担持体２００（装備品７０）を保有する移動体８０が通過することで、移動体追跡システム１００は、ＩＤ情報受信部３００を経由してＩＤ情報を取得できる。特に、パッシブ型のＲＦＩＤタグを用いた場合には、電池が不要で軽量になるため、ヘルメット等の装備品７０に容易に取り付けることができる。
（ライダー１１０）
図３は、ライダー１１０の概略構成を示す断面図である。ライダー１１０は、複数の方位に向けたレーザー光を、図２に示す対象エリア９０に向けて照射してから、このレーザー光の対象物からの反射光を受信するまでの時間間隔により各方位における物体までの距離を測定する。このレーザー光は、例えば、赤外線光（８００〜１０００ｎｍ程度）である。
図３は、ライダー１１０の概略構成を示す断面図である。ライダー１１０は、複数の方位に向けたレーザー光を、図２に示す対象エリア９０に向けて照射してから、このレーザー光の対象物からの反射光を受信するまでの時間間隔により各方位における物体までの距離を測定する。このレーザー光は、例えば、赤外線光（８００〜１０００ｎｍ程度）である。
図３に示すようにライダー１１０は、投受光部１１１、および測距点群データ生成部１１２を有する。投受光部１１１は、半導体レーザー５１、コリメートレンズ５２、ミラーユニット５３、レンズ５４、フォトダイオード５５、およびモーター５６、ならびにこれらの各構成部材を収容する筐体５７を有する。筐体５７内には、測距点群データ生成部１１２が配置されている。この測距点群データ生成部１１２は、この受光信号に基づいて、測定空間内（対象エリア９０内）の対象物までの距離値の分布を示す複数の画素で構成される測距点群データを生成する。この測距点群データ（単に「距離データ」ともいう）は距離画像、または距離マップとも称される。
半導体レーザー５１は、パルス状のレーザー光束を出射する。コリメートレンズ５２は、半導体レーザー５１からの発散光を平行光に変換する。ミラーユニット５３は、コリメートレンズ５２で平行とされたレーザー光を、回転するミラー面により対象エリアに向かって走査投光するとともに、対象物からの反射光を反射させる。レンズ５４は、ミラーユニット５３で反射された対象物からの反射光を集光する。フォトダイオード５５は、レンズ５４により集光された光を受光し、Ｙ方向に並んだ複数の画素を有する。モーター５６はミラーユニット５３を回転駆動する。
測距点群データ生成部１１２は、投受光部１１１の動作を制御し、所定周期（例えば、数〜２０Ｈｚ）で連続したフレーム（測距点群データ）を生成する。測距点群データ生成部１１２は、ライダー１１０の半導体レーザー５１の出射タイミングと、フォトダイオード５５の受光タイミングとの時間間隔（時間差）に基づいて距離情報（距離値）を求める。測距点群データ生成部１１２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とメモリで構成され、メモリに記憶しているプログラムを実行することにより各種の処理を実行することによって測距点群データを求めるが、測距点群データ生成用の専用ハードウェア回路を備えてもよい。なお、測距点群データ生成部１１２を省略し、この機能を後述する処理部１２０が担うようにしてもよい。この場合、ライダー１１０は、単に各画素に対応する受光信号を、移動体追跡システム１００に出力する。
また、ライダー１１０は、各画素に対応する反射光強度の信号を移動体追跡システム１００に出力する。この際、反射光強度を取得した移動体追跡システム１００は、各画素に対応する反射光強度の信号を補正することが好ましい。補正については後述する。
本実施形態において、半導体レーザー５１とコリメートレンズ５２とで出射部５０１を構成し、レンズ５４とフォトダイオード５５とで受光部５０２を構成する。出射部５０１、受光部５０２の光軸は、ミラーユニット５３の回転軸５３０に対して直交していることが好ましい。
剛体である柱６２等に固定して設置されたボックス状の筐体５７は、上壁５７ａと、これに対向する下壁５７ｂと、上壁５７ａと下壁５７ｂとを連結する側壁５７ｃとを有する。側壁５７ｃの一部に開口５７ｄが形成され、開口５７ｄには透明板５８が取り付けられている。
ミラーユニット５３は、２つの四角錐を逆向きに接合して一体化した形状を有し、すなわち対になって向き合う方向に傾いたミラー面５３１ａ、５３１ｂを４対（但し４対に限られない）有している。ミラー面５３１ａ、５３１ｂは、ミラーユニットの形状をした樹脂素材（例えばＰＣ（ポリカーボネート））の表面に、反射膜を蒸着することにより形成されていることが好ましい。
ミラーユニット５３は、筐体５７に固定されたモーター５６の軸５６ａに連結され、回転駆動されるようになっている。本実施形態では、例えば、柱６２に設置された状態で、軸５６ａの軸線（回転軸線）が鉛直方向であるＺ方向に延在しており、Ｚ方向に直交するＸ方向およびＹ方向によりなすＸＹ平面が水平面となっているが、軸５６ａの軸線を鉛直方向に対して傾けてもよい。
次に、ライダー１１０の対象物検出原理について説明する。図３において、半導体レーザー５１からパルス状に間欠的に出射された発散光は、コリメートレンズ５２で平行光束に変換され、回転するミラーユニット５３の第１ミラー面５３１ａに入射する。その後、第１ミラー面５３１ａで反射され、さらに第２ミラー面５３１ｂで反射した後、透明板５８を透過して外部の測定空間に向けて、例えば縦長の矩形断面を持つレーザースポット光として走査投光される。なお、レーザースポット光が出射される方向と、出射されたレーザースポット光が対象物で反射し、反射光として戻ってくる方向は重複し、この重複する２方向を投受光方向という（なお、図３では分かり易さのため、図面では出射光と反射光をずらして示している）。同一の投受光方向に進行するレーザースポット光は、同一の画素で検出される。
ここで、ミラーユニット５３の対のミラー（例えば第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂ）の組み合わせにおいて、４対はそれぞれ交差角が異なっている。レーザー光は、回転する第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂにて、順次反射される。まず１番対の第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂにて反射したレーザー光は、ミラーユニット５３の回転に応じて、測定空間の一番上の領域を水平方向（「主走査方向」ともいう）に左から右へと走査される。次に、２番対の第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂで反射したレーザー光は、ミラーユニット５３の回転に応じて、測定空間の上から２番目の領域を水平方向に左から右へと走査される。次に、３番対の第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂで反射したレーザー光は、ミラーユニット５３の回転に応じて、測定空間の上から３番目の領域を水平方向に左から右へと走査される。次に、４番対の第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面で反射したレーザー光は、ミラーユニット５３の回転に応じて、測定空間の最も下の領域を水平方向に左から右へと走査される。これによりライダー１１０が測定可能な測定空間全体（対象エリア９０）の１回の走査が完了する。この４つの領域の走査により得られた画像を組み合わせて、１つのフレームが得られる。そして、ミラーユニット５３が１回転した後、再び１番対の第１ミラー面５３１ａと第２ミラー面５３１ｂに戻り、以降は測定空間の一番上の領域から最も下の領域までの走査（この上下方向を「副走査方向」ともいう）を繰り返し、次のフレームが得られる。
