WO2020191727A1 - 一种雷达功率控制方法及装置 - Google Patents

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Definitions

  • This application relates to the field of radar detection technology, and in particular to a radar power control method and device.
  • LiDAR light detection and ranging
  • the lidar when detecting an object, the lidar can detect the characteristics of the detected object within a certain scanning angle range by emitting laser pulses. For example, the lidar can emit laser pulses to the emission angle A. If there is a measured object in the direction of the emission angle A, the laser pulse may reach the measured object and reflect on the surface of the measured object. After the laser radar detects the reflected laser pulse (ie the echo signal), it can determine the distance between the detection point of the laser pulse reflected on the surface of the object and the radar based on the detected echo signal.
  • the lidar can detect the characteristics of the detected object within a certain scanning angle range by emitting laser pulses. For example, the lidar can emit laser pulses to the emission angle A. If there is a measured object in the direction of the emission angle A, the laser pulse may reach the measured object and reflect on the surface of the measured object. After the laser radar detects the reflected laser pulse (ie the echo signal), it can determine the distance between the detection point of the laser pulse
  • the lidar can obtain the distance between multiple detection points on the surface of the measured object and the radar by changing different emission angles, and then can obtain various characteristics such as the three-dimensional shape and position of the measured object. Generally, the lidar will sequentially emit detection signals at different emission angles according to the preset scanning angle range. After completing a scan of the scanning angle range, a scanned image can be obtained, so that one or more of the scanning angle ranges can be obtained. Features such as the three-dimensional shape, position and form of the measured object.
  • the lidar may not receive the echo signal, and the radar cannot detect the measured object.
  • increasing the transmission power of laser pulses can extend the detection range of the laser radar, if the transmission power of the laser radar is directly increased when the echo signal is not received, it is not conducive to reducing the power consumption of the radar.
  • the embodiments of the present application provide a radar power control method and device, which are used to provide a technical solution that facilitates consideration of radar power consumption and detection range.
  • an embodiment of the present application provides a radar power control method, including: transmitting a first detection signal to the target transmission angle according to the transmission power corresponding to the target transmission angle, wherein the target transmission angle is one of the multiple transmission angles of the radar. If the signal power of the echo signal of the first detection signal is less than the preset power threshold, the reflectivity of the first detection point of the first detection signal is acquired, where the first detection point is the target emission angle direction If the reflectivity of the first detection point is greater than the preset first threshold, increase the emission power corresponding to the target emission angle.
  • the radar can respectively transmit with the transmission power corresponding to each transmission angle, so that the radar can control the transmission power of different transmission angles respectively.
  • the signal power of the echo signal is mainly affected by the signal power of the first detection signal, the reflectivity of the first detection point, and the distance value of the first detection point. If the signal power of the echo signal is too low due to the reflectivity of the first detection point, increasing the transmission power corresponding to the target emission angle will not extend the detection range of the radar in the target emission angle direction.
  • the radar can determine whether to increase the transmit power corresponding to the target launch angle according to the reflectivity of the first detection point, thereby helping to eliminate the interference of the reflectivity of the first detection point on power adjustment.
  • the radar determines to increase the transmit power corresponding to the target launch angle, it is beneficial to extend the radar's detection range in the target launch angle direction.
  • the radar determines not to increase the transmit power corresponding to the target launch angle, it will help reduce unnecessary power consumption of the radar. Therefore, the use of the above-mentioned scheme is beneficial to both the power consumption of the radar and the detection range.
  • the echo-free area in the scanned image where the scanned image is obtained based on the echo signals of the detection signals emitted to multiple emission angles, and the echo-free area is larger than the preset Set a number of regions corresponding to echo signals with continuous spatial and signal power less than the power threshold; after determining that the area of the target non-echo area including the first detection point is not greater than the second threshold, and/or determine that the target has no echo After the solid angle corresponding to the area is not greater than the third threshold, the reflectivity of the first detection point of the first detection signal is acquired.
  • the area of the echo-free area of the target is greater than the first threshold, and the solid angle of the echo-free area of the target is greater than the second threshold, it means that the measured object in the echo-free area of the target may be the sky. In some application scenarios, the sky will not be used as the target detected by the radar. Therefore, in this case, the transmit power corresponding to the target launch angle can be kept unchanged, which is beneficial to reduce unnecessary power consumption of the radar.
  • a preset angle range may also be obtained, and when it is determined that the target emission angle does not belong to the preset angle range, the reflectivity of the first detection point of the first detection signal is obtained.
  • the emission power corresponding to the target emission angle may be kept unchanged.
  • the angular range in which this part of the emission angle is located can be set as a preset angle range.
  • the method further includes: if the number of times that the transmission power corresponding to the target transmission angle is kept unchanged reaches the preset fourth threshold, increasing the target transmission The corresponding transmit power of the angle.
  • the reflectance of the first detection point of the first detection signal may be acquired.
  • the emission power corresponding to the target emission angle can be kept unchanged.
  • objects that are easily damaged by detection signals such as pedestrians, photosensitive equipment, etc.
  • objects that are easily damaged by detection signals can be set as characteristic objects to prevent high-power detection signals from damaging these objects after the radar increases the detection signal.
  • the transmission power corresponding to the target emission angle is kept unchanged.
  • the reflectivity of the first detection point is not greater than the first threshold, it may be that the reflectivity of the first detection point is too small and the echo signal cannot be received. In this case, the target launch angle may not be increased.
  • the corresponding transmit power is beneficial to reduce unnecessary power consumption of the radar, and is also beneficial to protect the detected object to which the first detection point belongs.
  • the second detection signal after increasing the transmission power corresponding to the target transmission angle, can be transmitted to the target transmission angle according to the increased transmission power; according to the echo signal corresponding to the second detection signal Obtain the distance value between the second detection point of the second detection signal and the radar; if the distance value between the second detection point and the radar is greater than the fifth threshold, reduce the transmission power corresponding to the target transmission angle; and/or, If the distance value of the second detection point is not greater than the fifth threshold value, the transmission power corresponding to the target emission angle is kept unchanged.
  • the radar can reduce the transmission power and no longer detect the object under test, which helps reduce unnecessary power consumption of the radar.
  • the transmission power corresponding to the target emission angle is reduced.
  • the second detection signal is transmitted with the increased transmission power, and the echo signal of the second detection signal is not received for many consecutive times, it means that the measured object in the direction of the target launch angle may be the sky.
  • the emission power corresponding to the target emission angle can be reduced, which is beneficial to reduce unnecessary power consumption of the radar.
  • the reflectance of the first detection point of the first detection signal when the reflectance of the first detection point of the first detection signal is acquired, the reflectance of the first detection point may be calculated according to the signal power of the echo signal of the first detection signal; and/or , Use the image recognition algorithm to process the optical image of the first detection point to obtain the reflectivity of the first detection point.
  • the first detection signal may be acquired after determining that the moving speed of the radar is greater than the preset seventh threshold. The reflectivity of the first detection point.
  • the vehicle-mounted radar Take the vehicle-mounted radar as an example. If the vehicle-mounted radar is moving at a high speed, it means that there are no obstacles in front of the vehicle-mounted radar. At this time, the detection task of the vehicle-mounted radar should focus on detecting distant objects, so the non-return in the first scan image can be obtained Wave area, and implement the methods provided in the first aspect and other possible implementations of the first aspect, so that the radar can detect more distant objects.
  • an embodiment of the present application provides a device, including: a transmitting unit, configured to transmit a first detection signal to the target transmission angle according to the transmission power corresponding to the target transmission angle, and the target transmission angle is among the multiple transmission angles of the radar
  • the processing unit is used to obtain the signal power of the echo signal of the first detection signal, where the first detection signal is transmitted to the target transmission angle according to the transmission power corresponding to the target transmission angle, and the target transmission angle Is the emission angle included in the multiple emission angles of the radar; if the signal power of the echo signal of the first detection signal is less than the preset power threshold, the reflectivity of the first detection point of the first detection signal is obtained, where the first detection signal A detection point is a point on the surface of the measured object in the direction of the target emission angle; if the reflectivity of the first detection point is greater than the preset first threshold, the emission power corresponding to the target emission angle is increased.
