DE102014100641A1

DE102014100641A1 - Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung

Info

Publication number: DE102014100641A1
Application number: DE102014100641.0A
Authority: DE
Inventors: Junya Inada
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-01-22
Filing date: 2014-01-21
Publication date: 2014-07-24
Also published as: JP5729398B2; US20140205144A1; US9342897B2; JP2014142202A

Abstract

Bei einer fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung wird ein eingefangenes Bild, das ein Bild ist, das einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug einfängt, bei einem vorbestimmten Messungszyklus gewonnen. Funkwellen werden gesendet und empfangen. Positionsinformationen, die mindestens entweder eine Ausrichtung oder einen Abstand mindestens eines Zielkandidaten in Bezug auf das eigene Fahrzeug angeben, werden gewonnen. Der Zielkandidat reflektiert Funkwellen. Eine Bilderkennung wird durchgeführt, um durch Durchsuchen eines vorbestimmten Bildsuchbereichs in dem eingefangenen Bild ein Erfassungsobjekt zu erfassen. Mindestens eine Bilderfassungsposition des Erfassungsobjekts in dem eingefangenen Bild wird gespeichert. Der Bildsuchbereich wird basierend auf einer Bildebenenmessungsposition eingestellt, die einer Messungsposition in dem eingefangenen Bild entspricht. Die Messungsposition ist eine Position in einem dreidimensionalen Raum des Zielkandidaten, die durch die Positionsinformationen angegeben ist, die zu einem Zeitpunkt gewonnen werden, zu dem das eingefangene Bild gewonnen wird.

Description

HINTERGRUND
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung, die in einem Fahrzeug angebracht ist und ein Ziel, das nahe dem Fahrzeug vorhanden ist, erfasst.
[Verwandte Technik]
In der verwandten Technik sind als eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung, die ein Ziel, das nahe einem Fahrzeug vorhanden ist, erfasst, ein Sensor (wie zum Beispiel ein Millimeterwellensensor), der Funkwellen (Millimeterwellen) verwendet, um das Ziel zu erfassen, und ein Bildsensor, der ein Bild, das durch eine Kamera eingefangen wird, verwendet, um das Ziel zu erfassen, bekannt. Der Millimeterwellensensor hat verglichen mit dem Bildsensor eine höhere Erfassungsgenauigkeit des Abstands zu dem Ziel und einer relativen Geschwindigkeit. Der Bildsensor hat verglichen mit dem Millimeterwellensensor eine höhere Erfassungsgenauigkeit der Form des Ziels (Breite und Größe) und des Azimuthwinkels zu dem Ziel.
Eine Vorrichtung wird daher in Betracht gezogen, bei der sowohl der Millimeterwellensensor als auch der Bildsensor in einem Fahrzeug angebracht sind (beispielsweise Bezug nehmend auf die JP-A-2001-99930 ). Bei der Vorrichtung wird eine Ausgabe von einem Sensor, der eine Erfassungseinzelheit (Abstand, Azimuthwinkel und dergleichen) genauer erfasst, als das Erfassungsresultat der Erfassungseinzelheit verwendet. Die Vorrichtung erfasst dann basierend auf den Erfassungsresultaten das Ziel.
Bei einer Bilderkennung durch den Bildsensor wird jedoch allgemein eine Mehrzahl von sekundären Bildern erzeugt. Die erzeugten sekundären Bilder bestehen aus einem eingefangenen Bild, das mit einem vorbestimmten Maßstabfaktor in Stufen reduziert wird. Ein Musterabgleich für das Ziel wird dann wiederholt an der gesamten Bildebene von jedem sekundären Bild durchgeführt. Eine Schablone, die im Voraus vorbereitet wird, wird zum Musterabgleich verwendet. Bei diesem Verfahren eines wiederholten Durchführen eines Musterabgleichs tritt ein Problem dahingehend auf, dass das Verarbeitungsvolumen während einer Bildverarbeitung immens ist.
KURZFASSUNG
Es ist somit gewünscht, eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung zu schaffen, bei der sowohl ein Sensor, der Funkwellen, wie zum Beispiel Millimeterwellen, verwendet, als auch ein Bildsensor angebracht sind und die fähig ist, ein Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung, die durchgeführt wird, um in einem eingefangenen Bild ein Ziel zu identifizieren, zu reduzieren.