図３において、走査投光された光束のうち対象物に当たって反射したレーザー光の一部は、再び透明板５８を透過して筐体５７内のミラーユニット５３の第２ミラー面５３１ｂに入射し、ここで反射され、さらに第１ミラー面５３１ａで反射されて、レンズ５４により集光され、それぞれフォトダイオード５５の受光面で画素毎に検知される。さらに、測距点群データ生成部１１２が、半導体レーザー５１の出射タイミングとフォトダイオード５５の受光タイミングとの時間差に応じて距離情報を求める。これにより測定空間内の全領域で対象物の検出を行って、画素毎に距離情報を持つ測距点群データとしてのフレームを得ることができる。このフレームは、所定周期、例えば１０ｆｐｓで生成される。また、ユーザーの指示により、得られた測距点群データを背景画像データとして、測距点群データ生成部１１２内のメモリ、または移動体追跡システム１００のメモリ（記憶部１３０）に記憶してもよい。
（処理部１２０）
図１を再び参照し、移動体追跡システム１００の処理部１２０、記憶部１３０について説明する。処理部１２０は、例えば、コンピューターであり、ＣＰＵ、メモリ（半導体メモリ、磁気記録媒体（ハードディスク等））、入出力部（ディスプレイ、キーボード、等）、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を備える。通信Ｉ／Ｆは、外部機器と通信するためのインターフェースである。通信には、イーサネット（登録商標）、ＳＡＴＡ、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４などの規格によるネットワークインターフェースを用いてもよい。また、通信には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１、４Ｇなどの無線通信インターフェースを用いてもよい。また処理部１２０は、タイマー機能を有し、時刻、経過時間を判定する。
図１を再び参照し、移動体追跡システム１００の処理部１２０、記憶部１３０について説明する。処理部１２０は、例えば、コンピューターであり、ＣＰＵ、メモリ（半導体メモリ、磁気記録媒体（ハードディスク等））、入出力部（ディスプレイ、キーボード、等）、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を備える。通信Ｉ／Ｆは、外部機器と通信するためのインターフェースである。通信には、イーサネット（登録商標）、ＳＡＴＡ、ＰＣＩ Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４などの規格によるネットワークインターフェースを用いてもよい。また、通信には、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１、４Ｇなどの無線通信インターフェースを用いてもよい。また処理部１２０は、タイマー機能を有し、時刻、経過時間を判定する。
処理部１２０は、取得部１２１、認識部１２２、付与部１２３、追跡部１２４、および発報部１２５を含む。
（取得部１２１）
取得部１２１は、通信Ｉ／Ｆで構成され、取得部１２１は、ＩＤ情報受信部３００から、対象エリア９０内のＩＤ情報担持体２００のメモリに記憶されている固有ＩＤを取得する。
取得部１２１は、通信Ｉ／Ｆで構成され、取得部１２１は、ＩＤ情報受信部３００から、対象エリア９０内のＩＤ情報担持体２００のメモリに記憶されている固有ＩＤを取得する。
また取得部１２１は、ライダー１１０から対象エリア９０内を測定して生成された、時系列に並んだ測距点群データ（フレームともいう）を取得する。例えば、ライダー１１０のフレームレートは、１０ｆｐｓである。また、取得部１２１は、測距点群データの各画素の反射光強度の情報を取得する。この取得した反射光強度は、後述する付与部１２３により補正される。
（認識部１２２）
認識部１２２は、取得部１２１を経由して取得した測距点群データを用いて対象エリア９０内の物体を認識する。認識により生成した物体情報には、少なくとも物体の位置、大きさが含まれる。この位置の情報は、認識した物体の３次元的な中心位置、または、この中心位置を対象エリア９０の地面（床面）に投影した２次元位置を用いることができる。この２次元位置は、後述する所定エリア等の各エリアの内外判定に用いることができる。
本実施形態では、物体の認識には、例えば背景差分法を採用する。この背景差分法では、予め生成し、メモリ（記憶部１３０）に保存しておいた背景画像データ（基準背景データともいう）を用いる。
認識部１２２は、取得部１２１を経由して取得した測距点群データを用いて対象エリア９０内の物体を認識する。認識により生成した物体情報には、少なくとも物体の位置、大きさが含まれる。この位置の情報は、認識した物体の３次元的な中心位置、または、この中心位置を対象エリア９０の地面（床面）に投影した２次元位置を用いることができる。この２次元位置は、後述する所定エリア等の各エリアの内外判定に用いることができる。
本実施形態では、物体の認識には、例えば背景差分法を採用する。この背景差分法では、予め生成し、メモリ（記憶部１３０）に保存しておいた背景画像データ（基準背景データともいう）を用いる。
認識部１２２の物体を認識する機能について説明する。認識部１２２はメモリに保持している背景画像データと現時点での測距点群データとを比較して、差が生じた場合、車両等の何らかの物体（前景の物体）が、対象エリア９０内に現れたことを認識できる。例えば、背景差分法を用いて、背景画像データと、現時点での測距点群データ（距離画像データ）とを比較することで、前景データを抽出する。そして抽出した前景データの画素（画素群）を、例えば画素の距離値に応じてクラスタに分ける。そして、各クラスタのサイズを算定する。例えば、垂直方向寸法、水平方向寸法、総面積等を算出する。なお、ここでいう「サイズ」は、実寸法であり、見た目上の大きさ（画角、すなわち画素の広がり）とは異なり、対象物までの距離に応じて画素群の塊が判断される。例えば、認識部１２２は算定したサイズが抽出対象の解析対象の動体を特定するための所定のサイズ閾値以下か否か判定する。サイズ閾値は、測定場所や行動解析対象等により任意に設定できる。車両、人を追跡して行動を解析するのであれば、車両、または人の大きさそれぞれの最小値を、クラスタリングする場合のサイズ閾値とすればよい。これにより、落ち葉やビニール袋等のゴミ、または小動物を検知対象から除外できる。
移動軌跡（動体追跡）の検出は、現在フレームの測距点群データでクラスタリングした物体と（サイズ、形状の比較において）同じ物体が前フレームにあったか否かを検索する。そして、前フレームに同じ物体があれば、その物体の前フレームの位置と現在フレームの位置を比較して、その物体の移動方向、および速度から想定される距離内にあれば、前後のフレームにおける両物体は同じ物体（移動体）であると判定できる。
また、このときに、その形状を構成する画素を細かく抽出してもよいが、物体全体（移動体全体）を取り囲む１個の直方体、または数個（例えば２、３個）の直方体を合成した立体としてクラスタリングしてもよい。
また、認識部１２２は、認識した移動体の種別判別を行うようにしてもよい。この種別判定は、例えば種類毎の特徴（サイズ、形状）が予めメモリ（記憶部１３０）に記憶されており、この特徴とマッチングすることにより行う。例えば、人、普通車車両、大型車両（トラック等）、および二輪車の種別を判定する。また、この種別判定アルゴリズは公知のアルゴリズムにより事前に機械学習するようにしてもよい。この機械学習は、膨大なデータを用いて、事前に他の高性能なコンピューターで実施し、パラメータを決定する。
（付与部１２３）
付与部１２３は、認識部１２２が認識した１つ、または複数の移動体それぞれについて、装備品７０を保有する移動体８０であるか、または、保有していない移動体８５であるかを判定する。装備品７０を保有する移動体８０であるか否かは、反射光強度が所定の反射光強度であるか否かにより判定する。具体的には、付与部１２３は、認識部１２２が認識した移動体の反射光強度が、所定値以上であるか否かを判定する。この反射光強度は、移動体を構成するクラスタリングした複数の画素の反射光強度のうち、最大の反射光強度の値を用いる。また、認識部１２２で、移動体の種別を判別した場合に、移動体が人であれば、移動体の頭部領域を認識し、この頭部領域の反射光強度の最大値、または平均値を用いてもよい。装備品７０として、ヘルメット、または帽子を用い、この装備品７０に反射体を貼り付けた場合には、このような処理を適用できる。
