CN115166769A - 探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN115166769A CN202210760399.8A CN202210760399A CN115166769A CN 115166769 A CN115166769 A CN 115166769A CN 202210760399 A CN202210760399 A CN 202210760399A CN 115166769 A CN115166769 A CN 115166769A
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Abstract

本申请提供一种探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质，涉及雷达探测技术领域，其中，所述方法包括：出射多条探测光束，至少两条所述探测光束的功率不同；控制所述激光雷达的转镜转动，使得多条所述探测光束通过所述转镜的反射，对水平视场进行扫描；调整所述激光雷达的振镜发生偏转，使得多条所述探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个所述探测区域相连续。通过出射多条功率不同的光束，多条不同功率的光束在转镜和振镜的作用下，分别对不同区域进行探测，避免了采用高功率光束对所有区域进行探测，可以降低激光雷达进行探测的功率，可以提高激光雷达进行探测的能效，达到节省光功率、降低系统功耗和成本的效果。

Description

探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质
技术领域
本申请涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质。
背景技术
随着激光雷达的不断发展，激光雷达所应用的领域不断增加，例如激光雷达可以应用在自动驾驶领域，车辆可以通过激光雷达对车辆周围的环境进行探测，得到车辆周围环境的图像，从而辅助车辆行进。
相关技术中，激光雷达可以采用振镜结合转镜的方式进行探测。在探测过程中，光束可以通过转镜对水平方向进行扫描，再结合振镜的偏转，调整光束扫描的高度，从而实现在垂直方向的扫描。
但是，为了提高探测范围，激光雷达发出的光束的功率较高，而在近距离探测的过程中使用功率较高的光束，存在功率浪费的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提出了一种探测方法、激光雷达、车辆及计算机可读存储介质，以解决现有技术中在近距离探测的过程中使用功率较高的光束，存在功率浪费的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请实施例提供一种探测方法，应用于激光雷达，所述方法包括：
出射多条探测光束，至少两条所述探测光束的功率不同；
控制所述激光雷达的转镜转动，使得多条所述探测光束通过所述转镜的反射，对水平视场进行扫描；
调整所述激光雷达的振镜发生偏转，使得多条所述探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个所述探测区域相连续。
可选的，所述出射多条探测光束，包括：
确定所述激光雷达的垂直视场角；
根据所述垂直视场角，结合多条所述探测光束的数量，计算得到任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角；
根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条所述探测光束。
可选的，多条所述探测光束包括：第一探测光束和第二探测光束；
所述根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条所述探测光束，包括：
根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，确定所述第一探测光束和所述第二探测光束分别与水平方向之间的夹角；