  • the processing unit may also obtain the echo-free area in the scanned image, where the scanned image is based on detection signals emitted to multiple emission angles.
  • the echo-free area is greater than the preset number of multiple spatially continuous echo signals with signal power less than the power threshold; it is determined that the area of the target echo-free area including the first detection point is not Is greater than the second threshold, and/or the solid angle corresponding to the target non-echo area is not greater than the third threshold.
  • the area of the target echo-free area may be greater than the second threshold, and the solid angle of the target echo-free area is greater than the third threshold.
  • the threshold is set, the emission power corresponding to the target emission angle is kept unchanged.
  • the processing unit may also acquire a preset angle range; determine that the target emission angle does not belong to the preset angle range.
  • the processing unit may also keep the transmission power corresponding to the target emission angle unchanged when the target emission angle falls within the preset angle range.
  • the processing unit may also increase when the number of times that the transmission power corresponding to the target emission angle remains unchanged reaches the preset fourth threshold.
  • the transmit power corresponding to the target launch angle may also increase when the number of times that the transmission power corresponding to the target launch angle.
  • the processing unit may first determine that the preset characteristic object does not include the detected object, and then acquire the first detection signal. The reflectivity of a detection point.
  • the processing unit may also keep the emission power corresponding to the target emission angle unchanged when the preset characteristic object includes the object to be measured.
  • the processing unit may also maintain the target emission angle corresponding to the target emission angle when the reflectance of the first detection point is not greater than the first threshold. The transmit power is unchanged.
  • the transmitting unit may also transmit the second detection signal to the target transmission angle according to the increased transmission power; the processing unit may also according to The echo signal corresponding to the second detection signal acquires the distance value between the second detection point of the second detection signal and the device; if the distance value between the second detection point and the device is greater than the fifth threshold, the target emission angle is reduced correspondingly And/or, if the distance value between the second detection point and the device is not greater than the fifth threshold, keep the transmission power corresponding to the target emission angle unchanged.
  • the processing unit may also lower the target when the number of times that the echo signal of the second detection signal is not continuously received reaches the sixth threshold.
  • the transmit power corresponding to the transmit angle may be lower.
  • the processing unit may calculate the reflectance of the first detection point according to the signal power of the echo signal of the first detection signal; and /Or, using an image recognition algorithm to process the optical image of the first detection point to obtain the reflectivity of the first detection point.
  • the processing unit may also first obtain the reflectivity of the first detection point of the first detection signal. It is determined that the moving speed of the radar is greater than the preset seventh threshold.
  • an embodiment of the present application provides a device including a processor and a transceiver; wherein the transceiver is used to transmit a detection signal and receive an echo signal of the detection signal; the processor is used to run program instructions according to the transceiver The echo signal of the received detection signal executes the method of any one of the above-mentioned first aspects.
  • an embodiment of the present application provides a readable storage medium, which includes program instructions.
  • the program instructions When the program instructions are executed on a computer, the computer can execute the method provided in any one of the first aspects above.
  • the embodiments of the present application provide a program product, which when running on a computer, enables the computer to execute the method provided in any one of the above first aspects.
  • Figure 1 is a schematic diagram of a radar structure
  • Figure 2 is a schematic diagram of a radar launch angle
  • Figure 3 is a schematic diagram of radar detection
  • Figure 4 is a schematic diagram of a possible scanned image
  • Figure 5 is one of the schematic diagrams of the relationship between a distance and the signal power of an echo signal
  • Fig. 6 is a second schematic diagram of the relationship between the distance and the signal power of the echo signal
  • Fig. 7 is a third schematic diagram of the relationship between the distance and the signal power of the echo signal
  • FIG. 8 is a schematic flowchart of a radar power control method provided by an embodiment of the application.
  • Figure 9 is a schematic diagram of a possible optical image
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of a radar power control method provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a device provided by an embodiment of this application.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of a device provided by an embodiment of this application.
  • lidar is often used to detect objects, and different types of radars such as lidar and millimeter wave radar are common. Taking lidar as an example, lidar can also be called LiDAR radar. LiDAR radar can detect the distance between a target object and the radar by emitting a laser beam. Generally, the resolution of a radar is related to the wavelength of the detection signal emitted by the radar. Because the laser radar uses a laser beam as the detection signal, and the wavelength of the laser beam is about 100,000 times smaller than the wavelength of the traditional radio detection signal, the laser radar has a higher With high resolution, it can distinguish between pedestrians and posters in real movement, modeling in a three-dimensional space, detecting static objects, accurate ranging, etc. Because of this, lidar is often used as a radar that requires high accuracy, such as vehicle-mounted radar and airborne radar.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a radar structure.
  • the radar 100 includes a control module 101, a laser module 102 and a detector module 103.
  • the radar 100 may be a radar system, and the control module 101, the laser module 102, and the detector module 103 exist as independent hardware entities in the radar system.
  • the radar 100 may also be a radar device.
  • the detector module 103 is integrated into the radar device as a hardware module, which is not limited in the embodiment of the present application.
  • the scanning angle range can be scanned by changing the emission angle of the laser module 102.
  • dot scan and line scan there are two common scanning methods: dot scan and line scan.
  • point scanning multiple emission angles are preset within the scanning angle range of the radar 100.
  • the radar 100 can sequentially transmit detection signals to multiple emission angles to obtain the scanned image corresponding to the scanning angle range, and The scanned image is used to further analyze the features such as the three-dimensional shape, position and shape of one or more measured objects within the scanning angle range.
  • FIG. 1 only exemplarily shows multiple emission angles of the radar 100 in the yz plane formed by the y direction and the z direction.
  • the radar 100 can not only change the emission angle in the yz plane, but also change the emission angle in the xy plane perpendicular to the yz plane, as shown in FIG. 2.
  • the control module 101 can control the laser module 102 to sequentially emit laser pulses, that is, a detection signal, to each emission angle shown in FIGS. 1 and 2 according to a preset scan sequence. So far, it can be considered that the radar 100 has completed a scan.
  • the laser module 102 can emit visible light or infrared light as a detection signal, but since visible light can be perceived by the human eye, the maximum power needs to be limited to avoid harm to the human eye.
  • the laser module 102 can also emit lasers with a wavelength of 1550nm.
  • the lasers with a wavelength of 1550nm are invisible to the human eye, so it will not cause damage to the human eye at high power. It can be used for long-distance and low-precision detection purposes. .
  • the 1550nm wavelength laser is invisible to night vision goggles, so it can also be used in the military field. Based on cost and feasibility considerations, when the radar 100 is used as a vehicle-mounted radar, the laser module 102 can emit laser light with a wavelength of 905 nm.
  • the detector module 103 can detect the echo signal.
  • the detector module 103 can detect the laser pulse (echo signal) reflected back to the radar 100, and convert the echo signal from the laser light by photoelectric conversion.
  • the form of pulse is transformed into the form of digital signal or analog signal.
  • the detector module 103 may be any one or more of a silicon avalanche photodiode (APD), an APD array, and a single photon avalanche photodiode (SPAD) detector array.
  • APD silicon avalanche photodiode
  • APD APD array
  • SPAD single photon avalanche photodiode
  • APD is an analog device
  • the output signal will increase with the increase of the input light intensity
  • the smallest unit of the SPAD array is SPAD
  • SPAD has only single photon detection function, so for any SPAD, as long as it receives 1 or more Each photon, it outputs a signal of the same amplitude.
  • the radar 100 in the embodiment of the present application can also be installed on a mobile platform, such as a satellite, an airplane, or a car.
  • the radar 100 needs the assistance of other devices in the mobile platform to determine its current position and turning information, so as to ensure the availability of measurement data.
  • the mobile platform may also include a global positioning system (GPS) device and an inertial measurement unit (IMU) device.
