CN103424740A - 物体判定设备、防撞辅助设备及物体判定方法 - Google Patents

Abstract

物体判定设备、防撞辅助设备以及物体判定方法。所述物体判定设备包括：检测传感器（10），所述检测传感器安装在主车辆中，发出检测波且接收物体反射的检测波，并且根据接收到的检测波检测物体；检测单元（22），所述检测单元检测由检测传感器（10）接收到的检测波的反射强度，所述反射强度随着与物体相距的距离发生变化；和判定单元（23），所述判定单元在反射强度的峰值超过预定阈值时判定物体是主车辆以外的其它车辆。反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化，但是关于主车辆以外的其它车辆的峰值趋于高于关于路上结构的峰值。因此，通过比较反射强度的峰值与预定阈值，能够判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

Description

物体判定设备、防撞辅助设备及物体判定方法

技术领域

本发明涉及一种物体判定设备、一种防撞辅助设备以及一种物体判定方法。

背景技术

作为相关技术，已知一种安装在主车辆中的防撞辅助设备，所述防撞辅助设备检测出现在主车辆的行进方向上的另一辆车辆等，并且辅助避免与检测到的车辆发生碰撞。这种防撞辅助设备设定沿着主车辆行驶方向的检测区域。当物体进入检测区域时，防撞辅助设备实施防撞控制，例如，发出警告、制动和/或转向干预。

在上述防撞辅助设备中，当通常不会阻碍车辆行驶的路上结构（例如，护栏、钢板等）进入检测区域时，有时候会不必要地实施防撞控制。为了避免启动这种不必要的防撞控制，有必要适当地判定检测到的物体是否是主车辆以外的其它车辆。

另一方面，作为判定出现在车辆行驶方向上的物体的设备，已知例如在日本专利申请公报No.7-244154（JP7-244154A）中描述的物体判定设备。这种物体判定设备根据由车辆发出并且由物体反射的检测波的反射强度来判定出现在车辆行驶方向上的物体是反射体（反射板）还是其它物体。

然而，上述物体判定设备不能判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

发明内容

本发明能够提供能够判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆的物体判定设备、防撞辅助设备和物体判定方法。

根据本发明的第一方面的物体判定设备包括：感测装置，所述感测装置安装在主车辆中，发出检测波并接收由物体反射的检测波，并且检测物体；检测单元，所述检测单元检测感测装置接收到的检测波的反射强度，所述反射强度根据与物体相距的距离的变化而变化；和判定单元，所述判定单元在反射强度的峰值超过预定阈值时判定物体是主车辆以外的其它车辆。

根据本发明的第一方面的物体判定设备，当检测到的物体反射的检测波的反射强度的峰值超过预定阈值时，判定物体为主车辆以外的其它车辆。应当注意的是，反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化，并且主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值趋于高于路上结构（护栏、钢板等）的反射强度的峰值。因此，通过比较反射强度的峰值与预定阈值，能够准确地判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

本发明的第一方面的物体判定设备，判定单元可以根据检测单元检测到的反射强度的多个峰值的变化趋势来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

在此应当注意的是，反射强度的峰值根据与物体相距的距离发生变化，由于物体的反射特征，主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值的强度随着主车辆接近所述主车辆以外的其它车辆而增大强度。另一方面，在主车辆姿势因转向规避而发生改变的情况下，路上结构的反射强度的峰值随着主车辆接近路上结构而趋于减小。因此，根据反射强度的峰值的变化趋势，能够准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

此外，在本发明的第一方面的物体判定设备中，判定单元可以根据检测单元检测到的反射强度的波幅的幅度来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

在此应当注意的是，虽然反射强度的波幅根据与物体相距的距离发生变化，但是由于物体的反射特征，关于主车辆以外的其它车辆的反射强度的波幅与关于路上结构的反射强度的波幅相比趋于发生更大的变化。因此，根据反射强度的波幅的幅度，能够更准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

