KR102565413B1 - 차량유도장치 및 차량유도방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득부와 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단부와 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지하는 감지부와 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성부 및 차량이 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 차량유도장치에 관한 것이다.

Description

차량유도장치 및 차량유도방법{VEHICLE INDUCEMENT APPARATUS AND VEHICLE INDUCEMENT METHOD}
본 발명은 차량유도기술에 관한 것이다.
최근의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.
특히 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 1대가 주차할 수 있도록 구획해 놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.
또한, 주차구획이 없는 주차공간에서 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 더 좁아 질 수 있으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하거나 좁은 주차 공간에서 차량을 출차하기 어려운 문제점이 있다.
이에 따라 최근에는 차량에 자동주차보조시스템을 탑재하여, 자동주차보조시스템에서 차량 주변을 촬영한 영상 등을 확인하여 자동으로 주차 및 출차하는 기술도 개발되어 출시되고 있다.
그러나, 종래의 자동주차보조시스템의 출차하는 기술은 운전자가 원하는 위치에 능동적으로 출차를 수행하지 못하는 한계점이 있다.
이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 일 측면에서, 운전자가 원하는 위치에 능동적으로 출차할 수 있는 차량유도장치를 제공하는 것이다.
일 측면에서, 본 발명은 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득부와; 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단부와; 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지하는 감지부와 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성부; 및 차량이 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 차량유도장치를 제공한다.
다른 일 측면에서, 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득단계와 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단단계와 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지하는 감지단계와 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성단계 및 차량이 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어단계를 포함하는 차량유도방법을 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자가 원하는 위치에 능동적으로 출차할 수 있는 차량유도장치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 생성부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 생성부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 다른 구성 요소가 "개재"되거나, 각 구성 요소가 다른 구성 요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)는 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기(10)가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들(20)로부터 초음파정보를 획득하는 획득부(110)와 복수의 초음파 수신기들(20) 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치를 판단하는 판단부(120)와 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지하는 감지부(130)와 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성부(140) 및 차량이 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부(150)를 포함할 수 있다.
초음파에 대해 간단히 설명하면, 일반적으로 초음파의 진동수가 커지면 그 파장은 짧아질 수 있다. 따라서 초음파는 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 생기기 쉽고, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달할 수 있는 특징이 있다. 이러한 특징을 응용한 것이 초음파 소나(Sonar)이다.
소나는 항해 목적에 음파를 이용하는 것의 총칭이지만, 현재는 초음파를 발사해서, 그 반사를 수신하고 반사한 물체의 위치, 거리, 방향 등을 알아내는 목적의 것도 포함한다. 이 경우 목적으로 하는 반사물의 종류에 따라서 측심기, 어군 탐지기, 고래 탐지, 대(對)잠수함 소나 등으로 불리며, 각각의 목적에 적합한 장치로 만들어져 있다.
특히 거리를 재기 위해서는 펄스파형의 초음파를 사용한다. 예를 들어, 펄스파형의 초음파를 발사한 다음 되돌아오기까지의 시간을 재면 반사물까지의 거리를 산출할 수 있다.
소나와 같은 원리로, 물체를 부수지 않고, 물체에 초음파를 발사하여 반사된 초음파로부터 그 결함의 크기나 위치를 탐지할 수 있는 초음파 탐상기가 있다. 또한, 구조물의 한편에서 초음파를 발사하고 반대편에서 반사된 초음파와 입사한 초음파로 만들어지는 정상파로부터 구조물의 두께를 측정할 수 있는 초음파 후도계도 있다.
초음파 발생기(10)는 전술한 바와 같이 사용될 수 있는 초음파를 발생시킬 수 있다.
자세히 설명하면, 초음파 발생기(10)는 압전 세라믹소자에 위상, 파장 또는 주파수에 대응되는 펄스파를 인가함으로써 초음파를 방사할 수 있다.
일 예로서, 초음파 발생기(10)는 초음파 방사 기능을 갖는 이동통신 단말 또는 차량용 스마트키일 수 있다. 일반적으로 스마트폰을 포함하는 이동통신 단말은 초음파 발생기 어플 등을 포함하는 소프트웨어에 의해 초음파 방사기능을 가질 수 있다. 실제, 초음파 발생기 어플로서 초음파 모기퇴치 어플 등이 존재하며 상용화되고 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)의 복수의 초음파 수신기들(20)은 초음파 발생기(10)로부터 방사된 초음파를 수신할 수 있다.
자세히 설명하면, 초음파 수신기는 초음파를 수신한 압전 세라믹소자에서 발생하는 진동을 감지하여 초음파를 수신할 수 있다.
