CN109597093A - 激光雷达的参数调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种激光雷达的参数调整方法及装置，设备通过获取当前激光雷达所处的场景，并根据所述场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数。采用本方法，可以使激光雷达的参数能自适应场景的需求，进一步提升激光雷达的探测性能。

Description

激光雷达的参数调整方法及装置

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，特别是涉及一种激光雷达的参数调整方法及装置。

背景技术

目前，激光雷达测距因为其优异的特性以及对外界环境的强适应性，在自动驾驶、辅助驾驶等领域取得了广泛的应用。

现有的车在激光雷达系统中，激光雷达具有多个参数，例如包括激光雷达的探测范围、发射功率、扫描密度、扫描角度等参数，激光雷达在这些参数的规定下实现各种扫描动作。

但是，上述激光雷达系统在一些特定的场景下，其探测性能较差。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种激光雷达的参数调整方法及装置。

一种激光雷达的参数调整方法，所述方法包括：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

在一个实施例中，所述获取当前激光雷达所处的场景，包括：

通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景。

在一个实施例中，所述通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

通过所述惯性测量单元或者所述点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；所述速度信息包括所述激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；

根据所述速度信息，确定所述激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

在一个实施例中，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息，包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取所述激光雷达的速度信息。

在一个实施例中，根据所述速度信息，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

若所述移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定所述激光雷达处于高速场景；

若所述当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述激光雷达处于低速场景；

若所述角速度大于预设的角速度阈值，则确定所述激光雷达处于转弯场景。

在一个实施例中，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，还包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

若所述对象满足活体特征条件，则确定所述激光雷达所处的场景为活体场景。

在一个实施例中，所述根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数，包括：

根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象以及所述场景对应的调整策略；其中，所述调整策略包括所述场景对应的调整方式以及所述场景对应的调整量；

根据所述调整策略调整所述待调整对象，得到所述目标运行参数。

在一个实施例中，所述根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象，包括：

若所述场景为高速场景，则确定所述待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；

若所述场景为低速场景，则确定所述待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测距离、扫描角度中的至少两个；

若所述场景为转弯场景，则确定所述待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；

若所述场景为活体场景，则确定所述待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

在一个实施例中，若所述场景为转弯场景，所述根据所述场景，确定所述场景对应的调整策略，包括：

判断所述激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；

根据所述判断结果确定所述场景对应的调整策略。

一种激光雷达的参数调整装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前激光雷达所处的场景；

第二获取模块，根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

上述激光雷达的参数调整方法及装置，设备通过获取当前激光雷达所处的场景，并根据所述场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数。由于设备根据不同的场景，对激光雷达的运行参数进行了不同的调整，可以使激光雷达的参数能自适应场景的需求，进一步提升激光雷达的探测性能。

附图说明

图1为一个实施例中激光雷达的参数调整方法的应用环境图；

图2为一个实施例中激光雷达的参数调整方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中激光雷达的参数调整方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中激光雷达的参数调整方法的流程示意图；

图5为一个实施例中激光雷达的参数调整装置的结构框图；

图6为一个实施例中激光雷达的参数调整装置的结构框图；

图7为一个实施例中激光雷达的参数调整装置的结构框图；

图8为一个实施例中设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的激光雷达的参数调整方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，设备110与搭载装置120连接。其中，设备110可以是激光雷达，搭载装置120可以是汽车，也可是需要搭载激光雷达的其它设备，例如电动车、轮船、无人机等。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种激光雷达的参数调整方法，以该方法应用于图1中的设备110为例进行说明，包括以下步骤：

S101、获取当前激光雷达所处的场景。

激光雷达是一种以发射激光束探测目标的位置、速度和周边环境等特征量的装置，广泛应用在自动驾驶、辅助驾驶等领域。以搭载激光雷达的设备为汽车为例，上述场景可以是汽车行驶的不同道路，比如可以是高速公路，郊区公路或者市区道路；上述场景还可以是指汽车的行驶状态，比如可以是汽车高速行驶，汽车低速行驶或者汽车转弯行驶等。对于场景的类型在此不做限定。