此外，在本发明的第一方面的物体判定设备中，当判定检测单元检测到的反射强度的峰值没有超过预定阈值时，判定单元可以判定物体是路上结构。

根据本发明的第二方面的防撞辅助设备，当上述物体判定设备判定物体是主车辆以外的其它车辆时，将检测区域设定为比在判定所述物体不是主车辆以外的其它车辆时的检测区域更大，其中，该检测区域用于判定是否实施防撞控制，并且沿着主车辆的行驶方向设定，该检测区域为判定物体是否已经进入的区域。

因此，使用扩大的检测区域使得能够在与主车辆以外的其它车辆发生碰撞之前以一定的时间余量实施防撞控制。

根据本发明的第三方面的物体判定方法的特征在于包括以下步骤：发射检测波并接收物体反射的检测波；根据接收到的检测波检测物体；检测接收到的检测波的反射强度，所述反射强度根据与物体相距的距离发生变化；当反射强度的峰值超过预定阈值时，判定物体为主车辆以外的其它车辆。

根据本发明的上述方面，能够提供能够判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆的物体判定设备、防撞辅助设备和物体判定方法。

附图说明

在下文中将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势以及技术和工业意义，在所述附图中，用相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是根据本发明的实施例的防撞辅助设备的构造的方块图；

图2是示出了图1中示出的防撞辅助设备的操作的流程图；

图3是示出了主车辆以外的其它车辆和路上结构的反射强度的峰值的比较的简图；

图4A至图4C是示出了当判定检测到的物体是主车辆以外的其它车辆时实施的操作的简图；

图5A至图5C是示出了当判定检测到的物体是路上结构时实施的操作的简图；

图6是示出了主车辆以外的其它车辆和路上结构的反射强度的峰值的变化趋势的比较的简图；和

图7A和图7B是示出了主车辆以外的其它车辆和路上结构之间的反射强度的波幅的幅度的简图。

具体实施方式

将在下文中参照附图详细描述本发明的实施例。需要注意的是，在附图中用相同的附图标记表示相同的元件，并且在下文中将省略重复的描述。

首先，参照图1，将描述根据本发明的实施例的防撞辅助设备的构造。图1是示出了根据本发明的实施例的防撞辅助设备的构造的方块图。

防撞辅助设备是根据物体的检测结果辅助避免与主车辆以外的其它车辆发生碰撞的设备。如图1所示，安装在车辆（未示出）中的防撞辅助设备包括检测传感器10（感测装置10）、ECU（电子控制单元）20和辅助装置30。电子控制单元20连接到检测传感器10。辅助装置30连接到电子控制单元20。

检测传感器10起感测装置的作用，所述感测装置构造成发出检测波、接收由物体反射回的检测波，并且由此来检测物体。检测传感器10在这个实施例中假定安装在车辆的前表面上，但是也可以安装在车辆的后表面上。而且，在这个实施例中，应用毫米波雷达传感器作为检测传感器10，但是也可以应用激光雷达传感器等。

检测传感器10通过从车辆向前发出检测波并接收由车辆前方的物体反射的检测波来检测物体。然后，检测传感器10将检测结果提供给电子控制单元20。检测结果包括物体反射的检测波的反射强度、表示与物体相距的距离的距离信息、表示与所述物体的横向位置关系的横向位置信息、以及表示物体相对速度的速度信息。顺便提及，检测波的反射强度是由物体反射并且由检测传感器10接收到的检测波的接收强度。

电子控制单元20包括存储单元21、检测单元22、判定单元23、设定单元24和控制单元25。这里，应当注意的是，存储单元21、检测单元22和判定单元23与检测传感器10一起构成物体判定设备，所述物体判定设备根据关于物体的检测结果来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

电子控制单元20主要由CPU（中央处理单元）、ROM（只读存储器）和RAM（随机存取存储器）构成。中央处理单元通过从只读存储器等读出程序并且在随机存取存储器上运行程序来实现存储单元21、检测单元22、判定单元23、设定单元24和控制单元25的功能。顺便提及，也可以通过两个或者更多个电子控制单元来实现存储单元21、检测单元22、判定单元23、设定单元24和控制单元25的功能。