Gemäß einem exemplarischen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung ist eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung, die eine Bild gewinnende Einrichtung, eine Positionsinformationen gewinnende Einrichtung, eine Bilderkennungseinrichtung und eine einen Suchbereich einstellende Einrichtung aufweist, geschaffen.
Die ein Bild gewinnende Einrichtung gewinnt wiederholt in einem vorbestimmten Messungszyklus ein eingefangenes Bild, das ein Bild ist, das einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug einfängt.
Die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung sendet und empfängt Funkwellen, um Positionsinformationen zu gewinnen, die mindestens eine Ausrichtung und einen Abstand eines Zielkandidaten in Bezug auf das eigene Fahrzeug angeben. Der Zielkandidat reflektiert die Funkwellen. Der Zielkandidat bezieht sich auf ein einzelnes Ziel (Objekt) oder eine Mehrzahl von Zielen (Objekten), die die Funkwellen reflektieren. Der Zielkandidat, der durch die Funkwellen erfasst wird, ist mit anderen Worten nicht auf ein einzelnes Objekt begrenzt.
Die Bilderkennungseinrichtung führt eine Bilderkennung durch, um durch Durchsuchen eines vorbestimmten Bildsuchbereichs in dem eingefangenen Bild ein vorbestimmtes Objekt (Erfassungsobjekt) zu erfassen. Die Bilderkennungseinrichtung speichert mindestens eine Bilderfassungsposition, die eine Position des Erfassungsobjekts in dem eingefangenen Bild ist.
Die einen Suchbereich einstellende Einrichtung stellt basierend auf einer Bildebenenmessungsposition, die eine Position, die einer Messungsposition in dem eingefangenen Bild entspricht, ist, einen Bildsuchbereich ein. Die Messungsposition ist eine Position in einem dreidimensionalen Raum des Zielkandidaten, die durch Positionsinformationen angegeben ist, die durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung zu dem Zeitpunkt gewonnen werden, zu dem das eingefangene Bild durch die Bild gewinnende Einrichtung gewonnen wird.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung des exemplarischen Ausführungsbeispiels wird daher nicht an dem gesamten eingefangenen Bild eine Bildverarbeitung durchgeführt. Vielmehr wird ein Suchbereich, an dem eine Bildverarbeitung durchgeführt wird, unter Verwendung des Abstands und der Orientierung des Zielkandidaten in dem dreidimensionalen Raum begrenzt. Das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung kann daher reduziert werden.
Im Allgemeinen ist bei einer messenden Einrichtung, die Funkwellen, wie zum Beispiel Millimeterwellen, verwendet, die Erfassungsgenauigkeit eines Abstands hoch. Die Erfassungsgenauigkeit einer Ausrichtung ist jedoch nicht so hoch wie die Erfassungsgenauigkeit eines Abstands. Dies liegt daran, dass als ein Resultat eines Streuens der Funkwellen ein Azimuthunterscheidungsvermögen reduziert ist. Bei der messenden Einrichtung, die Millimeterwellen verwendet, ist es daher schwierig, dass eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten separat erfasst werden, die relativ weit entfernt von dem eigenen Fahrzeug positioniert sind und nahe zueinander positioniert sind.
Der Bildsuchbereich kann hier beispielsweise eingestellt sein, um in einer lateralen Richtung unter Bezugnahme auf die Bildebenenmessungsposition (in der Mitte) breit zu sein. Die laterale Richtung stimmt mit der Richtung der Fahrzeugbreite des eigenen Fahrzeugs auf der Bildebene überein. Als ein Resultat kann die Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, ohne eine Auslassung erfasst werden. Das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung erhöht sich jedoch. Wenn andererseits der Bildsuchbereich eingestellt ist, um in der lateralen Richtung schmal zu sein, kann eine Erfassungsauslassung von einem der Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, auftreten.
Die fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung kann daher eine einen Zielzustand schätzende Einrichtung aufweisen, die schätzt, ob der Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist oder nicht. Die einen Suchbereich einstellende Einrichtung kann eine einen Basissuchbereich einstellende Einrichtung und eine einen Suchbereich schaltende Einrichtung aufweisen. Die einen Basissuchbereich einstellende Einrichtung stellt einen ersten Suchbereich, der im Voraus als der Bildsuchbereich eingestellt wird, ein, wenn die einen Zielzustand schätzende Einrichtung schätzt, dass der Zielkandidat nicht durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist.