为了使激光雷达的参数能自适应场景的需求，设备需要先获取当前激光雷达所处的场景。具体地，设备在获取上述激光雷达所处的场景时，可以通过不同的方式。例如，设备通过全球卫星定位系统定位的方式，获取激光雷达所处的位置，然后根据位置判断上述激光雷达所处的场景；设备还可以通过卫星成像的方式，通过图像识别来获取激光雷达所处的场景。对于上述场景的获取方式在此不做限定。

可选地，设备可以通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取激光雷达所处的场景。

其中，惯性测量单元是一种安装在激光雷达上的设备，可以通过搭载陀螺仪、加速度传感器、速度传感器等模块，完成激光雷达的行驶姿态参数的测量；通过惯性测量单元获取的激光雷达的行驶姿态参数，可以获取激光雷达所处的场景。惯性测量单元的封装类型和接口类型等，在此不做限定。点云数据是指通过测量仪器得到的激光雷达扫描范围内物体外观表面的点数据集合，当激光照射到物体表面时，所反射的激光会携带方位、距离等信息，由于激光雷达扫描点数较多，则能够得到大量的激光点，因而就可形成点云数据。通过激光雷达扫描得到的点云数据，可以包括激光雷达扫描范围内物体的位置信息和激光反射强度信息等。采用图像处理的方法对上述点云数据进行处理，可以获取激光雷达所处的场景。

需要说明的是，设备可以通过惯性测量单元来获取激光雷达所处的场景，也可以通过点云数据图像处理方法获取激光雷达所处的场景，还可以通过惯性测量单元和点云数据图像处理方法的结合来获取激光雷达所处的场景。例如，通过惯性测量单元获取激光雷达所处的场景时，可以结合点云数据图像处理方法对上述激光雷达所处的场景进行校验，判断通过惯性测量单元获取的上述场景是否正确；还可以结合点云数据图像处理方法，获取惯性测量单元不能获取的信息，例如可以通过云数据图像处理方法检测场景中的行人、汽车、自行车、以及道路和道路附属设施等，通过上述信息进一步确定激光雷达所处的场景。

S102、根据场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数；当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

在上一步骤获取激光雷达所处的场景的基础上，设备可以将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数，使激光雷达的参数能自适应场景的需求。上述当前运行参数可以是扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间。

其中，扫描角度用来描述激光雷达的扫描范围，上述扫描范围包括水平范围和垂直范围，例如车载激光雷达的扫描角度是指在汽车行驶时，激光雷达在水平面上可以扫描到的范围，汽车左侧最大扫描角度为60度，汽车右侧最大扫描角度为70度时，扫描角度中水平范围可以是-60度～70度；扫描密度用来描述激光雷达在扫描范围内扫描点的多少，例如车载激光雷达在扫描范围内进行一次扫描时，扫描点越多，那么扫描密度越大；探测范围描述激光雷达所能探测到的最远距离，例如车载激光雷达最远探测距离为距离汽车100米，那么探测范围为0米到100米；发射功率是指激光雷达中的激光发射器所发射出来的功率的大小，功率越大则可以探测到的距离越远；扫描帧率用来描述单位时间内激光雷达所完成的完整扫描范围次数的大小，例如激光雷达在1秒钟内完成了10次完整扫描范围的扫描，获得了10帧的数据，那么扫描帧率为10帧每秒；扫描时间是指激光雷达扫描一帧数据需要的时间。

设备在根据激光雷达所处的场景，对激光雷达的当前运行参数进行调整时，可以直接根据获取的场景，选择一组预设的与该场景对应的运行参数，可以将当前运行参数直接替换成所选的运行参数，还可以在上述场景对应的运行参数的基础上进行进一步的调整；另外，设备还可以在当前运行参数的基础上，根据当前激光雷达所处的场景，对当前运行参数进行调整，获取目标运行参数，以适应当前场景的需求；例如，当设备获取激光雷达在高速公路上时，可以从预设的参数查找表中获取该场景下对应的参数值，直接将当前运行参数设置为高速公路对应的运行参数值；当激光雷达所在的汽车从低速公路行驶上高速公路时，设备可以在当前低速公路对应的运行参数的基础上，对当前运行参数进行调整，可以增大或者减小当前的运行参数大小，以适应高速公路场景需要的激光雷达运行参数。设备在对激光雷达的当前运行参数进行调整时，可以对部分运行参数进行调整，也可以对全部运行参数进行调整，还可以根据获取的场景先确定所要调整的运行参数，然后再进行调整。对于运行参数的调整方式，在此不做限定。

