JP6918272B2 - 障害物検知装置 - Google Patents

Description

本発明は、障害物検知装置に関する。

従来、車両に設けられたＴＯＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）方式の測距センサを用いて、車両の周囲における障害物等の物体（以下単に「物体」という。）を検知する装置、すなわち障害物検知装置が開発されている。特許文献１には、測距センサによる受信信号のうちの物体による反射波に対応する部位（以下「エコー」という。）の波形に基づき、物体が人であるか物であるかを判別する技術が開示されている。

特許文献１のＦｉｇ．３の林状エコーを検出することにより、物体が人であると判別される。これは物体が人である場合、胴体、手、足など反射面の表面形状が複雑であることにより、林状エコーが検出される蓋然性が高いことを利用したものである。ここで、林状エコーとは、一定距離において、エコーが複数ランダムに発生する状態を示している。

米国特許第８４３２７７０号明細書

図５を参照して後述するように、物体が歩行者であるとき、歩行者に対する探査波の照射タイミング、歩行者に対する探査波の照射方向、及び歩行者による探査波の反射方向などにより、板状エコーが検出されることがある。このため、例えば、物体による一方向に対する反射波に対応するエコーのみに基づき物体が歩行者であるか静止物であるかが判別されるものである場合、かかる板状エコーに基づき、物体が歩行者であるにもかかわらず、物体が静止物であると誤判別される問題があった。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、物体が歩行者であるか否かの判別精度を向上することを目的とする。

本発明の障害物検知装置は、車両の周囲に存在する物体により反射された第１反射波に対応する第１受信信号と、物体により第１反射波と異なる方向に反射された第２反射波に対応する第２受信信号と、を含む受信信号を取得する受信制御部と、第１受信信号における第１エコー群と、第２受信信号における第２エコー群と、を含むエコー群を検出するエコー検出部と、エコー検出部による検出結果に基づき、歩行者に対応する幅を有するウィンドウ内に複数個のエコーが存在するとき、物体が歩行者であると判別して、当該判別の結果を出力する第１歩行者判別部と、を備えるものである。

本発明によれば、上記のように構成したので、物体が歩行者であるか否かの判別精度を向上することができる。

実施の形態１に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。 送信制御部、受信制御部及びエコー検出部により実行される処理の内容を示す説明図である。 １本のポールにより探査波が反射されたときの第１エコー群及び第２エコー群などの例を示す説明図である。 １本のポールにより探査波が反射されたときの第１エコー群及び第２エコー群などの他の例を示す説明図である。 歩行者に対する探査波の照射範囲の例、及び歩行者による探査波の反射範囲の例を示す説明図である。 歩行者により探査波が反射されたときの第１エコー群及び第２エコー群などの例を示す説明図である。 歩行者により探査波が反射されたときの第１エコー群及び第２エコー群などの他の例を示す説明図である。 胴体判別部により実行される処理の内容を示す説明図である。 胴体判別部により実行される他の処理の内容を示す説明図である。 胴体判別部により実行される他の処理の内容を示す説明図である。 胴体判別部により実行される他の処理の内容を示す説明図である。 物体が予測進路範囲内に位置している状態の例を示す説明図である。 物体が予測進路範囲外に位置している状態の例を示す説明図である。 警告要否判定部における判定用のテーブルの例を示す説明図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む制御装置のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む制御装置の他のハードウェア構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る障害物検知装置を含む制御装置の他の動作を示すフローチャートである。 歩行者に対する探査波の照射範囲の他の例、及び歩行者による探査波の反射範囲の他の例を示す説明図である。 実施の形態２に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。 実施の形態２に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。 第３歩行者判別部における判別用の閾値の例を示す説明図である。 実施の形態３に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る障害物検知装置を含む制御装置の動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。図１を参照して、実施の形態１に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムについて説明する。

車両１は、Ｎ個のソナー２を有している（Ｎは２以上の整数である。）。具体的には、例えば、車両１の後端部に４個のソナー２＿ＯＲ，２＿ＩＲ，２＿ＩＬ，２＿ＯＬが設けられている。これらのソナー２＿ＯＲ，２＿ＩＲ，２＿ＩＬ，２＿ＯＬにより、リアソナー３が構成されている。個々のソナー２は、車両１の後方に超音波（以下「探査波」という。）ＴＷを送信自在なものである。また、個々のソナー２は、車両１の後方に存在する物体Ｏにより探査波が反射されたとき、当該反射された探査波（すなわち反射波）ＲＷを受信自在なものである。

車両１は、制御装置４を有している。制御装置４は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により構成されている。車両１は、センサ類５を有している。センサ類５は、例えば、車輪速センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ヨーレートセンサ及びジャイロセンサを含むものである。車両１は、出力装置６を有している。出力装置６は、例えば、ディスプレイ又はスピーカのうちの少なくとも一方により構成されている。出力装置６のうちのディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを用いたものである。

制御装置４は、送信制御部１１を有している。制御装置４は、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４を有している。受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４により、障害物検知装置１００の要部が構成されている。制御装置４は、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４及び警告信号出力部１５を有している。

このようにして、障害物検知システム２００の要部が構成されている。

次に、図２を参照して、送信制御部１１、受信制御部２１及びエコー検出部２２の動作について説明する。

送信制御部１１は、Ｎ個のソナー２に電気信号（以下「送信信号」という。）ＴＳを順次供給することにより、Ｎ個のソナー２に探査波ＴＷを順次送信させる制御（以下「探査波送信制御」という。）を実行する。具体的には、例えば、送信制御部１１は、車両１が後退しているとき、４個のソナー２＿ＯＲ，２＿ＩＲ，２＿ＩＬ，２＿ＯＬに送信信号ＴＳを順次供給することにより、４個のソナー２＿ＯＲ，２＿ＩＲ，２＿ＩＬ，２＿ＯＬに探査波ＴＷを順次送信させる。

個々のソナー２により送信される探査波ＴＷは、例えば、所定の搬送波周波数にて変調されたパルス波である。Ｎ個のソナー２のうちの任意の２個のソナー２間の干渉を回避する観点から、送信制御部１１は、いわゆる「時分割多重」、「周波数分割多重」又は「符号分割多重」によりリアソナー３を制御するのが好適である。

受信制御部２１は、個々のソナー２により電気信号が出力されたとき、当該出力された電気信号（以下「受信信号」という。）ＲＳを取得する。受信制御部２１は、受信信号ＲＳの強度を所定の閾値Ｔｈ１と比較することにより、物体Ｏを検出する処理（以下「物体検出処理」という。）を実行する。図中ＲＳ’は、かかる閾値判定の結果に対応する信号（以下「判定結果信号」という。）を示している。受信制御部２１は、物体検出処理により物体Ｏが検出された場合、受信信号ＲＳをエコー検出部２２に出力する。

エコー検出部２２は、物体検出処理の結果に基づき、受信信号ＲＳのうちの物体Ｏによる反射波ＲＷに対応する部位、すなわちエコーＥを検出する処理（以下「エコー検出処理」という。）を実行する。より具体的には、エコー検出部２２は、所定幅を有する時間窓Ｗ＿Ｔ内に１個のエコーＥが存在するとき、当該１個のエコーＥを検出する。他方、時間窓Ｗ＿Ｔ内に複数個のエコーＥが存在するとき、エコー検出部２２は、当該複数個のエコーＥを検出する。以下、当該検出された１個以上のエコーＥにより構成されるグループＥＧを「エコー群」という。

ここで、時間窓Ｗ＿Ｔは、所定幅を有する距離窓Ｗ＿Ｄに対応するものである。以下、時間窓Ｗ＿Ｔ及び距離窓Ｗ＿Ｄを総称して「ウィンドウ」という。ウィンドウＷの幅は、一般的な歩行者の身長の基準値（以下「基準身長」という。）、一般的な歩行者の腕の振り幅の基準値、又は一般的な歩行者の歩幅の基準値（以下「基準歩幅」という。）のうちの少なくとも一つに基づき、予め設定されたものである。例えば、基準身長が１８０センチメートルであり、かつ、基準歩幅が８０センチメートルであるとき、距離窓Ｗ＿Ｄの幅は、１００センチメートルに設定されている。この値は、いわゆる「マージン」を含むものである。このように、ウィンドウＷは、歩行者に対応する幅を有するものである。

受信制御部２１は、物体検出処理により物体Ｏが検出された場合、受信信号ＲＳにおける強度が閾値Ｔｈ１を超えている部位毎に（すなわちエコーＥ毎に）、以下の式（１）により距離Ｄを算出する処理（以下「測距処理」という。）を実行する。距離Ｄは、車両１と個々のエコーＥに対応する物（すなわち物体Ｏ又は物体Ｏの一部）との間の距離に対応している。

Ｄ＝（ＰＶ×ＰＴ）／２ （１）

ここで、ＰＶは、空気中の探査波ＴＷの伝搬速度を示している。伝搬速度ＰＶの値は、例えば、受信制御部２１に予め記憶されている。また、ＰＴは、探査波ＴＷの往復伝搬時間を示している。したがって、ＰＶ×ＰＴは、探査波ＴＷの往復伝搬距離ＰＤに対応している。