  • GPS global positioning system
  • IMU inertial measurement unit
  • the radar 100 can combine the measurement data of the GPS device and the IMU device to obtain the location of the target object. , Speed and other characteristic quantities.
  • the radar 100 can provide geographic location information of the mobile platform through a GPS device in the mobile platform, and record the posture and turning information of the mobile platform through an IMU device.
  • the radar 100 After the radar 100 determines the distance to the target object according to the echo signal, it can use at least one of the geographic location information provided by the GPS device or the attitude and steering information provided by the IMU device to determine the measurement point of the target object by relative coordinates. The system is converted into a position point on the absolute coordinate system to obtain the geographic location information of the target object, so that the radar 100 can be applied to a moving platform.
  • the radar 100 can obtain a scanned image based on the echo signal of the detection signal emitted during the scan.
  • one detection signal corresponds to one pixel in the scanned image.
  • a scanned image with a resolution of 256 ⁇ 256 can be obtained.
  • the detection signal Sa in FIG. 3 is the detection signal emitted by the radar 100 to the emission angle a
  • the emission angle a is any emission angle of the multiple emission angles shown in FIG. 2.
  • the detection signal Sa After the radar 100 transmits the detection signal Sa, the detection signal Sa is reflected on the surface of the object 2, and the point at which the detection signal Sa is reflected on the surface of the object 2 can also be referred to as the detection point of the detection signal Sa.
  • the radar 100 detects the detection signal Sa reflected on the surface of the object 2, that is, the echo signal of the detection signal Sa, and can further obtain scanning information such as the distance and reflectivity of the detection point a based on the echo signal.
  • the scanning information of detection point a can be displayed in the form of a pixel in the scanned image.
  • the radar 100 transmits multiple detection signals to multiple emission angles as shown in FIG. 2, it can obtain a scanned image with a resolution of 256 ⁇ 256 according to the multiple detected echo signals. Each pixel corresponds to the scan information of a detection point. Based on the scan image, the three-dimensional shape, position and shape of one or more objects to be detected within the scan angle range can be further analyzed. As shown in Figure 4, it is a schematic diagram of a possible scanned image. Based on the scanned image shown in Figure 4, it is possible to analyze the detected objects such as trees A, trees B, streets C, and open spaces E within the scanning angle range. Features such as distance and state.
  • the measured object in a certain emission angle direction is too far from the radar 100 or the surface reflectivity of the measured object is too low, it may cause the signal power of the echo signal to be too small, making the detector module 103 unable to detect
  • the echo signal or the echo signal detected by the detector module 103 is of poor quality, and the detected echo signal cannot be used to accurately calculate the scanning information of the detection point.
  • the object 3 in Figure 3 although the object 3 can also reflect the detection signal Sb, because the object 3 is too far away, when the echo signal from the object 3 reaches the radar 100, the signal power is too low and the detector module 103 cannot detect To the echo signal.
  • the object 1 in Figure 3 although the object 1 is relatively close to the radar 100, its surface reflectivity is too low, so that after the detection signal Sc reaches the surface of the object 1, only a small part of the detection signal Sc is reflected, thereby causing The signal power of the echo signal detected by the radar 100 is too low, and the detector module 103 cannot accurately calculate the scanning information of the detection point of the detection signal Sc based on the echo signal.
  • the signal power of the echo signal gradually decreases as the distance increases.
  • the radar 100 will not be able to detect the echo signal returned by the measured object, as shown in FIG. 6. If the transmit power is increased, the signal power of the echo signal can be increased, as shown in Figure 7.
  • non-echoed area such as the non-echoed area D in FIG. 4, which is the echo signal detected by the radar 100 in the scanned image.
  • the area where the signal power is less than the preset power threshold makes the radar 100 unable to accurately detect the object under test in the echo-free area D.
  • the radar 100 can increase the transmission power of the detection signal at each emission angle in the next scan, thereby increasing the echo corresponding to each detection signal The signal power of the signal allows the radar 100 to detect a greater distance.
  • the radar 100 will excessively increase the power consumption of the radar 100.
  • the reflectivity of some detection points in the echo-free area D is too low and the radar 100 cannot detect the echo signals reflected by these detection points, increasing the transmission power of the detection signal may damage these detections.
  • the measured object to which the point belongs For example, if the detected object in the echo-free area D is a pedestrian with a darker skin color, the skin has a lower reflectivity to the detection signal. If the pedestrian is closer to the radar 100, the radar 100 increases the laser pulse (detection signal) The emitted power will make it possible for the pedestrian to be burned by the laser pulse.
  • the object to be measured in the echo-free area D is a photosensitive device with a low surface reflectivity
  • the radar 100 increases the transmission power of the laser pulse (detection signal).
  • the emitted laser pulse may damage the photosensitive element inside the photosensitive device.
  • the radar 100 can increase the transmission power of the detection signal at various emission angles in the next scan, and increase the wavelength of the detection signal at the same time. If a higher-precision detector module is also provided in the radar 100, the higher-precision detector module can also be turned on at the same time.
  • an embodiment of the present application provides a radar power control method, which can be applied to the radar 100 or the control module 101 in the radar 100, by configuring the corresponding transmission power for the transmission angle of the radar 100, and according to the detection signal The signal power of the echo signal and the reflectivity of the detection point of the detection signal determine whether to increase the transmission power corresponding to the transmission angle of the detection signal, so that the power consumption of the radar and the detection range can be considered.
  • the control module 101 can be implemented by controlling the laser module 102 and the detector module 103.
  • S501 The radar 100 transmits a first detection signal.
  • the radar 100 may be mounted on a mobile platform. Based on this, in a possible implementation manner, the radar 100 may determine that the current moving speed is greater than the preset seventh threshold for a certain period of time, Perform S501 again. Specifically, if the moving speed of the radar 100 is high, it means that there are no obstacles ahead, and the detection task of the radar 100 should be mainly to detect distant objects. In this case, the radar 100 is turned on to execute the method provided in the embodiment of the present application to extend the detection range.
  • the detection point a has It may be a point in the echo-free area D.
  • the radar 100 can obtain the reflectivity of the detection point a.
  • the radar 100 can obtain the reflectivity of the detection point through at least the following two possible implementation methods:
  • the calculation circuit 1015 is configured to calculate the distance value, reflectance, etc. of the first detection point according to the trigger signal provided by the trigger circuit 1011 and the processed echo signal provided by the signal processing circuit 1014, and provide the calculation result to the control circuit 1013.
  • the computer-executable instructions in the embodiments of the present application may also be referred to as application program code, which is not specifically limited in the embodiments of the present application.