上述激光雷达的参数调整方法，设备通过获取当前激光雷达所处的场景，并根据所述场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数。由于设备根据不同的场景，对激光雷达的运行参数进行了不同的调整，可以使激光雷达的参数能自适应场景的需求，从而提升激光雷达的探测性能。

图3为另一个实施例中激光雷达的参数调整方法的流程示意图。本实施例涉及的是上述设备获取当前激光雷达所处的场景的具体过程，如图3所示，上述S101包括：

S201、通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取激光雷达的速度信息；速度信息包括激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种。

在根据获取激光雷达所处的场景时，可以先获取上述激光雷达的速度信息。设备可以通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法获取激光雷达的速度信息。其中，如S101中所描述的内容，惯性测量单元可以通过搭载的速度传感器获得激光雷达的移动速度，还可以通过搭载的角陀螺仪获得激光雷达的角速度。

可选地，设备还可以通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取激光雷达的速度信息。

其中，上述对象可以是激光雷达扫描范围内的道路设施、建筑物、路灯、街道树木等，如果激光雷达连续多帧的点云数据内都存在某一对象，则可以以该对象为参考，根据连续多帧的点云数据内激光雷达的坐标位置变化来获取激光雷达的速度信息。例如，在连续多帧中，通过对点云数据进行图像处理，可以确定某一路灯为一个参考对象，获取连续多帧的点云数据内激光雷达的坐标位置变化信息，该坐标位置变化可以是激光雷达与路灯之间的直线距离变化，也可以是与路灯以及道路之间的角度变化；进一步地，还可以获取激光雷达扫描多帧数据所需要的时间，根据上述位置变化信息以及上述时间，可以确定激光雷达所在的汽车的移动速度和角速度。

S202、根据速度信息，确定激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

其中，高速场景是指激光雷达所在汽车移动速度高于国家规定的高速公路最低限速的场景，可以是符合国家标准的高速公路也可以是其它可以快速行驶的场景；低速场景是指激光雷达所在汽车移动速度低于国家规定的低速公路最高限速的的场景，可以是市区，也可以是乡村公路等；转弯场景是指激光雷达所在的汽车在进行转弯的场景。设备可以根据获取的速度信息，确定出激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景还是转弯场景。

设备在根据速度信息进行场景识别时，可以根据激光雷达所在汽车在不同场景下的行驶特征，通过预设的判定条件来识别。例如，在高速场景下，激光雷达所在汽车的移动速度比较快，出现刹车的次数比较少；在低速场景下，激光雷达所在汽车的移动速度比较慢，而且可能出现停车或者刹车的次数比较多。

可选地，还可以根据上述速度信息以及预设的阈值，确定激光雷达所处的场景。若移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定激光雷达处于高速场景；若当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定激光雷达处于低速场景；若角速度大于预设的角速度阈值，则确定激光雷达处于转弯场景。

具体地，若激光雷达所在对象的移动速度大于预设的第一速度阈值，那么设备认为激光雷达的移动速度比较高，处于高速行驶状态，可以确定激光雷达所处的场景为高速场景，例如当激光雷达所在汽车的移动速度大于80公里每小时时，可以确定该场景为高速场景；若激光雷达所在汽车的移动速度小于预设的第二速度阈值，那么设备认为激光雷达所在汽车的移动速度比较低，处于低速行驶状态，例如若激光雷达所在汽车的移动速度小于30公里每小时，可以确定该场景为低速场景；如果激光雷达所在汽车的角速度大于预设的角速度阈值，那么设备认为激光雷达所在的汽车处于转弯中，可以确定该场景为转弯场景。