存储单元21暂时存储由检测传感器10提供的检测结果。应用诸如存储器等的存储元件作为存储单元21。根据需要读出存储在存储单元21中的检测结果。读出检测结果，以在检测单元22、判定单元23和控制单元25中实施处理。

检测单元22检测接收到的检测波的反射强度的状态。检测单元22检测由检测传感器10提供的检测波的反射强度的状态，并且将检测结果提供给判定单元23。检测单元22根据反射强度的状态来检测反射强度的峰值。反射强度的峰值指的是出现在检测波形上的凸点，所述检测波形示出了与物体相距的距离（相对距离）和反射强度之间的关系。

而且，检测单元22可以检测反射强度的峰值的变化趋势和/或反射强度的波幅的幅度。峰值的变化趋势指的是峰值在检测波形上的分布趋势（多个峰值的强度的增大和/或减小趋势）。波幅的幅度指的是检测波形的上下波动（波动幅度）的宽度。顺便提及，检测单元22根据反射强度的状态来检测峰值的变化趋势、波幅的幅度等。

判定单元23根据反射强度的状态判定物体的种类。判定单元23根据检测单元22提供的距离信息、横向位置信息、速度信息和反射强度的状态来判定物体的种类。判定单元23将物体的种类提供给设定单元24。检测传感器10提供距离信息、横向位置信息和速度信息。在这个实施例中，判定结果用于设定用于防撞控制的检测区域，但是也可以用于其它用途。

当反射强度峰值超过预定阈值时，判定单元23判定物体是主车辆以外的其它车辆。反射强度的峰值根据与物体相距的距离变化。在此应当注意的是，预定阈值是用于判定物体种类的阈值。特别地，预定阈值是用于判定检测到的物体是主车辆以外的其它车辆还是路上结构的阈值。根据与物体相距的距离来事先设定预定阈值，使得能够将主车辆以外的其它车辆和路上结构区别开来。路上结构是不会阻碍车辆正常行驶的物体。例如，路上结构是护栏、钢板（例如，井盖、水沟盖等）。

当检测到的物体反射的检测波的反射强度的峰值超过预定阈值时，判定这个物体是主车辆以外的其它车辆。反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化。然而，主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值趋于高于路上结构的反射强度的峰值。因此，通过比较反射强度的峰值与预定阈值，能够准确地判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

而且，判定单元23可以根据随着与物体相距的距离的变化而变化的反射强度的峰值的变化趋势来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。如上所述，反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而发生变化。由于物体的反射特征，主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值随着主车辆接近所述主车辆以外的其它车辆而增大。另一方面，在主车辆的姿势因转向规避而发生变化的情况下，路上结构的反射强度的峰值趋于随着主车辆接近路上结构而减小。因此，能够根据反射强度的峰值的变化趋势而更加准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

而且，判定单元23可以根据随着与物体相距的距离的变化而变化的反射强度的波幅的幅度来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。尽管反射强度的波幅随着与物体相距的距离的变化而变化，但是，因为所述物体的反射特征，与路上结构的反射强度的波幅相比，主车辆以外的其它车辆的反射强度的波幅趋于发生更大的变化。因此，能够根据反射强度的波幅的幅度更加准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

设定单元24根据关于物体的判定结果设定主车辆的行驶方向上的检测区域。设定单元24根据判定单元23提供的判定结果设定车辆的行驶方向上的检测区域。在此应当注意的是，检测区域指的是虚拟设定的区域，用于判定是否实施防撞控制。检测区域沿着车辆的行驶方向设定。检测区域是形状为矩形、半椭圆形等的区域。检测区域通常设定为沿着车辆的行驶区域延伸数米的规定区域。规定区域沿着车辆的行驶方向延伸若干米。当判定检测到的物体是主车辆以外的其它车辆时，检测区域被设定为大于规定区域的放大区域。所述放大区域是沿着车辆的行驶方向暂时扩展的区域。