Die einen Suchbereich schaltende Einrichtung schaltet andererseits den Bildsuchbereich zu einem zweiten Suchbereich, wenn die einen Zielzustand schätzende Einrichtung schätzt, dass der Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist. Der zweite Suchbereich ist ein Bereich durch breiter Machen des ersten Sichtbereichs in der lateralen Richtung, die mit der Richtung der Fahrzeugbreite des eigenen Fahrzeugs in dem eingefangenen Bild übereinstimmt.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung, wie zum Beispiel dieselbe, die im Vorhergehenden beschrieben ist, wird daher, wenn der Zielkandidat, der vor dem Fahrzeug vorhanden ist, als durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert geschätzt wird, der Bildsuchbereich auf einen breiteren Bereich eingestellt. Eine Erfassungsauslassung der Erfassungsobjekte kann daher unterdrückt werden.
Wenn zusätzlich der Zielkandidat, der vor dem Fahrzeug vorhanden ist, als nicht durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert geschätzt wird, wird der erste Suchbereich als der Bildsuchbereich eingestellt. Als ein Resultat kann eine Erhöhung des Verarbeitungsvolumens einer Bildverarbeitung unterdrückt werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Es zeigen:
1 ein Blockdiagramm, das eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel zeigt;
2 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern einer Pyramidenbildgruppe;
3 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines Einstellens eines Bildsuchbereichs und eines musterabgleichenden Verfahrens, das in dem Bildsuchbereich durchgeführt wird;
4 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines ersten Suchbereichs;
5 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines zweiten Suchbereichs;
6A ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines Bereichs, in dem die Bildebenenmessungspositionen variieren, wenn ein Zielkandidat durch ein einzelnes Erfassungsobjekt konfiguriert ist;
6B ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern einer Beziehung zwischen dem Bereich, in dem die Bildebenenmessungspositionen variieren, und dem ersten Suchbereich, wenn der Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, konfiguriert ist;
6C ein erläuterndes Diagramm eines Beispiels einer Stärkeverteilung von Millimeterwellenempfangssignalen in dem Fall von 6B;
7 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines ersten Variationsbereichs;
8 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren für ein Identifizierungsobjekt erfassendes Verfahren zeigt;
9 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Variationsschätzung zeigt;
10 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs zeigt;
11 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren für eine Bilderkennung zeigt;
12 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren für eine Variations-Flag-Neueinstellungsentscheidung zeigt;
13 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern, wie eine Erfassung einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, als ein Resultat dessen, dass der zweite Suchbereich eingestellt wird, möglich wird;
14 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Variationsschätzung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt;
15 ein erläuterndes Diagramm zum Erläutern eines zweiten Variationsbereichs; und
16 ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Variationsschätzung gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel zeigt.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
(Erstes Ausführungsbeispiel)
Ein erstes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 gezeigt ist, ist eine fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung 1 der vorliegenden Erfindung auf eine kommunikationsfähige Art und Weise mit einer eingebauten bzw. bordeigenen Kamera 10, einer Radarvorrichtung 20 und einer Fahrunterstützungsvorrichtung 30 verbunden.
Die bordeigene Kamera 10 besteht aus einem Bildsensor. Die bordeigene Kamera 10 fängt in einem Bilderzeugungszyklus, der im Voraus eingestellt wird, einen Bereich vor einem eigenen Fahrzeug ein. Die bordeigene Kamera 10 gibt dann Bilddaten des eingefangenen Bilds zu der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 aus.
Die Radarvorrichtung 20 gibt Positionsinformationen zu der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 aus. Die Positionsinformationen geben eine relative Positionsbeziehung zu einem Zielkandidaten, der durch eine Sendung und einen Empfang von Funkwellen (hierin Millimeterwellen) erfasst wird, an.
Die Fahrunterstützungsvorrichtung 30 führt basierend auf einer Ausgabe von der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 verschiedene Fahrunterstützungsbetriebsvorgänge durch. Bordeigene Vorrichtungen, die einer Steuerung durch die Fahrunterstützungsvorrichtung 30 unterworfen sind, weisen mindestens eine Bildanzeigevorrichtung 31 und ein Beschallungssystem 32 auf. Die Bildanzeigevorrichtung 31 zeigt verschiedene Bilder an. Das Beschallungssystem 32 gibt Warntöne und eine Audioführung aus.