이에, 차량에 포함되는 복수의 초음파 수신기들(20)은 전술한 바와 같이 동작하는 하나 이상의 초음파 수신기일 수 있으며 차량의 전면, 후면, 전방측면 및 후방측면 각각에 설치될 수 있다.
설치되는 차량의 전면, 후면, 전방측면 및 후방측면 각각의 위치는 실험을 통해 산출된 데이터를 참조하여 효율적으로 설정될 수 있다. 상기 효율적의 의미는, 일 예로서 초음파 수신기 개수에 대한 감지능력을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)의 획득부(110)는 복수의 초음파 수신기들(20)로부터 초음파정보를 획득할 수 있다.
일 예를 들어, 획득부(110)는 CAN(Controller Area Network)통신을 이용하여 초음파정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)의 판단부(120)는 복수의 초음파 수신기들(20)에서 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치를 판단할 수 있다.
이에 대해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 2를 참조하여 자세히 설명한다.
도 2는 차량으로부터 일정거리에 위치하여 초음파를 발생시키는 초음파 발생기(10)와 복수의 초음파 수신기들(21a, 22a, 23a, 24a, 25a, 26a, 21b, 22b, 23b, 24b, 25b 및 26b)이 차량의 전면, 후면, 전방측면 및 후방측면 각각에 설치된 차량을 도시한다.
도 2를 참조하면, 초음파의 일 특징인 진행방향의 직진성에 의해 초음파 발생기(10)로부터 발생된 초음파는 둘 이상의 초음파 수신기(21a, 22a 및 23a)만이 수신할 수 있다.
이러한 상황에서 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)의 판단부(120)는 둘 이상의 초음파 수신기(21a, 22a 및 23a)로부터 획득된 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치를 판단할 수 있다.
도 2에서 확인할 수 있는 바와 같이, 초음파 발생기(10)와 둘 이상의 초음파 수신기(21a, 22a 및 23a)가 분리되어 있으므로 수신시간을 산출하기 어려울 수도 있다.
이러한 이유에 따라, 초음파 발생기(10)와 복수의 초음파 수신기들(21a, 22a, 23a, 24a, 25a, 26a, 21b, 22b, 23b, 24b, 25b 및 26b)는 동기화를 수행할 수 있다.
이를 위해, 초음파 발생기(10)로부터 발생되는 초음파는 초음파 발생기(10)가 방사한 시각에 대응되는 정보를 포함할 수 있다.
상세한 예를 들면, 초음파는 일 구간에 초음파 발생기(10)가 방사한 시각에 대응되는 위상, 파장 또는 주파수를 포함 수 있다.
이에, 복수의 초음파 수신기들(21a, 22a, 23a, 24a, 25a, 26a, 21b, 22b, 23b, 24b, 25b 및 26b)는 일 구간에 포함된 위상, 파장 또는 주파수에 기초하여 동기화를 수행하고, 이에 수신시간을 산출하며, 상기 수신시간이 포함된 초음파정보를 생성할 수 있다.
이후, 판단부(120)는 적어도 둘 이상의 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 적어도 둘 이상의 초음파 발생기(10)와의 거리를 산출하고, 산출된 적어도 둘 이상의 초음파 발생기(10)와의 거리에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치를 판단할 수 있다.
이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 3을 이용하여 자세히 설명한다.
도 3을 참조하면, 판단부(120)는 적어도 둘 이상의 초음파 수신기(21a, 22a 및 23a) 각각의 수신시간에 기초하여 산출된 적어도 둘 이상의 초음파 발생기(10)와의 거리(310, 320 및 330)에 따른 위치들(340, 350 및 360)이 이루는 점을 초음파 발생기(10)의 위치로 판단할 수 있다.
여기서, 산출된 적어도 둘 이상의 초음파 발생기(10)와의 거리(310, 320 및 330)은 적어도 둘 이상의 초음파 수신기(21a, 22a 및 23a) 각각의 수신시간에 미리 알고 있는 초음파의 주기를 나눗셈 연산한 후, 미리 알고 있는 초음파의 파장을 곱셈 연산함으로써 산출될 수 있다.
다른 일 예를 들어, 판단부(120)는 적어도 둘 이상의 초음파 수신기에 기초하여 미리 설정된 일 중심에서 수신시간이 짧은 초음파 수신기를 향하는 방향을 초음파 발생기가 존재하는 방향으로 판단할 수 있다.
이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 판단부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면인 도 4를 이용하여 자세히 설명한다.