因此，在防撞辅助设备中，当判定物体已经进入检测区域时执行防撞控制。即，当判定物体是主车辆以外的其它车辆时，使检测传感器的检测区域大于判定物体不是主车辆以外的其它车辆时的检测区域。检测传感器的检测区域用于判定是否实施防撞控制，沿着主车辆的行驶方向设定，并且是判定物体是否已经进入的区域。因此，使用扩大的检测区域使得能够在与主车辆以外的其它车辆发生碰撞之前以足够的时间余量来实施防撞控制。

控制单元25根据关于检测区域中存在的物体的判定结果控制辅助避免与主车辆以外的其它车辆发生碰撞。控制单元25判定物体是否已经进入检测区域。控制单元25根据检测结果（距离信息、横向位置信息）和检测区域的设定范围来判定物体是否进入检测区域。检测传感器10提供检测结果。检测区域的设定范围由设定单元24设定。

因此，当判定物体已经进入检测区域时，控制单元25根据已经进入检测区域的物体的位置和/或物体的运动状态来控制辅助装置30。例如，当根据物体的位置和/或运动状态得到的与物体发生碰撞的预期时间点超过预定阈值时，控制单元25仅激活警告操作；当碰撞的预期时间点小于阈值时，控制单元25启动控制干预和警告。

辅助装置30在控制单元25的控制下实施防撞辅助，例如发出警告、制动和/或转向干预等。辅助装置30对物体进入检测区域的情况通过使用驾驶员可察觉的信息（例如视觉信息、听觉信息等）来发出警告。此外，辅助装置30干预转向或制动控制，以便辅助防止与已经进入检测区域的物体发生碰撞。

接下来，将描述根据本发明的实施例的防撞辅助设备的操作。

图2是示出了图1示出的防撞辅助设备的操作的流程图。防撞辅助设备每隔预定的时间周期重复执行图2中示出的处理。

如图2所示，检测传感器10根据物体反射的检测波的接收结果来检测物体（S11）。在这个阶段，判定物体的存在和位置，但是还却不判定物体的种类。

检测单元22根据物体的检测结果来检测检测波的反射强度的状态（S12）。检测波的反射强度随着与物体相距的距离的变化而变化。

图3是示出了比较主车辆以外的其它车辆与路上结构的反射强度的峰值的简图。在图3中，示出了多个检测波形，每个检测波形均示出了与对应物体相距的距离（相对距离）和该物体反射的检测波的反射强度之间的关系。图3示出了关于低速行驶的主车辆以外的三种其它车辆以及路上结构（护栏和钢板）的检测波形的示例。

如图3所示，尽管反射强度的峰值随着主车辆和物体之间的距离的变化而发生变化，但是主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值趋于高于路上结构的反射强度的峰值。因此，通过比较反射强度的峰值与预定阈值TH，能够判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

在此应当注意的是，根据与物体相距的相对距离来设定预定阈值TH，使得能够区别主车辆以外的其它车辆和路上结构。在图3中示出的示例中，通过直线限定预定阈值TH，所述直线随着相对距离的减小而单调地升高。然而，还可以由直线的组合、曲线的组合或者直线和曲线的组合来限定预定阈值TH。

继续参照图2，在S12中检测检测波的反射强度的状态之后，判定单元23判定反射强度的峰值是否超过预定阈值（S13）。通过比较反射强度的峰值和对应于在发生峰值的时刻测量到的物体的相对距离的预定阈值来实施这种峰值判定。

在此应当注意的是，为了确保充分的判定准确性，在相对距离满足预定条件（相对距离不太长也不太短，例如相对距离处于图3示出的距离范围R内）并且物体的横向位置满足预定条件（物体基本直接面对主车辆的前部）的情况下，实施峰值判定。