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Abstract

一种雷达功率控制方法及装置，方法包括：向目标发射角发射第一探测信号；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。

Description

一种雷达功率控制方法及装置 技术领域
本申请涉及雷达探测技术领域，尤其涉及一种雷达功率控制方法及装置。
背景技术
雷达常被用于近处或远处物体的探测。以光探测与测量(light detection and ranging，LiDAR)雷达，即激光雷达为例，激光雷达在探测物体时，可以通过发射激光脉冲探测一定扫描角度范围内被测物体的特征。例如，激光雷达可以向发射角A发射激光脉冲。若发射角A的方向存在一被测物体，则激光脉冲便有可能到达该被测物体并在被测物体表面发生反射。激光雷达探测到反射回来的激光脉冲(即回波信号)后，便可以根据所探测到的回波信号确定被测物体表面反射激光脉冲的探测点与雷达之间的距离。激光雷达通过变换不同的发射角，便可以得到被测物体表面多个探测点与雷达之间的距离，进而便可以得到被测物体的三维形状、位置形态等多种特征。通常，激光雷达会按照预设的扫描角度范围依次在不同的发射角发射探测信号，在完成对扫描角度范围的一次扫描后便可以得到一个扫描图像，从而可以得到扫描角度范围内一个或多个被测物体的三维形状、位置形态等特征。
然而，由于回波信号受被测物体表面反射率、被测物体与激光雷达之间的距离等因素的影响，使得激光雷达有可能接收不到回波信号，进而使得雷达无法探测该被测物体。虽然增大激光脉冲的发射功率，可以延长激光雷达的探测距离，但若在接收不到回波信号的情况下直接增大激光雷达的发射功率，又不利于降低雷达功耗。
因此，现有技术中亟需一种可以兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。
发明内容
本申请实施例提供一种雷达功率控制方法及装置，用于提供一种有利于兼顾雷达功耗和探测距离的技术方案。
第一方面，本申请实施例提供一种雷达功率控制方法，包括：根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射第一探测信号，其中，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。
雷达在一次扫描过程中，可以以各个发射角对应的发射功率分别发射，使得雷达可以分别控制不同发射角的发射功率。通常，回波信号的信号功率主要受第一探测信号的信号功率、第一探测点的反射率和第一探测点的距离值的影响。若是由于第一探测点的反射率使回波信号的信号功率过小，则增大目标发射角对应的发射功率并不会延长雷达在目标发射角方向的探测距离。采用上述方法，雷达可以根据第一探测点的反射率确定是否增大目标发射角对应的发射功率，从而有利于排除第一探测点的反射率对功率调节的干扰。当雷达确定增大目标发射角对应的发射功率时，有利于延长雷达在目标发射角方向的探测距离。当雷达确定不增大目标发射角对应的发射功率时，有利于降低雷达不必要的功耗。因此，采用上述方案有利于兼顾雷达功耗和探测距离。
在一种可能的实现方式中，还可以获取扫描图像中的无回波区域，其中，扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值后，和/或确定目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值后，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以在目标无回波区域的面积大于第二阈值，且目标无回波区域的立体角大于第三阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
具体而言，若目标无回波区域的面积大于第一阈值，且目标无回波区域的立体角大于第二阈值，说明目标无回波区域中的被测物体可能是天空。在一些应用场景中，天空不会被作为雷达探测的目标，因此在此情况下可以保持目标发射角对应的发射功率不变，有利于降低雷达不必要的功耗。
在一种可能的实现方式中，还可以获取预设角度范围，在确定目标发射角不属于预设角度范围时，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，获取预设角度范围之后，还可以在目标发射角属于预设角度范围时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在雷达的扫描角度范围中，部分角度范围常会扫描到一些无关的被测物体。如，对于竖直方向的上半部分的发射角，这些发射角的方向的被测物体常为天空，因此可以将这部分发射角所在的角度范围设置为预设角度范围。采用上述方法，可以保持预设角度范围内目标发射角对应的发射功率不变，有利于降低雷达不必要的功耗。
在一种可能的实现方式中，保持目标发射角对应的发射功率不变之后，还包括：若连续保持目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值，则增加目标发射角对应的发射功率。
采用上述方法，在连续多次因目标发射角方向上的被测物体疑似为天空而保持目标发射角对应的发射功率不变之后，增大一次目标发射角对应的发射功率，以保持对天空中可能出现的物体的探测。
在一种可能的实现方式中，还可以在确定预设的特征物体不包括被测物体后，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。此外若确定预设的特征物体包括被测物体，则可以保持目标发射角对应的发射功率不变。
采用上述方法，可以将如行人、感光设备等易被探测信号损坏的物体设置为特征物体，以防止雷达增大探测信号后，大功率的探测信号损坏这些物体。
在一种可能的实现方式中，获取第一探测信号的第一探测点的反射率之后，若第一探测点的反射率不大于第一阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。
采用上述方法，若第一探测点的反射率不大于第一阈值，说明可能是由于第一探测点的反射率过小导致无法收到回波信号，在此情况下可以不增大目标发射角对应的发射功率，有利于降低雷达不必要的功耗，还有利于保护第一探测点所属的被测物体。
在一种可能的实现方式中，增大目标发射角对应的发射功率之后，还可以根据增大后的发射功率，向目标发射角发射第二探测信号；根据第二探测信号对应的回波信号获取第二探测信号的第二探测点与雷达之间的的距离值；若第二探测点与雷达之间的距离值大于第五阈值，则降低目标发射角对应的发射功率；和/或，若第二探测点的距离值不大于第五 阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。
采用上述方法，若第二探测点与雷达之间的距离值过大，说明第二探测点所属的被测物体的距离过远，超出雷达设定的额定的探测距离(第五阈值)，雷达无需对其进行探测，在此情况下，雷达可以降低发射功率，不再探测该被测物体，有利于降低雷达不必要的功耗。
在一种可能的实现方式中，向目标发射角发射第二探测信号之后，若连续未接收到第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值，则降低目标发射角对应的发射功率。
采用上述方法，若以增大后的发射功率发射第二探测信号，并连续多次未收到第二探测信号的回波信号，说明目标发射角方向上的被测物体有可能是天空，在此情况下，可以降低目标发射角对应的发射功率，有利于降低雷达不必要的功耗。
在一种可能的实现方式中，在获取第一探测信号的第一探测点的反射率时，可以根据第一探测信号的回波信号的信号功率计算第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理第一探测点的光学图像，得到第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则可以在确定雷达的移动速度大于预设的第七阈值后再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。
以车载雷达为例，若车载雷达移动速度较高，说明车载雷达前方无障碍物，此时车载雷达的探测任务应以探测到远处物体为主，因此可以获取第一扫描图像中的无回波区域，并执行第一方面及第一方面其它可能的实现方式中所提供的方法，使雷达可以探测到更远处的物体。
第二方面，本申请实施例提供一种装置，包括：发射单元，用于根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射第一探测信号，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；处理单元，用于获取第一探测信号的回波信号的信号功率，其中，第一探测信号是雷达根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射的，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向上的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以获取扫描图像中的无回波区，其中，扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以在目标无回波区域的面积大于第二阈值，且目标无回波区域的立体角大于第三阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以获取预设角度范围；确定目标发射角不属于预设角度范围。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取预设角度范围之后，还可以在目标发射角属于预设角度范围时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元在保持目标发射角对应的发射功率不变之后，还可以在连续保持目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值时，增加目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以先确定预设的特征物体不包括被测物体，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，处理单元还可以在预设的特征物体包括被测物体时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之后，还可以在第一探测点的反射率不大于第一阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，发射单元在处理单元增大目标发射角对应的发射功率之后，还可以根据增大后的发射功率，向目标发射角发射第二探测信号；处理单元还可以根据第二探测信号对应的回波信号获取第二探测信号的第二探测点与装置之间的距离值；若第二探测点与装置之间的距离值大于第五阈值，则降低目标发射角对应的发射功率；和/或，若第二探测点与装置之间的距离值不大于第五阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元在发射单元向目标发射角发射第二探测信号之后，还可以在连续未接收到第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值时，降低目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元在获取第一探测信号的第一探测点的反射率时，可以根据第一探测信号的回波信号的信号功率计算第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理第一探测点的光学图像，得到第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，处理单元在若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以先确定雷达的移动速度大于预设的第七阈值。
