CN113325400A - 一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，超声波雷达传感器静态标定，选择标定物体，路沿或实体大墙，确定超声波雷达传感器探测区域垂直方向FOV大小，然后软件算法识别，自动泊车在动态车位扫描时，确定两侧边沿之后，将所有回波宽度与回波距离存入数组里，对回波宽度与回波距离进行统计，分类出统计区域，进行高低障碍物的识别，在采集到的数组里，建立回波宽度与回波距离的关系，通过查表记录每一次探测的物体类型。当某物体类型落在一半的区间时，即可判定该物体的类型。该基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法具有降低识别算法难度，利于自动泊车规划，减少误识别等优点。

Description

一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法
技术领域
本发明涉及驻车辅助系统技术领域，特别是一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法。
背景技术
现有市场自动泊车系统中，基于超声波检测水平车位里物体只能通过回波的有无，来判断车位里物体的有无，但不能识别车位里物体的高度。随着自动泊车场景越来越复杂，识别水平车位里物体高度可进行设计应用。
本设计的目的在于识别车位里物体的高度，这样有利于泊车系统规划最终的停车位置。这样设计更符合人性化应用场景。
为此我们研发了一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，用以解决以上问题。
发明内容
本发明目的是为了克服现有技术的不足而提供一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，具有降低识别算法难度，利于自动泊车规划，减少误识别等优点。
为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，包括以下步骤：
1.1超声波雷达传感器静态标定，超声波雷达传感器中心位置的安装高度为H，所述超声波雷达传感器与物体横向的回波距离为Dis：
1.1.1选择标定物体：标准障碍物高度20cm的路沿或实体大墙；
1.1.2确定所述超声波雷达传感器探测区域垂直方向FOV大小；
1.2软件算法识别：
1.2.1自动泊车在动态车位扫描时，确定两侧边沿之后，将所有回波宽度与回波距离存入数组里，对回波宽度与回波距离进行统计，分类出统计区域，进行高低障碍物的识别；
1.2.2在采集到的数组里，建立回波宽度(μs)与回波距离(cm)的关系，通过查表记录每一次探测的物体类型。当某物体类型落在一半的区间时，即可判定该物体的类型。
优选的，当回波距离小于230cm时，路沿无回波，实体大墙的回波宽度大于等于340μs，回波高度大于thres12。
优选的，当回波距离大于400cm时，路沿的回波宽度大于等于100μs，回波高度为thres6，实体大墙的回波宽度大于等于200μs，回波高度大于thres6。
优选的，当回波距离大于等于230cm，并且小于250cm时，路沿的回波宽度大于等于140μs，并且小于等于160μs，回波高度为thres12，实体大墙的回波宽度大于等于320μs，并且小于340μs，回波高度为thres12。
优选的，当回波距离大于等于275cm，并且小于300cm时，路沿的回波宽度大于等于180μs，并且小于等于200μs，回波高度为thres10，实体大墙的回波宽度大于等于280μs，并且小于300μs，回波高度为thres10。
优选的，当回波距离大于等于375cm，并且小于400cm时，路沿的回波宽度大于等于100μs，并且小于等于120μs，回波高度为thres6，实体大墙的回波宽度大于等于200μs，并且小于220μs，回波高度为thres6。
优选的，车到实体大墙的最短距离大于车到路沿的最短距离的2倍。
优选的，手动调节所述超声波雷达传感器的电流强度、动态增益值、数字增益值与发波根数，实体大墙的回波宽度控制在200-340μs，路沿的回波宽度控制在100-160μs。
由于上述技术方案的运用，本发明与现有技术相比具有下列优点：
1.基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，降低超声波雷达对物体识别算法复杂度；
2.利于自动泊车系统路径规划最终停车效果；
3.减少超声波雷达因杂波对物体识别的误判断。
附图说明
附图1为本发明所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法的泊车环境示意图；
附图2为本发明所述超声波传感器对路沿标定的示意图；
附图3为本发明所述超声波传感器对实体大墙标定的示意图；
附图4为本发明所述超声波传感器标定参数的示意图。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
附图1至附图4中，一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，包括以下步骤：
1.1超声波雷达传感器30静态标定，超声波雷达传感器30中心位置的安装高度为H，超声波雷达传感器30与物体横向的回波距离为Dis：
1.1.1选择标定物体：标准障碍物高度20cm的路沿10或实体大墙20。