Die fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung 1 weist einen Bild verarbeitenden Abschnitt 41, einen Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 und einen Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 auf. Der Bild verarbeitende Abschnitt 41 erzeugt unter Verwendung von Bilddaten, die von der bordeigenen Kamera 10 gewonnen werden, eine Mehrzahl von sekundären Bildern b, c, ... (siehe 2).
Wie in 2 gezeigt ist, sind die Mehrzahl von sekundären Bilden b, c, ... ein eingefangenes Basisbild a, das mit einem vorbestimmten Maßstabfaktor in Stufen reduziert wurde (auf das eingefangene Bild und die Mehrzahl von sekundären Bildern ist im Folgenden als eine Pyramidenbildgruppe Bezug genommen). Der Positionsinformationen erzeugende Abschnitt 43 gibt Positionsinformationen, die von der Radarvorrichtung 20 jedes Mal eingegeben werden, wenn die bordeigene Kamera 10 ein eingefangenes Bild gewinnt, zu dem Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 aus.
Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 durchsucht einen Bildsuchbereich in dem eingefangenen Bild. Der Bildsuchbereich wird unter Verwendung der Bilddaten, die von dem Bild verarbeitenden Abschnitt 41 eingegeben werden, und der Positionsinformationen, die durch den Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 erzeugt werden, eingestellt. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 entscheidet, ob ein Zielkandidat, der durch die Radarvorrichtung 20 erfasst wird, ein vorbestimmtes Objekt (ein Erfassungsobjekt, beispielsweise ein Fahrzeug) ist oder nicht. Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist dieses Objekt als ein Fahrzeug, wie benötigt, beschrieben.
Wenn entschieden wird, dass der Zielkandidat das Erfassungsobjekt ist, speichert der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 eine Bilderfassungsposition, die die Position des Zielkandidaten (des Erfassungsobjekts) in dem eingefangenen Bild ist. Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 gibt dann die Bilderfassungsposition zu der Fahrunterstützungsvorrichtung 30 aus.
Ob der Zielkandidat, der durch die Radarvorrichtung 20 erfasst wird, das Erfassungsobjekt ist oder nicht, wird durch ein sogenanntes Muster abgleichendes Verfahren entschieden. Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 wählt mit anderen Worten zuerst ein einzelnes Bild oder eine Mehrzahl von Bildern aus der Pyramidenbildgruppe, die von dem Bild verarbeitenden Abschnitt 41 eingegeben wird, aus (siehe 3).
Der Identifiziemngsobjekt erfassende Abschnitt wählt basierend auf dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem Zielkandidaten, der als Positionsinformationen erfasst wird, das Bild oder die Bilder aus. Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 stellt ferner einen Bildsuchbereich innerhalb der Bildebene des ausgewählten Bilds ein.
Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 führt dann das Muster abgleichende Verfahren wie folgt durch. Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 bewegt schrittweise eine Schablone über den Bildsuchbereich. Die Schablone ist Bilddaten, die das Erfassungsobjekt angeben, und wird im Voraus vorbereitet.
Der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 berechnet dann den Grad einer Übereinstimmung mit der Schablone, wodurch entschieden wird, ob das Erfassungsobjekt in dem Bildsuchbereich vorhanden ist oder nicht. Die Größe der Schablone wird auf eine Größe eingestellt, bei der das Zielobjekt (Fahrzeug), das in einem bestimmten vorbestimmten Abstand weg von dem eigenen Fahrzeug positioniert ist, auf der Bildebene des eingefangenen Bilds erscheint.
Hier wird der Bildsuchbereich wie folgt eingestellt. Zuerst wandelt mit anderen Worten der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Positionsinformationen in eine Bildebenenmessungsposition, wobei eine Position in einem dreidimensionalen Raum des Zielkandidaten durch die Positionsinformationen, die durch den Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 erzeugt werden, als eine Messungsposition angegeben ist, und eine Position in dem eingefangenen Bild der Messungsposition als die Bildebenenmessungsposition entspricht.
Wie in 4 gezeigt ist, ist in dem eingefangenen Bild eine Richtung, die mit der Fahrzeugbreitenrichtung des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, eine laterale Richtung. Eine Richtung, die mit der Ausrichtung des Fahrzeugkörpers des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, ist eine vertikale Richtung. Die Bildebenenmessungsposition wird durch x-y-Koordinaten, bei denen die vertikale Richtung eine x-Achsen-Richtung und die laterale Richtung eine y-Achsen-Richtung ist, ausgedrückt. Im Folgenden ist insbesondere auf die Position in der y-Achsen-Richtung als eine laterale Position Bezug genommen.