上述激光雷达的参数调整方法，设备根据速度信息确定激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景还是转弯场景，从而使得设备可以根据上述场景的不同特征来对激光雷达的当前运行参数进行调整，进而使得激光雷达的运行参数可以自适应场景的需求；另外，本实施例确定场景的方式充分考虑了行驶速度和角速度，其确定的场景更加准确。

在一个实施例中，设备还可以通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；若对象满足活体特征条件，则确定激光雷达所处的场景为活体场景。

具体地，设备通过点云数据识别对象时，该对象还可以是人或者其他满足活体特征条件的对象，例如猫、狗。激光雷达可以通过点云数据中的对象的成像形状来识别是否为活体对象，进一步地，由于点云数据中包含了激光反射强度信息，并且对于不同的对象，激光的反射率是不一样的，激光雷达可以根据上述反射强度信息进一步判定是否为活体对象；上述活体特征可以是成像形状，还可以包括由于人或者动物等对激光的反射率不同，体现在反射强度信息中的特征。通过对点云数据进行图像处理，激光雷达可以通过判断该对象是否满足活体特征条件，如果满足，则可以确定激光雷达所处的场景为活体场景。

上述激光雷达的参数调整方法，设备通过识别活体特征条件，确定激光雷达所处的场景为活体场景，那么，可以根据上述场景来调整激光雷达的运行参数，减小激光雷达工作时对活体的影响。

图4为另一个实施例中激光雷达的参数调整方法的流程示意图。本实施例涉及设备对激光雷达的当前运行参数进行调整的一种方式，如图4所示，上述S102包括：

S301、根据场景，从当前运行参数中确定待调整对象以及场景对应的调整策略；其中，调整策略包括场景对应的调整方式以及场景对应的调整量。

S302、根据调整策略调整待调整对象，得到目标运行参数。

具体地，设备在获取激光雷达所处的场景的基础上，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数时，可以根据不同场景的特征，选择该场景下需要调整的运行参数为待调整对象。

可选地，若设备确定激光雷达所处的场景为高速场景，则确定待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；若场景为低速场景，则确定待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；若场景为转弯场景，则确定待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；若场景为活体场景，则确定待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

设备确定了场景的待调整对象后，可以进一步根据场景的特征确定上述待调整对象的调整策略。上述调整策略包括上述待调整对象调整的方式。例如，设备对扫描角度进行调整的调整方式可以是增大最大扫描角度，也可以是改变扫描角度的范围，比如可以将扫描角度范围由-60度～70度调整为-70度～70度或者-30度～30度，也可是将最大扫描角度70度增加为90度，或者减小为50度；再例如，设备对扫描密度的调整方式可以是：设备可以提升扫描密度或者降低扫描密度；设备可以提扩大探测范围或者缩小探测范围，比如设备可以将探测范围0米到100米调整为0米到150米；设备可以提升发射功率或者降低发射功率；设备对发射功率的调整方式可以是设备提升发射功率或者降低发射功率，比如设备可以将发射功率1瓦调整为1.5瓦；设备对扫描帧率的调整方式可以是设备可以提升扫描帧率或者降低扫描帧率。

设备在针对不同的场景，对待调整对象进行调整时，还可以将不同的运行参数进行结合来得到不同的调整策略。例如，在对扫描密度进行调整时，扫描角度为-60度到70度时，可以在扫描角度为-60度到0度时提升扫描密度，在扫描角度为0度到70度时降低扫描密度；在对发射功率进行调整时，可以在比如垂直方向上-10度到-5度上降低发射功率，在2度到6度上提升发射功率。对于调整策略的具体方式，在此不做限定。

例如，若设备确定激光雷达所处的场景为高速场景，设备可以认为车辆所处的场景比较简单，与正常场景相比，激光雷达的扫描角度可以降低，扫描帧率也可以降低；而由于激光雷达的移动速度比较快，设备可以提升激光雷达的探测范围，也可以提升一定的发射功率。

再例如，若设备确定激光雷达所处的场景为低速场景，设备可以认为车辆所处的场景比较复杂，与正常场景相比，需要更加关注近距离、宽视场的场景信息，设备可以降低发射功率来减小探测范围，同时提升扫描密度、扫描帧率以及增大扫描角度。