若所述第一探测光束为低功率输出、所述第二探测光束为高功率输出，则所述第一探测光束与水平方向之间的夹角，小于所述第二探测光束与水平方向之间的夹角。
可选的，所述调整所述激光雷达的振镜发生偏转，包括：
持续检测所述转镜的旋转角度；
在每检测到所述转镜旋转预设水平角度时，按照预设垂直角度对所述振镜的偏转方向进行调整。
可选的，所述控制所述激光雷达的转镜转动，包括：
获取所述激光雷达的运动速度；
根据所述运动速度，确定所述转镜的转动速度；
按照所述转动速度控制所述转镜转动。
可选的，所述方法还包括：
接收多条反射光束，所述反射光束为所述探测光束照射在待探测物体后反射形成的；
根据多条所述反射光束，生成环境图像，所述环境图像用于表示所述激光雷达的周围环境。
第二方面，本申请实施例提供一种探测装置，应用于激光雷达，所述装置包括：
出射模块，用于出射多条探测光束，至少两条所述探测光束的功率不同；
控制模块，用于控制所述激光雷达的转镜转动，使得多条所述探测光束通过所述转镜的反射，对水平视场进行扫描；
调整模块，用于调整所述激光雷达的振镜发生偏转，使得多条所述探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个所述探测区域相连续。
可选的，出射模块，具体用于确定激光雷达的垂直视场角；根据垂直视场角，结合多条探测光束的数量，计算得到任意相邻的两条探测光束之间的夹角；根据垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条探测光束。
可选的，多条探测光束包括：第一探测光束和第二探测光束；
出射模块，还具体用于根据垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，确定第一探测光束和第二探测光束分别与水平方向之间的夹角；若第一探测光束为低功率输出、第二探测光束为高功率输出，则第一探测光束与水平方向之间的夹角，小于第二探测光束与水平方向之间的夹角。
可选的，调整模块，具体用于持续检测转镜的旋转角度；在每检测到转镜旋转预设水平角度时，按照预设垂直角度对振镜的偏转方向进行调整。
可选的，控制模块，具体用于获取激光雷达的运动速度；根据运动速度，确定转镜的转动速度；按照转动速度控制转镜转动。
可选的，装置还包括：
接收模块，用于接收多条反射光束，反射光束为探测光束照射在待探测物体后反射形成的；
生成模块，用于根据多条反射光束，生成环境图像，环境图像用于表示激光雷达的周围环境。
第三方面，本申请实施例提供一种激光雷达，包括：处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序，以使得所述激光雷达实现如第一方面中任一项所述的应用程序的探测方法。
第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：如第三方面所述的激光雷达，所述激光雷达用于探测所述车辆周围的环境，辅助所述车辆行进。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中任一项所述的探测方法。
本申请实施例提供的一种探测方法，通过出射多条功率不同的光束，多条不同功率的光束在转镜和振镜的作用下，分别对不同区域进行探测，避免了采用高功率光束对所有区域进行探测，可以降低激光雷达进行探测的功率，可以提高激光雷达进行探测的能效，达到节省光功率、降低系统功耗和成本的效果。
附图说明
图1为本申请实施例提供一种激光雷达的探测示意图；
图2A为本申请实施例提供的一种探测方法所涉及的探测场景的场景示意图；
图2B为本申请实施例提供的一种探测场景的原理示意图；
图2C为本申请实施例提供的另一种探测场景的原理示意图；
图3为本申请实施例提供的一种探测方法的示意性流程图；
图4为本申请实施例提供的一种出射多条探测光束的示意性流程图；
图5为本申请实施例提供的一种探测区域的区域示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种探测区域的区域示意图；
图7为本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图。
具体实施方式
下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