Wenn geschätzt wird, dass der Zielkandidat durch ein einzelnes Erfassungsobjekt konfiguriert ist, stellt der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen ersten Suchbereich als den Bildsuchbereich ein. Der erste Suchbereich ist ein vorbestimmter Bereich, dessen Mitte die Bildebenenmessungsposition des Zielkandidaten ist.
Hier ist mit der Breite eines Fahrzeugs einer Standardgröße in dem eingefangenen Bild als W0 und der Höhe des Fahrzeugs als H0 der erste Suchbereich als eine rechtwinklige Form eingestellt, deren Größe W1 in der lateralen Richtung dreimal die Größe von W0 ist, und deren Größe in der vertikalen Richtung zweimal die Größe von H0 ist.
Wenn jedoch geschätzt wird, dass der Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die in Abständen nahe zueinander positioniert sind, wie es in 5 gezeigt ist, konfiguriert ist, stellt der Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen zweiten Suchbereich als den Bildsuchbereich ein. Der zweite Suchbereich ist ein Bereich, in dem von den Endabschnitten in der lateralen Richtung des ersten Suchbereichs die Seite, die zu der Position, die die Vorderseite des eigenen Fahrzeugs auf der Ebene des eingefangenen Bilds angibt, am nächsten ist, um eine vorbestimmte Breite vergrößert ist.
Die Position, die die Vorderseite des eigenen Fahrzeugs angibt, ist hier im Wesentlichen auf die Mitte der Ebene des eingefangenen Bilds eingestellt. Der zweite Suchbereich ist zusätzlich auf eine rechtwinklige Form eingestellt, deren eine Größe H2 in der vertikalen Richtung gleich der Größe H1 des ersten Suchbereichs ist, und eine Größe W2 in der lateralen Richtung um eine Menge größer als die Größe W1 des ersten Suchbereichs ist, die äquivalent zu dem Doppelten der Größe von W0 ist.
Wenn geschätzt wird, dass der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die in Abständen nahe zueinander positioniert sind, besteht, wird der Bildsuchbereich derart eingestellt, um in der lateralen Richtung, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, aus dem folgenden Grund verbreitert zu sein.
Wenn mit anderen Worten der Zielkandidat aus einem einzelnen Erfassungsobjekt, wie in 6A gezeigt ist, besteht, wird die Bildebenenmessungsposition oder mit anderen Worten die Position, bei der das Millimeterwellenempfangssignal eine Spitzenstärke hat, derart erfasst, um innerhalb des Bereichs der Fahrzeugbreite W0 als ein Resultat dessen zu variieren, dass die Millimeterwellen durch den Hinterseitenstoßfänger, das Nummernschild und dergleichen des Fahrzeugs reflektiert werden.
In einem Fall, bei dem geschätzt wird, dass der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die in Abständen nahe zueinander positioniert sind, besteht, sind andererseits, wenn die Erfassungsobjekte in einem vorbestimmten Abstand (mehrere zehn Meter) oder mehr weg von dem eigenen Fahrzeug positioniert sind, die Erfassungsobjekte als ein Resultat eines reduzierten Azimuthunterscheidungsvermögens, was durch das Streuen der Millimeterwellen verursacht wird, separat schwierig zu erfassen.
Wie in 6B und 6C gezeigt ist, wird mit anderen Worten, wenn zwei Fahrzeuge A und B nahe zueinander mit einem Abstand d dazwischen positioniert sind, die Position (die Bildebenenmessungsposition), bei der die Stärke des Millimeterwellenempfangssignals einen maximalen Wert hat, derart erfasst, um über einen Bereich, der die Fahrzeugbreite W0 eines einzelnen Fahrzeugs überschreitet, zu variieren.
Der Abstand d ist ein Wert, der ein eine separate Erfassung ermöglichender Abstand oder weniger ist. Der eine separate Erfassung ermöglichende Abstand ist ein Abstand, bei dem Erfassungsobjekte, die nahe zueinander sind, separat erfasst werden können. Der eine separate Erfassung ermöglichende Abstand ist durch die Fähigkeit der Radarvorrichtung 20 und dergleichen bestimmt.