付与部１２３は、認識部１２２が認識した１つ、または複数の移動体それぞれについて、装備品７０を保有する移動体８０であるか、または、保有していない移動体８５であるかを判定する。装備品７０を保有する移動体８０であるか否かは、反射光強度が所定の反射光強度であるか否かにより判定する。具体的には、付与部１２３は、認識部１２２が認識した移動体の反射光強度が、所定値以上であるか否かを判定する。この反射光強度は、移動体を構成するクラスタリングした複数の画素の反射光強度のうち、最大の反射光強度の値を用いる。また、認識部１２２で、移動体の種別を判別した場合に、移動体が人であれば、移動体の頭部領域を認識し、この頭部領域の反射光強度の最大値、または平均値を用いてもよい。装備品７０として、ヘルメット、または帽子を用い、この装備品７０に反射体を貼り付けた場合には、このような処理を適用できる。
（反射光強度の補正）
また、付与部１２３は、以下の手法により、ライダー１１０から取得した各画素の反射光強度を補正してもよい。補正因子としては、距離因子、および天候因子である。反射光強度は、距離の２乗で低下するため、対象物までの距離が遠くなることによる反射光強度の低減を相殺するように補正することが好ましい。
また、付与部１２３は、以下の手法により、ライダー１１０から取得した各画素の反射光強度を補正してもよい。補正因子としては、距離因子、および天候因子である。反射光強度は、距離の２乗で低下するため、対象物までの距離が遠くなることによる反射光強度の低減を相殺するように補正することが好ましい。
また、ライダー１１０の対象エリア９０を屋外とした場合には、天候因子が影響する。天候因子の補正も行うようにしてもよい。具体的には、天候因子としては、雨、雪、もしくは霧、または太陽光の光量がある。雨、雪、霧では、光量は減衰する。また、太陽光の照射量により、反射光量のオフセットが生じる。これらの影響は、対象エリア９０に固定配置した基準プレートからの反射光強度の変化に応じて、補正するようにしてもよく、天候因子を取得して、所定の係数で補正するようにしてもよい。天候因子の取得は、例えば、インターネットを経由して、天候情報配信部が提供するＡＰＩ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を利用して取得するようにしてもよい。また、他の例として、対象エリア９０を撮影するカメラを設け、このカメラからの画像、またはライダー１１０の測定データから、降雨、降雪、霧等の天候因子を推定するようにしてもよい。
付与部１２３は、認識された移動体８０が所定エリアａ１に位置し、そしてこの移動体８０の反射光強度が所定の反射光強度であれば、固有ＩＤを付与する。例えば移動体８０が装備品７０を装備していれば、この装備品７０の外周面の反射体からの反射光強度により、所定の反射光強度と判定される。
所定エリアａ１は、ＩＤ情報受信部３００の受信エリアに内包されるように設定されており、所定エリアａ１に位置する移動体８０のＩＤ情報担持体２００のメモリに記憶されている固有ＩＤは、ＩＤ情報受信部３００を経由して、移動体追跡システム１００に取得される。
付与部１２３は、このＩＤ情報担持体２００に記憶されている固有ＩＤを、移動体８０のＩＤとして用いて、移動体８０に付与する（設定する）。また、このときに得られた反射光強度は、固有ＩＤと紐付けられて記憶部１３０に記憶される。図４は、固有ＩＤに反射光強度を紐付けたテーブルの例である。固有ＩＤ、および反射光強度は、装備品７０（または後述の図８の７０ａ、７０ｂ）に由来し、それぞれＩＤ情報担持体２００、および高反射シート７０１から得られたものである。また、装備品７０の保有者の氏名、および立入権限の設定も固有ＩＤに紐付けられて予め記憶部１３０等に記憶されている。
（追跡部１２４）
追跡部１２４は、認識部１２２が認識した、移動体８０、８５の位置情報を追跡し、固有ＩＤ、または通常ＩＤに関連付けて記憶部１３０に記憶させる。この通常ＩＤは、自装置で自動的に作成したＩＤ（以下、固有ＩＤと区別するため「通常ＩＤ」と称す）である。この通常ＩＤは、英数字を組み合わせたユニークな文字列であり、例えば、連続する番号である。
追跡部１２４は、認識部１２２が認識した、移動体８０、８５の位置情報を追跡し、固有ＩＤ、または通常ＩＤに関連付けて記憶部１３０に記憶させる。この通常ＩＤは、自装置で自動的に作成したＩＤ（以下、固有ＩＤと区別するため「通常ＩＤ」と称す）である。この通常ＩＤは、英数字を組み合わせたユニークな文字列であり、例えば、連続する番号である。
（発報部１２５）
発報部１２５は、追跡部１２４が追跡した移動体８０、８５の位置情報から、移動体８０、８５が監視エリア（立入禁止エリア）（後述の図１０参照）に侵入したか否かを判定し、侵入を判定した場合には、アラート信号を発報装置４００に送信する。また発報部１２５は、固有ＩＤが付与された移動体８０であれば、その立入権限（図４参照）を参照して、移動体８０が管理エリアへの立入権限を有する人物であれば、監視エリアへの侵入があったとしてもアラート信号を出力しないようにする。
発報部１２５は、追跡部１２４が追跡した移動体８０、８５の位置情報から、移動体８０、８５が監視エリア（立入禁止エリア）（後述の図１０参照）に侵入したか否かを判定し、侵入を判定した場合には、アラート信号を発報装置４００に送信する。また発報部１２５は、固有ＩＤが付与された移動体８０であれば、その立入権限（図４参照）を参照して、移動体８０が管理エリアへの立入権限を有する人物であれば、監視エリアへの侵入があったとしてもアラート信号を出力しないようにする。
（記憶部１３０）
記憶部１３０は、半導体メモリ、および磁気記録媒体（ハードディスク等）で構成され、種種のデータを記憶する。記憶部１３０には、反射光強度情報、およびＩＤ情報が記憶されている（図４参照）。また、記憶部１３０には、追跡部１２４が追跡した移動体の位置情報、ならびに監視エリアａ２０（図１０参照）、および所定エリアａ１等（図２等参照）の設定が記憶されている。また、記憶部１３０には、上述の認識部１２２の認識処理に用いる１フレーム分の基準背景データが記憶されている。
記憶部１３０は、半導体メモリ、および磁気記録媒体（ハードディスク等）で構成され、種種のデータを記憶する。記憶部１３０には、反射光強度情報、およびＩＤ情報が記憶されている（図４参照）。また、記憶部１３０には、追跡部１２４が追跡した移動体の位置情報、ならびに監視エリアａ２０（図１０参照）、および所定エリアａ１等（図２等参照）の設定が記憶されている。また、記憶部１３０には、上述の認識部１２２の認識処理に用いる１フレーム分の基準背景データが記憶されている。
（第１の実施形態の移動体追跡処理）
次に、図５Ａ、図５Ｂ、図６、および図７Ａ〜図７Ｄを参照し、第１の実施形態に係る移動体追跡システム１００が実行する移動体追跡処理について説明する。図５Ａ、図５Ｂは、移動体追跡処理を示すフローチャートである。図６は、認識した移動体に付与したＩＤ番号を示すテーブルである。図７Ａ〜図７Ｄは、図２に続く時系列な状態を示す模式図である。
次に、図５Ａ、図５Ｂ、図６、および図７Ａ〜図７Ｄを参照し、第１の実施形態に係る移動体追跡システム１００が実行する移動体追跡処理について説明する。図５Ａ、図５Ｂは、移動体追跡処理を示すフローチャートである。図６は、認識した移動体に付与したＩＤ番号を示すテーブルである。図７Ａ〜図７Ｄは、図２に続く時系列な状態を示す模式図である。
（ステップＳ１０１）