随着激光雷达的不断发展，激光雷达所应用的领域不断增加，例如激光雷达可以应用在自动驾驶领域，车辆可以通过激光雷达对车辆周围的环境进行探测，得到车辆周围环境的图像，从而辅助车辆行进。
参见图1，图1为本申请实施例提供一种激光雷达的探测示意图，在探测过程中，激光雷达可以出射至少一条光束，该光束可以通过激光雷达的转镜对水平方向进行扫描，并在转镜旋转一周后，再对激光雷达的振镜与垂直方向之间的夹角进行调整，从而调整光束扫描的高度，通过转镜的不断旋转，以及对振镜的持续调整，进而可以实现在垂直方向上对某个区域完成扫描。
但是，在实际应用中，激光雷达为了提高探测范围，通常采用高功率的光束进行扫描，而光束不但需要进行远距离探测，也需要进行近距离探测。而近距离探测无需采用高功率光束，采用高功率光束进行近距离探测存在功率浪费的问题。
因此，本申请实施例提出一种探测方法，通过出射多条功率不同的光束，多条不同功率的光束在转镜和振镜的作用下，分别对不同区域进行探测，避免了采用高功率光束对所有区域进行探测，可以降低激光雷达进行探测的功率，可以提高激光雷达进行探测的能效，达到节省光功率、降低系统功耗和成本的效果。
下述先对本申请实施例提供的一种探测方法所涉及的探测场景进行介绍。
参见图2A，图2A为本申请实施例提供的一种探测方法所涉及的探测场景的场景示意图，该探测场景中可以包括：车辆210、激光雷达220和待探测物体230。
其中，激光雷达可以设置在车辆中，例如，激光雷达可以设置在车辆的车头或车顶等位置，以便对车辆前方路况进行检测。
而且，激光雷达可以与车辆中的处理器连接，从而可以根据处理器控制激光雷达的工作，也可以通过处理器，结合激光雷达所采集的图像，确定车辆周围环境的信息。
具体地，车辆在行驶过程中，车辆可以通过处理器启动激光雷达对周围环境进行探测。相应的，激光雷达可以发射出射光，并接收待探测物体对出射光进行反射的反射光，再根据反射光采集图像。之后，激光雷达可以向处理器传输采集的图像，由处理器对采集的图像进行分析，确定待探测物体的信息(如待探测物体与车辆之间的距离和待探测物体的形状等)，从而可以确定车辆周围环境的信息。
参见图2B和图2C，图2B和图2C均为本申请实施例提供的一种探测场景的原理示意图。如图2B和图2C所示，激光雷达在扫描过程中，由于光束的出射角度不同，可以对不同的区域进行扫描。而根据光束所扫描的区域与激光雷达之间的距离，可以分为近距离视场和远距离视场。
相应的，近距离视场和远距离视场分别对应的光束，与水平方向之间的夹角也各有不同。若将水平方向为0度，并激光雷达斜向下出射的光束与水平方向之间的夹角作为负角度，则近距离视场对应光束的视场角(field of view，FOV)小于远距离视场对应光束的视场角。
因此，可以通过出射光束的FOV确定该光束对应的近距离视场或远距离视场，从而可以根据近距离视场或远距离视场设置出射光的功率，以使低功率光束对近距离视场进行扫描、高功率光束对远距离视场进行扫描。
具体地，激光雷达的准直器可以通过准直器出射不同功率的光束，再通过振镜和转镜对光束进行反射，通过光窗出射各FOV不同的光束，使得各光束分别对近距离视场和远距离视场进行扫描，实现不同功率的光束扫描不同区域，达到有效利用不同功率的光束进行扫描的效果。
需要说明的是，在实际应用中，激光雷达还可以应用在其他场景中，例如，激光雷达可以应用在三维测绘、自动导引运输车(automated guided vehicle，AGV)导航等领域，本申请实施例对激光雷达所应用的领域不做限定。
图3为本申请实施例提供的一种探测方法的示意性流程图，作为示例而非限定，该方法可以应用于上述激光雷达中，参见图3，该方法包括：
步骤301、出射多条探测光束。
其中，至少两条探测光束的功率不同。
激光雷达在探测过程中，可以出射多条不同功率的光束进行扫描，从而可以通过不同功率的光束对不同区域进行扫描，避免高功率光束对近距离视场扫描。
而激光雷达在出射各条光束时，需要对每条光束的FOV进行调整，以使不同功率的光束具有不同的FOV，从而可以分别对近距离视场和远距离视场分别进行扫描。
可选的，如图4所示，本步骤301可以包括如下步骤：
步骤301a、确定激光雷达的垂直视场角。