도 4를 참조하면, 판단부(130)는 적어도 둘 이상의 그룹의 초음파 수신기들(21a, 22a, 23a, 24a, 25a 및 26a)에 기초하여 미리 설정된 일 중심(410)에서 초음파를 먼저 수신한(수신시간이 짧은) 초음파 수신기(22a)를 향하는 방향을 초음파 발생기(10)가 존재하는 방향으로 판단할 수 있다.
상기 일 중심(410)은 초음파 발생기(10)가 위치하는 방향을 포함하는, 여러 방향에서 방사되는 초음파에 대한 실험을 수행하여 설정될 수 있다.
또한, 상기 일 중심(410)을 포함하는 하나 이상의 중심은 하나 이상의 그룹에 의해 설정될 수 있다. 즉, 도 4에서는 일 그룹의 초음파 수신기들(21a, 22a, 23a, 24a, 25a 및 26a)에 기초한 일 중심(410)만을 도시하였으나, 다른 일 그룹의 초음파 수신기들(21b, 22b, 23b, 24b, 25b 및 26b)에 기초한 다른 일 중심을 포함한 더 많은 중심이 더 설정될 수 있다. 이로써, 판단부(130)는 제1 초음파 발생기(10)의 위치를 더 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도장치(100)의 감지부(130)는 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지할 수 있다.
상기 통신장치는 일 예를 들어, 차량과 차량간(vehicle to vehicle; V2V)통신 및 차량과 인프라간(vehicle to infra; V2I)통신을 포함하는 차량과 사물간(vehicle to everything; V2X)을 수행할 수 있는 장치일 수 있다.
상기 감지장치는 일 예를 들어, 카메라, 레이더, 라이더 및 초음파센서 중 적어도 하나일 수 있다.
즉, 감지부(130)는 통신장치를 이용하여 주변물체의 위치를 수신함으로써 주변물체의 위치를 감지하거나, 감지장치를 이용하여 직접 주변물체의 위치를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 생성부(140)는 감지부(130)에서 감지된 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성할 수 있다.
이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 생성부의 동작을 설명하기 위한 일 예를 도시한 도면인 도 5를 사용하여 자세히 설명한다.
도 5는 자차량(510)이 타차량(520, 530) 사이에 직각 주차된 상황에서 초음파 발생기(10)가 초음파를 방사하는 상황을 도시한다.
도 5를 참조하면, 자차량(510)에 포함되는 차량유도장치(100)의 판단부(120)가 초음파 발생기(10)의 위치를 판단하고, 감지부(130)가 주변물체(520, 530 및 540)의 위치를 감지할 수 있다.
이후, 생성부(140)가 감지된 주변물체(520, 530 및 540)의 위치, 자차량(510)의 폭, 길이 및 타이어의 회전반경 등을 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치로 자차량(510)을 이동시키기 위한 이동경로(550)을 생성할 수 있다.
다만, 도 5와 같이 자차량이 전진하여 초음파 발생기(10)의 위치로 이동시키기 위한 이동경로가 생성되지 않으면, 생성부(140)는 일정거리를 후진하는 경로를 포함하는 이동경로를 생성할 수 있다.
이에 대해 본 발명의 일 실시 예에 따른 생성부의 동작을 설명하기 위한 다른 일 예를 도시한 도면인 도 6을 사용하여 자세히 설명한다.
도 6은 자차량(610)이 타차량(620, 630) 사이에 평행 주차된 상황에서 초음파 발생기(10)가 초음파를 방사하는 상황을 도시한다.
도 6을 참조하면, 자차량(610)에 포함되는 차량유도장치(100)의 판단부(120)가 초음파 발생기(10)의 위치를 판단하고, 감지부(130)가 주변물체(620 및 630)의 위치를 감지할 수 있다.
이후, 생성부(140)가 감지된 주변물체(620 및 630)의 위치, 자차량(610)의 폭, 길이 및 타이어의 회전반경 등을 기초하여 초음파 발생기(10)의 위치로 자차량(610)을 이동시키기 위한 후진경로(641) 및 전진경로(643)을 포함하는 이동경로를 생성할 수 있다.
다음, 제어부(150)는 차량이 생성부(140)가 생성한 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 고속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
더 나아가, 본 발명의 일 실시 예에 따른 감지부(130)는 주행도로가 오르막길인지 또는 내리막길인지를 더 감지할 수 있다.
이러한 경우, 제어부(150)는 주행도로가 오르막길인 것으로 감지되면 가속장치를 제어하고, 주행도로가 내리막길인 것으로 감지되면 제동장치를 제어할 수 있다.
