JP2020153706A - 電子装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態における距離測定システムを表している。この距離測定システムにおいて電子装置100は、物体200との間の距離を測定する電子装置である。
101:光源
102:受光部
103:記憶部
104:出力部
105:反射部
106:検出部
110:処理部
111:制御部
112:計測部
113:生成部
114:算出部
120:受光部
121:受光器
122:受光器
150:電子装置
160:電子装置
200:物体
200a〜g:物体
500:移動体
501:動力制御部
502:動力部
503:取得部
Claims (15)
- 距離を算出する電子装置であって、
パルス光を出射する光源と、
光を受光し、受光した光の強度を示す信号を出力する受光部と、
前記受光部が受光した光のうち、パルス光が物体によって反射された反射光を含まない光の受光強度を推定し、
前記受光強度に基づいて、光の強度を取得する時間範囲を決定し、
前記受光強度および前記時間範囲に基づいて、前記光源よりパルス光が出射されてから、前記パルス光の反射光を含む光が前記受光部に受光されるまでの時間を決定し、前記時間に基づいて前記電子装置から前記物体までの距離を算出する処理部と、
を備える、
電子装置。 - 前記処理部は、前記受光強度に基づいて、受光した光が前記パルス光の反射光を含むか否かを判定するしきい値を決定し、
前記計測部は、前記しきい値に基づいて、前記パルス光の反射光を含む光を判定し、前記時間を決定する、
請求項1に記載の電子装置。 - 前記処理部は、距離の計測対象である物体の反射率にさらに基づいて、前記しきい値を決定する、
請求項2に記載の電子装置。 - 前記しきい値は、指数減衰関数を含む、
請求項2または3に記載の電子装置。 - 前記パルス光の一部を反射する反射部と、
前記反射部によって反射された前記パルス光を検出し、前記処理部に通知する検出部をさらに備え、
前記処理部は、前記通知に基づいて前記時間を決定する、
請求項1乃至4のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記処理部は、前記受光強度が第1強度、前記第1強度に対応する時間範囲が第1範囲であり、前記受光強度を前記第1強度より大きい第2強度と推定する場合、前記第2強度に対応する時間範囲である第2範囲を前記第1範囲よりも小さく決定する、
請求項1乃至5のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記処理部は、距離の計測対象である物体における光の反射率にさらに基づいて、前記時間範囲を決定する、
請求項1乃至6のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記受光部は集光部を有し、
前記処理部は、前記集光部を通過する光の減衰率にさらに基づいて、前記時間範囲を決定する、
請求項1乃至7のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記受光部は、前記反射光を含む光を受光する第1受光部と、前記反射光を含まない光を受光する第2受光部を有する、
請求項1乃至8のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記受光部はアバランシェフォトダイオードを備え、前記アバランシェフォトダイオードが受光した光子数に基づいて前記信号を出力する、
請求項1乃至9のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記信号を保持する記憶部をさらに備え、
前記信号は時刻に対する光の強度を示す、
請求項1乃至10のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記処理部は、前記時間および前記距離の少なくとも一方に基づいて、前記物体の座標を示す情報を含む配置図を作成する、
請求項1乃至11のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記電子装置から前記物体までの距離を示す情報、前記パルス光が出射されてから前記反射光を含む光が受光されるまでの時間を示す情報、および前記配置図を含む情報のうち、少なくとも一方を出力する出力部をさらに備える、
請求項1乃至12のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記配置図に基づいて、移動体の動力部に対する指令を決定する動力制御部をさらに備える、
請求項12または13に記載の電子装置。 - 距離を算出する方法であって、
パルス光を出射し、
光を受光して受光した光の強度を示す信号を出力し、
受光した光のうち、前記パルス光が物体によって反射された反射光を含まない光の受光強度を推定し、
前記受光強度に基づいて、光の強度を取得する時間範囲を決定し、
前記受光強度および前記時間範囲に基づいて、パルス光が出射されてから、前記パルス光の反射光を含む光が受光されるまでの時間を決定し、前記時間に基づいて前記電子装置から前記物体までの距離を算出する、
方法。
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