図２に示す例においては、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２が検出される。また、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２に対応する２個の往復伝搬時間ＰＴ＿１，ＰＴ＿２に基づき、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２に対応する２個の距離Ｄ＿１，Ｄ＿２（不図示）が算出される。このとき、ＰＶ×ＰＴ＿１は、往復伝搬距離ＰＤ＿１に対応している。また、ＰＶ×ＰＴ＿２は、往復伝搬距離ＰＤ＿２に対応している。

ここで、障害物検知システム２００において、リアソナー３により受信される反射波ＲＷは、物体Ｏにより互いに異なる方向に反射された２個の反射波ＲＷ１，ＲＷ２を含むものである。当該２個の反射波ＲＷ１，ＲＷ２は、例えば、Ｎ個のソナー２のうちの互いに異なるソナー２により受信されるものである。以下、当該２個の反射波ＲＷ１，ＲＷ２のうちの一方の反射波ＲＷ１を「第１反射波」という。また、当該２個の反射波ＲＷ１，ＲＷ２のうちの他方の反射波ＲＷ２を「第２反射波」という。

したがって、障害物検知装置１００において、受信制御部２１により取得される受信信号ＲＳは、第１反射波ＲＷ１に対応する受信信号（以下「第１受信信号」という。）ＲＳ１と、第２反射波ＲＷ２に対応する受信信号（以下「第２受信信号」という。）ＲＳ２とを含むものである。また、エコー検出部２２により検出されるエコー群ＥＧは、第１受信信号ＲＳ１におけるエコー群（以下「第１エコー群」という。）ＥＧ１と、第２受信信号ＲＳ２におけるエコー群（以下「第２エコー群」という。）ＥＧ２とを含むものである。

次に、図３〜図７を参照して、第１歩行者判別部２３の動作について説明する。

図３は、物体Ｏが１本のポールである場合における、第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２などの例を示している。

図３に示す如く、まず、ソナー２＿ＯＲが探査波ＴＷ１を送信したとき、このソナー２＿ＯＲが第１反射波ＲＷ１を受信して、受信制御部２１が第１受信信号ＲＳ１を取得して、エコー検出部２２が第１エコー群ＥＧ１を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第１反射波ＲＷ１は、いわゆる「直接波」の関係を有している。次いで、他のソナー２＿ＯＬが探査波ＴＷ２を送信したとき、このソナー２＿ＯＬが第２反射波ＲＷ２を受信して、受信制御部２１が第２受信信号ＲＳ２を取得して、エコー検出部２２が第２エコー群ＥＧ２を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ２及び第２反射波ＲＷ２は、直接波の関係を有している。

図３に示す例において、第１エコー群ＥＧ１は、１個のエコーＥ＿１を含むものである。これは、板状エコーである。また、第２エコー群ＥＧ２は、１個のエコーＥ＿２を含むものである。これは、板状エコーである。

図４は、物体Ｏが１本のポールである場合における、第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２などの他の例を示している。

図４に示す如く、ソナー２＿ＯＲが探査波ＴＷ１を送信したとき、このソナー２＿ＯＲが第１反射波ＲＷ１を受信して、受信制御部２１が第１受信信号ＲＳ１を取得して、エコー検出部２２が第１エコー群ＥＧ１を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第１反射波ＲＷ１は、直接波の関係を有している。また、このとき、他のソナー２＿ＯＬが第２反射波ＲＷ２を受信して、受信制御部２１が第２受信信号ＲＳ２を取得して、エコー検出部２２が第２エコー群ＥＧ２を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第２反射波ＲＷ２は、いわゆる「間接波」の関係を有している。

図４に示す例において、第１エコー群ＥＧ１は、１個のエコーＥ＿１を含むものである。これは、板状エコーである。また、第２エコー群ＥＧ２は、１個のエコーＥ＿２を含むものである。これは、板状エコーである。

このように、物体Ｏが１本のポールである場合、物体Ｏに対する探査波ＴＷの照射タイミング、物体Ｏに対する探査波ＴＷの照射方向、及び物体Ｏによる探査波ＴＷの反射方向にかかわらず、個々のエコー群ＥＧに含まれるエコーＥの個数（以下「エコー数」という。）ＮＥが一定である。より具体的には、エコー数ＮＥが１である。

これに対して、物体Ｏが歩行者である場合は以下のようになる。

通常、歩行者の形状はポールの形状に比して複雑である。このため、歩行者に探査波ＴＷが照射されたとき、歩行者の複数個の部位（例えば頭部、胴体、右腕、左腕、右脚及び左脚）のうちの１個以上の部位により探査波ＴＷが反射される。例えば、リアソナー３の取付け高さが歩行者の腰の位置よりも高く、かつ、個々のソナー２による探査波ＴＷの照射方向が路面と平行又は略平行な方向に設定されている場合、主に、胴体、右腕及び左腕を含む３部位のうちの少なくとも１部位により探査波ＴＷが反射される。

図５に示す如く、歩行者は、腕振りにより右腕が前方に振り上げられており、かつ、これに応じて左脚が前方に踏み出されている状態（以下「第１状態」という。）と、腕振りにより左腕が前方に振り上げられており、かつ、これに応じて右脚が前方に踏み出されている状態（以下「第３状態」という。）と、これらの状態に対する中間の状態、すなわち両腕が胴体の真横に配置されている状態（以下「第２状態」という。）とを繰り返す。

図５におけるＡ１は、物体Ｏが歩行者である場合における、探査波ＴＷが主に照射される範囲（以下「照射範囲」という。）の例を示している。また、図５におけるＡ２は、この場合における、探査波ＴＷが主に反射される範囲（以下「反射範囲」という。）の例を示している。

図５に示す如く、仮に、歩行者の左方から探査波ＴＷが照射された場合において、歩行者が第１状態又は第３状態であるときは、主に、左腕、胴体及び右腕を含む３部位（図中Ａ２＿１、Ａ２＿２及びＡ２＿３）により探査波ＴＷが反射される蓋然性が高い。他方、この場合において、歩行者が第２状態であるときは、主に、左腕を含む１部位（図中Ａ２＿１）により探査波ＴＷが反射される蓋然性が高い。

このように、物体Ｏが歩行者である場合、歩行者に対する探査波ＴＷの照射タイミングに応じて、歩行者における探査波ＴＷを主に反射する部位数が変動する。また、歩行者に対する探査波ＴＷの照射方向に応じて、当該部位数が変動する。したがって、歩行者による探査波ＴＷの反射方向に応じて、当該部位数が変動する。

図６は、物体Ｏが歩行者である場合における、第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２などの例を示している。

図６に示す如く、まず、ソナー２＿ＯＲが探査波ＴＷ１を送信したとき、このソナー２＿ＯＲが第１反射波ＲＷ１を受信して、受信制御部２１が第１受信信号ＲＳ１を取得して、エコー検出部２２が第１エコー群ＥＧ１を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第１反射波ＲＷ１は、直接波の関係を有している。次いで、他のソナー２＿ＯＬが探査波ＴＷ２を送信したとき、このソナー２＿ＯＬが第２反射波ＲＷ２を受信して、受信制御部２１が第２受信信号ＲＳ２を取得して、エコー検出部２２が第２エコー群ＥＧ２を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ２及び第２反射波ＲＷ２は、直接波の関係を有している。

図６に示す例において、第１エコー群ＥＧ１は、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２を含むものである。すなわち、第１エコー群ＥＧ１は、林状エコーを含むものである。これは、例えば、主に胴体及び片腕により探査波ＴＷ１が反射されて、かかる第１反射波ＲＷ１がソナー２＿ＯＲにより受信されたためである。

他方、第２エコー群ＥＧ２は、３個のエコーＥ＿３，Ｅ＿４，Ｅ＿５を含むものである。すなわち、第２エコー群ＥＧ２は、林状エコーを含むものである。これは、例えば、主に胴体及び両腕により探査波ＴＷ２が反射されて、かかる第２反射波ＲＷ２がソナー２＿ＯＬにより受信されたためである。

図７は、物体Ｏが歩行者である場合における、第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２などの他の例を示している。

図７に示す如く、ソナー２＿ＯＲが探査波ＴＷ１を送信したとき、このソナー２＿ＯＲが第１反射波ＲＷ１を受信して、受信制御部２１が第１受信信号ＲＳ１を取得して、エコー検出部２２が第１エコー群ＥＧ１を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第１反射波ＲＷ１は、直接波の関係を有している。また、このとき、他のソナー２＿ＯＬが第２反射波ＲＷ２を受信して、受信制御部２１が第２受信信号ＲＳ２を取得して、エコー検出部２２が第２エコー群ＥＧ２を検出したものとする。この場合における探査波ＴＷ１及び第２反射波ＲＷ２は、間接波の関係を有している。

図７に示す例において、第１エコー群ＥＧ１は、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２を含むものである。すなわち、第１エコー群ＥＧ１は、林状エコーを含むものである。これは、例えば、第１反射波ＲＷ１が主に胴体及び片腕による反射に係るものであるためである。

他方、第２エコー群ＥＧ２は、１個のエコーＥ＿３を含むものである。すなわち、第２エコー群ＥＧ２は、板状エコーを含むものである。これは、例えば、第２反射波ＲＷ２が主に胴体による反射に係るものであるためである。

このように、物体Ｏが歩行者である場合、歩行者に対する探査波ＴＷの照射タイミング、歩行者に対する探査波ＴＷの照射方向、及び歩行者による探査波ＴＷの反射方向に応じて、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥが変動する。これは、図５を参照して説明したとおり、歩行者における探査波ＴＷを主に反射する部位数が変動するためである。