즉, 감지부(130)가 주행도로가 오르막길인 것으로 감지하고 생성부(140)가 오르막길을 오르는 주행경로를 생성하면, 제어부(150)는 차량이 가속되도록 가속장치를 제어할 수 있다.
이와 달리, 감지부(130)가 주행도로가 내리막길인 것으로 감지하고 생성부(140)가 내리막길을 내려가는 주행경로를 생성하면, 제어부(150)는 차량이 가속되지 않도록 제동장치를 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 동작할 수 있는 본 발명의 차량유도장치는 운전 미숙의 운전자가 복잡한 지역에 주차되어 있는 차량을 쉽게 출차할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이하에서는 도 1 내지 도 6을 이용하여 설명한 차량유도장치가 수행하는 동작인 차량유도방법에 대해서 간략하게 설명한다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 흐름도를 도시한 도면이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법은 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득단계(S700)와 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단단계(S710)와 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지하는 감지단계(S720)와 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성단계(S730) 및 차량이 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어단계(S740)를 포함할 수 있다.
초음파에 대해 간단히 설명하면, 일반적으로 초음파의 진동수가 커지면 그 파장은 짧아질 수 있다. 따라서 초음파는 회절현상이 일어나기 어렵고 물체의 그늘이 생기기 쉽고, 빛과 같이 한 방향으로도 가지런히 전달할 수 있는 특징이 있다. 이러한 특징을 응용한 것이 초음파 소나(Sonar)이다.
소나는 항해 목적에 음파를 이용하는 것의 총칭이지만, 현재는 초음파를 발사해서, 그 반사를 수신하고 반사한 물체의 위치, 거리, 방향 등을 알아내는 목적의 것도 포함한다. 이 경우 목적으로 하는 반사물의 종류에 따라서 측심기, 어군 탐지기, 고래 탐지, 대(對)잠수함 소나 등으로 불리며, 각각의 목적에 적합한 장치로 만들어져 있다.
특히 거리를 재기 위해서는 펄스파형의 초음파를 사용한다. 예를 들어, 펄스파형의 초음파를 발사한 다음 되돌아오기까지의 시간을 재면 반사물까지의 거리를 산출할 수 있다.
소나와 같은 원리로, 물체를 부수지 않고, 물체에 초음파를 발사하여 반사된 초음파로부터 그 결함의 크기나 위치를 탐지할 수 있는 초음파 탐상기가 있다. 또한, 구조물의 한편에서 초음파를 발사하고 반대편에서 반사된 초음파와 입사한 초음파로 만들어지는 정상파로부터 구조물의 두께를 측정할 수 있는 초음파 후도계도 있다.
초음파 발생기는 전술한 바와 같이 사용될 수 있는 초음파를 방사하고, 차량에 포함되는 복수의 초음파 수신기들은 상기 초음파 수신하여 초음파정보를 생성할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 획득단계(S700)는 복수의 초음파 수신기들로부터 생성된 초음파정보를 획득할 수 있다.
일 예를 들어, 획득단계(S700)는 CAN(Controller Area Network)통신을 이용하여 초음파정보를 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 판단단계(S710)는 복수의 초음파 수신기들에서 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 초음파 발생기의 위치를 판단할 수 있다.
일 예를 들어, 판단단계(S710)는 적어도 둘 이상의 초음파 수신기 각각의 수신시간에 기초하여 산출된 적어도 둘 이상의 초음파 발생기와의 거리에 따른 위치들이 이루는 점을 초음파 발생기의 위치로서 판단할 수 있다.
다른 일 예를 들어, 판단단계(S710)는 적어도 둘 이상의 초음파 수신기에 기초하여 미리 설정된 일 중심에서 수신시간이 짧은 초음파 수신기를 향하는 방향을 초음파 발생기가 존재하는 방향으로 판단할 수 있다.
상기 일 중심은 초음파 발생기가 위치하는 방향을 포함하는 여러 방향에서 발생되는 초음파에 대한 실험을 수행하여 설정될 수 있다.
또한, 상기 일 중심을 포함하는 하나 이상의 중심은 하나 이상의 그룹에 의해 설정될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 감지단계(S720)는 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 주변물체의 위치를 감지할 수 있다.
상기 통신장치는 일 예를 들어, 차량과 차량간(vehicle to vehicle; V2V)통신 및 차량과 인프라간(vehicle to infra; V2I)통신을 포함하는 차량과 사물간(vehicle to everything; V2X)을 수행할 수 있는 장치일 수 있다.
상기 감지장치는 일 예를 들어, 카메라, 레이더, 라이더 및 초음파센서 중 적어도 하나일 수 있다.