第三方面，本申请实施例提供一种装置，包括处理器和收发器；其中，收发器用于发射探测信号，接收探测信号的回波信号；处理器，用于通过运行程序指令，根据收发器接收的探测信号的回波信号，执行如上述第一方面中任一项的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种可读存储介质，其中包括程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得计算机可以执行如上第一方面中任一项所提供的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行如上第一方面中任一项所提供的方法。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为一种雷达结构示意图；
图2为一种雷达发射角示意图；
图3为一种雷达探测示意图；
图4为一种可能的扫描图像示意图；
图5为一种距离与回波信号的信号功率之间的关系示意图之一；
图6为一种距离与回波信号的信号功率之间的关系示意图之二；
图7为一种距离与回波信号的信号功率之间的关系示意图之三；
图8为本申请实施例提供的一种雷达功率控制方法流程示意图；
图9为一种可能的光学图像示意图；
图10为本申请实施例提供的一种雷达功率控制方法流程示意图；
图11为本申请实施例提供的一种装置示意图；
图12为本申请实施例提供的一种装置示意图；
图13为本申请实施例提供的一种装置示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。方法实施例中的具体操作方法也可以应用于装置实施例或系统实施例中。需要说明的是，在本申请的描述中“至少一个”指的是“一个或多个”。其中，“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本申请实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。另外，需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
雷达常被用于探测物体，常见的有激光雷达、毫米波雷达等不同类型的雷达。以激光雷达为例，激光雷达又可以称为LiDAR雷达，LiDAR雷达可以通过发射激光束探测目标物体与雷达之间的距离。通常，雷达的分辨率与雷达所发射的探测信号的波长相关，由于激光雷达以激光束作为探测信号，而激光束的波长约比传统无线电探测信号的波长小10万倍，因此激光雷达具有较高的分别率，可以区分真实移动中的行人和人物海报、在三维立体的空间中建模、检测静态物体、精确测距等。有介于此，激光雷达常被用作车载雷达、机载雷达等对精确度要求较高的雷达。
图1为一种雷达结构示意图，如图1所示，雷达100包括控制模块101、激光器模块102和探测器模块103。应理解，雷达100可以为一雷达系统，控制模块101、激光器模块102和探测器模块103作为独立的硬件实体存在于雷达系统中，雷达100也可以为一雷达设备，控制模块101、激光器模块102和探测器模块103作为硬件模组集成于雷达设备中，本申请实施例对此并不多作限定。
雷达100在工作过程中，可以通过变换激光器模块102的发射角完成对扫描角度范围的扫描。通常，有点扫和线扫两种常见的扫描方式。以点扫为例，雷达100的扫描角度范围内预设有多个发射角，如图1所示，雷达100可以依次向多个发射角发射探测信号进而得到扫描角度范围对应的扫描图像，并通过扫描图像进一步分析出扫描角度范围内一个或多个被测物体的三维形状、位置形态等特征。应理解，图1仅是以y方向和z方向构成的yz平面示例性示出了雷达100的多个发射角。在实际扫描过程中，雷达100不仅可以在yz平面中变换发射角，也可以在垂直于yz平面的xy平面中变换发射角，如图2所示。控制模块101可以控制激光器模块102按照预设的扫描顺序，依次向图1和图2所示的每个发射角发射激光脉冲，即探测信号，至此便可以认为雷达100完成了一次扫描。
在本申请实施例中，激光器模块102可以发射可见光或红外光作为探测信号，但是由 于可见光可以为人眼感知，需要限制最大功率以避免对人眼的伤害。此外，激光器模块102也可以发射1550nm波长的激光，1550nm波长的激光对于人眼不可见，因此高功率时也不会对人眼造成伤害，可以用于以远距离和低精度探测为目的的测量。而且，1550nm波长的激光对于夜视镜不可见，因此还可以用于军事领域。基于成本和可实现性考虑，在雷达100作为车载雷达的情况下，激光器模块102可以发射905nm波长的激光。
在本申请实施例中，探测器模块103可以探测回波信号，如在激光雷达中探测器模块103可以探测反射回雷达100的激光脉冲(回波信号)，通过光电转化将回波信号由激光脉冲的形式转化为数字信号或模拟信号的形式。具体而言，探测器模块103可以为硅雪崩光电二极管(avalanche photodiode，APD)、APD阵列和单光子雪崩光电二极管(single photon avalanche photodiode，SPAD)探测器阵列中的任一种或多种。其中，APD是一个模拟器件，输出信号会随着输入光强度的增加而增大，而SPAD阵列的最小单元是SPAD，而SPAD仅有单光子探测功能，因此对于任何SPAD只要接收到大于等于1个光子，它均输出一个相同幅度的信号。
此外，本申请实施例中雷达100还可以安装于移动平台，如卫星、飞机或汽车。在此情况下，雷达100需要移动平台中的其它装置的协助以确定自身当前的位置和转向信息，这样才能保证测量数据的可用性。例如，移动平台中还可以包括全球定位系统(global positioning system，GPS)装置和惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)装置，雷达100可以结合GPS装置和IMU装置的测量数据进而得到目标物体的位置、速度等特征量。具体而言，雷达100可以通过移动平台中的GPS装置提供移动平台的地理位置信息，通过IMU装置记录移动平台的姿态和转向信息。雷达100在根据回波信号确定与目标物体之间的距离后，可以通过GPS装置提供的地理位置信息或IMU装置提供的姿态和转向信息中的至少一种，将目标物体的测量点由相对坐标系转换为绝对坐标系上的位置点，得到目标物体的地理位置信息，从而使雷达100可以应用于移动的平台中。
通常，雷达100每完成一次扫描，便可以根据扫描过程中所发射的探测信号的回波信号得到一个扫描图像。一般，一个探测信号对应于扫描图像中的一个像素点，例如，按照图2所示的多个发射角分别发射探测信号，则可以得到分辨率为256×256的扫描图像。以图3中的探测信号Sa为例，探测信号Sa为雷达100向发射角a发射的探测信号，该发射角a为图2所示的多个发射角中的任一发射角。在发射角a的方向存在物体2，雷达100发射探测信号Sa后，探测信号Sa在物体2的表面发生反射，则物体2表面反射探测信号Sa的点也可以称为探测信号Sa的探测点。雷达100探测到物体2表面反射的探测信号Sa，即探测信号Sa的回波信号，并可以根据该回波信号进一步得到探测点a的距离、反射率等扫描信息。探测点a的扫描信息可以在扫描图像中以一个像素点的形式显示。
采用上述过程，雷达100分别向图2所示的多个发射角发射多个探测信号后，便可以根据所探测到的多个回波信号得到分辨率为256×256的扫描图像，扫描图像中每一个像素点对应一个探测点的扫描信息，基于该扫描图像，便可以进一步分析得到扫描角度范围内一个或多个被测物体的三维形状、位置形态等特征。如图4所示，为一种可能的扫描图像示意图，基于图4所示的扫描图像，便可以分析得到扫描角度范围内存在的树木A、树木B、街道C、空地E等被测物体的距离、状态等特征。
然而，若在某一发射角方向上的被测物体距离雷达100过远或者被测物体表面反射率过低，皆有可能造成回波信号的信号功率过小，使探测器模块103无法探测到回波信号， 或者使探测器模块103探测到的回波信号质量较差，无法将探测到的回波信号用于精确计算探测点的扫描信息。如图3中物体3所示，虽然物体3也可以反射探测信号Sb，但是由于物体3距离过远使得来自物体3的回波信号到达雷达100时，信号功率过低，探测器模块103无法探测到该回波信号。又例如图3中物体1所示，虽然物体1距离雷达100较近，但由于其表面反射率过低，使得探测信号Sc到达物体1表面后，仅有少部分探测信号Sc被反射，进而使雷达100所探测到的回波信号的信号功率过低，探测器模块103无法基于该回波信号精确计算探测信号Sc的探测点的扫描信息。
如图5所示，在不考虑反射率的情况下，被测物体与雷达100之间的距离与回波信号的信号功率之间的关系。回波信号的信号功率随距离的增大而逐渐降低，对于超远距的被测物体，雷达100将无法探测到该被测物体所返回的回波信号，如图6所示。若增大发射功率，则可以增大回波信号的信号功率，如图7所示。
由于上述原因，使得雷达100所得到的扫描图像中还有可能会存在一部分区域为无回波区域，如图4中的无回波区域D，为扫描图像中雷达100探测到的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值的区域，使得雷达100无法精确探测无回波区域D中的被测物体。
在一种解决方案中，若扫描图像中存在无回波区域D，则雷达100可以增大下一次扫描中，在各个发射角发射探测信号的发射功率，进而增大各个探测信号对应的回波信号的信号功率，使雷达100可以探测到更远的距离。