Wenn hier der Bildsuchbereich derart eingestellt ist, um in der lateralen Richtung auf der Bildebene schmal zu sein, kann möglicherweise eins der zwei Fahrzeuge A und B nicht erfasst werden. Wenn zusätzlich der Bildsuchbereich derart eingestellt ist, um in der lateralen Richtung breit zu sein, erhöht sich, obwohl eine Erfassungsauslassung verhindert werden kann, das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung.
Wenn daher geschätzt wird, dass der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die in Abständen nahe zueinander positioniert sind, wie es im Vorhergehenden beschrieben ist, besteht, wird der zweite Suchbereich statt des ersten Suchbereichs als der Bildsuchbereich eingestellt.
Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 führt eine Schätzung dessen, ob der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die in Abständen nahe zueinander positioniert sind, besteht oder nicht, auf die folgende Art und Weise durch.
Zuerst, wie es in 7 gezeigt ist, stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Breite (äquivalent zu einer „Fahrzeugbreite”) eines rechtwinkligen Bereichs (äquivalent zu einem „durch ein Objekt eingenommenen Bereich”), der durch ein Fahrzeug in dem eingefangenen Bild eingenommen ist, als eine angenommene Fahrzeugbreite Ws (äquivalent zu einer „geschätzten Objektbreite”) ein.
Wenn dann die Bildebenenmessungspositionen bei dem aktuellen Messungszyklus in einem ersten Variationsbereich B1 positioniert sind, schätzt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, dass der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander sind, besteht. Der erste Variationsbereich B1 ist ein vorbestimmter Bereich, der außerhalb der angenommenen Fahrzeugbreite Ws in der lateralen Richtung eingestellt ist.
Die angenommene Fahrzeugbreite Ws ist eine Fahrzeugbreite eines Fahrzeugs (Erfassungsobjekts), die durch eine Bildverarbeitung in einer Position, die einer Bildebenenmessungsposition (auf die hier im Folgenden als eine vorhergehende Messungsposition Bezug genommen ist) eines vorhergehenden Messungszyklus entspricht, erfasst wird.
Wenn das Erfassungsresultat, das durch eine Bildverarbeitung an der Position, die der vorhergehenden Messungsposition entspricht, nicht verwendet wird, ist die vermutete Fahrzeugbreite Ws eine Fahrzeugbreite eines gewöhnliches Fahrzeugs (wie zum Beispiel eines Personenfahrzeugs) in dem eingefangenen Bild. Die Größe in der lateralen Richtung des ersten Variationsbereichs B1 wird zusätzlich basierend auf dem eine separate Erfassung ermöglichenden Abstand, der Breite in der lateralen Richtung des Erfassungsobjekts und dergleichen eingestellt. Die Größe einer lateralen Richtung ist auf etwa 0,5 bis 1 m eingestellt.
Der Bild verarbeitende Abschnitt 41, der Positionsinformationen erzeugende Abschnitt 43 und der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 sind durch Verfahren, die durch einen bekannten Mikrocomputer durchgeführt werden, verwirklicht. Der Mikrocomputer weist eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU: CPU = central processing unit), einen Nur-Lese-Speicher (ROM; ROM = read-only memory), einen Zufallszugriffsspeicher (RAM; RAM = random access memory) und dergleichen auf. Das Verfahren zum Erzeugen des Pyramidenbilds, das durch den Bild verarbeitenden Abschnitt 41 durchgeführt wird, ist bereits bekannt. Eine Beschreibung desselben ist daher hierin ausgelassen.
Bei dem Verfahren, das durch den Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 durchgeführt wird, wird ein Abstand zu einem Reflexionspunkt, an dem eine Radarwelle reflektiert wird, unter Verwendung eines Zeitunterschieds von einem Sendezeitpunkt der Radarwelle bis zu einem Empfangszeitpunkt der reflektierten Welle bestimmt. Eine Richtung, aus der die reflektierte Welle eintrifft, wird zusätzlich aus der Ausstrahlungsrichtung der Radarwelle, der Richtung eines empfangenen Strahls oder dergleichen bestimmt.
Diese Informationsstücke werden dann verwendet, um basierend auf einer Verteilung von Reflexionspunkten einen Zielkandidaten zu erfassen. Dieses Verfahren ist bereits bekannt. Eine Beschreibung desselben ist daher hierin ausgelassen. Die Verfahren, die durch den ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 durchgeführt werden, sind im Folgenden beschrieben.