再例如，若设备确定激光雷达所处的场景为转弯场景时，设备可以认为车辆所处的场景比较复杂，需要同时关注汽车转弯时的转弯半径内侧和转弯半径的外侧的场景情况。可选地，设备可以先判断激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；然后根据判断结果确定场景对应的调整策略。根据设备获取的激光雷达的角速度的方向，可以确定激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧。与正常场景相比，对于转弯半径内侧，设备可以减小扫描角度，降低扫描时间，扫描密度以及发射功率；而对于转弯半径外侧，设备可以设置更大的扫描时间，增加扫描角度，同时提升扫描密度和发射功率。

再例如，若设备确定激光雷达所处的场景为活体场景，设备可以认为当前激光雷达所处环境中行人较多，设备可以降低发射功率和扫描密度，可以减小激光雷达工作对人的影响，对处于该场景中的人眼安全更有保障。

在获取上述调整方式的基础上，设备可以确定调整策略中该场景对应的调整量，可选的，该调整量可以是固定的调整步进值。在获取了上述调整策略基础上，设备对待调整对象进行调整，就可以得到目标运行参数。

上述激光雷达的参数调整方法，设备通过对不同的场景确定不同的待调整对象，并根据场景的特征对需要调整的运行参数进行调整，使设备对于运行参数的调整结果更能适应场景的需求，进一步提升激光雷达的探测性能。

应该理解的是，虽然图2-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种激光雷达的参数调整装置，包括：第一获取模块10和第二获取模块20，其中：

第一获取模块10，用于获取当前激光雷达所处的场景；

第二获取模块20，根据场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数；当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

上述提供的激光雷达的参数调整装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，第一获取模块10具体用于通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取激光雷达所处的场景。

在一个实施例中，如图6所示，第一获取模块10包括第一获取单元101和第一确定单元102，其中：

第一获取单元101，用于通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；

第一确定单元102，用于根据速度信息，确定激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

在一个实施例中，第一获取单元101具体用于通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取激光雷达的速度信息。

在一个实施例中，第一确定单元102具体用于在移动速度大于预设的第一速度阈值时，确定激光雷达处于高速场景；在当前速度小于预设的第二速度阈值时，确定激光雷达处于低速场景；在角速度大于预设的角速度阈值时，确定激光雷达处于转弯场景。

在一个实施例中，第一获取模块10还用于通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；若对象满足活体特征条件，则确定激光雷达所处的场景为活体场景。

在一个实施例中，如图7所示，第二获取模块20包括第二确定单元201和第二获取单元202，其中：

第二确定单元201，用于根据场景，从当前运行参数中确定待调整对象以及场景对应的调整策略；

第二获取单元202：用于根据调整策略调整待调整对象，得到目标运行参数。

在一个实施例中，第二确定单元201具体用于在场景为高速场景时，确定待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；在场景为低速场景时，确定待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；在场景为转弯场景时，确定待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；在场景为活体场景时，确定待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

在一个实施例中，第二确定单元201具体用于判断激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；根据判断结果确定场景对应的调整策略。

关于激光雷达的参数调整装置的具体限定可以参见上文中对于激光雷达的参数调整方法的限定，在此不再赘述。上述激光雷达的参数调整装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种设备，该设备可以激光雷达或者集成了该激光雷达的搭载装置，或者还可以是该搭载装置中的中控台等，其内部结构图可以如图8所示。该设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和接口。其中，该设备的处理器用于提供计算和控制能力，可以采用包括FPGA、ASIC、DSP等一系列硬件单元来实现。该设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和程序的运行提供环境。该设备的数据库用于存储激光雷达的参数调整数据。该设备的接口用于与外部的设备进行数据交换。该程序被处理器执行时以实现一种激光雷达的参数调整方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有程序，该处理器执行程序时实现以下步骤：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数；当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取激光雷达所处的场景。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；速度信息包括激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；根据速度信息，确定激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取激光雷达的速度信息。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：若移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定激光雷达处于高速场景；若当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定激光雷达处于低速场景；若角速度大于预设的角速度阈值，则确定激光雷达处于转弯场景。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；若对象满足活体特征条件，则确定激光雷达所处的场景为活体场景。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：根据场景，从当前运行参数中确定待调整对象以及场景对应的调整策略；其中，调整策略包括场景对应的调整方式以及场景对应的调整量；根据调整策略调整待调整对象，得到目标运行参数。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：若场景为高速场景，则确定待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；若场景为低速场景，则确定待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；若场景为转弯场景，则确定待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；若场景为活体场景，则确定待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