然而，采用此方案会过度增大雷达100的功耗。而且，若无回波区域D中存在一些探测点的反射率过低而导致雷达100无法探测到由这些探测点反射回来的回波信号，则增大探测信号的发射功率还有可能损坏这些探测点所属的被测物体。例如，若无回波区域D中的被测物体为肤色较深的行人，其皮肤对探测信号的反射率较低，若该行人距离雷达100较近，雷达100增大激光脉冲(探测信号)的发射功率，将会使得该行人有可能被激光脉冲灼伤皮肤。又例如，若无回波区域D中的被测物体为表面反射率较低的感光设备，若该感光设备距离雷达100较近，雷达100增大激光脉冲(探测信号)的发射功率，其所发射的激光脉冲便有可能会损坏感光设备内部的感光元件。
在另一种解决方案中，若扫描图像中存在无回波区域D，则雷达100可以增大下一次扫描中，在各个发射角发射探测信号的发射功率，同时增大探测信号的波长。若雷达100中还设置有精度更高的探测器模块，则也可以同时开启精度更高的探测器模块。采用该方案，虽然可以降低大功率探测信号对近处物体的损坏，但并不利于降低雷达100的功率和雷达100的成本。
基于此，本申请实施例提供一种雷达功率控制方法，该方法可以应用于雷达100或雷达100中的控制模块101，通过为雷达100的发射角分别配置对应的发射功率，并根据探测信号的回波信号的信号功率和该探测信号的探测点的反射率，确定是否增大该探测信号的发射角对应的发射功率，从而可以兼顾雷达的功耗和探测距离。应理解，在本方法应用于控制模块101时，控制模块101可以通过控制激光器模块102和探测器模块103以实施。接下来，以雷达100为例，对本申请实施例所提供的雷达功率控制方法进行详细说明。
实施例一
图8示例性示出了本申请实施例所提供的雷达功率控制方法，如图8所示，主要包括以下步骤：
S501：雷达100发射第一探测信号。
在本申请实施例中，雷达100的多个发射角分别对应有相同或不同的发射功率，雷达100在按照扫描角度范围进行一次扫描的过程中，可以分别按照各个发射角对应的发射功率分别发射探测信号。例如，目标发射角为发射角a，发射角a对应的发射功率为5w，则雷达100可以以5w的发射功率向发射角a发射第一探测信号—探测信号Sa。需要指出的是，在本申请实施例中，目标发射角可以特指雷达100的多个发射角中的某一个发射角，也可以是雷达100的多个发射角中的每一个发射角，也即雷达100的每一个发射角皆适用于本申请实施例所提供的方法。
在本申请实施例中，雷达100可以搭载在移动平台上，基于此，在一种可能的实现方式中，雷达100可以在确定当前移动速度大于预设的第七阈值，且持续一定时间之后，再执行S501。具体来说，若雷达100的移动速度较高，说明前方无障碍物，雷达100的探测任务应以探测远处物体为主。在此情况下，雷达100开启执行本申请实施例所提供的方法，以延长探测距离。
S502：雷达100确定回波信号的信号功率是否小于功率阈值。若是，则执行S503，获取第一探测信号的第一探测点的反射率。在一种可能的实现中，若第一探测信号的回波信号的信号功率不小于预设的功率阈值，则还可以执行S506，根据第一探测信号的回波信号得到第一探测点的扫描信息。S506的具体实现过程可以参考现有技术，本申请实施例对此不再赘述。
在本申请实施例中，功率阈值可以是根据雷达100中探测器模块103的探测性能设置的。例如，若探测器模块103可以较为准确地探测到信号功率大于0.004w的回波信号，即探测到的信号功率大于0.004w的回波信号的信号质量较高，而探测到的信号功率小于0.004w的回波信号的信号质量较差，则可以将功率阈值设置为0.004w。
以探测信号Sa为例，假设探测信号Sa的回波信号的信号功率为0.002w，该信号功率低于预设的功率阈值，则在本次扫描过程所得到的扫描图像中，探测点a有可能是无回波区域D中的点。在此情况下，雷达100可以获取探测点a的反射率。
在S503中，雷达100至少可以通过以下两种可能的实现方式获取探测点的反射率：
在一种可能的实现方式中，雷达100可以根据探测信号Sa的回波信号的信号功率计算得到第一探测点的反射率。具体来说，雷达100在得到探测信号Sa的回波信号后，可以对比回波信号和探测信号Sa之间的相位差，从而计算得到探测点a与雷达100之间的距离值。可以理解，回波信号与探测信号Sa之间的功率差值主要受探测点a与雷达100之间的距离值以及探测点a的反射率的影响，在得到了探测点a与雷达100之间的距离值之后，便可以基于计算得到的距离值和回波信号与探测信号Sa之间的信号功率的功率比值等信息，得到探测点a的反射率。
在另一种可能的实现方式中，雷达100还可以采用图像识别算法处理第一探测点的光学图像，得到第一探测点的反射率。具体来说，雷达100可以搭载摄像装置，由摄像装置采集第一探测点的光学图像。摄像装置可以一次性采集多个探测点的光学图像，甚至可以一次性采集整个扫描角度范围的光学图像。例如，摄像装置一次性采集到的整个扫描角度范围的光学图像可以如图9所示，该光学图像与图4所示的扫描图像相对应。根据图9所示的光学图像可见，与无回波区域D对应的光学图像区域中包括远处的树f、远处的空地i、远处的街道h和天空g。雷达100可以根据第一探测信号的发射角和摄像装置的拍摄角度之间的关系，在光学图像中定位第一探测点，进而得到第一探测点的反射率。例如，若 第一探测点为远处的树f的树干上的点，则雷达100可以根据图9所示的光学图像，通过如灰度图分析算法、机器学习算法等图像识别算法计算树f的树干的反射率，从而得到第一探测点的反射率。采用上述方法，即使第一探测信号的回波信号的信号功率为0，也可以得到第一探测点的反射率。
S504：雷达100确定第一探测点的反射率是否大于第一阈值。
若第一探测点的反射率大于第一阈值，则说明第一探测点的反射率对回波信号的信号功率的衰减影响较小，有可能是由于第一探测点与雷达100之间的距离过远导致回波信号的信号功率过低(低于功率阈值)。在此情况下，雷达100可以执行S505，增大目标发射角对应的发射功率，即在下一次扫描过程中，雷达100可以以更大的发射功率向目标发射角发射探测信号，如图8中S508，雷达100在下一次扫描过程中，根据增大后的发射功率，向目标发射角发射第二探测信号，以探测到在目标发射角方向的更远的物体。
在一种可能的实现方式中，若第一探测点的反射率不大于第一阈值，则说明有可能是由于第一探测点的反射率太低导致回波信号的信号功率过低。在此情况下可以执行S507，保持目标发射角对应的发射功率不变，有利于降低雷达不必要的功耗，以及保护第一探测点所属的被测物体。例如，若被测物体为肤色较深的行人，在此情况下保持目标发射角对应的发射功率不变，有利于避免该行人被激光脉冲灼伤皮肤。又例如，若被测物体为表面反射率较低的感光设备，在此情况下保持目标发射角对应的发射功率不变，有利于避免探测信号损坏感光设备内部的感光元件。
通常，雷达100中设置有额定探测距离，对于大于额定探测距离的被测物体，雷达100可以不对其进行探测。基于此，如图8所示，雷达100在发射第二探测信号之后，还可以执行S509，探测第二探测信号的回波信号。若雷达100探测到第二探测信号的回波信号(或者第二探测信号的回波信号的信号功率大于上述功率阈值)，则雷达100可以执行S510，根据第二探测信号对应的回波信号获取第二探测信号的第二探测点与雷达之间的距离值。获取第二探测点与雷达之间的距离值的具体过程可以参考上述实施例，对此不再赘述。
S511：雷达100确定第二探测点与雷达之间的距离值是否大于第五阈值。
其中，第五阈值可以为雷达100的额定探测距离。若第二探测点与雷达之间的距离值大于第五阈值，说明第二探测点超过了雷达100的额定探测距离，雷达100可以不对其进行探测。在此情况下，雷达100可以执行S512，降低目标发射角对应的发射功率，有利于降低雷达100不必要的功耗。在本申请实施例中，雷达100可以将目标发射角对应的发射功率降至发射第一探测信号的发射功率，也可以降至其它发射功率，对此并不多作限定。
如图8所述，若第二探测点与雷达之间的距离值不大于第五阈值，则说明第二探测点位于雷达100的额定探测距离之内，雷达100需要对其进行探测。在此情况下，雷达100可以保持目标发射角对应的发射功率不变，即持续以较高的发射功率向目标发射角发射第二探测信号。
在一种可能的实现方式中，雷达100在发射第二探测信号后，有可能仍接收不到第二探测信号的回波信号(或者第二探测信号的回波信号的信号功率不大于上述功率阈值，以下过程类似，对此不再赘述)，在此情况下，如图8中S514，雷达100可以累计连续未探测到第二探测信号的回波信号的次数i，若i大于预设的第六阈值，则执行S512，降低目标发射角对应的发射功率，否则，执行S508，继续以增大后的发射功率发射第二探测信号。
具体来说，对于搭载于移动平台上的雷达100，其在移动过程中，与目标发射角方向 上被测物体之间的距离通常是变化的。若i大于预设的第六阈值，说明目标发射角方向上的被测物体与雷达100之间的距离并没有随着雷达100的移动而变小，该被测物体有可能为不可探测物体，如天空。在此情况下，可以降低发射功率，有利于降低雷达100不必要的功耗。
实施例二
在一些应用场景下，雷达100无需过多的探测天空，例如，对于车载雷达，其主要探测任务应是探测车辆周围以及行进路线中物体的情况。基于此，在本申请实施例的S502中，若第一探测信号的回波信号的信号功率小于功率阈值，雷达100还可以通过如图10所示的方法确定该第一探测信号的第一探测点是否为天空，若是，则雷达100无需增大目标发射角对应的发射功率，有利于降低不必要的功耗。
具体来说，如图10中S701，雷达100根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到扫描图像，进而获取扫描图像中的无回波区域。在本申请实施例中，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域，如图4中的无回波区域D。
在S702中，若确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值，则执行S503。否则，执行S703，保持目标发射角对应的发射功率不变。
其中，立体角是一个三维空间的角度，是平面角在三维空间中的类比，它描述的是站在某一点的观察者测量到的物体大小的尺度。在本申请实施例中，无回波区域的立体角可以理解为雷达在扫描无回波区域对应的三维空间时，所发射的各个探测信号的发射角在三维空间中构成的三维角度。
具体而言，若目标无回波区域的面积大于第二阈值，且立体角大于第三阈值的无回波区域，保持该无回波区域对应的多个发射角的发射功率不变。请参考图4和图9，在雷达100实际工作过程中，天空g往往会占据扫描图像中的大面积区域，而且，也具有较大的立体角，因此，若目标无回波区域的面积大于第二阈值，且立体角大于第三阈值的无回波区域，则说明该目标无回波区域有可能是天空，雷达100可以保持目标发射角的发射功率，有利于降低不必要的功耗。
