CN113267765A - 雷达扫描装置、方法以及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了雷达扫描装置、方法和设备，雷达扫描装置的一具体实施方式包括激光雷达探测头以及控制装置，控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。该实施方式实现了激光雷达在不同方向的探测距离的差异化，减少了左向探测区域和右向探测区域内的不必要数据的采集，提升了雷达扫描数据的可靠性。

Description

雷达扫描装置、方法以及设备

本申请为“雷达扫描装置、方法以及设备”的分案申请，原申请的申请日为2017年10月18日，原申请的申请号为CN201710970802.9，原申请的发明创造名称为：雷达扫描装置、方法以及设备。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及自动驾驶中的探测或导航技术领域，尤其涉及雷达扫描装置、方法以及设备。

背景技术

雷达扫描装置是自动驾驶领域的关键设备、自动驾驶车辆通过激光雷达获取周边环境的三维点云数据，并基于点云数据做出操控决策。

通常雷达扫描装置通过绕与地面平行的轴旋转来实现不同方向上环境数据的采集，现有的雷达扫描装置具有固定的探测距离，在各个方向的探测距离相同。为了保证可以探测到车辆行驶前方的道路数据，雷达扫描装置在各个方向上的探测距离均需满足前向探测和后向探测所需要的安全距离。

发明内容

本申请实施例提供了雷达扫描方法、装置以及设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种雷达扫描装置，包括：激光雷达探测头以及控制装置；控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。

在一些实施例中，前向探测区域包括与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面，后向探测区域包括与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面；左向探测区域包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面，后向探测区域包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面。

在一些实施例中，前向探测区域关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；后向探测区域关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；左向探测区域关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称；右向探测区域关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称。

在一些实施例中，前向探测区域和后向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角小于预设锐角；左向探测区域和右向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角大于预设锐角。

在一些实施例中，上述预设锐角为10°。

在一些实施例中，激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离不小于200米；激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离小于200米。

在一些实施例中，激光雷达探测头转动至雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域时的探测距离不大于30米。

在一些实施例中，控制装置用于在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第一激励电流，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第二激励电流；第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度。

第二方面，本申请实施例提供了一种雷达扫描方法，包括：控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，并且在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描；其中，第一输出功率大于第二输出功率。

在一些实施例中，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，包括：在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第一激励电流；在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描，包括：在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第二激励电流；其中，第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度。

第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；激光雷达探测头；当存储装置存储的一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述雷达扫描方法。

本申请实施例提供的雷达扫描装置、方法和设备，雷达扫描装置包括激光雷达探测头以及控制装置，控制装置用于控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且控制装置用于控制激光雷达探测头的激光功率，以使激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离，从而实现了激光雷达在不同方向的探测距离的差异化，减少了左向探测区域和右向探测区域内的不必要数据的采集，提升了雷达扫描数据的可靠性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的结构示意图；

图2是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的探测区域示意图；

图3是根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例中控制装置提供的激励电流的波形示意图；

图4是适于用来实现本申请实施例的设备的系统结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的结构示意图。如图1所示，雷达扫描装置100可以包括激光雷达探测头101以及控制装置102。其中，激光雷达探测头101用于发出激光光束，目标探测物可以反射该激光光束，激光光束经过反射后传回雷达扫描装置100。

控制装置102用于控制激光雷达探测头101进行旋转，具体地，控制装置102用于控制激光雷达探测头101在与地面平行的平面内360°转动。通常雷达扫描装置可以安装于车辆、机器人等可移动载体上。在本实施例中，激光雷达探测头101可以在控制装置102的控制下绕着与可移动载体所在的地面垂直的旋转轴、在与地面平行的平面内旋转。在激光雷达探测头101转动的同时发射激光光束，这样，可以采集空间360°角度范围内的全景激光点云数据。可选地，激光雷达探测头101可以安装在可旋转平台上，控制装置102可以通过机械控制等方法来控制平台沿某一方向(顺时针或逆时针)旋转，从而带动激光雷达探测头旋转。