以上の内容を踏まえて、第１歩行者判別部２３は、以下のようにして、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別する。より具体的には、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別する。

すなわち、第１歩行者判別部２３は、第１エコー群ＥＧ１におけるエコー数（以下「第１エコー数」という。）ＮＥ１を算出するとともに、第２エコー群ＥＧ２におけるエコー数（以下「第２エコー数」という。）ＮＥ２を算出する。第１歩行者判別部２３は、第１エコー数ＮＥ１又は第２エコー数ＮＥ２のうちの少なくとも一方が２以上である場合、物体Ｏが歩行者であると判別する。他方、第１エコー数ＮＥ１が１であり、かつ、第２エコー数ＮＥ２が１である場合、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが静止物であると判別する。

または、第１歩行者判別部２３は、第１エコー数ＮＥ１を算出するとともに、第２エコー数ＮＥ２を算出する。第１歩行者判別部２３は、第１エコー数ＮＥ１及び第２エコー数ＮＥ２の合計数が３以上である場合、物体Ｏが歩行者であると判別する。他方、第１エコー数ＮＥ１及び第２エコー数ＮＥ２の合計数が２である場合、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが静止物であると判別する。

換言すれば、第１歩行者判別部２３は、第１エコー群ＥＧ１又は第２エコー群ＥＧ２のうちの少なくとも一方が複数個のエコーＥを含むものである場合、物体Ｏが歩行者であると判別する。他方、第１エコー群ＥＧ１が１個のエコーＥのみを含むものであり、かつ、第２エコー群ＥＧ２が１個のエコーＥのみを含むものである場合、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが静止物であると判別する。

例えば、図３に示す例においては、第１エコー数ＮＥ１が１であり、かつ、第２エコー数ＮＥ２が１である。このため、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが静止物であると判別する。また、図４に示す例においては、第１エコー数ＮＥ１が１であり、かつ、第２エコー数ＮＥ２が１である。このため、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが静止物であると判別する。また、図６に示す例においては、第１エコー数ＮＥ１が２であり、かつ、第２エコー数ＮＥ２が３である。このため、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが歩行者であると判別する。また、図７に示す例においては、第１エコー数ＮＥ１が２であり、かつ、第２エコー数ＮＥ２が１である。このため、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏが歩行者であると判別する。

仮に、物体Ｏによる一方向に対する反射波ＲＷに対応するエコー群ＥＧのみに基づき物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかが判別されるものであるとする。この場合、例えば、図７に示す例において、第２反射波ＲＷ２に対応する第２エコー群ＥＧ２に含まれる板状エコーに基づき、物体Ｏが歩行者であるにもかかわらず、物体Ｏが静止物であると誤判別される可能性がある。これに対して、第１歩行者判別部２３は、物体Ｏによる複数方向に対する反射波ＲＷ１，ＲＷ２に対応するエコー群ＥＧ１，ＥＧ２に基づき、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別する。これにより、例えば、図７に示す例において、物体Ｏが歩行者であると正確に判別することができる。

このように、複数方向に対する反射波ＲＷ１，ＲＷ２を用いることにより、一方向に対する反射波ＲＷのみを用いる場合に比して、物体Ｏが歩行者であるか否かの判別精度を向上することができる。

以下、第１歩行者判別部２３により実行される処理を総称して「歩行者判別処理」という。

次に、図８を参照して、胴体判別部２４の動作について説明する。

第１歩行者判別部２３により物体Ｏが歩行者であると判別されたとき、第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２の各々は、１個以上のエコーＥを含むものである。このとき、胴体判別部２４は、当該１個以上のエコーＥのうちのいずれのエコーＥが胴体に対応するものであるかを判別する。より具体的には、胴体判別部２４は、以下の第１判別方法、第２判別方法、第３判別方法又は第４判別方法により、胴体に対応するエコーＥを判別する。

〈第１判別方法（図８Ａ参照）〉
胴体判別部２４は、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥを算出する。また、胴体判別部２４は、個々のエコーＥにおける閾値Ｔｈ１を超えている部位の幅（以下「エコー幅」という。）ＥＷを算出する。エコー数ＮＥが１である場合において、当該１個のエコーＥのエコー幅ＥＷが所定幅以上であるとき、胴体判別部２４は、当該１個のエコーＥが胴体に対応するものであると判別する。

通常、探査波ＴＷを反射する部位の面積（以下「反射面積」という。）が大きいときは、反射面積が小さいときに比して、対応するエコーＥのエコー幅ＥＷが大きくなる。換言すれば、反射面積が小さいときは、反射面積が大きいときに比して、対応するエコーＥのエコー幅ＥＷが小さくなる。ここで、探査波ＴＷが胴体により反射されるときは、探査波ＴＷが左腕又は右腕などにより反射されるときに比して、反射面積が大きくなる傾向がある。他方、探査波ＴＷが左腕又は右腕などにより反射されるときは、探査波ＴＷが胴体により反射されるときに比して、反射面積が小さくなる傾向がある。そこで、胴体判別部２４は、エコー幅ＥＷの大小に基づき、胴体に対応するエコーＥを判別するのである。

図８Ａに示す例においては、１個のエコーＥ＿１が検出されている。胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが１であると算出するとともに、当該１個のエコーＥ＿１に対応する１個のエコー幅ＥＷ＿１を算出する。胴体判別部２４は、当該１個のエコー幅ＥＷ＿１が所定幅以上であるため、当該１個のエコーＥ＿１が胴体に対応するものであると判別する。

〈第２判別方法（図８Ｂ参照）〉
胴体判別部２４は、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥを算出する。また、胴体判別部２４は、個々のエコーＥのエコー幅ＥＷを算出する。エコー数ＮＥが２以上である場合、胴体判別部２４は、当該２個以上のエコーＥのうちの最大のエコー幅ＥＷを有するエコーＥが胴体に対応するものであると判別する。

すなわち、上記のとおり、探査波ＴＷが胴体により反射されるときは、探査波ＴＷが左腕又は右腕などにより反射されるときに比して、反射面積が大きくなる傾向がある。他方、探査波ＴＷが左腕又は右腕などにより反射されるときは、探査波ＴＷが胴体により反射されるときに比して、反射面積が小さくなる傾向がある。そこで、胴体判別部２４は、エコー幅ＥＷの大小に基づき、胴体に対応するエコーＥを判別するのである。

図８Ｂに示す例においては、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２が検出されている。胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが２であると算出するとともに、当該２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２に対応する２個のエコー幅ＥＷ＿１，ＥＷ＿２を算出する。胴体判別部２４は、エコー幅ＥＷ＿１がエコー幅ＥＷ＿２よりも大きいため、エコーＥ＿１が胴体に対応するものであると判別する。

〈第３判別方法（図８Ｃ参照）〉
胴体判別部２４は、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥを算出する。エコー数ＮＥが３以上である場合、胴体判別部２４は、当該３個以上のエコーＥのうちのウィンドウＷ内の両端部に配置されたエコーＥを除く残余のエコーＥが胴体に対応するものであると判別する。換言すれば、胴体判別部２４は、当該３個以上のエコーＥのうちのウィンドウＷ内の中央部に配置されたエコーＥが胴体に対応するものであると判別する。

例えば、左腕、胴体及び右腕により探査波ＴＷが反射されるときは、通常、まず、左腕又は右腕のうちのいずれか一方により探査波ＴＷが反射されて、次いで、胴体により探査波ＴＷが反射されて、次いで、左腕又は右腕のうちのいずれか他方により探査波ＴＷが反射される蓋然性が高い。そこで、胴体判別部２４は、ウィンドウＷ内の配置位置に基づき、胴体に対応するエコーＥを判別するのである。

図８Ｃに示す例においては、３個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２，Ｅ＿３が検出されている。胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが３であると算出する。胴体判別部２４は、当該３個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２，Ｅ＿３のうちのウィンドウＷ内の両端部に配置されたエコーＥ＿１，Ｅ＿３を除く残余のエコーＥ＿２が胴体に対応するものであると判別する。すなわち、胴体判別部２４は、当該３個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２，Ｅ＿３のうちのウィンドウＷ内の中央部に配置されたエコーＥ＿２が胴体に対応するものであると判別する。

〈第４判別方法（図８Ｄ参照）〉
胴体判別部２４は、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥを算出する。また、胴体判別部２４は、個々のエコーＥのピーク値（以下「実ピーク値」という。）Ｐを算出する。また、胴体判別部２４は、個々のエコーＥのエコー幅ＥＷを算出して、当該算出されたエコー幅ＥＷに基づくピーク値（以下「推定ピーク値」という。）Ｐ’を算出する。具体的には、例えば、胴体判別部２４は、当該算出されたエコー幅ＥＷに所定の係数αを乗算することにより、推定ピーク値Ｐ’を算出する。胴体判別部２４は、個々のエコーＥについて、実ピーク値Ｐと推定ピーク値Ｐ’との差分値ΔＰを算出する。胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが２以上である場合、当該２個以上のエコーＥのうちの最大の差分値ΔＰを有するエコーＥが胴体に対応するものであると判別する。所定の係数αの具体例は、送信信号と相似形になるような係数を選択する。