此外，本申请实施例还提供另外一种判断第一探测点是否为天空的方法。如图10中S704，雷达100判断目标发射角是否属于预设角度范围，若是，则执行S703，否则，执行S503。以图4和图9为例，雷达100的扫描图像中天空往往位于扫描图像的上半部分区域。在此情况下，可以为雷达100设置预设角度范围，例如可以将图2中sx×0至sx×60设置为预设角度范围，其中，x＝(0,1,……,255)。在第一探测信号的回波信号小于功率阈值且目标发射角属于预设角度范围的情况下，说明第一探测信号的第一探测点有可能是天空，因此也可以执行S703，保持目标发射角对应的发射功率不变，以节省不必要的功耗。
在本申请实施例中，雷达100在执行S703之后，还可以累计连续执行S703的次数。若连续执行S703的次数到达第四阈值时，强制增加目标发射角的发射功率。也就是说，雷达100若在连续N次扫描过程中，皆因为目标发射角方向上的探测点有可能是天空而未改变目标发射角对应的发射功率，则当N达到第四阈值时，雷达100将在第N+1次扫描过程中，增大目标发射角对应的发射功率。采用上述方法，在连续多次保持对天空的较低 的发射功率之后，增大一次对天空的发射功率，以探测天空中可能出现的物体。
此外，雷达100还可以识别第一探测点所属的被测物体是否为预设的特征物体，也可以认为是，雷达100判断预设的特征物体中是否包括被测物体。一般可以将特征物体设置为如人类、感光设备等。如图10中S705，若被测物体为特征物体，则执行S706，保持发射功率不变，以防止探测信号损坏特征物体，否则，执行S503。
具体而言，雷达100可以通过如图像分类、神经网络算法、机器学习算法等图像识别算法处理包括第一探测点的光学图像，如图9。例如，先在图9中定位第一探测点所属的区域，之后，通过上述图像识别算法识别出第一探测点所属的区域对应的被测物体，进而基于识别出的被测物体执行S706。
上述主要从方法的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，为了实现上述方法，雷达可以包括执行各个功能相应的硬件结构和/或软件单元。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在采用集成的单元的情况下，图11示出了本申请实施例中所涉及的装置的可能的示例性框图，该装置800可以以软件、硬件或软件与硬件相结合的形式应用于雷达或雷达的控制模块中。装置800可以包括：发射单元801和处理单元802。装置800还可以包括存储单元803，用于存储装置800的程序代码和数据。
其中，在装置800应用于雷达100时，发射单元801可以对应于激光器模块102，在装置800应用于雷达100的控制模块101时，发射单元801可以对应于控制模块101中的驱动电路。处理单元802可以对应于控制模块101，可以由处理器或控制器实现，例如可以是通用中央处理器(central processing unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理(digital signal processing，DSP)，专用集成电路(application specific integrated circuits，ASIC)，现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，单元和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。存储单元803可以是存储器。
该装置800可以为上述任一实施例中的雷达、或者还可以为设置在雷达中的半导体芯片。处理单元802可以支持装置800执行上文中各方法示例中雷达的动作。
具体的，在一个实施例中，发射单元801，用于根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射第一探测信号，其中，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；
处理单元802，用于获取第一探测信号的回波信号的信号功率，其中，第一探测信号是雷达根据目标发射角对应的发射功率，向目标发射角发射的，目标发射角为雷达的多个发射角中包括的发射角；若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率，其中，第一探测点为目标发射角方向上的被测物体表面的点；若第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取扫描图像中的无回波区域之后，还可 以获取扫描图像中的无回波区域，其中，扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取扫描图像中的无回波区域之后，还可以在目标无回波区域的面积大于第二阈值，且目标无回波区域的立体角大于第三阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以获取预设角度范围；确定目标发射角不属于预设角度范围。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取预设角度范围之后，还可以在目标发射角属于预设角度范围时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在保持目标发射角对应的发射功率不变之后，还可以在连续保持目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值时，增加目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以先确定预设的特征物体不包括被测物体，再获取第一探测信号的第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，处理单元802还可以在预设的特征物体包括被测物体时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取第一探测信号的第一探测点的反射率之后，还可以在第一探测点的反射率不大于第一阈值时，保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，发射单元801在处理单元802增大目标发射角对应的发射功率之后，还可以根据增大后的发射功率，向目标发射角发射第二探测信号；处理单元802还可以根据第二探测信号对应的回波信号获取第二探测信号的第二探测点与装置800之间的距离值；若第二探测点与装置800之间的距离值大于第五阈值，则降低目标发射角对应的发射功率；和/或，若第二探测点与装置800之间的距离值不大于第五阈值，则保持目标发射角对应的发射功率不变。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在发射单元向目标发射角发射第二探测信号之后，还可以在连续未接收到第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值时，降低目标发射角对应的发射功率。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在获取第一探测信号的第一探测点的反射率时，可以根据第一探测信号的回波信号的信号功率计算第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理第一探测点的光学图像，得到第一探测点的反射率。
在一种可能的实现方式中，处理单元802在若第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还可以先确定雷达的移动速度大于预设的第七阈值。
参阅图12所示，为本申请实施例提供的一种装置示意图，该装置可以是上述实施例中的雷达。该装置900包括：处理器902、收发器903、存储器901。可选的，装置900还 可以包括总线904。其中，收发器903、处理器902以及存储器901可以通过通信线路904相互连接；通信线路904可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称EISA)总线等。所述通信线路904可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器902可以作为图1所示的控制模块101，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
收发器903可以包括发射器和探测器，发射器可以作为图1所示的激光器模块102，用于发射探测信号，探测器可以作为图1所示的探测器模块103，用于探测回波信号。
存储器901可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically er服务器able programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路904与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器901用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器902来控制执行。处理器902用于执行存储器901中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例提供的雷达功率控制方法。
在一种可能的实现方式中，如图13所示，处理器902(控制模块101)具体可以包括以下结构：触发电路1011、驱动电路1012、控制电路1013、信号处理电路1014和计算电路1015。
其中，触发电路1011用于生成触发(trigger)信号，并提供给驱动电路1012和计算电路1015。
信号处理电路1014用于接收探测器模块103探测到的第一探测信号的回波信号，并对该回波信号进行前处理，如对该回波信号进行模数变换、滤波、放大等处理，并将处理后的回波信号提供给计算电路1015。
计算电路1015用于根据触发电路1011提供的触发信号和信号处理电路1014提供的处理后的回波信号，计算第一探测点的距离值、反射率等，并将计算结果提供给控制电路1013。
控制电路1013用于根据计算电路1015的计算结果判断是否增大目标发射角对应的发射功率，并根据判断结果调整控制信号，将调整后的控制信号提供给驱动电路1012。具体实现可以参数上述方法实施例，本申请对此不再赘述。
驱动电路1012用于根据触发电路1011提供的触发信号和控制电路1013提供的控制信号生成驱动信号，并将驱动信号提供给激光器模块102，使得激光器模块102可以根据驱动信号调节下一次扫描过程中各个发射角的发射功率。其中，触发信号用于确定驱动信号的波形，控制信号用于确定驱动信号的强度。驱动信号的强度越强，激光器模块102的发 射功率越大，因此控制电路1013通过改变控制信号即可以控制降低激光器模块102的发射功率。