控制装置102还可以用于控制激光雷达探测头101的激光功率，以使激光雷达探测头101在雷达扫描装置100的可移动载体(例如车辆、机器人等)的前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于激光雷达探测头101在雷达扫描装置100的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离。

探测距离可以是指激光雷达可探测的最远距离，也即激光雷达发出的激光光束在衰减到可被感知的最小强度的位置与激光光束的起点之间的距离。通常激光雷达探测头的激光输出功率与探测距离具有正相关关系。本实施例中，控制装置102可以通过控制激光雷达探测头101的激光输出功率来控制激光雷达探测头101在不同方向的探测区域的不同探测距离。具体来说，在探测前向探测区域和后向探测区域时，控制装置102可以控制激光雷达探测头101输出功率较高的激光光束，在探测左向探测区域和右向探测区域时，可以控制激光雷达探测头101输出功率较低的激光光束，以实现对前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于对左向探测区域和右向探测区域的探测距离。

在这里，前向探测区域、后向探测区域、左向探测区域以及右向探测区域可以是依据上述雷达扫描装置所在的可移动载体的预期移动方向来定义的。前向探测区域可以是位于上述预期移动方向上且尚未移动至的区域，后向探测区域可以是与前向探测区域关于可移动载体的中心相对的区域，左向探测区域和右向探测区域可以分别是位于上述可移动载体的左侧的区域和右侧的区域。举例来说，上述可移动载体可以为车辆，前向探测区域、后向探测区域、左向探测区域和右向探测区域可以分别为车辆头部的前方、车辆尾部的后方、车身左侧和车身右侧的部分区域。

车辆或机器人等可移动载体在移动过程中，由于移动速度较快，其前方和后方的需要的探测距离大于左侧和右侧需要的探测距离。上述雷达扫描装置通过控制装置控制激光雷达探测头在前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于左向探测区域和右向探测区域的探测距离，也即控制激光雷达探测头在转动至前向探测区域和后向探测区域时的输出功率大于在转动至左向探测区域和右向探测区域时的输出功率，可以保证雷达扫描装置在应用该雷达扫描装置的可移动载体的前向和后向具有足够的探测距离，并且减少对该可移动载体的左向和右向的过大距离的探测，减少不必要的数据，节约存储资源的同时可以提升激光雷达数据的可靠性。

图2示出了根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例的探测区域示意图。如图2所示，激光雷达探测头20沿图中所示圆弧形箭头的方向转动，前向探测区域201位于激光雷达探测头20沿其所在的可移动载体的移动方向的前方，后向探测区域202位于激光雷达探测头20沿其所在的可移动载体的移动方向的后方，左向探测区域203和右向探测区域204分别位于激光雷达探测头20所在的移动载体的左侧和右侧。其中，激光雷达探测头在前向探测区域201和后向探测区域202的探测距离为L1，在左向探测区域203和右向探测区域204的探测距离为L2，L1>L2。上述前向探测区域201、后向探测区域202、左向探测区域203和右向探测区域204可以互不交叉。可选地，激光雷达探测头20在前向探测区域201、后向探测区域202、左向探测区域203以及右向探测区域204的探测角度之和为360°。

激光雷达探测头的探测面是激光雷达探测头在同一时刻发出的所有激光束所形成的平面。在一些实施例中，上述前向探测区域201可以包括与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面(如图中A所表示的探测面)，后向探测区域202可以包括雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面(如图中B所表示的探测面)。左向探测区域203可以包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面(如图中C所表示的探测面)，后向探测区域204可以包括与地面和雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面(如图中D所表示的探测面)。换言之，前向探测区域包括可移动载体的正前方的区域，后向探测区域包括可移动载体的正后方的区域，左向探测区域包括可移动载体的正左方区域，右向探测区域包括可移动载体的正右方区域。这样，可以保证可移动载体的移动方向上探测距离大于与其移动方向垂直的方向上的探测距离，可以进一步减少不必要的数据。

进一步地，前向探测区域201可以关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面(如图2所示探测面A所在的平面)对称，后向探测区域202可以关于雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面(如图2所示探测面B所在的平面)对称。左向探测区域203可以关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面(如图2所示探测面C所在的平面)对称，右向探测区域204可以关于与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面(如图2所示探测面D所在的平面)对称。