在确定各条光束的FOV之前，需要确定激光雷达在垂直方向能够达到的FOV，以便在后续步骤中，可以根据激光雷达在垂直方向的FOV确定每条光束所对应的FOV和/或FOV范围。
例如，激光雷达可以根据预先设置的配置信息，确定激光雷达对应的FOV范围可以为-12度至12度。
步骤301b、根据垂直视场角，结合多条探测光束的数量，计算得到任意相邻的两条探测光束之间的夹角。
在确定激光雷达在垂直方向的FOV后，需要确定多条探测光束的数量，以便多条探测光束所扫描的范围可以完全覆盖激光雷达在垂直方向的扫描区域。
具体地，可以根据激光雷达内设置的激光模组的数量，确定激光雷达能够出射的光束的数量。再结合确定的激光雷达在垂直方向的FOV进行计算，得到任意相邻的两条探测光束之间的夹角，从而确定每条光束在垂直方向的扫描范围。
例如，激光雷达对应的FOV范围可以为-12度至12度，且激光雷达可以出射2条光束，则计算得到2条光束在垂直方向之间的夹角为[12-(-12)]/2＝12度。
步骤301c、根据垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条探测光束。
与步骤301b相对应的，在确定任意相邻的两条探测光束之间的夹角后，可以结合激光雷达的FOV，对每条光束的FOV进行确定，以便可以根据确定的FOV出射各条光束。
若多条探测光束可以包括：第一探测光束和第二探测光束，则在出射第一探测光束和第二探测光束的过程中，可以先根据激光雷达的垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，确定第一探测光束和第二探测光束分别与水平方向之间的夹角，之后即可按照确定的与水平方向之间的夹角出射第一探测光束和第二探测光束。
而且，在确定与水平方向之间的夹角的过程中，由于第一探测光束和第二探测光束的功率不同，因此需要根据第一探测光束的功率和第二探测光束的功率，对对第一探测光束和第二探测光束分别对应的FOV进行调整。
若第一探测光束为低功率输出的探测光束、第二探测光束为高功率输出的探测光束，则第一探测光束与水平方向之间的夹角，小于第二探测光束与水平方向之间的夹角，从而通过第一探测光束对近距离视场进行扫描，并通过第二探测光束对远距离视场进行扫描。
例如，若激光雷达的FOV范围可以为-12度至12度，且每条光束之间的夹角为12度，且第一探测光束为低功率输出的探测光束、第二探测光束为高功率输出的探测光束，则第一探测光束对应的FOV范围可以为-12度至0度，第二探测光束对应的FOV范围可以为0度至12度。
上述以两条探测光束为例进行说明，而在实际应用中，激光雷达可以出射大量的探测光束进行探测。
例如，参见图5，图5为本申请实施例提供的一种探测区域的区域示意图。激光雷达可以出射2组探测光线，每组探测光线可以包括M条探测光线，每条探测光线可以在垂直方向移动N次，也即是每条探测光线可以进行N次水平扫描，从而可以通过2*M*N条扫描线完成探测。其中，M和N均为正整数。
而且，每组探测光束之间的夹角可以参照上述步骤301a至步骤301c确定，得到每组探测光束之间的夹角，以及每组探测光束对应的FOV。
进一步地，为了提高探测光束的扫描进度，可以在激光雷达中设置多个激光模组，对每个激光模组出射的探测光束的FOV进行调整，完成对周围环境的探测。
例如，参见图6，图6为本申请实施例提供的另一种探测区域的区域示意图。激光雷达可以出射M条探测光线，每条探测光线可以在垂直方向移动N次，也即是每条探测光线可以进行N次水平扫描，从而可以通过M*N条扫描线完成探测。
相应的，任意相邻的两条探测光线之间的夹角可以为α＝FOV_0/(M*N)，其中，α为任意相邻的两条探测光线之间的夹角，FOV_0为激光雷达在垂直方向的FOV。
需要说明的是，在实际应用中，激光雷达出射的各条探测光束的功率可以是预先设置好的，也可以在使用过程中，对各探测光束的功率进行调整，本申请实施例对此不做限定。
步骤302、控制激光雷达的转镜转动，使得多条探测光束通过转镜的反射，对水平视场进行扫描。
随着激光雷达出射的探测光束对周围环境进行扫描，探测光束可以基于转动的转镜对水平方向进行扫描。例如，探测光束在经过转镜反射后，可以对激光雷达左前方至右前方的区域进行扫描。