此外，可以关于检测波形的一个峰值实施峰值判定，也可以关于多个峰值来实施峰值判定。在物体的相对速度较小时，可以关于出现在物体的相对距离满足预定条件的时间段内的更多的峰值实施峰值判定。通过综合考虑关于多个峰值的判定结果，能够提高判定准确性。

判定单元23根据S13中提供的判定结果来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。图2图解了根据反射强度的峰值与预定阈值的比较来判定物体种类的情况。此外，可以通过考虑反射强度的峰值的变化趋势或反射强度的波幅的幅度来判定物体的种类。

然后，当在S13中判定反射强度的峰值超过预定阈值时，判定物体是主车辆以外的其它车辆（S14）。在这种情况下，设定单元24将检测区域设定为暂时扩大的扩大区域（S15）。

另一方面，当在S13中判定反射强度的峰值没有超过预定阈值时，判定物体是路上结构（S16）。在这种情况下，设定单元24将检测区域设定为下述规定区域（S17）。

在S15或者S17中设定检测区域之后，控制单元25判定物体是否位于检测区域内（S18）。然后，当判定物体已经进入检测区域时，控制单元25启动辅助装置30的警告或者控制干预（S19）。顺便提及，当在S18中判定物体没有进入检测区域时，则处理结束。

图4A至图4C是示出了当检测到的物体T是主车辆以外的其它车辆O1时实施的操作的简图。如图4A所示，在检测区域被设定成规定区域An的状态期间，判定单元23判定位于车辆C（主车辆）前方的物体T是否为主车辆以外的其它车辆O1。然后，如图4B所示，设定单元24将暂时扩大的扩大区域Ae设定为检测区域。然后，如图4C所示，当物体T随着车辆C沿着行驶路径D运动而进入扩大区域Ae时，控制单元25启动辅助装置30。因此，当使用扩大区域Ae时，能够在与物体T发生碰撞之前以一定的时间余量实施防撞控制。

图5A至图5C是示出了当判定检测到的物体T是路上结构O2时实施的操作的简图。如图5A所示，在将规定区域An设定为检测区域的状态期间，判定单元23判定车辆C（主车辆）前方的物体T为路上结构O2（在图5A至图5C中示出的示例中为护栏）。然后，设定单元24保持将规定区域An设定为如图5B所示的检测区域。然后，如图5C所示，当车辆C沿着行驶路径D运动时，只要物体T没有进入检测区域（规定区域An），控制单元25就不会启动辅助装置30。

图5B至图5C还示出了作为比较示例的不考虑物体T的种类设定扩大区域Ae来检测车辆C前方的物体T的情况。在这种情况下，当检测到路上结构O2时，将如图5B中的虚线所示的扩大区域Ae设定为检测区域。因此，如果随着车辆C沿着行驶路径D运动物体T进入检测区域（扩大区域Ae），则启动辅助装置30。

结果，在存在护栏（路上结构）的情况下，尽管能够通过沿着行驶路径D实施正常转向来规避路上结构，但还是会启动防撞控制。顺便提及，在存在钢板的情况中，尽管能够通过正常转向来规避钢板或者不需要采取规避行为，但还是会启动防撞控制。因此，有时候驾驶员被不必要的警告或者不必要的控制干预所打扰。

在图2示出的流程图中，结合根据反射强度的峰值与预定阈值的比较结果来判定检测到的物体的种类的情况进行说明。然而，也可以通过考虑反射强度的峰值的变化趋势与其波幅的幅度来判定物体的种类。

图6是示出了主车辆以外的其它车辆和路上结构之间的反射强度的峰值的变化趋势的简图。图6与图3中示出的检测波形一起示出了主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值的变化趋势Tr1（主车辆以外的其它三种车辆的平均变化趋势）和路上结构的反射强度的峰值的变化趋势Tr2（两种路上结构的平均变化趋势）的示例的比较。