移動体追跡システム１００は、ライダー１１０により、対象エリア９０内の測定（走査）を行う。処理部１２０の取得部１２１は、ライダー１１０から測定により生成された各画素（方向）における距離値の分布を示す測距点群データ、および各画素の反射光強度を得る。ライダー１１０による対象エリア９０の走査は、所定周期（例えば１００ｍｓｅｃ）で繰り返し行う。取得部１２１は、ライダー１１０から時系列に並んだ複数フレームの測距点群データを取得する。
移動体追跡システム１００は、ライダー１１０により、対象エリア９０内の測定（走査）を行う。処理部１２０の取得部１２１は、ライダー１１０から測定により生成された各画素（方向）における距離値の分布を示す測距点群データ、および各画素の反射光強度を得る。ライダー１１０による対象エリア９０の走査は、所定周期（例えば１００ｍｓｅｃ）で繰り返し行う。取得部１２１は、ライダー１１０から時系列に並んだ複数フレームの測距点群データを取得する。
（ステップＳ１０２）
認識部１２２は、上述したアリゴリズムにより、測距点群データから対象エリア９０内に存在する移動体を認識するとともに、移動体の位置情報を認識する。
認識部１２２は、上述したアリゴリズムにより、測距点群データから対象エリア９０内に存在する移動体を認識するとともに、移動体の位置情報を認識する。
（ステップＳ１０３）
処理部１２０は、ＩＤ情報受信部３００により固有ＩＤを受信していれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４に進める。固有ＩＤを受信していなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す（丸数字の１０）。
処理部１２０は、ＩＤ情報受信部３００により固有ＩＤを受信していれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０４に進める。固有ＩＤを受信していなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す（丸数字の１０）。
（ステップＳ１０４）
付与部１２３は、所定エリアａ１内に移動体があるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０２で認識した移動体の位置情報が、所定エリアａ１内に含まれるかを判定する。所定エリアａ１内に移動体が存在すれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０５進め、存在しなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す。
付与部１２３は、所定エリアａ１内に移動体があるか否かを判定する。すなわち、ステップＳ１０２で認識した移動体の位置情報が、所定エリアａ１内に含まれるかを判定する。所定エリアａ１内に移動体が存在すれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０５進め、存在しなければ（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す。
（ステップＳ１０５）
付与部１２３は、ステップＳ１０４で判定した所定エリアａ１内に存在する移動体の反射光強度を判定し、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０６に進める。例えば、図２に示すように、装備品７０を装備する移動体８０が、所定エリアａ１に存在する場合には、ステップＳ１０６に処理を進める。一方で、反射光強度が、所定値未満であれば、処理をステップＳ１０１に戻す。なお、この判定は、予め装備品７０の反射体の反射光強度が分かっていればその反射光強度に一致するか否かにより判定してもよい。
付与部１２３は、ステップＳ１０４で判定した所定エリアａ１内に存在する移動体の反射光強度を判定し、所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０６に進める。例えば、図２に示すように、装備品７０を装備する移動体８０が、所定エリアａ１に存在する場合には、ステップＳ１０６に処理を進める。一方で、反射光強度が、所定値未満であれば、処理をステップＳ１０１に戻す。なお、この判定は、予め装備品７０の反射体の反射光強度が分かっていればその反射光強度に一致するか否かにより判定してもよい。
（ステップＳ１０６）
付与部１２３は、移動体８０のＩＤを、ステップＳ１０３で取得した固有ＩＤに設定する。図６は、認識した移動体に付与したＩＤ番号を示すテーブルである。処理部１２０は、認識部１２２がステップＳ１０２で新たな移動体を認識する毎に、通常ＩＤを付与する。図６（ａ）は、５個の認識した移動体に対して、認識した順に連続番号０１〜０５の通常ＩＤを付与した状態を示している。移動体ＩＤ（０１〜０４）は、反射光強度が所定値未満であることから、移動体ＩＤとして通常ＩＤを用いている。移動体ＩＤ（０５）は、反射光強度が所定値以上であることから、図６（ｂ）に示すように、移動体ＩＤは、通常ＩＤ（０５）から固有ＩＤ（１ｘｘ０１）に付け替えている（変更）。
付与部１２３は、移動体８０のＩＤを、ステップＳ１０３で取得した固有ＩＤに設定する。図６は、認識した移動体に付与したＩＤ番号を示すテーブルである。処理部１２０は、認識部１２２がステップＳ１０２で新たな移動体を認識する毎に、通常ＩＤを付与する。図６（ａ）は、５個の認識した移動体に対して、認識した順に連続番号０１〜０５の通常ＩＤを付与した状態を示している。移動体ＩＤ（０１〜０４）は、反射光強度が所定値未満であることから、移動体ＩＤとして通常ＩＤを用いている。移動体ＩＤ（０５）は、反射光強度が所定値以上であることから、図６（ｂ）に示すように、移動体ＩＤは、通常ＩＤ（０５）から固有ＩＤ（１ｘｘ０１）に付け替えている（変更）。
また、付与部１２３は、反射光強度をこの固有ＩＤと紐付けて記憶部１３０に記憶させる。
（ステップＳ１１１）
図５Ｂに示すように、ステップＳ１１１では、追跡部１２４は、固有ＩＤが付与された移動体８０の移動軌跡を追跡する。追跡した位置情報は、記憶部１３０に逐次、記憶される。
図５Ｂに示すように、ステップＳ１１１では、追跡部１２４は、固有ＩＤが付与された移動体８０の移動軌跡を追跡する。追跡した位置情報は、記憶部１３０に逐次、記憶される。
図７Ａは、図２に続く状態を示す図である。なお同図では、ライダー１１０の記載を省略している（図７Ｂ以降も同様）。付与部１２３は、移動体８０の位置情報が継続して得られている場合には、固有ＩＤと反射光強度との紐付けを維持する。
（ステップＳ１１２）
追跡部１２４は、追跡した移動体８０を見失った場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１３に進める。図７Ｂは、移動体８０を見失った状態を示す図である。移動体８０が、例えば図７Ｂに示すように障害物８９の陰に隠れることで、ライダー１１０の視野から消えた場合には、移動体８０はロストした状態となる。また、ライダー１１０に近い側に他の移動体８５が存在することで、移動体８０の一部、または全部が隠れた場合にはロストした状態となる。移動体８０がロストしたことは、移動体８０の反射光強度が得られないことで判定できる。または、移動体８０の位置情報が得られないことで判定できる。
追跡部１２４は、追跡した移動体８０を見失った場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１３に進める。図７Ｂは、移動体８０を見失った状態を示す図である。移動体８０が、例えば図７Ｂに示すように障害物８９の陰に隠れることで、ライダー１１０の視野から消えた場合には、移動体８０はロストした状態となる。また、ライダー１１０に近い側に他の移動体８５が存在することで、移動体８０の一部、または全部が隠れた場合にはロストした状態となる。移動体８０がロストしたことは、移動体８０の反射光強度が得られないことで判定できる。または、移動体８０の位置情報が得られないことで判定できる。