すなわち、差分値ΔＰが大きい場合、対応するエコーＥの波形は、実ピーク値Ｐに対してエコー幅ＥＷが大きい波形である。これは、反射面積が大きいことを示している（第１判別方法の説明参照。）。探査波が反射面積の大きな物体に入射すると、物体で反射して再び受信する伝搬経路の数が大きくなり、その伝搬経路長は少しずつ異なるものとなる。そのため、これら複数の伝搬経路を伝搬して戻ってきた各反射波は少しずつ遅延して受信されるので、これら反射波の合成波となる。合成波のエコー幅は大きくなるが、探査波の相似波形にならずピーク自体は大きくならない。他方、差分値ΔＰが小さい場合、対応するエコーＥの波形は、実ピーク値Ｐに対してエコー幅ＥＷが小さい波形である。これは、反射面積が小さいことを示している（第１判別方法の説明参照。）。探査波が反射面積の小さな物体に入射すると、物体で反射して再び受信する伝搬経路の数は大きな物体に比して少ない。そのため、合成される反射波の数も少なくなるので、合成波は探査波の相似波形に近い波形となる。反射面積の大きい物体に比して、合成波のエコー幅も小さくなる。そこで、胴体判別部２４は、差分値ΔＰの大小に基づき、胴体に対応するエコーＥを判別するのである。

図８Ｄに示す例においては、２個のエコーＥ＿１，Ｅ＿２が検出されている。胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが２であると算出する。胴体判別部２４は、エコーＥ＿１について、実ピーク値Ｐ＿１を算出して、エコー幅ＥＷ＿１を算出して、推定ピーク値Ｐ’＿１を算出して、差分値ΔＰ＿１を算出する。胴体判別部２４は、エコーＥ＿２について、実ピーク値Ｐ＿２を算出して、エコー幅ＥＷ＿２を算出して、推定ピーク値Ｐ’＿２を算出して、差分値ΔＰ＿２を算出する。胴体判別部２４は、差分値ΔＰ＿２が差分値ΔＰ＿１よりも大きいため、エコーＥ＿２が胴体に対応するものであると判別する。

以下、胴体判別部２４により実行される処理を総称して「胴体判別処理」という。

次に、位置算出部１３の動作について説明する。併せて、車両情報取得部１２の動作について説明する。

車両情報取得部１２は、センサ類５を用いて、個々のソナー２により探査波ＴＷが送信されたときの車両１の位置座標を示す情報を取得する。また、位置算出部１３は、受信制御部２１により算出された距離Ｄを示す情報を取得する。位置算出部１３は、これらの情報を用いて、物体Ｏの位置を算出する。より具体的には、位置算出部１３は、車両１の左右方向に対応するＸ軸を有し、かつ、車両１の前後方向に対応するＹ軸を有する座標系ＣＳ１における物体Ｏの位置座標ＰＣを算出する。位置座標ＰＣの算出には、公知の種々の算出方法を用いることができる。これらの算出方法については説明を省略する。

ここで、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合、位置算出部１３は、胴体判別部２４による判別結果を取得する。位置算出部１３は、胴体判別部２４による判別結果に基づき、胴体の位置座標ＰＣを算出する。すなわち、この場合、受信制御部２１により、例えば、左腕に対応する距離Ｄ、胴体に対応する距離Ｄ及び右腕に対応する距離Ｄが算出されている。位置算出部１３は、当該算出された距離Ｄのうちの胴体に対応する距離Ｄに基づき、位置座標ＰＣを算出する。

以下、位置算出部１３により実行される処理を総称して「位置算出処理」という。

次に、図９〜図１１を参照して、警告要否判定部１４及び警告信号出力部１５の動作について説明する。併せて、車両情報取得部１２及び出力装置６などの動作について説明する。

車両情報取得部１２は、センサ類５を用いて、車両１の位置座標を示す情報、及び車両１の進行方向を示す情報を取得する。警告要否判定部１４は、これらの情報を用いて、車両１の予測進路ＰＰを算出する。警告要否判定部１４は、当該算出された予測進路ＰＰに対応する範囲（以下「予測進路範囲」という。）Ａ３を設定する。予測進路範囲Ａ３は、例えば、座標系ＣＳ１における範囲である。警告要否判定部１４は、位置算出部１３により算出された位置座標ＰＣに基づき、物体Ｏが予測進路範囲Ａ３内に位置するものであるか予測進路範囲Ａ３外に位置するものであるかを判定する。

警告要否判定部１４は、第１歩行者判別部２３による判別結果を取得する。警告要否判定部１４は、物体Ｏが予測進路範囲Ａ３内に位置するものであると判定された場合（図９参照）、第１歩行者判別部２３による判別結果にかかわらず、車両１の搭乗者等に対する警告（以下単に「警告」という。）が要であると判別する。

また、警告要否判定部１４は、物体Ｏが予測進路範囲Ａ３外に位置するものであると判定された場合において（図１０参照）、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示しているとき、警告が要であると判定する。また、警告要否判定部１４は、この場合において、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示しているとき、警告が不要であると判定する。図１１は、これらの判定処理に用いられるテーブルＴを示している。

警告信号出力部１５は、警告要否判定部１４により警告が要であると判定された場合、警告用の信号（以下「警告信号」という。）を出力装置６、車両制御装置（不図示）又は無線通信装置（不図示）のうちの少なくとも一つに出力する。車両制御装置は、例えば、ＥＣＵにより構成されている。無線通信装置は、例えば、無線通信用の送信機及び受信機により構成されている。

出力装置６のうちのディスプレイは、警告信号出力部１５により警告信号が出力されたとき、警告用の画像を表示する。出力装置６のうちのスピーカは、警告信号出力部１５により警告信号が出力されたとき、警告用の音声を出力する。これにより、車両１が物体Ｏと衝突する可能性があることを車両１の搭乗者に知らせることができる。

車両制御装置は、警告信号出力部１５により警告信号が出力されたとき、車両１のブレーキ及びエンジントルクなどを制御することにより、衝突被害軽減用の制御を実行する。これにより、仮に車両１が物体Ｏと衝突したときの被害の軽減を図ることができる。または、車両制御装置は、警告信号出力部１５により警告信号が出力されたとき、車両１のブレーキ、エンジントルク及びステアリングなどを制御することにより、衝突回避用の制御を実行する。これにより、車両１と物体Ｏ間の衝突の回避を図ることができる。

無線通信装置は、警告信号出力部１５により警告信号が出力されたとき、その旨を携帯情報端末（不図示）又はサーバ装置（不図示）などに通知する。これにより、車両１が物体Ｏと衝突する可能性があることを車両１の搭乗者と異なる者に知らせることができる。

次に、図１２を参照して、制御装置４の要部のハードウェア構成について説明する。

図１２Ａに示す如く、制御装置４は、プロセッサ３１及びメモリ３２を有している。メモリ３２には、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４の機能を実現するためのプログラムが記憶されている。かかるプログラムをプロセッサ３１が読み出して実行することにより、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４の機能が実現される。

または、図１２Ｂに示す如く、制御装置４は、処理回路３３を有している。この場合、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４の機能が専用の処理回路３３により実現される。

または、制御装置４は、プロセッサ３１、メモリ３２及び処理回路３３を有している（不図示）。この場合、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３及び胴体判別部２４の機能のうちの一部の機能がプロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるとともに、残余の機能が専用の処理回路３３により実現される。

プロセッサ３１は、１個又は複数個のプロセッサにより構成されている。個々のプロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ又はＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）を用いたものである。

メモリ３２は、１個又は複数個の不揮発性メモリにより構成されている。または、メモリ３２は、１個又は複数個の不揮発性メモリ及び１個又は複数個の揮発性メモリにより構成されている。個々の揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を用いたものである。個々の不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を用いたものである。

処理回路３３は、１個又は複数個のデジタル回路により構成されている。または、処理回路３３は、１個又は複数個のデジタル回路及び１個又は複数個のアナログ回路により構成されている。すなわち、処理回路３３は、１個又は複数個の処理回路により構成されている。個々の処理回路は、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ−ｏｎ−ａ−Ｃｈｉｐ）又はシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）を用いたものである。

次に、図１３のフローチャートを参照して、制御装置４の動作について、送信制御部１１、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び位置算出部１３の動作を中心に説明する。

まず、送信制御部１１が探査波送信制御を実行する（ステップＳＴ１）。次いで、受信制御部２１が受信信号ＲＳを取得する（ステップＳＴ２）。次いで、受信制御部２１が物体検出処理及び測距処理を実行する（ステップＳＴ３）。探査波送信制御、物体検出処理及び測距処理の詳細については、図２を参照して既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

物体検出処理により物体Ｏが検出されなかった場合（ステップＳＴ４“ＮＯ”）、制御装置４の処理はステップＳＴ１に進む。他方、物体検出処理により物体Ｏが検出された場合（ステップＳＴ４“ＹＥＳ”）、次いで、障害物検知装置１００は、第１受信信号ＲＳ１を用いて検出された物体Ｏと第２受信信号ＲＳ２を用いて検出された物体Ｏとが互いに同一の物体であるか否かを判定する（ステップＳＴ５）。