즉, 감지단계(S720)는 통신장치를 이용하여 주변물체의 위치를 수신함으로써 주변물체의 위치를 감지하거나, 감지장치를 이용하여 직접 주변물체의 위치를 감지할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량유도방법의 생성단계(S730)는 감지단계(S720)에서 감지된 주변물체의 위치에 기초하여 초음파 발생기의 위치로 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성할 수 있다.
생성단계(S730)에서 일반적으로 생성되는 이동경로는 차량이 전진하여 초음파 발생기의 위치로 이동시키기 위한 경로이나, 주변물체에 의해 이동경로가 생성되지 않으면 일정거리를 후진하는 경로를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 제어단계(S740)는 차량이 생성단계(S730)에서 생성된 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 고속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 동작할 수 있는 본 발명의 차량유도방법은 운전 미숙의 운전자가 복잡한 지역에 주차되어 있는 차량을 쉽게 출차할 수 있도록 하는 효과가 있다.
이 외에도 본 발명의 차량유도방법은 도 1 내지 도 6에 기초하여 설명한 본 발명의 차량유도장치가 수행하는 각 동작을 모두 수행할 수 있다.
이상에서의 설명 및 첨부된 도면은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 나타낸 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 구성의 결합, 분리, 치환 및 변경 등의 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

  1. 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득부;
    상기 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 상기 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단부;
    상기 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 상기 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 상기 주변물체의 위치를 감지하는 감지부;
    상기 주변물체의 위치에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치로 상기 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성부; 및
    상기 차량이 상기 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어부를 포함하는 차량유도장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    적어도 둘 이상의 수신시간에 기초하여 적어도 둘 이상의 초음파 발생기와의 거리를 산출하고, 상기 적어도 둘 이상의 초음파 발생기와의 거리에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 둘 이상의 초음파 수신기에 기초하여 미리 설정된 일 중심에서 상기 수신시간이 짧은 초음파 수신기를 향하는 방향을 상기 초음파 발생기가 존재하는 방향으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 생성부는,
    상기 차량이 전진하여 상기 초음파 발생기의 위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하되, 상기 주변물체에 의해 상기 이동경로가 생성되지 않으면 일정거리를 후진하는 경로를 포함하는 이동경로를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 감지부는, 주행도로가 오르막길인지 또는 내리막길인지를 더 감지하고,
    상기 제어부는, 상기 오르막길인 것으로 감지되면 상기 가속장치를 제어하고, 상기 내리막길인 것으로 감지되면 상기 제동장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 초음파는, 상기 초음파 발생기가 방사한 시각에 대응되는 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 초음파 발생기는,
    초음파 방사 기능을 갖는 이동통신 단말 또는 차량용 스마트키인 것을 특징으로 하는 차량유도장치.
  8. 차량으로부터 일정거리에 위치한 초음파 발생기가 방사한 초음파를 수신하는 복수의 초음파 수신기들로부터 초음파정보를 획득하는 획득단계;
    상기 복수의 초음파 수신기들 중 적어도 둘 이상의 초음파 수신기로부터 획득된, 상기 초음파정보에 포함된 수신시간에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치를 판단하는 판단단계;
    상기 차량의 주변에 위치하는 주변물체와 통신하는 통신장치 또는 상기 주변물체를 감지하는 감지장치로부터 생성된 주변정보를 이용하여 상기 주변물체의 위치를 감지하는 감지단계;
    상기 주변물체의 위치에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치로 상기 차량을 이동시키기 위한 이동경로를 생성하는 생성단계; 및
    상기 차량이 상기 이동경로를 따라 이동하도록 조향장치, 기어장치, 가속장치 및 제동장치 중 적어도 하나를 제어하는 제어단계를 포함하는 차량유도방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    적어도 둘 이상의 수신시간에 기초하여 적어도 둘 이상의 초음파 발생기와의 거리를 산출하고, 상기 적어도 둘 이상의 초음파 발생기와의 거리에 기초하여 상기 초음파 발생기의 위치를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량유도방법.
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 판단단계는,
    상기 둘 이상의 초음파 수신기에 기초하여 미리 설정된 일 중심에서 상기 수신시간이 짧은 초음파 수신기를 향하는 방향을 상기 초음파 발생기가 존재하는 방향으로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량유도방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 생성단계는,
    상기 차량이 전진하여 상기 초음파 발생기의 위치로 이동시키기 위한 이동경로를 생성하되, 상기 주변물체에 의해 이동경로가 생성되지 않으면 일정거리를 후진하는 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량유도방법.
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