（ステップＳ１１３）
認識部１２２が、見失った位置から所定距離の範囲内に移動体を新たに捕捉した場合には（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１４に進める。所定距離としては、例えば、数ｍ以内である。例えば図７Ｃに示すように、所定エリアａ１以外のエリアにおいて、障害物８９の背後から再び移動体８０が現れた場合には、この移動体８０は、認識部１２２により再度認識され、新たに捕捉されることになる。一方で、新たな移動体の捕捉がない場合には（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１（図５Ａ）に戻す。
認識部１２２が、見失った位置から所定距離の範囲内に移動体を新たに捕捉した場合には（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１４に進める。所定距離としては、例えば、数ｍ以内である。例えば図７Ｃに示すように、所定エリアａ１以外のエリアにおいて、障害物８９の背後から再び移動体８０が現れた場合には、この移動体８０は、認識部１２２により再度認識され、新たに捕捉されることになる。一方で、新たな移動体の捕捉がない場合には（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１（図５Ａ）に戻す。
（ステップＳ１１４）
付与部１２３は、新たに捕捉した移動体８０の反射光強度が、ステップＳ１０６で、記憶部１３０に記憶した反射光強度に一致するか否かを判定する。この判定は、記憶されている反射光強度に対して所定の振れ幅の範囲内にあることにより、一致すると判定できる。所定の振れ幅は、反射光強度の測定ばらつきにより適宜設定できる。対応する場合には、処理をステップＳ１１５に進め、一致しなければ処理をステップＳ１０１に戻す。
付与部１２３は、新たに捕捉した移動体８０の反射光強度が、ステップＳ１０６で、記憶部１３０に記憶した反射光強度に一致するか否かを判定する。この判定は、記憶されている反射光強度に対して所定の振れ幅の範囲内にあることにより、一致すると判定できる。所定の振れ幅は、反射光強度の測定ばらつきにより適宜設定できる。対応する場合には、処理をステップＳ１１５に進め、一致しなければ処理をステップＳ１０１に戻す。
（ステップＳ１１５）
また、追跡部１２４が移動体８０を見失った時間から、所定時間経過していなければ（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１６に進め、所定時間以上経過していれば（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す。所定時間としては、例えば数分から数十分である。
また、追跡部１２４が移動体８０を見失った時間から、所定時間経過していなければ（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１１６に進め、所定時間以上経過していれば（ＮＯ）、処理をステップＳ１０１に戻す。所定時間としては、例えば数分から数十分である。
（ステップＳ１１６）
付与部１２３は、ステップＳ１１３で新たに捕捉した移動体８０に、ステップＳ１１２で見失った移動体８０の固有ＩＤを再付与して終了する（エンド）。以降は、この固有ＩＤを再付与した移動体８０に対して、移動軌跡の追跡を継続する。
付与部１２３は、ステップＳ１１３で新たに捕捉した移動体８０に、ステップＳ１１２で見失った移動体８０の固有ＩＤを再付与して終了する（エンド）。以降は、この固有ＩＤを再付与した移動体８０に対して、移動軌跡の追跡を継続する。
このように、第１の実施形態においては、移動体追跡システムは、対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された移動体に対して、固有ＩＤを付与し、所定の反射光強度が得られなくなった後、固有ＩＤが付与されていない移動体から、所定の反射光強度が取得された場合に、記憶部に所定の反射光強度に紐付けられて記憶された固有ＩＤを、移動体に再付与する。このようにすることで、移動体を見失った場合であっても、その後に、再度、固有ＩＤと紐付けることが可能となる。
また、移動体８０が保有するＩＤ情報担持体２００の内部メモリに記憶されている固有ＩＤを、移動体追跡システム１００が利用する固有ＩＤとして用いる。これにより、ＩＤ情報担持体２００を保有する移動体８０を特定しつつ、他の移動体と識別して追跡できる。
特に、本実施形態では、移動体８０は、外周面に反射率が高い反射体を備える装備品７０を保有する。特に装備品７０として、移動体８０の頭部に装着するヘルメット、または帽子を採用することで、ライダー１１０から反射体を認識し易い。図７Ｄでは、装備品７０を保有しない他の移動体８５の人混みの中に、移動体８０が存在している状態を示している。この状態でも、移動体８０は、頭部に装備品７０を装着しているため、人混みでもロストしにくい。
（第２の実施形態）
図８は、第２の実施形態に係る移動体追跡システム１００におけるライダー１１０の対象エリアを示す模式図である。第１の実施形態においては、ＩＤ情報受信部３００はゲートに取り付けられており、ＩＤ情報受信部３００の受信エリアを狭めたり、指向性を持たせたりすることも可能であった。第２の実施形態では、図８に示すように、ゲートはなく、ＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂは、柱の上方に配置されている。また、１つの対象エリア９０に、複数のＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂを配置している。それぞれのＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂの所定エリアａ２、ａ３も受信エリアに対応させ、第１の実施形態に比べて、広く設定している。
図８は、第２の実施形態に係る移動体追跡システム１００におけるライダー１１０の対象エリアを示す模式図である。第１の実施形態においては、ＩＤ情報受信部３００はゲートに取り付けられており、ＩＤ情報受信部３００の受信エリアを狭めたり、指向性を持たせたりすることも可能であった。第２の実施形態では、図８に示すように、ゲートはなく、ＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂは、柱の上方に配置されている。また、１つの対象エリア９０に、複数のＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂを配置している。それぞれのＩＤ情報受信部３００ａ、３００ｂの所定エリアａ２、ａ３も受信エリアに対応させ、第１の実施形態に比べて、広く設定している。
また、第２の実施形態においては、装備品７０ａ、７０ｂでは、装備品毎に反射率が異なる反射体が貼り付けられている。上述の図４に示したように、装備品７０ａにはその外周面に反射率が高い（レベルＨ）反射体が貼り付けられており、装備品７０ｂには、反射率がこれよりも低い中程度（レベルＭ）の反射体が貼り付けられている。ただし、中程度の反射体であっても、十分な反射光強度が得られる、反射体がない移動体８５、すなわち、装備品７０を保有しない移動体８５とは識別できる。
図８に示すように、１つの所定エリアａ２に２つの移動体８０ａ、８０ｂが、存在する場合であっても、付与部１２３は、装備品７０ａ、７０ｂそれぞれの反射体からの反射光強度の違いから、両者を識別できる。そして識別により、対応する固有ＩＤを移動体８０ａ、８０ｂにそれぞれ紐付けて、移動体８０ａ、８０ｂの行動を追跡できる。なお、１つの所定エリアａ２に、同一レベルの反射光強度の装備品７０を保有する移動体８０が複数、存在する場合には、両者を識別できない。この場合には、固有ＩＤとの紐付けは行わずに、発報部１２５は、発報装置４００から発報を行い、移動体８０にリトライを促してもよい。例えば、複数の移動体８０は互いに離れて、別々に所定エリアａ２を通過することで、同時に認識されないようにする。このような第２の実施形態でも、第１の実施形態と同様の効果が得られる。