具体的には、例えば、障害物検知装置１００は、測距処理により算出された距離Ｄに基づき、これらの物体Ｏが互いに同一の物体であるか否かを判定する。すなわち、障害物検知装置１００は、第１受信信号ＲＳ１を用いて検出された物体Ｏに対応する距離Ｄと、第２受信信号ＲＳ２を用いて検出された物体Ｏに対応する距離Ｄとの差分値を算出する。障害物検知装置１００は、当該算出された差分値が所定値未満である場合、これらの物体Ｏが互いに同一の物体であると判定する。他方、当該算出された差分値が所定値以上である場合、障害物検知装置１００は、これらの物体Ｏが互いに異なる物体であると判定する。

これらの物体Ｏが互いに同一の物体であると判定された場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、制御装置４の処理はステップＳＴ６に進む。他方、これらの物体Ｏが互いに異なる物体であると判定された場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、制御装置４の処理はステップＳＴ１に進む。

次いで、エコー検出部２２がエコー検出処理を実行する（ステップＳＴ６）。エコー検出処理の詳細については、図２を参照して既に説明したととおりであるため、再度の説明は省略する。

次いで、第１歩行者判別部２３が歩行者判別処理を実行する（ステップＳＴ７）。歩行者判別処理の詳細については、図３〜図７を参照して既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、次いで、胴体判別部２４が胴体判別処理を実行する（ステップＳＴ９）。胴体判別処理の詳細については、図８を参照して既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。なお、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示している場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、ステップＳＴ９の処理はスキップされる。

次いで、位置算出部１３が位置算出処理を実行する（ステップＳＴ１０）。位置算出処理の詳細については、既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

次に、図１４を参照して、制御装置４の動作について、警告要否判定部１４及び警告信号出力部１５の動作を中心に説明する。図１４に示すステップＳＴ１１の処理は、例えば、図１３に示すステップＳＴ１０の処理に次いで実行される。

まず、警告要否判定部１４が警告の要否を判定する（ステップＳＴ１１）。警告要否判定部１４による判定方法の詳細については、図９〜図１１を参照して既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

警告要否判定部１４により警告が要であると判定された場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、次いで、警告信号出力部１５が警告信号を出力する（ステップＳＴ１３）。警告信号の出力先の詳細については、既に説得したとおりであるため、再度の説明は省略する。なお、警告要否判定部１４により警告が不要であると判定された場合（ステップＳＴ１２“ＮＯ”）、ステップＳＴ１３の処理はスキップされる。

なお、物体Ｏが歩行者である場合における照射範囲Ａ１及び反射範囲Ａ２は、図５に示す具体例に限定されるものではない。例えば、図１５に示す如く、照射範囲Ａ１に路面Ｒが含まれるものであっても良い。

図１５に示す如く、歩行者は、両足が路面Ｒに接している状態（以下「第４状態」という。）と、片足のみが路面Ｒに接している状態（以下「第５状態」という。）とを繰り返す。第４状態にて探査波ＴＷが照射された場合、左足及び右足の各々にて、いわゆる「回帰反射」が発生する。このため、左足及び右足を含む２部位（図中Ａ２＿１及びＡ２＿２）による反射波ＲＷが受信される。他方、第５状態にて探査波ＴＷが照射された場合、左足又は右足のうちのいずれか一方にて回帰反射が発生する。このため、左足又は右足を含む１部位（図中Ａ２＿１）による反射波ＲＷが受信される。

ここで、回帰反射とは、探査波ＴＷが、まず、路面Ｒにより反射されて、次いで、歩行者の靴により反射されることである。または、回帰反射とは、探査波ＴＷが、まず、歩行者の靴により反射されて、次いで、路面Ｒにより反射されることである。

このように、歩行者に対する探査波ＴＷの照射タイミングに応じて、歩行者における探査波ＴＷを主に反射する部位数が変動する。このため、第１歩行者判別部２３における歩行者判別処理により、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別することができる。

特に、歩行者が着用している服の材質によっては、胴体による探査波ＴＷの反射率が低いことがある。これに対して、かかる材質が靴に使用されることは稀である。照射範囲Ａ１に路面Ｒが含まれている場合、歩行者が反射率の低い服を着用しているときであっても、回帰反射による反射波ＲＷに基づき、歩行者を確実に検知することができる。

次に、障害物検知システム２００の変形例について説明する。

制御装置４は、車両１が後退しているとき、図１３に示す処理を繰り返し実行するものであっても良い。これにより、制御装置４は、個々の物体Ｏについて、いわゆる「トラッキング」の処理を実行するものであっても良い。制御装置４は、トラッキングの結果に基づき、個々の物体Ｏに係るＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を演算するものであっても良い。当該演算されたＴＴＣに応じて、例えば、出力装置６により出力される警告の態様若しくは内容が変化するものであっても良く、又は出力装置６による警告の出力タイミングが変化するものであっても良い。

また、上記のとおり、第１反射波ＲＷ１が直接波であり、かつ、第２反射波ＲＷ２が直接波であっても良い（図３又は図６参照）。また、第１反射波ＲＷ１が直接波であり、かつ、第２反射波ＲＷ２が間接波であっても良い（図４又は図７参照）。これに対して、第１反射波ＲＷ１が間接波であり、かつ、第２反射波ＲＷ２が直接波であっても良い（不図示）。また、第１反射波ＲＷ１が間接波であり、かつ、第２反射波ＲＷ２が間接波であっても良い（不図示）。

ただし、直接波のみを用いた場合、歩行者判別処理が実行されるよりも先に、探査波ＴＷを最低２回送信することが求められる。これに対して、間接波を用いた場合、歩行者判別処理が実行されるよりも先に、探査波ＴＷを最低１回送信することが求められる。すなわち、間接波を用いることにより、直接波のみを用いる場合に比して、歩行者判別処理を早期に実行することができる。このため、間接波を用いるのがより好適である。

また、車両１の後端部に、Ｎ個のソナー２に代えて１個のソナー２が設けられているものであっても良い。すなわち、当該１個のソナー２によりリアソナー３が構成されているものであっても良い。この場合、車両１の後退中に当該１個のソナー２が探査波ＴＷを複数回送信することにより、第１反射波ＲＷ１及び第２反射波ＲＷ２が受信されるものであっても良い。

また、車両１の前端部にＮ個のソナー２が設けられているものであっても良い。すなわち、当該Ｎ個のソナー２によりフロントソナーが構成されているものであっても良い。この場合、車両１が前進しているとき、図１３に示す処理が実行されるものであっても良い。この場合における物体検知処理は、車両１の前方に存在する物体Ｏを検知するものである。

また、車両１の前端部に１個のソナー２が設けられているものであっても良い。すなわち、当該１個のソナー２によりフロントソナーが設けられているものであっても良い。この場合、車両１が前進しているとき、当該１個のソナー２が探査波ＴＷを複数回送信することにより、第１反射波ＲＷ１及び第２反射波ＲＷ２が受信されるものであっても良い。

また、Ｎ個のソナー２に代えて、１個以上のライダ又は１個以上のレーダが設けられているものであっても良い。すなわち、探査波ＴＷは、超音波に限定されるものではなく、電波又は光であっても良い。ただし、車両１と車両１に対する前方車両又は後方車両との間における探査波ＴＷの干渉の発生を抑制する観点から、超音波を用いるのがより好適である。

以上のように、障害物検知装置１００は、車両１の周囲に存在する物体Ｏにより反射された第１反射波ＲＷ１に対応する第１受信信号ＲＳ１と、物体Ｏにより第１反射波ＲＷ１と異なる方向に反射された第２反射波ＲＷ２に対応する第２受信信号ＲＳ２と、を含む受信信号ＲＳを取得する受信制御部２１と、第１受信信号ＲＳ１における第１エコー群ＥＧ１と、第２受信信号ＲＳ２における第２エコー群ＥＧ２と、を含むエコー群ＥＧを検出するエコー検出部２２と、エコー検出部２２による検出結果に基づき、歩行者に対応する幅を有するウィンドウＷ内に複数個のエコーＥが存在するとき、物体Ｏが歩行者であると判別して、当該判別の結果を出力する第１歩行者判別部２３と、を備える。これにより、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別することができる。特に、複数方向に対する反射波ＲＷ１，ＲＷ２を用いることにより、一方向に対する反射波ＲＷのみを用いる場合に比して、物体Ｏが歩行者であるか否かの判別精度を向上することができる。

また、障害物検知装置１００は、エコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥ又はエコー群ＥＧにおけるエコー幅ＥＷに基づき、複数個のエコーＥのうちの歩行者の胴体に対応するエコーＥを判別する胴体判別部２４を備える。これにより、物体Ｏが歩行者であるとき、胴体に対応するエコーＥを判別することができる。この結果、例えば、物体Ｏが歩行者であるとき、物体Ｏの位置座標ＰＣを正確に算出することができ。

また、胴体判別部２４は、エコー数ＮＥが３以上であるとき、複数個のエコーＥのうちのウィンドウＷ内の両端部に配置されたエコーＥを除く中央部に配置されたエコーＥが胴体に対応するエコーＥであると判別する。このように、第３判別方法により、胴体に対応するエコーＥを判別することができる（図８Ｃ参照）。

また、胴体判別部２４は、複数個のエコーＥのうちの最大のエコー幅ＥＷを有するエコーＥが前記胴体に対応するエコーＥであると判別する。このように、第２判別方法により、胴体に対応するエコーＥを判別することができる（図８Ｂ参照）。