在一个实施例中，处理器执行程序时还实现以下步骤：判断激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；根据判断结果确定场景对应的调整策略。

在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据场景，将激光雷达的当前运行参数调整为场景对应的目标运行参数；当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取激光雷达所处的场景。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；速度信息包括激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；根据速度信息，确定激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取激光雷达的速度信息。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：若移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定激光雷达处于高速场景；若当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定激光雷达处于低速场景；若角速度大于预设的角速度阈值，则确定激光雷达处于转弯场景。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；若对象满足活体特征条件，则确定激光雷达所处的场景为活体场景。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据场景，从当前运行参数中确定待调整对象以及场景对应的调整策略；其中，调整策略包括场景对应的调整方式以及场景对应的调整量；根据调整策略调整待调整对象，得到目标运行参数。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：若场景为高速场景，则确定待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；若场景为低速场景，则确定待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；若场景为转弯场景，则确定待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；若场景为活体场景，则确定待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

在一个实施例中，程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；根据判断结果确定场景对应的调整策略。

本实施例提供的可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种激光雷达的参数调整方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前激光雷达所处的场景；

根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率、和扫描时间中至少一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前激光雷达所处的场景，包括：

通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过惯性测量单元或者点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

通过所述惯性测量单元或者所述点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息；所述速度信息包括所述激光雷达所在对象的移动速度和角速度中至少一种；

根据所述速度信息，确定所述激光雷达所处的场景为高速场景、低速场景、转弯场景中的任一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达的速度信息，包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

根据连续多帧的点云数据内同一对象的坐标位置变化，获取所述激光雷达的速度信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述速度信息，获取所述激光雷达所处的场景，包括：

若所述移动速度大于预设的第一速度阈值，则确定所述激光雷达处于高速场景；

若所述当前速度小于预设的第二速度阈值，则确定所述激光雷达处于低速场景；

若所述角速度大于预设的角速度阈值，则确定所述激光雷达处于转弯场景。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过点云数据图像处理方法，获取所述激光雷达所处的场景，还包括：

通过激光雷达扫描连续多帧的点云数据，并识别连续多帧的点云数据内的对象；

若所述对象满足活体特征条件，则确定所述激光雷达所处的场景为活体场景。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数，包括：

根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象以及所述场景对应的调整策略；其中，所述调整策略包括所述场景对应的调整方式以及所述场景对应的调整量；

根据所述调整策略调整所述待调整对象，得到所述目标运行参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景，从所述当前运行参数中确定待调整对象，包括：

若所述场景为高速场景，则确定所述待调整对象包括扫描角度、扫描帧率、探测范围中的至少两个；

若所述场景为低速场景，则确定所述待调整对象包括扫描密度、扫描帧率、发射功率、探测范围、扫描角度中的至少两个；

若所述场景为转弯场景，则确定所述待调整对象包括扫描时间、扫描角度、扫描密度、发射功率中的至少一个；

若所述场景为活体场景，则确定所述待调整对象为发射功率和扫描密度中的至少一个。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述场景为转弯场景，所述根据所述场景，确定所述场景对应的调整策略，包括：

判断所述激光雷达当前正在扫描的区域是转弯半径外侧或者转弯半径内侧，得到判断结果；

根据所述判断结果确定所述场景对应的调整策略。

10.一种激光雷达的参数调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前激光雷达所处的场景；

第二获取模块，根据所述场景，将所述激光雷达的当前运行参数调整为所述场景对应的目标运行参数；所述当前运行参数包括激光雷达的扫描角度、扫描密度、探测范围、发射功率、扫描帧率和扫描时间中至少一个。