1.1.2确定超声波雷达传感器30探测区域垂直方向FOV(Field of View，视场)大小。
1.2软件算法识别：
1.2.1自动泊车在动态车位扫描时，确定两侧边沿之后，将所有回波宽度与回波距离存入数组里，对回波宽度与回波距离进行统计，分类出统计区域，进行高低障碍物的识别。
1.2.2在采集到的数组里，建立回波宽度(μs)与回波距离(cm)的关系，通过查表记录每一次探测的物体类型。当某物体类型落在一半的区间时，即可判定该物体的类型。
当回波距离小于230cm时，路沿10无回波；实体大墙20的回波宽度大于等于340μs，回波高度大于thres12。
当回波距离大于400cm时，路沿10的回波宽度大于等于100μs，回波高度为thres6；实体大墙20的回波宽度大于等于200μs，回波高度大于thres6。
当回波距离大于等于230cm，并且小于250cm时，路沿10的回波宽度大于等于140μs，并且小于等于160μs，回波高度为thres12；实体大墙20的回波宽度大于等于320μs，并且小于340μs，回波高度为thres12。
当回波距离大于等于275cm，并且小于300cm时，路沿10的回波宽度大于等于180μs，并且小于等于200μs，回波高度为thres10；实体大墙20的回波宽度大于等于280μs，并且小于300μs，回波高度为thres10。
当回波距离大于等于375cm，并且小于400cm时，路沿10的回波宽度大于等于100μs，并且小于等于120μs，回波高度为thres6；实体大墙20的回波宽度大于等于200μs，并且小于220μs，回波高度为thres6。
车到实体大墙20的最短距离大于车到路沿10的最短距离。
手动调节超声波雷达传感器30的电流强度、动态增益值、数字增益值与发波根数，实体大墙20的回波宽度控制在200-340μs，路沿的回波宽度控制在100-160μs。
如果车位里为高物体(如实体大墙20)，最终停车位置距离高物体50cm，方便驾驶员或副驾开门下车；若车位里为低物体(如路沿10)，最终停车位置距离低物体20cm，停车不会靠外，很安全。
以上仅是本发明的具体应用范例，对本发明的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本发明权利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于：包括以下步骤：
1.1超声波雷达传感器静态标定，超声波雷达传感器中心位置的安装高度为H，所述超声波雷达传感器与物体横向的回波距离为Dis：
1.1.1选择标定物体：标准障碍物高度20cm的路沿或实体大墙；
1.1.2确定所述超声波雷达传感器探测区域垂直方向FOV大小；
1.2软件算法识别：
1.2.1自动泊车在动态车位扫描时，确定两侧边沿之后，将所有回波宽度与回波距离存入数组里，对回波宽度与回波距离进行统计，分类出统计区域，进行高低障碍物的识别；
1.2.2在采集到的数组里，建立回波宽度(μs)与回波距离(cm)的关系，通过查表记录每一次探测的物体类型。当某物体类型落在一半的区间时，即可判定该物体的类型。
2.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，当回波距离小于230cm时，路沿无回波，实体大墙的回波宽度大于等于340μs，回波高度大于thres12。
3.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，当回波距离大于400cm时，路沿的回波宽度大于等于100μs，回波高度为thres6，实体大墙的回波宽度大于等于200μs，回波高度大于thres6。
4.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，当回波距离大于等于230cm，并且小于250cm时，路沿的回波宽度大于等于140μs，并且小于等于160μs，回波高度为thres12，实体大墙的回波宽度大于等于320μs，并且小于340μs，回波高度为thres12。
5.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，当回波距离大于等于275cm，并且小于300cm时，路沿的回波宽度大于等于180μs，并且小于等于200μs，回波高度为thres10，实体大墙的回波宽度大于等于280μs，并且小于300μs，回波高度为thres10。
6.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，当回波距离大于等于375cm，并且小于400cm时，路沿的回波宽度大于等于100μs，并且小于等于120μs，回波高度为thres6，实体大墙的回波宽度大于等于200μs，并且小于220μs，回波高度为thres6。
7.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，车到实体大墙的最短距离大于车到路沿的最短距离的2倍。
8.根据权利要求1所述基于超声波的识别水平车位里高低物体的方法，其特征在于，手动调节所述超声波雷达传感器的电流强度、动态增益值、数字增益值与发波根数，实体大墙的回波宽度控制在200-340μs，路沿的回波宽度控制在100-160μs。
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