Die Details eines Identifizierungsobjekt erfassenden Verfahrens, das durch den ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 durchgeführt wird, sind unter Bezugnahme auf das in 8 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Bei diesem Beispiel wird ein Programm, das dem ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ermöglicht, das ein Identifizierungsobjekt erfassende Verfahren, wie es in dem Flussdiagramm von 8 gezeigt ist, durchzuführen, im Voraus in einem Speicher (zum Beispiel einem ROM) des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 gespeichert und wird dann aus dem Speicher wiedergewonnen, wenn dasselbe durch die CPU des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 ausgeführt wird.
Das ein Identifizierungsobjekt erfassende Verfahren, das in 8 gezeigt ist, wird in jedem Bilderzeugungszyklus der bordeigenen Kamera 10 wiederholt gestartet. Wenn das ein Identifizierungsobjekt erfassende Verfahren gestartet wird, gewinnt zuerst bei einem Schritt S110 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „Bild gewinnende Einrichtung” vorgesehen ist) der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 Bilddaten (Bilddaten des Pyramidenbilds) des aktuellen Messungszyklus von dem Bild verarbeitenden Abschnitt 41.
Bei einem Schritt S115 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „Positionsinformationen gewinnende Einrichtung” vorgesehen ist) gewinnt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 von dem Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 Positionsinformationen eines Zielkandidaten bei dem aktuellen Messungszyklus.
Bei einem anschließenden Schritt S120 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „eine Rangfolge einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt, wenn eine Mehrzahl von Zielkandidaten, die die Millimeterwellen reflektiert haben, durch den Positionsinformationen erzeugenden Abschnitt 43 erfasst werden, der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 eine Rangfolge für die Zielkandidaten ein. Die Rangfolge wird derart eingestellt, dass ein Rang in der Folge von dem Zielkandidaten, der am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug ist, zu dem Zielkandidaten, der von dem eigenen Fahrzeug am entferntesten ist, höher wird. Die Rangfolge wird unter Verwendung von Positionsinformationen der erfassten Zielkandidaten eingestellt. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 stellt dann eine Suche-abgeschlossen-Flag für jeden Zielkandidaten neu ein (auf 0 ein).
Bei einem Schritt S125 wählt als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen Zielkandidaten mit der höchsten Rangfolge, die bei dem Schritt S120 eingestellt wird, unter den Zielkandidaten, bei denen die Suche-abgeschlossen-Flag auf 0 eingestellt ist, aus. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 stellt die Suche-abgeschlossen-Flag des ausgewählten Zielkandidaten auf 1 ein.
Bei einem anschließenden Schritt S130 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Zielzustand schätzende Einrichtung” vorgesehen ist) führt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 ein Verfahren zur Variationsschatzung (ein einen Zielzustand schätzendes Verfahren) durch. Das Verfahren zur Variationsschätzung wird durchgeführt, um zu schätzen, ob der Zielkandidat, der bei dem Schritt S125 ausgewählt wird, aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht oder nicht.
Bei einem Schritt S135 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Suchbereich einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) führt als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 ein Verfahren zum Einstellen des Bildsuchbereichs unter Befolgung des Resultats einer Variationsschätzung, die bei dem Schritt S130 durchgeführt wird, durch.
Bei einem anschließenden Schritt S140 führt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 ein Verfahren zur Bilderkennung in dem Bildsuchbereich, der bei dem Schritt S135 eingestellt wurde, durch. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 entscheidet, ob der ausgewählte Zielkandidat ein Zielobjekt ist oder nicht. Wenn entschieden wird, dass der Zielkandidat das Zielobjekt ist, speichert der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Bilderfassungsposition des Zielkandidaten. Die Bilderfassungsposition ist die Position des Zielkandidaten in dem eingefangenen Bild.
Bei einem Schritt S145 inkrementiert als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen akkumulierten Suchzählwert, der die Zahl von Malen ist, mit der das Verfahren zur Bilderkennung durchgeführt wurde. Bei einem anschließenden Schritt S150 entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob der akkumulierte Suchzählwert ein oberer Grenzsuchwert oder weniger ist. Der obere Grenzsuchwert ist der obere Grenzwert des akkumulierten Suchzählwerts.