また、胴体判別部２４は、複数個のエコーＥの各々について、実ピーク値Ｐとエコー幅ＥＷに基づく推定ピーク値Ｐ’との差分値ΔＰを算出して、複数個のエコーＥのうちの最大の差分値ΔＰを有するエコーＥが胴体に対応するエコーＥであると判別する。このように、第４判別方法により、胴体に対応するエコーＥを判別することができる（図８Ｄ参照）。

また、第１反射波ＲＷ１及び第２反射波ＲＷ２を含む反射波ＲＷは、車両１における互いに異なる位置に設けられた複数個のソナー２により受信されるものである。例えば、第１反射波ＲＷ１がソナー２＿ＯＲにより受信されるものであり、かつ、第２反射波ＲＷ２が他のソナー２＿ＯＬにより受信されるものである（図３、図４、図６及び図７参照）。複数個のソナー２を用いることにより、物体Ｏによる反射方向が互いに異なる反射波ＲＷ１，ＲＷ２を受信することができる。

また、複数個のソナー２によりリアソナー３が構成されている。リアソナー３を用いることにより、車両１の後方に存在する物体Ｏを検知することができる。

また、複数個のソナー２による探査波ＴＷの照射範囲Ａ１に路面Ｒが含まれている。これにより、物体Ｏが歩行者であるとき、歩行者が着用している服の材質にかかわらず、歩行者を確実に検知することができる（図１５参照）。

実施の形態２．
図１６は、実施の形態２に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。図１６を参照して、実施の形態２に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムについて説明する。なお、図１６において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図１６に示す如く、制御装置４ａは、第２歩行者判別部２５を有している。第２歩行者判別部２５は、エコー検出部２２により第１エコー群ＥＧ１及び第２エコー群ＥＧ２が検出されたとき、第１歩行者判別部２３による判別方法と異なる判別方法により、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別する。より具体的には、第２歩行者判別部２５は、以下のようにして、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別する。

すなわち、第２歩行者判別部２５は、第１エコー群ＥＧ１と第２エコー群ＥＧ２間の類似度ＤＳを算出する。第２歩行者判別部２５は、当該算出された類似度ＤＳが所定値以上である場合、物体Ｏが静止物であると判別する。他方、当該算出された類似度ＤＳが所定値未満である場合、第２歩行者判別部２５は、物体Ｏが歩行者であると判別する。

実施の形態１にて説明したとおり、物体Ｏが静止物（例えば１本のポール）である場合、第１エコー数ＮＥ１が第２エコー数ＮＥ２と等しくなる。また、この場合、物体Ｏにおける第１反射波ＲＷ１の反射に係る部位の形状が、第２反射波ＲＷ２の反射に係る部位の形状と同様である蓋然性が高い。さらに、この場合、第１反射波ＲＷ１の反射に係る部位の材質が、第２反射波ＲＷ２の反射に係る部位の材質と同様である蓋然性が高い。

他方、物体Ｏが歩行者である場合、実施の形態１にて説明したとおり、第１エコー数ＮＥ１が第２エコー数ＮＥ２と異なり得る。また、この場合、歩行者の姿勢などに応じて、第１反射波ＲＷ１の反射に係る部位（例えば左腕を含む１部位）の形状が、第２反射波ＲＷ２の反射に係る部位（例えば左腕、胴体及び右腕を含む３部位）の形状と異なる蓋然性が高い。さらに、この場合、歩行者の服装などに応じて、第１反射波ＲＷ１の反射に係る部位の材質（例えば布）が、第２反射波ＲＷ２の反射に係る部位の材質（例えば布及び肌）と異なり得る。

したがって、物体Ｏが静止物であるときは、物体Ｏが歩行者であるときに比して、類似度ＤＳが高くなる傾向がある。他方、物体Ｏが歩行者であるときは、物体Ｏが静止物であるときに比して、類似度ＤＳが低くなる傾向がある。そこで、第２歩行者判別部２５は、類似度ＤＳの高低に基づき、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別するのである。以下、類似度ＤＳの算出方法の具体例について説明する。

〈類似度ＤＳの算出方法の第１具体例〉
第２歩行者判別部２５は、第１エコー群ＥＧ１と第２エコー群ＥＧ２間の相関関数を演算する。第２歩行者判別部２５は、当該演算された相関関数に基づき、類似度ＤＳを算出する。

〈類似度ＤＳの算出方法の第２具体例〉
第２歩行者判別部２５は、第１エコー群ＥＧ１における波形面積（以下「第１面積」という。）Ｓ１を検出する。第１面積Ｓ１は、例えば、第１エコー群ＥＧ１における強度が閾値Ｔｈ１を超えている部位の面積の合計値である。また、第２歩行者判別部２５は、第２エコー群ＥＧ２における波形面積（以下「第２面積」という。）Ｓ２を算出する。第２面積Ｓ２は、例えば、第２エコー群ＥＧ２における強度が閾値Ｔｈ１を超えている部位の面積の合計値である。

第２歩行者判別部２５は、第１面積Ｓ１と第２面積Ｓ２間の差分値を算出する。第２歩行者判別部２５は、当該算出された差分値に基づき、類似度ＤＳを算出する。

〈類似度ＤＳの算出方法の第３具体例〉
第２歩行者判別部２５は、第１エコー群ＥＧ１におけるピーク値（以下「第１ピーク値」という。）を算出する。第１ピーク値は、例えば、第１エコー群ＥＧ１が１個のエコーＥを含むものである場合、当該１個のエコーＥの実ピーク値Ｐである。または、例えば、第１ピーク値は、第１エコー群ＥＧ１が２個以上のエコーＥを含むものである場合、当該２個以上のエコーＥの実ピーク値Ｐの最大値、最小値、平均値又は中央値である。

また、第２歩行者判別部２５は、第２エコー群ＥＧ２におけるピーク値（以下「第２ピーク値」という。）を算出する。第２ピーク値は、例えば、第２エコー群ＥＧ２が１個のエコーＥを含むものである場合、当該１個のエコーＥの実ピーク値Ｐである。または、例えば、第２ピーク値は、第２エコー群ＥＧ２が２個以上のエコーＥを含むものである場合、当該２個以上のエコーＥの実ピーク値Ｐの最大値、最小値、平均値又は中央値である。

第２歩行者判別部２５は、第１ピーク値と第２ピーク値間の差分値を算出する。第２歩行者判別部２５は、当該算出された差分値に基づき、類似度ＤＳを算出する。

〈類似度ＤＳの算出方法の第４具体例〉
第２歩行者判別部２５は、第１受信信号ＲＳ１及び第１受信信号ＲＳ１の各々に対応する判定結果信号ＲＳ’を用いて、類似度ＤＳを算出する。

具体的には、例えば、第２歩行者判別部２５は、第１受信信号ＲＳ１に対応する判定結果信号ＲＳ’のうちのウィンドウＷ内の部位と、第２受信信号ＲＳ２に対応する判定結果信号ＲＳ’のうちのウィンドウＷ内の部位との相関関数を演算する。第２歩行者判別部２５は、当該演算された相関関数に基づき、第１具体例と同様の算出方法により類似度ＤＳを算出する。

または、例えば、第２歩行者判別部２５は、第１受信信号ＲＳ１に対応する判定結果信号ＲＳ’のうちの物体Ｏが検出されたことを示す値（図中「Ｈｉｇｈ」）を示す部位（以下「物体検出部」という。）における波形面積と、第２受信信号ＲＳ２に対応する判定結果信号ＲＳ’のうちの物体検出部における波形面積とを算出する。第２歩行者判別部２５は、これらの波形面積に基づき、第２具体例と同様の算出方法により類似度ＤＳを算出する。

送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第２歩行者判別部２５により、制御装置４ａの要部が構成されている。また、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第２歩行者判別部２５により、障害物検知装置１００ａの要部が構成されている。

このようにして、障害物検知システム２００ａの要部が構成されている。

制御装置４ａの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図１２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第２歩行者判別部２５の機能は、例えば、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路３３により実現されるものであっても良い。

障害物検知システム２００ａにおいては、第２歩行者判別部２５による判別結果が第１歩行者判別部２３による判別結果よりも優先的に用いられる。例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が静止物を示しているとき、胴体判別部２４、位置算出部１３及び警告要否判定部１４などにおいては、物体Ｏが静止物であるとみなされる。または、例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示している場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が歩行者を示しているとき、胴体判別部２４、位置算出部１３及び警告要否判定部１４などにおいては、物体Ｏが歩行者であるとみなされる。

すなわち、第２歩行者判別部２５は、第１歩行者判別部２３による判別結果を確認するものであるといえる。以下、実施の形態２において、第２歩行者判別部２５により実行される処理を総称して「判別結果確認処理」という。

次に、図１７のフローチャートを参照して、制御装置４ａの動作について、送信制御部１１、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、第２歩行者判別部２５、胴体判別部２４及び位置算出部１３の動作を中心に説明する。なお、図１７において、図１３に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。

まず、ステップＳＴ１〜ＳＴ７の処理が実行される。ステップＳＴ１〜ＳＴ７の処理内容は、実施の形態１にて図１３のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。

次いで、第２歩行者判別部２５が判別結果確認処理を実行する（ステップＳＴ２１）。判別結果確認処理の詳細については、既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

次いで、ステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理が実行される。ステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理内容は、実施の形態１にて図１３のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。