（第３の実施形態）
次に、図９〜図１１を参照し、第３の実施形態に係る移動体追跡システム１００について説明する。第３の実施形態においては、ライダー１１０の対象エリア９０内に監視エリアａ２０を設定し、監視エリアａ２０への侵入によりアラート信号を出力するものである。図９は、第３の実施形態に係る移動体追跡システムにおけるライダーの対象エリアを示す模式図であり、図１０は、図９に対応する上面図である。図１１は、第３の実施形態における移動体追跡処理を示すフローチャートである。
次に、図９〜図１１を参照し、第３の実施形態に係る移動体追跡システム１００について説明する。第３の実施形態においては、ライダー１１０の対象エリア９０内に監視エリアａ２０を設定し、監視エリアａ２０への侵入によりアラート信号を出力するものである。図９は、第３の実施形態に係る移動体追跡システムにおけるライダーの対象エリアを示す模式図であり、図１０は、図９に対応する上面図である。図１１は、第３の実施形態における移動体追跡処理を示すフローチャートである。
第３の実施形態においては、駅のホームに移動体追跡システム１００を適用している。図１０に示すように、駅のホーム全体が対象エリア９０となるように、複数のライダー１１０ａ、１１０ｂを配置している。複数のライダー１１０ａ、１１０ｂを用いることで、死角領域が少なくなり、またより広いエリアを測定できる。なお、複数のライダー１１０ａ、１１０ｂでそれぞれ得られた測距点群データは、処理部１２０で、座標変換することにより、１つの座標系に統合するようにしてもよい。また、処理が煩雑になるのを避けるため、座標系の統合を行わず、測定空間内の物体（移動体）を認識した場合に、その移動体の軌跡の対応づけだけを行うようにしてもよい。
図９、図１０に示す第３の実施形態においては、駅のホームの端（黄色ブロックの外側）に監視エリアａ２０を設定している。同図における移動体８０ｃは、駅員、または警備員であり、装備品７０ｃは帽子である。第１、第２の実施形態と同様に、この装備品７０ｃの外周面には、反射体（高反射テープ）が貼り付けられており、また、ＩＤ情報担持体２００を備える。ホーム上には、複数の移動体８５としての乗客が存在する。
（ステップＳ２０１）
図１１のフローチャートは、図５Ａ、図５Ｂに続いて実行される処理である。最初に、発報部１２５は、追跡部１２４による移動体８０、８５の移動軌跡の追跡処理に基づいて、移動体８０ｃ、または移動体８５が監視エリアａ２０へ侵入したか否かを判定し、侵入があれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２に進める。
図１１のフローチャートは、図５Ａ、図５Ｂに続いて実行される処理である。最初に、発報部１２５は、追跡部１２４による移動体８０、８５の移動軌跡の追跡処理に基づいて、移動体８０ｃ、または移動体８５が監視エリアａ２０へ侵入したか否かを判定し、侵入があれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０２に進める。
（ステップＳ２０２）
発報部１２５は、監視エリアａ２０に侵入した移動体が、図５ＡのステップＳ１０６（またはＳ１１６）で固有ＩＤが付与された移動体８０であるか否かを判定する。固有ＩＤが付与された移動体８０ｃであれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０３に進め、固有ＩＤが設定されていない（すなわち通常ＩＤ）の移動体８５であれば（ＮＯ）、処理をステップＳ２０４に進める。
発報部１２５は、監視エリアａ２０に侵入した移動体が、図５ＡのステップＳ１０６（またはＳ１１６）で固有ＩＤが付与された移動体８０であるか否かを判定する。固有ＩＤが付与された移動体８０ｃであれば（ＹＥＳ）、処理をステップＳ２０３に進め、固有ＩＤが設定されていない（すなわち通常ＩＤ）の移動体８５であれば（ＮＯ）、処理をステップＳ２０４に進める。
（ステップＳ２０３）
発報部１２５は、記憶部１３０に記憶されているテーブルを参照し、固有ＩＤに関連付けられた、移動体８０ｃの立入権限の情報を取得する（図４参照）。移動体８０ｃが立入権限を有すれば（ＹＥＳ）、処理を終了する（エンド）。一方で、立入権限が無ければ（ＮＯ）、処理をステップＳ２０４に進める。
発報部１２５は、記憶部１３０に記憶されているテーブルを参照し、固有ＩＤに関連付けられた、移動体８０ｃの立入権限の情報を取得する（図４参照）。移動体８０ｃが立入権限を有すれば（ＹＥＳ）、処理を終了する（エンド）。一方で、立入権限が無ければ（ＮＯ）、処理をステップＳ２０４に進める。
（ステップＳ２０４）
発報部１２５は、アラート信号を発報装置４００に出力する。例えば、図１０に示すように駅のホームに発報装置４００として複数のパトライト（登録商標）を配置した場合には、移動体８０ｃ（駅員）に近いパトライト（登録商標）、および監視エリアａ２０に存在する移動体８５に最も近いパトライト（登録商標）とを点灯させ、注意を促す。
発報部１２５は、アラート信号を発報装置４００に出力する。例えば、図１０に示すように駅のホームに発報装置４００として複数のパトライト（登録商標）を配置した場合には、移動体８０ｃ（駅員）に近いパトライト（登録商標）、および監視エリアａ２０に存在する移動体８５に最も近いパトライト（登録商標）とを点灯させ、注意を促す。
なお、上述の処理においては、固有ＩＤが付与された移動体８０に対してもステップＳ２０３の立入権限の有無を判定することで、アラート信号の出力判定をしたが、この処理を省略してもよい。具体的には、固有ＩＤが付与されていない（通常ＩＤが設定）移動体８５の侵入に対してのみ、アラート信号を出力するようにしてもよい。
このように、第３の実施形態においては、移動体追跡システム１００の発報部１２５は、固有ＩＤを付与していない移動体が、監視エリアに侵入した場合に、アラート信号を出力する。これにより、第１の実施形態と同様の効果が得られるとともに、固有ＩＤを付与された駅員等が監視エリアに立ち入ったとしてもアラート信号を出さないので、適切にアラート信号を出力できる。
以上に説明した、移動体追跡システム１００の構成は、上述の実施形態の特徴を説明するにあたって主要構成を説明したのであって、上述の構成に限られず、特許請求の範囲内において、種種改変することができる。また、移動体追跡システム１００が備える構成を排除するものではない。
（第１の変形例）
例えば、装備品７０は、ＩＤ情報担持体２００を省略し、反射体のみを取り付けてもよい。この場合、移動体追跡システム１００は、装備品７０の反射体の反射光強度と、この装備品７０の所有者（氏名）、および固有ＩＤを予め記憶部１３０に記憶しておき、これを用いることで、固有ＩＤと移動体との対応づけを行える。この場合は、所定エリアを、対象エリア９０の全域としてもよい。すなわち、図２等では、所定エリアａ１は、対象エリア９０の一部の領域に設定したが、第１の変形例では同じ領域に設定してもよい。
例えば、装備品７０は、ＩＤ情報担持体２００を省略し、反射体のみを取り付けてもよい。この場合、移動体追跡システム１００は、装備品７０の反射体の反射光強度と、この装備品７０の所有者（氏名）、および固有ＩＤを予め記憶部１３０に記憶しておき、これを用いることで、固有ＩＤと移動体との対応づけを行える。この場合は、所定エリアを、対象エリア９０の全域としてもよい。すなわち、図２等では、所定エリアａ１は、対象エリア９０の一部の領域に設定したが、第１の変形例では同じ領域に設定してもよい。
（第２の変形例）