在进一步的实施例中，上述前向探测区域201和上述后向探测区域202中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角小于预设锐角。也就是说，上述移动方向与前向探测区域内的各与地面垂直的探测面之间的夹角中，最大的角度α小于90°。左向探测区域和右向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角大于预设锐角。可选地，上述预设锐角可以为10°。

在本实施例的一些可选的实现方式中，激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离L1不小于200米，激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离L2小于200米。当雷达扫描装置应用于自动驾驶车辆时，由于车辆速度较快，在高速公路上可达120km/h，前向探测区域和后向探测区域保持200米以上的探测距离可以较好地保证车辆具有足够的反应时间，从而更好地保证无人驾驶车辆的安全性。

可选地，上述激光雷达探测头在雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离可以不大于30米。通常车道的宽度为3.5至3.75米，则车辆所在车道的隔壁车道的距离车辆的最远距离约为5.25米-5.625米，向外第二车道的最远边界与车辆的距离约为8.75米-9.375米，向外第三条车道的最远边界与车辆的距离约为12.25米-13.125米，以最多六条车道为例，则左向探测区域和右向探测区域的探测距离至少需要达到24.5米-26.25米。本实施例中可以将左向探测区域和右向探测区域的探测距离设为30米，保证在左右两侧的环境数据探测，这时可以计算得出车辆所在车道的邻近3条车道沿移动方向的探测距离为27-29米，可以保证对左前方和右前方车辆变道、转向等操作的探测，满足安全性的要求。这时，将车辆距离隔壁车道最远边界处的距离(5.25米-5.625米)与左向探测区域在左前方向上的探测距离(30米)构成直角三角形，根据反余弦公式求得两者之间的夹角约为80°，则可以得出上述前向探测区域和后向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与雷达扫描装置所在的、且垂直于地面的平面之间的最大夹角不超过10°，因此，可以确定上述预设锐角为10°。

需要说明的是，本申请实施例中激光雷达探测头在前向探测区域的探测距离、在后向探测区域的探测距离、在左向探测区域的探测距离以及在右向探测区域的探测距离可以为其他的值。并且可选地，在前向探测区域的探测距离和在后向探测区域的探测距离可以不相同。在左向探测区域的探测距离可以与在右向探测区域的探测距离不相同，根据本申请的实施例，可以依据实际需求对激光雷达探测头在各个方向的探测区域的探测距离进行设计。

上述激光雷达探测头可以是固态激光雷达，例如为半导体激光雷达，其包括电流激励的半导体激光器，半导体激光器的输出功率在一定范围内是与激励电成正比的。在本申请的一些实施例中，上述控制装置102可以通过控制向半导体激光器提供的激励电流来控制激光雷达探测头的输出功率。具体地，上述控制装置102可以用于在激光雷达探测头转动至雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域时向激光雷达探测头提供第一激励电流，在激光雷达探测头转动至雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域时向激光雷达探测头提供第二激励电流；其中，第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度。

请参考图3，其示出了根据本申请的雷达扫描装置的一个实施例中控制装置提供的激励电流的波形示意图。其中横坐标为时间，纵坐标为激励电流的强度。

如图3所示，在t1时刻，激光雷达探测头在控制装置的控制下由右向探测区域旋转至前向探测区域，在t1时刻到t2时刻，激光雷达探测头在前向探测区域内旋转，这时，控制装置提供的第一激励电流的强度为I1；在t2时刻到t3时刻，激光雷达探测头旋转至左向探测区域，控制装置提供的第二激励电流的强度为I2；在t3时刻到t4时刻，激光雷达探测头旋转至后向探测区域，控制装置提供的第一激励电流的强度为I1；在t4时刻到t5时刻，激光雷达探测头旋转至右向探测区域，控制装置的第二激励电流的强度为I2；在t5时刻，激光雷达探测头回到与t1时刻相同的位置，开始下一周期的旋转。在这里，第一激励电流的强度I1大于第二激励电流的强度I2。

