JP7015802B2 - 電子装置および方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態における距離測定システムを表している。この距離測定システムにおいて電子装置100は、物体200との間の距離を測定する電子装置である。
101:光源
102:受光部
103:計測部
104:記憶部
105:出力部
106:反射部
107:検出部
110:処理部
111:制御部
112:生成部
113:データ処理部
114:選択部
115:算出部
150:電子装置
200:物体
200a~g:物体
500:移動体
501:動力制御部
502:動力部
503:取得部
Claims (11)
- 距離を算出する電子装置であって、
パルス光を出射する光源と、
光を受光し、受光した光を示す信号を出力する複数の光受光器を有する受光部と、
前記信号に基づいて、光を受光するまでの受光時間を出力する複数の計測器を有する計測部と、
前記受光時間に基づいて、受光時間の分布を算出し、
前記受光時間の分布に基づいて、反射光を含む光が受光された時間帯を決定し、
前記受光時間のうち、前記時間帯に含まれる第1時間に基づいて、パルス光が出射されてから物体によって反射された反射光を含む光が受光された第2時間を決定し、
前記第2時間に基づいて、前記電子装置から前記物体までの距離を算出する処理部と、
を備え、
前記第1時間は、前記反射光が受光された時間帯に含まれる受光時間のうち、最も早い時間および最も遅い時間であり、
前記第2時間は、前記最も早い時間および前記最も遅い時間に基づく時間である、電子装置。 - 前記処理部は、前記受光時間のうち、第1時間帯に対して含まれる受光時間の数に基づいて、前記受光時間の分布を算出する、請求項1に記載の電子装置。
- 前記処理部は、前記受光時間の分布のうち、含まれる受光時間の数が最大となる時間帯を、前記反射光が受光された時間帯として決定する、
請求項1または2に記載の電子装置。 - 前記反射光が受光された時間帯の長さは、前記パルス光のパルス幅以上である、請求項1乃至3のいずれか1つに記載の電子装置。
- 前記第2時間は、前記最も早い時間および前記最も遅い時間の平均時間である、請求項1乃至4のいずれか1つに記載の電子装置。
- 前記パルス光の一部を反射する反射部と、
前記反射部によって反射された前記パルス光を検出し、前記計測部に通知する検出部をさらに備え、
前記計測部は、前記通知に基づいて前記受光時間を計測する、請求項1乃至5のいずれか1つに記載の電子装置。 - 前記処理部は、前記第2時間および前記距離の少なくとも一方に基づいて、前記物体の座標を示す情報を含む配置図を作成する、請求項1乃至6のいずれか1つに記載の電子装置。
- 前記配置図に基づいて、移動体の動力部に対する指令を決定する動力制御部をさらに備える、請求項7に記載の電子装置。
- 前記電子装置から前記物体までの距離を示す情報、および前記第2時間を示す情報のうち、少なくとも1つを出力する出力部をさらに備える、請求項1乃至8のいずれか1つに記載の電子装置。
- 前記受光時間を示す情報、前記第1時間を示す情報、第2時間を示す情報、および前記電子装置から前記物体までの距離を示す情報を示す情報のうち、少なくとも1つを保持する記憶部をさらに備える、請求項1乃至9のいずれか1つに記載の電子装置。
- 電子装置が距離を算出する方法であって、
パルス光を出射し、
光を受光して受光した光を示す信号を出力し、
前記信号に基づいて、光を受光するまでの受光時間を出力し、
前記受光時間に基づいて、受光時間の分布を算出し、
前記受光時間の分布に基づいて、反射光を含む光が受光された時間帯を決定し、
前記受光時間のうち、前記時間帯に含まれる第1時間に基づいて、パルス光が出射されてから物体によって反射された反射光を含む光が受光された第2時間を決定し、
前記第2時間に基づいて、前記電子装置から前記物体までの距離を算出し、
前記第1時間は、前記反射光が受光された時間帯に含まれる受光時間のうち、最も早い時間および最も遅い時間であり、
前記第2時間は、前記最も早い時間および前記最も遅い時間に基づく時間である、方法。
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