また、上述の実施形態では、移動体が人（歩行者）である場合について説明したが、これに限られない。移動体として車両であってもよい。この場合、装備品は、車体のボンネットに貼り付ける高反射シートである。例えば、入構許可書としてマグネットの基体に高反射シートを貼り付けた装備品を、ボンネットに磁力で吸着させる。さらに、この入構許可書は、対象エリア９０内の監視エリアへの入構権限によって、装備品の高反射シートの反射率を異ならせてもよい。また、この装備品においては、各実施形態で説明したようにＩＤ情報担持体２００を含ませてもよく、あるいは、第１の変形例のように含ませなくてもよい。
また、上述の実施形態では、移動体が人（歩行者）である場合について説明したが、これに限られない。移動体として車両であってもよい。この場合、装備品は、車体のボンネットに貼り付ける高反射シートである。例えば、入構許可書としてマグネットの基体に高反射シートを貼り付けた装備品を、ボンネットに磁力で吸着させる。さらに、この入構許可書は、対象エリア９０内の監視エリアへの入構権限によって、装備品の高反射シートの反射率を異ならせてもよい。また、この装備品においては、各実施形態で説明したようにＩＤ情報担持体２００を含ませてもよく、あるいは、第１の変形例のように含ませなくてもよい。
上述した実施形態に係る移動体追跡システム１００における各種処理を行う手段および方法は、専用のハードウェア回路、またはプログラムされたコンピューターのいずれによっても実現することが可能である。上記プログラムは、例えば、ＵＳＢメモリやＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ等のコンピューター読み取り可能な記録媒体によって提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してオンラインで提供されてもよい。この場合、コンピューター読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムは、通常、ハードディスク等の記憶部に転送され記憶される。また、上記プログラムは、単独のアプリケーションソフトとして提供されてもよいし、装置の一機能としてその装置のソフトウエアに組み込まれてもよい。
１００ 移動体追跡システム
１１０ ライダー
１１１ 投受光部
１１２ 測距点群データ生成部
１２０ 処理部
１２１ 取得部
１２２ 認識部
１２３ 付与部
１２４ 追跡部
１２５ 発報部
１３０ 記憶部
２００ ＩＤ情報担持体
３００ ＩＤ情報受信部
４００ 発報装置
７０、７０ａ、７０ｂ 装備品
８０、８０ａ、８０ｂ、８０ｃ 移動体（装備品７０を保有）
８５ 移動体（装備品７０を非保有）
９０ 対象エリア
ａ１、ａ２、ａ３ 所定エリア
ａ２０ 監視エリア
１１０ ライダー
１１１ 投受光部
１１２ 測距点群データ生成部
１２０ 処理部
１２１ 取得部
１２２ 認識部
１２３ 付与部
１２４ 追跡部
１２５ 発報部
１３０ 記憶部
２００ ＩＤ情報担持体
３００ ＩＤ情報受信部
４００ 発報装置
７０、７０ａ、７０ｂ 装備品
８０、８０ａ、８０ｂ、８０ｃ 移動体（装備品７０を保有）
８５ 移動体（装備品７０を非保有）
９０ 対象エリア
ａ１、ａ２、ａ３ 所定エリア
ａ２０ 監視エリア
Claims (13)
- 複数の照射方向に向けて光を、対象エリアに渡って照射し、該対象エリア内の対象物からの照射した光の反射光に応じた受光信号を出力する投受光部と、
前記投受光部の受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得する取得部と、
前記取得部から得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識する認識部と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与する付与部と、
前記付与部が付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて記憶する記憶部と、を備え、
前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡システム。 - 前記移動体は、外周面に反射率が高い反射体を備える装備品を保有し、
前記付与部は、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、請求項１に記載の移動体追跡システム。 - 複数の前記装備品それぞれは、反射率が異なる反射体を備える、請求項２に記載の移動体追跡システム。
- 前記対象エリアの全域に、前記所定エリアを設定している、請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体追跡システム。
- 前記対象エリアの一部の領域に、前記所定エリアを設定している、請求項１から請求項３のいずれかに記載の移動体追跡システム。
- 前記付与部は、前記所定エリアにおいて、移動体が保有するＩＤ情報担持体から読み取ったＩＤ情報を、前記固有ＩＤとして該移動体に付与する、請求項５に記載の移動体追跡システム。
- 前記付与部は、前記所定エリア以外のエリアで、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、該移動体に対する前記再付与の処理を行う、請求項６に記載の移動体追跡システム。
- 前記付与部は、前記固有ＩＤを付与していない移動体に対しては、自装置で生成した通常ＩＤを付与する、請求項６、または請求項７に記載の移動体追跡システム。
- 前記対象エリア内には、監視エリアが設定されており、
前記固有ＩＤを付与していない移動体が、前記監視エリアに侵入した場合に、アラート信号を出力する発報部を、さらに備える、請求項１から請求項８のいずれかに記載の移動体追跡システム。 - 前記付与部は、前記取得部から取得した前記対象物からの反射光強度を、前記対象物までの距離に応じて補正する、請求項１から請求項９のいずれかに記載の移動体追跡システム。
- 複数の照射方向に向けて光を、対象エリアに渡って照射し、該対象エリア内の対象物からの照射した光の反射光に応じた受光信号を出力する投受光部、および記憶部を備える移動体追跡システムにおける移動体追跡方法であって、
前記投受光部の前記受光信号に基づいて、光を照射してから該光の反射光を受光するまでの時間間隔から、それぞれの前記照射方向における対象物までの距離を算出するととともに、該照射方向における反射光強度を取得するステップ（ａ）と、
前記ステップ（ａ）で得られた時系列の距離データから、前記対象エリア内の移動体を認識するとともに、該移動体の位置情報を認識するステップ（ｂ）と、
前記対象エリア内に含まれる、予め定められた所定エリアにおいて、所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、固有ＩＤを付与するステップ（ｃ）と、
前記ステップ（ｃ）で付与した固有ＩＤと、前記反射光強度とを紐付けて前記記憶部に記憶するステップ（ｄ）と、を含み、
前記ステップ（ｃ）では、 前記固有ＩＤを付与した移動体の前記位置情報が得られなくなった後、前記固有ＩＤが付与されていない移動体から、前記所定の反射光強度が取得された場合に、前記記憶部に該所定の反射光強度に紐付けられて記憶された前記固有ＩＤを、該移動体に再付与する、移動体追跡方法。 - 前記移動体は、外周面に反射率が高い反射体を備える装備品を保有し、