如图6所示，尽管反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化，但是由于物体（车辆）的反射特性，主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值随着主车辆接近主车辆以外的其它车辆而增大。另一方面，在车辆姿势因转向规避而改变的情况下，路上结构的反射强度的峰值随着主车辆接近路上结构而减小。这是因为与主车辆（检测传感器10）相对于路上结构的位置相关，路上结构反射的检测波随着主车辆接近路上结构而变少。因此，根据反射强度的峰值的变化趋势，能够更加准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

例如通过当与物体相距的相对距离超过预定相对距离时判定反射强度的峰值的变化趋势是否从增大趋势转换成减小趋势，来实施根据峰值的变化趋势的判定。事先设定预定相对距离，使得能够将主车辆以外的其它车辆和路上结构相互区别开来。判定结果可以用于设定用于防撞控制的检测区域，并且还可以用于其它用途。

此外，可以单独实施基于峰值的变化趋势的判定，或者基于峰值得变化趋势的判定也可以与基于比较峰值和预定阈值进行的判定相结合地实施。即，当峰值的强度没有随着主车辆接近物体而减小时或者当峰值超过预定阈值时，可以判定物体是主车辆以外的其它车辆。当峰值的强度没有随着主车辆接近物体减小并且峰值超过预定阈值时，可以判定物体是主车辆以外的其它车辆。

图7A和图7B是示出了主车辆以外的其它车辆与路上结构的反射强度的波幅的幅度相比较的简图。图7A示出了主车辆以外的其它车辆的反射强度的波幅的幅度的示例，图7B示出了路上结构的反射强度的波幅的幅度的示例。

如图7A和图7B所示，尽管反射强度的波幅随着与物体相距的距离的变化而变化，但是由于物体的反射特征，主车辆以外的其它车辆的反射强度的波幅（在图7A中用竖直箭头表示）趋于大于路上结构的反射强度的波幅（在图7B中用竖直箭头表示）。这是因为与主车辆（检测传感器10）和主车辆以外的其它车辆之间的位置关系相关，由主车辆以外的其它车辆反射的检测波比由路上结构反射的检测波更易于受到多路系统的相位干涉的影响。因此，根据反射强度的波幅的幅度，能够更加准确地判定物体是否是主车辆以外的其它车辆。

在此应当注意的是，通过例如判定反射强度的波幅是否超过预定阈值来实施基于波幅的幅度的判定。该预定阈值事先设定，使得主车辆以外的其它车辆与路上结构能够区别开来。判定结果可以用于设定用于防撞控制的检测区域，并且还可以用于其它用途。

此外，基于波幅的幅度的判定可以与基于峰值与预定阈值的比较的判定相结合地实施。即，当峰值超于预定阈值并且波幅较大时，判定物体是主车辆以外的其它车辆。可替代地，基于波幅的幅度的判定可以与基于峰值的变化趋势的判定相结合地实施。进一步可替代地，基于波幅的幅度的判定也可以与基于峰值与预定阈值的比较的判定和基于峰值的变化趋势的判定两者相结合地实施。

如上所述，根据依照本发明的实施例的物体判定设备，当检测到的物体反射的检测波的反射强度的峰值超过预定阈值时，判定物体是主车辆以外的其它车辆。虽然反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化，但是主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值趋于高于路上结构（护栏、钢板等）的反射强度的峰值。因此，通过比较反射强度的峰值与预定阈值，能够判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。能够准确地判定检测到的物体是否为主车辆以外的其它车辆。

此外，判定单元23可以根据随着与物体相距的距离的变化而变化的反射强度的峰值的变化趋势来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。在此需要注意的是，虽然反射强度的峰值随着与物体相距的距离的变化而变化，但是由于物体的反射特征，主车辆以外的其它车辆的反射强度的峰值随着主车辆接近该主车辆以外的其它车辆而增大。另一方面，路上结构的反射强度的峰值趋于在车辆的姿势因转向规避而发生改变时随着主车辆接近路上结构而强度减小。因此，根据反射强度的峰值的变化趋势，能够更加准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