ただし、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が静止物を示しているときは、ステップＳＴ８“ＮＯ”となる。他方、この場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が歩行者を示しているときは、ステップＳＴ８“ＹＥＳ”となる。

また、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示している場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が歩行者を示しているときは、ステップＳＴ８“ＹＥＳ”となる。他方、この場合において、第２歩行者判別部２５による判別結果が静止物を示しているときは、ステップＳＴ８“ＮＯ”となる。

次に、障害物検知システム２００ａの変形例について説明する。

制御装置４ａは、車両１が後退しているとき、図１７に示す処理を繰り返し実行するものであっても良い。この場合、図１７に示す処理が複数回実行されることにより、類似度ＤＳが複数回算出される（ステップＳＴ２１）。第２歩行者判別部２５は、これらの類似度ＤＳを用いて、時間に対する類似度ＤＳの変動量ΔＤＳを算出するものであっても良い。第２歩行者判別部２５は、当該算出された変動量ΔＤＳに基づき、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別するものであっても良い。

すなわち、物体Ｏが静止物でるあときは、物体Ｏが歩行者であるときに比して、変動量ΔＤＳが小さい傾向がある。これは、探査波ＴＷを主に反射する部位の形状及び材質などが時間に対して変動しないためである。他方、物体Ｏが歩行者であるときは、物体Ｏが静止物であるときに比して、変動量ΔＤＳが大きい傾向がある。これは、探査波ＴＷを主に反射する部位の形状及び材質などが時間に対して変動し得るためである。

そこで、第２歩行者判別部２５は、変動量ΔＤＳが所定の閾値Ｔｈ２以上である場合、物体Ｏが歩行者であると判別する。他方、変動量ΔＤＳが閾値Ｔｈ２未満である場合、第２歩行者判別部２５は、物体Ｏが静止物であると判別する。閾値Ｔｈ２は、いわゆる「機械学習」の技術を用いて設定されたものであっても良い。

また、第２歩行者判別部２５による判別結果の用途は、第１歩行者判別部２３による判別結果の確認に限定されるものではない。例えば、障害物検知装置１００ａは、第１歩行者判別部２３による判別結果又は第２歩行者判別部２５による判別結果のうちの少なくとも一方が歩行者を示しているとき、物体Ｏが歩行者であると判別するものであっても良い。また、障害物検知装置１００ａは、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示しており、かつ、第２歩行者判別部２５による判別結果が静止物を示しているとき、物体Ｏが静止物であると判別するものであっても良い。

また、障害物検知装置１００ａは、第１歩行者判別部２３を有しないものであっても良い。この場合、第１歩行者判別部２３による判別結果に代えて、第２歩行者判別部２５による判別結果が用いられるものであっても良い。

そのほか、障害物検知システム２００ａは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、障害物検知装置１００ａは、第１エコー群ＥＧ１と第２エコー群ＥＧ２との類似度ＤＳに基づき、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別して、当該判別の結果を出力する第２歩行者判別部２５を備える。これにより、例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果を確認することができる。この結果、物体Ｏが歩行者であるか否かの判別精度を更に向上することができる。

実施の形態３．
図１８は、実施の形態３に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムの要部を示すブロック図である。図１８を参照して、実施の形態３に係る障害物検知装置を含む障害物検知システムについて説明する。なお、図１８において、図１に示すブロックと同様のブロックには同一符号を付して説明を省略する。

図１８に示す如く、制御装置４ｂは、第３歩行者判別部２６を有している。第３歩行者判別部２６は、探査波ＴＷがＭ回以上送信されて（Ｍは２以上の整数である。）、受信信号ＲＳがＭ回取得されることによりＭ個の第１受信信号ＲＳ１及びＭ個の第２受信信号ＲＳ２が取得されて、エコー群ＥＧがＭ回検出されることによりＭ個の第１エコー群ＥＧ１及びＭ個の第２エコー群ＥＧ２が検出されたとき、第１歩行者判別部２３による判別方法と異なる判別方法により、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別する。より具体的には、第３歩行者判別部２６は、以下のようにして、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかを判別する。

すなわち、まず、第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１エコー群ＥＧ１の各々における第１エコー数ＮＥ１を算出するとともに、Ｍ個の第２エコー群ＥＧ２の各々における第２エコー数ＮＥ２を算出する。第３歩行者判別部２６は、これらのエコー数ＮＥに基づく特徴量（以下「第１特徴量」という。）ＦＶ１を算出する。

具体的には、例えば、第３歩行者判別部２６は、これらのエコー数ＮＥの平均値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。

また、第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１エコー群ＥＧ１の各々における１個以上のエコーＥの各々のエコー幅ＥＷを算出するとともに、Ｍ個の第２エコー群ＥＧ２の各々における１個以上のエコーＥの各々のエコー幅ＥＷを算出する。第３歩行者判別部２６は、これらのエコー幅ＥＷに基づく特徴量（以下「第２特徴量」という。）ＦＶ２を算出する。また、第３歩行者判別部２６は、当該算出された第２特徴量ＦＶ２に対する統計処理を実行することにより、時間に対する第２特徴量ＦＶ２の変動量ΔＦＶ２を示す値を算出する。

具体的には、例えば、第３歩行者判別部２６は、個々のエコー群ＥＧにおけるエコー幅ＥＷの合計値又は平均値を算出する。第３歩行者判別部２６は、これらの合計値の分散値、又は、これらの平均値の分散値を算出する。この場合、当該算出された合計値又は平均値が第２特徴量ＦＶ２である。また、当該算出された分散値が変動量ΔＦＶ２を示す値である。

次いで、第３歩行者判別部２６は、当該算出された第１特徴量ＦＶ１の値を、当該算出された変動量ΔＦＶ２の値に応じた閾値Ｔｈ３と比較する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された第１特徴量ＦＶ１の値が閾値Ｔｈ３以上である場合、物体Ｏが歩行者であると判別する。他方、当該算出された第１特徴量ＦＶ１の値が閾値Ｔｈ３未満である場合、第３歩行者判別部２６は、物体Ｏが静止物であると判別する。

ここで、閾値Ｔｈ３の設定方法の具体例について説明する。遅くとも車両１が出荷されるまでに、以下のようにして、閾値Ｔｈ３が設定される。

例えば、まず、物体Ｏが１本のポールである場合における、第１特徴量ＦＶ１の実測値及び変動量ΔＦＶ２の実測値が収集される。また、物体Ｏが２本のポールである場合における、第１特徴量ＦＶ１の実測値及び変動量ΔＦＶ２の実測値が収集される。また、物体Ｏが歩行者である場合における、第１特徴量ＦＶ１の実測値及び変動量ΔＦＶ２の実測値が収集される。

これらの値は、第１特徴量ＦＶ１に対応する第１軸を有し、かつ、変動量ΔＦＶ２に対応する第２軸を有する座標系ＣＳ２にプロットされる。当該プロットされた点群に対するクラスタリングにより、１本のポールに対応する領域Ａ４＿１、２本のポールに対応する領域Ａ４＿２、及び歩行者に対応する領域Ａ４＿３が設定される（図１９参照）。

次いで、静止物に対応する領域Ａ４＿１，Ａ４＿２及び歩行者に対応する領域Ａ４＿３に基づき、閾値Ｔｈ３に対応する曲線（以下「判別曲線」という。）が設定される（図１９参照）。なお、領域Ａ４＿１，Ａ４＿２，Ａ４＿３の設定、及び閾値Ｔｈ３に対応する判別曲線の設定には、機械学習の技術が用いられるものであっても良い。

これにより、遅くとも車両１が出荷されるまでに、閾値Ｔｈ３が設定された状態となる。閾値Ｔｈ３が設定された状態にて、第３歩行者判別部２６は、上記のとおり、当該設定された閾値Ｔｈ３を用いて物体Ｏが歩行者あるか静止物であるかを判別する。

送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第３歩行者判別部２６により、制御装置４ｂの要部が構成されている。また、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第３歩行者判別部２６により、障害物検知装置１００ｂの要部が構成されている。

このようにして、障害物検知システム２００ｂの要部が構成されている。

制御装置４ｂの要部のハードウェア構成は、実施の形態１にて図１２を参照して説明したものと同様であるため、図示及び説明を省略する。すなわち、送信制御部１１、車両情報取得部１２、位置算出部１３、警告要否判定部１４、警告信号出力部１５、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、胴体判別部２４及び第３歩行者判別部２６の機能は、例えば、プロセッサ３１及びメモリ３２により実現されるものであっても良く、又は専用の処理回路３３により実現されるものであっても良い。

障害物検知システム２００ｂにおいては、第３歩行者判別部２６による判別結果が第１歩行者判別部２３による判別結果よりも優先的に用いられる。例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が静止物を示しているとき、胴体判別部２４、位置算出部１３及び警告要否判定部１４などにおいては、物体Ｏが静止物であるとみなされる。または、例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示している場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が歩行者を示しているとき、胴体判別部２４、位置算出部１３及び警告要否判定部１４などにおいては、物体Ｏが歩行者であるとみなされる。

すなわち、第３歩行者判別部２６は、第１歩行者判別部２３による判別結果を確認するものであるといえる。以下、実施の形態３において、第３歩行者判別部２６により実行される処理を総称して「判別結果確認処理」という。