从图3可以看出，激励电流的强度随时间周期性变化，激励电流的强度的变化周期可以为激光雷达探测头的旋转周期的二分之一。并且，假设激光雷达探测头匀速旋转，控制装置向激光雷达探测头提供第一激励电流的时间长度和提供第二激励电流的时间长度之比与前向探测区域或后向探测区域的最大探测角度与左向探测区域或右向探测区域的最大探测角度之比可以相等。

在具体的实现中，可以根据激光雷达探测头的旋转周期确定激励电流的周期，并根据扫描开始时激光雷达的探测面的位置和角度确定出激励电流波形中对应的时间点。例如扫描开始时激光雷达的探测面与移动方向平行时，则可以确定对应的时间点为图3所示t’。控制装置可以按照图3所示波形向激光雷达探测头提供激励电流，使得激光雷达探测头在前向探测区域和后向探测区域的输出功率高于在左向探测区域和右向探测区域的输出功率。

本申请实施例还提供了一种雷达扫描方法，该雷达扫描方法可以应用于上述雷达扫描装置的控制装置中，也可以应用于其他诸如车载终端、服务器等电子设备中。

本申请实施例的雷达扫描方法可以包括：控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，并且在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描；其中，第一输出功率大于第二输出功率。

具体地，可以控制激光雷达探测头通过机械扫描的方式360°旋转扫描。同时可以监测激光雷达探测头的当前扫描区域，当监测到激光雷达探测头的扫描区域为前向探测区域或后向探测区域时，控制激光雷达探测头的输出功率为第一输出功率，这时激光雷达探测头的探测距离与第一输出功率正相关；当监测到激光雷达探测头的扫描区域为左向探测区域和右向探测区域时，控制激光雷达探测头的输出功率为第二输出功率，这时激光雷达探测头的探测距离与第二输出功率正相关。当激光雷达探测头的探测位置由前向探测区域或后向探测区域转入左向探测区域或右向探测区域时，控制装置可以控制激光雷达探测头的输出功率由第一输出功率降低为第二输出功率，激光雷达探测头的探测距离随之减小；当激光雷达探测头的探测位置由左向探测区域或右向探测区域转入前向探测区域或后向探测区域时，控制装置可以控制激光雷达探测头的输出功率由第二输出功率升高为第一输出功率，则激光雷达探测头的探测距离随之增大。这样，可以保证激光雷达探测头在前向探测区域和后向探测区域的探测距离大于在左向探测区域和在右向探测区域的探测距离。

在本实施例的一些可选的实现方式中，可以通过控制激光雷达探测头的激励电流来控制激光雷达的输出功率。具体地，可以在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第一激励电流，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向激光雷达探测头提供第二激励电流，其中第一激励电流的强度大于第二激励电流的强度，也即可以按照图4所示的激励电流的时序来驱动激光雷达探测头，由于激励电流的强度与激光雷达探测头的输出功率成正比，则可以实现在前向探测区域和后向探测区域的输出功率大于在左向探测区域和右向探测区域的输出功率。

本申请上述实施例的雷达扫描方法，通过控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，并且在激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描，其中，第一输出功率大于第二输出功率，实现了激光雷达在不同方向的探测距离的差异化，增加了前向探测区域和后向探测区域的探测距离，减少了左向探测区域和右向探测区域内的不必要数据的采集，提升了雷达扫描数据的可靠性和安全性。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本申请实施例的设备的400的系统结构示意图。图4示出的设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4示，设备400可以包括：存储装置401、至少一个处理器402以及激光雷达探测头403。可选地，存储设备400还可以包括至少一个输入接口411、至少一个输出接口412以及至少一条通信总线413，存储装置401、处理器402以及激光雷达探测头403连接至通信总线，通信总线413用于实现上述组件之间的连接通信。

存储装置401可以用于存储一个或多个程序421。存储装置401可能包含RAM(Random Access Memory，高速随机存取存储器)、ROM(Read-only Memory，只读存储器)。