需要说明的是，在实际应用中，激光雷达通常搭载在车辆中使用，而车辆是在行进过程中，通过激光雷达探测的周围环境实现辅助驾驶。因此，可以根据车辆的行驶速度，也即是激光雷达的运动速度，对转镜的转速进行调整，以提高探测的准确性和有效性。
可选的，可以先获取激光雷达的运动速度，再根据该运动速度进行计算，确定转镜的转动速度，最后按照转动速度控制转镜转动。需要说明的是，在实际应用中，车辆行进的速度远小于光速，因此激光雷达可以根据车辆是否行进，或者根据激光雷达是否运行，确定是否需要启动转镜转动，以探测周围环境。
例如，当检测到车辆在行进过程中，则激光雷达可以出射探测光束，并控制转镜旋转；当检测到车辆并未行进，则激光雷达可以停止出射探测光束，并控制转镜旋转。
步骤303、调整激光雷达的振镜发生偏转，使得多条探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个探测区域相连续。
与步骤302相对应的，激光雷达出射的探测光束不但可以对水平方向进行扫描，也可以通过振镜对垂直方向进行扫描，从而实现某条探测光束对某个区域的扫描，进而对多条探测光束扫描的区域进行拼接，得到更大的被扫描的区域。
可选的，激光雷达可以持续检测转镜的旋转角度。若检测到转镜旋转一定角度，则说明探测光束对水平方向扫描完毕，可以在垂直方向对探测光束进行调整，使得探测光束对不同高度的区域进行扫描。也即是，在每检测到转镜旋转预设水平角度时，可以按照预设垂直角度对振镜的偏转方向进行调整。
其中，预设水平角度可以根据转镜所包括的反射镜的数量进行设置，预设垂直角度可以根据探测光束的探测范围进行设置，本申请实施例对预设水平角度和预设垂直角度均不做限定。
步骤304、接收多条反射光束。
其中，反射光束为探测光束照射在待探测物体后反射形成的。
激光雷达在出射多条探测光束后，若存在待检测物体，则探测光束可以经过待检测物体的反射，形成反射光束。相应的，激光雷达可以接收该反射光束，以便在后续步骤中，根据反射光束得到环境图像。
步骤305、根据多条反射光束，生成环境图像。
其中，环境图像用于表示激光雷达的周围环境。
与步骤304相对应的，激光雷达在接收到反射光束后，可以根据预先设置的图像传感器对各反射光束进行采集，生成环境图像，用以确定激光雷达周围的环境信息，从而可以确定激光雷达周围是否包括障碍物或车辆等。
综上所述，本申请实施例提供的一种探测方法，通过出射多条功率不同的光束，多条不同功率的光束在转镜和振镜的作用下，分别对不同区域进行探测，避免了采用高功率光束对所有区域进行探测，可以降低激光雷达进行探测的功率，可以提高激光雷达进行探测的能效，达到节省光功率、降低系统功耗和成本的效果。
而且，通过采用低功率探测光束对近距离视场进行扫描，可以降低反射光束出现过饱和或串扰的问题，可以提高激光雷达进行探测的准确性和可靠性。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
图7为本申请实施例提供的一种探测装置的结构示意图，如图7所示，本实施例提供的装置包括：
出射模块701，用于出射多条探测光束，至少两条探测光束的功率不同；
控制模块702，用于控制激光雷达的转镜转动，使得多条探测光束通过转镜的反射，对水平视场进行扫描；
调整模块703，用于调整激光雷达的振镜发生偏转，使得多条探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个探测区域相连续。
可选的，出射模块701，具体用于确定激光雷达的垂直视场角；根据垂直视场角，结合多条探测光束的数量，计算得到任意相邻的两条探测光束之间的夹角；根据垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条探测光束。
可选的，多条探测光束包括：第一探测光束和第二探测光束；
出射模块701，还具体用于根据垂直视场角和任意相邻的两条探测光束之间的夹角，确定第一探测光束和第二探测光束分别与水平方向之间的夹角；若第一探测光束为低功率输出、第二探测光束为高功率输出，则第一探测光束与水平方向之间的夹角，小于第二探测光束与水平方向之间的夹角。
可选的，调整模块703，具体用于持续检测转镜的旋转角度；在每检测到转镜旋转预设水平角度时，按照预设垂直角度对振镜的偏转方向进行调整。