次に、図２０のフローチャートを参照して、制御装置４ｂの動作について、送信制御部１１、受信制御部２１、エコー検出部２２、第１歩行者判別部２３、第３歩行者判別部２６、胴体判別部２４及び位置算出部１３の動作を中心に説明する。なお、図２０において、図１３に示すステップと同様のステップには同一符号を付して説明を省略する。制御装置４ｂは、車両１が後退しているとき、図２０に示す処理を繰り返し実行する。

まず、ステップＳＴ１〜ＳＴ７の処理が実行される。ステップＳＴ１〜ＳＴ７の処理内容は、実施の形態１にて図１３のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。

ステップＳＴ７に次いで、第３歩行者判別部２６は、判別結果確認処理の実行条件が満たされているか否かを判定する（ステップＳＴ３１）。

すなわち、第３歩行者判別部２６は、今回の物体検出処理にて検出された物体Ｏについて、検出済みの第１エコー群ＥＧ１の個数（すなわち検出回数）及び検出済みの第２エコー群ＥＧ２の個数（すなわち検出回数）を算出する。第３歩行者判別部２６は、かかるエコー群ＥＧの検出数が所定数（例えばＭ）以上である場合、判別結果確認処理の実行条件が満たされていると判定する（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）。他方、かかるエコー群ＥＧの検出数が所定数（例えばＭ）未満である場合、第３歩行者判別部２６は、判別結果確認処理の実行条件が満たされていないと判定する（ステップＳＴ３１“ＮＯ”）。

判別結果確認処理の実行条件が満たされていると判定された場合（ステップＳＴ３１“ＹＥＳ”）、次いで、第３歩行者判別部２６が判別結果確認処理を実行する（ステップＳＴ３２）。判別結果確認処理の詳細については、図１９を参照して既に説明したとおりであるため、再度の説明は省略する。

次いで、ステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理が実行される。ステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理内容は、実施の形態１にて図１３のフローチャートを参照して説明したものと同様であるため、再度の説明は省略する。

ただし、第１歩行者判別部２３による判別結果が歩行者を示している場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が静止物を示しているときは、ステップＳＴ８“ＮＯ”となる。他方、この場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が歩行者を示しているときは、ステップＳＴ８“ＹＥＳ”となる。

また、第１歩行者判別部２３による判別結果が静止物を示している場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が歩行者を示しているときは、ステップＳＴ８“ＹＥＳ”となる。他方、この場合において、第３歩行者判別部２６による判別結果が静止物を示しているときは、ステップＳＴ８“ＮＯ”となる。

次に、障害物検知システム２００ｂの変形例について説明する。

第１特徴量ＦＶ１は、上記の具体例に限定されるものではない。第３歩行者判別部２６は、以下のようにして第１特徴量ＦＶ１を算出するものであっても良い。また、第２特徴量ＦＶ２は、上記の具体例に限定されるものではない。第３歩行者判別部２６は、以下のようにして変動量ΔＦＶ２を算出するものであっても良い。

〈第１特徴量ＦＶ１又は第２特徴量ＦＶ２の第１変形例〉
第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１エコー群ＥＧ１の各々における第１エコー数ＮＥ１と、対応する第２エコー群ＥＧ２における第２エコー数ＮＥ２との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

〈第１特徴量ＦＶ１又は第２特徴量ＦＶ２の第２変形例〉
第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１エコー群ＥＧ１の各々におけるエコー幅ＥＷの合計値と、対応する第２エコー群ＥＧ２におけるエコー幅ＥＷの合計値との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

〈第１特徴量ＦＶ１又は第２特徴量ＦＶ２の第３変形例〉
第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１エコー群ＥＧ１の各々における第１面積Ｓ１と、対応する第２エコー群ＥＧ２における第２面積Ｓ２との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

〈第１特徴量ＦＶ１又は第２特徴量ＦＶ２の第４変形例〉
第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１受信信号ＲＳ１に対応するＭ個の判定結果信号ＲＳ’及びＭ個の第２受信信号ＲＳ２に対応するＭ個の判定結果信号ＲＳ’を用いて、第１特徴量ＦＶ１又は変動量ΔＦＶ２を算出する。

具体的には、例えば、第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１受信信号ＲＳ１の各々に係る判定結果信号ＲＳ’における物体検出部の個数と、対応する第２受信信号ＲＳ２に係る判定結果信号ＲＳ’における物体検出部の個数との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

または、例えば、第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１受信信号ＲＳ１の各々に係る判定結果信号ＲＳ’における波形幅の合計値と、対応する第２受信信号ＲＳ２に係る判定結果信号ＲＳ’における波形幅の合計値との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

または、例えば、第３歩行者判別部２６は、Ｍ個の第１受信信号ＲＳ１の各々に係る判定結果信号ＲＳ’における波形面積の合計値と、対応する第２受信信号ＲＳ２に係る判定結果信号ＲＳ’における波形面積の合計値との合計値を算出する。第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値の平均値を第１特徴量ＦＶ１に用いる。または、第３歩行者判別部２６は、当該算出された合計値を第２特徴量ＦＶ２に用いて、変動量ΔＦＶ２を算出する。

また、障害物検知装置１００ｂは、第１歩行者判別部２３を有しないものであっても良い。この場合、第１歩行者判別部２３による判別結果に代えて、第３歩行者判別部２６による判別結果が用いられるものであっても良い。ただし、物体Ｏが歩行者であるか静止物であるかの判別を早期に実行する観点から、第１歩行者判別部２３が設けられているのがより好適である。

そのほか、障害物検知システム２００ｂは、実施の形態１にて説明したものと同様の種々の変形例を採用することができる。

以上のように、障害物検知装置１００ｂは、エコー群ＥＧにおけるエコー数ＮＥに基づく第１特徴量ＦＶ１と、エコー群ＥＧにおけるエコー幅ＥＷに基づく第２特徴量ＦＶ２の変動量ΔＦＶ２とを用いて、物体Ｏが歩行者であるか否かを判別して、当該判別の結果を出力する第３歩行者判別部２６を備える。これにより、例えば、第１歩行者判別部２３による判別結果を確認することができる。この結果、物体Ｏが歩行者であるか否かの判別精度を更に向上することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本発明の障害物検知装置は、例えば、ＡＥＢ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ）に用いることができる。

１ 車両、２ ソナー、３ リアソナー、４，４ａ，４ｂ 制御装置、５ センサ類、６ 出力装置、１１ 送信制御部、１２ 車両情報取得部、１３ 位置算出部、１４ 警告要否判定部、１５ 警告信号出力部、２１ 受信制御部、２２ エコー検出部、２３ 第１歩行者判別部、２４ 胴体判別部、２５ 第２歩行者判別部、２６ 第３歩行者判別部、３１ プロセッサ、３２ メモリ、３３ 処理回路、１００，１００ａ，１００ｂ 障害物検知装置、２００，２００ａ，２００ｂ 障害物検知システム。

Claims (10)

1. 車両の周囲に存在する物体により反射された第１反射波に対応する第１受信信号と、前記物体により前記第１反射波と異なる方向に反射された第２反射波に対応する第２受信信号と、を含む受信信号を取得する受信制御部と、
   前記第１受信信号における第１エコー群と、前記第２受信信号における第２エコー群と、を含むエコー群を検出するエコー検出部と、
   前記エコー検出部による検出結果に基づき、歩行者に対応する幅を有するウィンドウ内に複数個のエコーが存在するとき、前記物体が前記歩行者であると判別して、当該判別の結果を出力する第１歩行者判別部と、
   を備える障害物検知装置。
2. 前記エコー群におけるエコー数又は前記エコー群におけるエコー幅に基づき、前記複数個のエコーのうちの前記歩行者の胴体に対応するエコーを判別する胴体判別部を備えることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
3. 前記胴体判別部は、前記エコー数が３以上であるとき、前記複数個のエコーのうちの前記ウィンドウ内の両端部に配置されたエコーを除く中央部に配置されたエコーが前記胴体に対応するエコーであると判別することを特徴とする請求項２記載の障害物検知装置。
4. 前記胴体判別部は、前記複数個のエコーのうちの最大の前記エコー幅を有するエコーが前記胴体に対応するエコーであると判別することを特徴とする請求項２記載の障害物検知装置。
5. 前記胴体判別部は、
   前記複数個のエコーの各々について、実ピーク値と前記エコー幅に基づく推定ピーク値との差分値を算出して、
   前記複数個のエコーのうちの最大の前記差分値を有するエコーが前記胴体に対応するエコーであると判別する
   ことを特徴とする請求項２記載の障害物検知装置。
6. 前記第１反射波及び前記第２反射波を含む反射波は、前記車両における互いに異なる位置に設けられた複数個のソナーにより受信されるものであることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
7. 前記複数個のソナーによりリアソナーが構成されていることを特徴とする請求項６記載の障害物検知装置。
8. 前記第１エコー群と前記第２エコー群との類似度に基づき、前記物体が前記歩行者であるか否かを判別して、当該判別の結果を出力する第２歩行者判別部を備えることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
9. 前記エコー群におけるエコー数に基づく第１特徴量と、前記エコー群におけるエコー幅に基づく第２特徴量の変動量とを用いて、前記物体が前記歩行者であるか否かを判別して、当該判別の結果を出力する第３歩行者判別部を備えることを特徴とする請求項１記載の障害物検知装置。
10. 前記複数個のソナーによる探査波の照射範囲に路面が含まれていることを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の障害物検知装置。

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