前記ステップ（ｃ）では、前記反射体から所定の反射光強度が取得された前記移動体に対して、前記固有ＩＤを付与する、請求項１１に記載の移動体追跡方法。 - 前記ステップ（ｃ）では、前記所定エリアにおいて、移動体が保有するＩＤ情報担持体を、ＩＤ情報受信部で読み取って得られたＩＤ情報を、前記固有ＩＤとして、該移動体に付与する、請求項１１、または請求項１２に記載の移動体追跡方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019011658A JP2020118619A (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 移動体追跡システム、および移動体追跡方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019011658A JP2020118619A (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 移動体追跡システム、および移動体追跡方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020118619A true JP2020118619A (ja) | 2020-08-06 |
Family
ID=71890606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019011658A Pending JP2020118619A (ja) | 2019-01-25 | 2019-01-25 | 移動体追跡システム、および移動体追跡方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020118619A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07244154A (ja) * | 1994-03-07 | 1995-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用レーダ装置 |
| JP2006194617A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 物体検出方法及び装置 |
| WO2009113265A1 (ja) * | 2008-03-11 | 2009-09-17 | パナソニック株式会社 | タグセンサシステムおよびセンサ装置、ならびに、物体位置推定装置および物体位置推定方法 |
-
2019
- 2019-01-25 JP JP2019011658A patent/JP2020118619A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07244154A (ja) * | 1994-03-07 | 1995-09-19 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用レーダ装置 |
| JP2006194617A (ja) * | 2005-01-11 | 2006-07-27 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 物体検出方法及び装置 |
| WO2009113265A1 (ja) * | 2008-03-11 | 2009-09-17 | パナソニック株式会社 | タグセンサシステムおよびセンサ装置、ならびに、物体位置推定装置および物体位置推定方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102452770B1 (ko) | 적어도 하나의 대상체를 광학적으로 검출하기 위한 검출기 | |
| US8970374B2 (en) | Intrusion warning system | |
| US9247215B1 (en) | Laser sensor system | |
| CN108318895A (zh) | 用于无人驾驶车辆的障碍物识别方法、装置及终端设备 | |
| CN113392869B (zh) | 用于事件检测、定位和分类的视觉-听觉监测系统 | |
| US20130038694A1 (en) | Method for moving object detection using an image sensor and structured light | |
| US20120188081A1 (en) | Security system and method to secure an area | |
| US10725176B2 (en) | System and method of intrusion detection | |
| JP2017519289A (ja) | 駐車構造物及び交差点内で車両を追跡するためのシステム及び方法 | |
| CN111753609A (zh) | 一种目标识别的方法、装置及摄像机 | |
| CN114947652A (zh) | 导航、划分清洁区域方法及系统、移动及清洁机器人 | |
| US10482340B2 (en) | System and method for object recognition and ranging by deformation of projected shapes in a multimodal vision and sensing system for autonomous devices | |
| Arnay et al. | Laser and optical flow fusion for a non-intrusive obstacle detection system on an intelligent wheelchair | |
| JP2014142288A (ja) | 物体検出装置、測距装置、ドア制御装置、及び自動ドア装置 | |
| RU2595532C1 (ru) | Радиолокационная система охраны территорий с малокадровой системой видеонаблюдения и оптимальной численностью сил охраны | |
| WO2020241043A1 (ja) | 作業分析システム、作業分析装置、および作業分析プログラム | |
| WO2020105527A1 (ja) | 画像解析装置、画像解析システム、および制御プログラム | |
| Akamatsu et al. | Development of a person counting system using a 3D laser scanner | |
| Bu et al. | Estimating pedestrian accident exposure: automated pedestrian counting devices report | |
| WO2011036661A1 (en) | System and method for long-range surveillance of a scene and alerting of predetermined unusual activity | |
| JP2012038077A (ja) | 物体検出センサ | |
| JP2002156464A (ja) | 隠しカメラ検知装置及び方法 | |
| JP2020118619A (ja) | 移動体追跡システム、および移動体追跡方法 | |
| CA2520091C (en) | Detection system, method for detecting objects and computer program therefor | |
| EP2910974A1 (en) | Laser monitoring method and laser monitoring device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210628 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220428 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220524 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20221122 |