此外，判定单元23还可以根据随着与物体相距的距离的变化而变化的反射强度的波幅的幅度来判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。在此应当注意的是，虽然反射强度的波幅随着与物体相距的距离的变化而变化，但是由于物体的反射特征，与路上结构的反射强度的波幅相比，主车辆以外的其它车辆的反射强度的波幅趋于发生更大的变化。因此，根据反射强度的波幅的幅度，能够更加准确地判定物体是否为主车辆以外的其它车辆。

此外，根据依照本发明的实施例的防撞辅助设备，使用扩大的检测区域使得能够在与主车辆以外的其它车辆发生碰撞之前以一定的时间余量实施防撞控制。

此外，应当注意的是，前述实施例仅图解了实施本发明的物体判定设备和防撞辅助设备的最佳模式，并且本发明的物体判定设备和防撞辅助设备并不局限于在上文中结合实施例描述的那些。在不背离本发明的主旨的前提下，本发明的物体判定设备和防撞辅助设备可以是通过修改根据前述实施例的物体判定设备和防撞辅助设备或者通过将所述设备应用于其它设备而获得那些设备。

此外，本发明还能够应用于程序或存储这些程序的计算机可读的记录介质，所述程序用于根据上述方法，当由物体反射的检测波的反射强度的峰值超过预定阈值时判定检测到的物体是主车辆以外的其它车辆。本发明还能够应用于根据上述方法在判定物体为主车辆以外的其它车辆时扩大检测区域的程序或存储这些程序的计算机可读的记录介质。

此外，在上文中结合由单个电子控制单元20实现物体判定设备的部分功能和防撞辅助设备的部分功能的示例描述了前述实施例。然而，替代单个电子控制单元20，可以由多个电子控制单元实现这些功能。

尽管已经结合本公开的特定示例性实施例解释了本公开，明显的是，对于本领域中的技术人员而言，多种替代方案、修改方案和变型方案将是显而易见的。因此，这里阐述的本公开的示例性实施例是解释性的，而不作为限制。在不悖离本公开的范围的前提下，能够作出很多改变。

Claims (6)

1.一种物体判定设备，其特征在于，所述物体判定设备包括：

安装在主车辆中的感测装置（10），所述感测装置发射检测波并接收物体反射的所述检测波，并且根据所接收到的检测波感测所述物体；

检测单元（22），所述检测单元检测由所述感测装置（10）所接收到的所述检测波的反射强度，所述反射强度根据与所述物体相距的距离而变化；和

判定单元（23），当所述反射强度的峰值超过预定阈值时，所述判定单元判定所述物体为所述主车辆以外的其它车辆。

2.根据权利要求1所述的物体判定设备，其特征在于：

所述判定单元（23）根据由所述检测单元（22）检测到的所述反射强度的多个峰值的变化趋势来判定所述物体是否为所述主车辆以外的其它车辆。

3.根据权利要求1或2所述的物体判定设备，其特征在于：

所述判定单元（23）根据由所述检测单元（22）检测到的所述反射强度的波幅的幅度来判定所述物体是否为所述主车辆以外的其它车辆。

4.根据权利要求1所述的物体判定设备，其特征在于：

当判定由所述检测单元（22）检测到的所述反射强度的峰值没有超过所述预定阈值时，所述判定单元（23）判定所述物体是路上结构。

5.一种防撞辅助设备，其特征在于：

当根据权利要求1－4中的任一项的物体判定设备判定物体为主车辆以外的其它车辆时，将用于判定是否执行防撞控制的检测区域设定为大于当判定所述物体不是主车辆以外的其它车辆时的检测区域，其中，所述检测区域沿着所述主车辆的行驶方向设定，并且是判定所述物体是否已经进入的区域。

6.一种物体判定方法，其特征在于，所述物体判定方法包括以下步骤：

发射检测波并接收由物体反射的所述检测波，并且根据所接收到的所述检测波来检测所述物体；

检测所接收到的所述检测波的反射强度，所述反射强度根据与所述物体相距的距离而变化；

当所述反射强度的峰值超过预定阈值时，判定所述物体为主车辆以外的其它车辆。

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