可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (28)

  1. 一种雷达功率控制方法，其特征在于，包括：
    向目标发射角发射第一探测信号；
    若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，所述第一探测点为所述目标发射角方向上的被测物体表面的点；
    若所述第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大所述目标发射角对应的发射功率。
  2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
    获取扫描图像中的无回波区域，所述扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，所述无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于所述功率阈值的回波信号对应的区域；
    确定包括所述第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，所述目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值。
  3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取扫描图像中的无回波区域之后，还包括：
    若所述目标无回波区域的面积大于所述第二阈值，且所述目标无回波区域的立体角大于所述第三阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  4. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
    获取预设角度范围；
    确定所述目标发射角不属于所述预设角度范围。
  5. 如权利要求4所述的方法，其特征在于，获取预设角度范围之后，还包括：若所述目标发射角属于所述预设角度范围，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  6. 如权利要求3或5所述的方法，其特征在于，保持所述目标发射角对应的发射功率不变之后，还包括：
    若连续保持所述目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值，则增加所述目标发射角对应的发射功率。
  7. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
    确定预设的特征物体不包括所述被测物体。
  8. 如权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：
    若所述预设的特征物体包括所述被测物体，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  9. 如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之后，还包括：
    若所述第一探测点的反射率不大于所述第一阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  10. 如权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，增大所述目标发射角对应的发射功率之后，还包括：
    根据增大后的发射功率，向所述目标发射角发射第二探测信号；
    根据所述第二探测信号对应的回波信号获取所述第二探测信号的第二探测点与所述雷达之间的距离值；
    若所述第二探测点与所述雷达之间的距离值大于第五阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率；和/或，若所述第二探测点与所述雷达之间的距离值不大于所述第五阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  11. 如权利要求10所述的方法，其特征在于，向所述目标发射角发射第二探测信号之后，还包括：
    若连续未接收到所述第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率。
  12. 如权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，包括：
    根据所述第一探测信号的回波信号的信号功率计算所述第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理所述第一探测点的光学图像，得到所述第一探测点的反射率。
  13. 如权利要求1至12中任一项所述的方法，其特征在于，若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还包括：
    确定所述雷达的移动速度大于预设的第七阈值。
  14. 一种装置，其特征在于，包括：
    发射单元，用于向目标发射角发射第一探测信号；
    处理单元，用于获取第一探测信号的回波信号的信号功率，所述第一探测信号是雷达根据目标发射角对应的发射功率，向所述目标发射角发射的，所述目标发射角为所述雷达的多个发射角中包括的发射角；若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率，所述第一探测点为所述目标发射角方向上的被测物体表面的点；若所述第一探测点的反射率大于预设的第一阈值，则增大所述目标发射角对应的发射功率。
  15. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还用于：获取扫描图像中的无回波区域，所述扫描图像是根据向多个发射角发射的探测信号的回波信号得到的，所述无回波区域为大于预设数量的多个空间连续且信号功率小于所述功率阈值的回波信号对应的区域；确定包括所述第一探测点的目标无回波区域的面积不大于第二阈值，和/或，所述目标无回波区域对应的立体角不大于第三阈值。
  16. 如权利要求15所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取扫描图像中的无回波区域之后，还用于：若所述目标无回波区域的面积大于所述第二阈值，且所述目标无回波区域的立体角大于所述第三阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  17. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还用于：获取预设角度范围；确定所述目标发射角不属于所述预设角度范围。
  18. 如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取预设角度范围之后，还用于：若所述目标发射角属于所述预设角度范围，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  19. 如权利要求16或18所述的装置，其特征在于，所述处理单元在保持所述目标发射角对应的发射功率不变之后，还用于：若连续保持所述目标发射角对应的发射功率不变的次数到达预设的第四阈值，则增加所述目标发射角对应的发射功率。
  20. 如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还用于：确定预设的特征物体不包括所述被测物体。
  21. 如权利要求20所述的装置，其特征在于，所述处理单元还用于：若所述预设的特征物体包括所述被测物体，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  22. 如权利要求14至21中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之后，还用于：若所述第一探测点的反射率不大于所述第一阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  23. 如权利要求14至22中任一项所述的装置，其特征在于，所述发射单元在所述处理单元增大所述目标发射角对应的发射功率之后，还用于：根据增大后的发射功率，向所述目标发射角发射第二探测信号；所述处理单元还用于：根据所述第二探测信号对应的回波信号获取所述第二探测信号的第二探测点与所述装置之间的距离值；若所述第二探测点与所述装置之间的距离值大于第五阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率；和/或，若所述第二探测点与所述装置的距离值不大于所述第五阈值，则保持所述目标发射角对应的发射功率不变。
  24. 如权利要求23所述的装置，其特征在于，所述处理单元在所述发射单元向所述目标发射角发射第二探测信号之后，还用于：若连续未接收到所述第二探测信号的回波信号的次数达到第六阈值，则降低所述目标发射角对应的发射功率。
  25. 如权利要求14至24中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元在获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率时，具体用于：根据所述第一探测信号的回波信号的信号功率计算所述第一探测点的反射率；和/或，采用图像识别算法处理所述第一探测点的光学图像，得到所述第一探测点的反射率。
  26. 如权利要求14至15中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理单元在若所述第一探测信号的回波信号的信号功率小于预设的功率阈值，则获取所述第一探测信号的第一探测点的反射率之前，还用于：确定所述雷达的移动速度大于预设的第七阈值。
  27. 一种装置，其特征在于，包括收发器和处理器；
    所述收发器用于发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；
    所述处理器，用于通过运行程序指令，根据所述收发器接收的所述探测信号的回波信号，执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
  28. 一种可读存储介质，其特征在于，包括程序指令，当所述程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至13中任一项所述的方法。
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