处理器402可以例如为GPU(Graphics Processing Unit，图形处理器)，用于执行存储装置401存储的一个或多个程序，当存储装置401存储的一个或多个程序被处理器402执行上，处理器402实现本申请上述实施例的雷达扫描方法。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被处理器402执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，并且在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描；其中，所述第一输出功率大于所述第二输出功率。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (16)

1.一种雷达扫描装置，其特征在于，所述雷达扫描装置包括：激光雷达探测头以及控制装置；

所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，且所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头的激光输出功率，以控制所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的不同探测区域对应于不同探测距离。

2.根据权利要求1所述的雷达扫描装置，其中，所述探测区域包括：前向探测区域、后向探测区域、左向探测区域和右向探测区域。

3.根据权利要求2所述的雷达扫描装置，其中，所述激光雷达探测头在所述前向探测区域、所述后向探测区域、所述左向探测区域和所述右向探测区域的探测角度之和为360°，且所述前向探测区域、所述后向探测区域、所述左向探测区域和所述右向探测区域互不交叉。

4.根据权利要求2所述的雷达扫描装置，其中，所述控制装置用于控制所述激光雷达探测头转动至所述前向探测区域和所述后向探测区域的激光输出功率大于转动至所述左向探测区域和所述右向探测区域的激光输出功率，以使所述激光雷达探测头在所述前向探测区域和所述后向探测区域的探测距离大于在所述左向探测区域和所述右向探测区域的探测距离。

5.根据权利要求2所述的雷达扫描装置，其中，所述前向探测区域包括与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面；

所述后向探测区域包括与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向平行且垂直于地面的探测面；

所述左向探测区域包括与地面和所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面；

所述右向探测区域包括与地面和所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的探测面。

6.根据权利要求5所述的雷达扫描装置，其中，所述前向探测区域关于所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；

所述后向探测区域关于所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面对称；

所述左向探测区域关于与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称；

所述右向探测区域关于与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向垂直的平面对称。

7.根据权利要求6所述的雷达扫描装置，其中，所述前向探测区域和所述后向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角小于预设锐角；

所述左向探测区域和所述右向探测区域中任意一个与地面垂直的探测面与所述雷达扫描装置的可移动载体的移动方向所在的、且垂直于地面的平面之间的夹角大于所述预设锐角。

8.根据权利要求7所述的雷达扫描装置，其中，所述预设锐角为10°。

9.根据权利要求2所述的雷达扫描装置，其中，所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的探测距离不小于200米；

所述激光雷达探测头在所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的探测距离小于200米。

10.根据权利要求9所述的雷达扫描装置，其中，所述激光雷达探测头转动至所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域时的探测距离不大于30米。

11.根据权利要求4所述的雷达扫描装置，其中，所述控制装置用于在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向所述激光雷达探测头提供第一激励电流，在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向所述激光雷达探测头提供第二激励电流；

所述第一激励电流的强度大于所述第二激励电流的强度。

12.一种雷达扫描方法，包括：

控制激光雷达探测头在与地面平行的平面内360°转动，在所述激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的不同探测区域时控制所述激光雷达探测头以不同输出功率进行扫描。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，所述探测区域包括：前向探测区域、后向探测区域、左向探测区域和右向探测区域；以及

所述在所述激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的不同探测区域时控制所述激光雷达探测头以不同输出功率进行扫描，包括：

在所述激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描；

其中，所述第一输出功率大于所述第二输出功率。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述在所述激光雷达探测头转动至探测雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第一输出功率进行扫描，包括：

在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的前向探测区域和后向探测区域的位置时向所述激光雷达探测头提供第一激励电流；以及

所述在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时控制所述激光雷达探测头以第二输出功率进行扫描，包括：

在所述激光雷达探测头转动至探测所述雷达扫描装置的可移动载体的左向探测区域和右向探测区域的位置时向所述激光雷达探测头提供第二激励电流；

其中，所述第一激励电流的强度大于所述第二激励电流的强度。

15.一种雷达扫描设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

激光雷达探测头；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求12-14中任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求12-14中任一项所述的方法。

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