可选的，控制模块702，具体用于获取激光雷达的运动速度；根据运动速度，确定转镜的转动速度；按照转动速度控制转镜转动。
可选的，装置还包括：
接收模块704，用于接收多条反射光束，反射光束为探测光束照射在待探测物体后反射形成的；
生成模块705，用于根据多条反射光束，生成环境图像，环境图像用于表示激光雷达的周围环境。
综上所述，本申请实施例提供的一种探测装置，通过出射多条功率不同的光束，多条不同功率的光束在转镜和振镜的作用下，分别对不同区域进行探测，避免了采用高功率光束对所有区域进行探测，可以降低激光雷达进行探测的功率，可以提高激光雷达进行探测的能效，达到节省光功率、降低系统功耗和成本的效果。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种探测方法，其特征在于，应用于激光雷达，所述方法包括：
出射多条探测光束，至少两条所述探测光束的功率不同；
控制所述激光雷达的转镜转动，使得多条所述探测光束通过所述转镜的反射，对水平视场进行扫描；
调整所述激光雷达的振镜发生偏转，使得多条所述探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个所述探测区域相连续。
2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述出射多条探测光束，包括：
确定所述激光雷达的垂直视场角；
根据所述垂直视场角，结合多条所述探测光束的数量，计算得到任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角；
根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条所述探测光束。
3.根据权利要求2所述的探测方法，其特征在于，多条所述探测光束包括：第一探测光束和第二探测光束；
所述根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，采用不同功率出射多条所述探测光束，包括：
根据所述垂直视场角和任意相邻的两条所述探测光束之间的夹角，确定所述第一探测光束和所述第二探测光束分别与水平方向之间的夹角；
若所述第一探测光束为低功率输出、所述第二探测光束为高功率输出，则所述第一探测光束与水平方向之间的夹角，小于所述第二探测光束与水平方向之间的夹角。
4.根据权利要求1至3任一所述的探测方法，其特征在于，所述调整所述激光雷达的振镜发生偏转，包括：
持续检测所述转镜的旋转角度；
在每检测到所述转镜旋转预设水平角度时，按照预设垂直角度对所述振镜的偏转方向进行调整。
5.根据权利要求1至3任一所述的探测方法，其特征在于，所述控制所述激光雷达的转镜转动，包括：
获取所述激光雷达的运动速度；
根据所述运动速度，确定所述转镜的转动速度；
按照所述转动速度控制所述转镜转动。
6.根据权利要求1至3任一所述的探测方法，其特征在于，其特征在于，所述方法还包括：
接收多条反射光束，所述反射光束为所述探测光束照射在待探测物体后反射形成的；
根据多条所述反射光束，生成环境图像，所述环境图像用于表示所述激光雷达的周围环境。
7.一种探测装置，其特征在于，应用于激光雷达，所述装置包括：
出射模块，用于出射多条探测光束，至少两条所述探测光束的功率不同；
控制模块，用于控制所述激光雷达的转镜转动，使得多条所述探测光束通过所述转镜的反射，对水平视场进行扫描；
调整模块，用于调整所述激光雷达的振镜发生偏转，使得多条所述探测光束对垂直视场的各个探测区域进行扫描，直至各个所述探测区域相连续。
8.一种激光雷达，其特征在于，包括：处理器，所述处理器用于运行存储器中存储的计算机程序，以使得所述激光雷达实现如权利要求1至6中任一项所述的应用程序的探测方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8所述的激光雷达，所述激光雷达用于探测所述车辆周围的环境，辅助所述车辆行进。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的探测方法。
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