Wenn hier entschieden wird, dass der akkumulierte Suchzählwert der obere Grenzsuchwert oder mehr ist (NEIN bei dem Schritt S150), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S160 fort. Wenn andererseits entschieden wird, dass der akkumulierte Suchzählwert weniger als der obere Grenzsuchwert ist (JA bei dem Schritt S150), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S155 fort.
Bei dem Schritt S155 entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob ein nicht verarbeiteter Zielkandidat unter den Zielkandidaten, für die die Rangfolge eingestellt wurde, vorhanden ist oder nicht. Der nicht verarbeitete Zielkandidat ist ein Zielkandidat, an dem die verarbeitenden Betriebsvorgänge bei den Schritten S130 bis S140 (auf die im Folgenden als ein Suchverfahren Bezug genommen ist) nicht durchgeführt wurden. Wenn genauer gesagt nicht alle Suche-abgeschlossen-Flags der Zielkandidaten auf 1 eingestellt sind, entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, dass ein nicht gesuchter Zielkandidat vorhanden ist.
Wenn hier entschieden wird, dass ein nicht verarbeiteter Zielkandidat vorhanden ist (JA bei dem Schritt S155), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S125 fort. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 führt dann wiederholt die Reihe von verarbeitenden Betriebsvorgängen bei den Schritten S130 bis S150 durch.
Wenn andererseits entschieden wird, dass keine nicht verarbeiteten Zielkandidaten vorhanden sind (NEIN bei dem Schritt S155), oder wenn mit anderen Worten alle Suche-abgeschlossen-Flags der Zielkandidaten auf 1 eingestellt sind, schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S160 fort.
Bei dem Schritt S160 gibt schließlich der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Position des Erfassungsobjekts auf der Bildebene, die bei S140 erfasst wird, als das Erfassungsresultat aus. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das ein Identifizierungsobjekt erfassende Verfahren.
Das Verfahren zur Variationsschätzung, das bei dem Schritt S130 des im Vorhergehenden beschriebenen Verfahrens durchgeführt wird, ist als Nächstes unter Bezugnahme auf das in 9 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Bei diesem Beispiel wird ein Programm, das dem Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ermöglicht, das Verfahren zur Variationsschätzung, wie es in 9 gezeigt ist, durchzuführen, im Voraus in einem Speicher (zum Beispiel einem ROM) des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 gespeichert und dann aus dem Speicher wiedergewonnen, wenn dasselbe durch die CPU des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 ausgeführt wird.
Bei einem Schritt S210, der in 9 gezeigt ist, entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob der Abstand zu dem ausgewählten Zielkandidaten ein vorbestimmter Abstand (mehrere 10 Meter) oder mehr ist oder nicht.
Wenn hier entschieden wird, dass der Abstand zu dem Zielkandidaten weniger als der vorbestimmte Abstand ist (NEIN bei dem Schritt S210), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S220 fort. Bei dem Schritt S220 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 eine Variations-Flag auf 0 ein und schreitet zu einem Schritt S230 fort. Wenn andererseits entschieden wird, dass der Abstand zu dem Zielkandidaten der vorbestimmte Abstand oder mehr ist (JA bei dem Schritt S210), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S230 fort.
Bei dem Schritt S230 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „korrelierende Einrichtung” vorgesehen ist) entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 als Nächstes, ob eine Bilderfassungsposition (auf die im Folgenden als eine vorhergehende Erfassungsposition Bezug genommen ist), die der Bildebenenmessungsposition (auf die im Folgenden als eine Messungsposition eines aktuellen Zyklus Bezug genommen ist) des Zielkandidaten, der bei dem aktuellen Messungszyklus ausgewählt wurde, entspricht, unter den Bilderfassungspositionen der Erfassungsobjekte vorhanden ist oder nicht, die durch das Bilderkennungsverfahren (Schritt S140), das bei dem vorhergehenden Messungszyklus durchgeführt wurde, erfasst wurden.
Wenn hier entschieden wird, dass eine vorhergehende Erfassungsposition nicht vorhanden ist (NEIN bei dem Schritt S230), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S270 fort. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die vorhergehende Erfassungsposition vorhanden ist (JA bei dem Schritt S230), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S240 fort.
Bei S240 entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob eine Variationsneueinstellungs-Flag auf 0 eingestellt ist oder nicht. Wenn hier entschieden wird, dass die Variationsneueinstellungs-Flag nicht auf 0 eingestellt ist (NEIN bei dem Schritt S240), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S270 fort. Wenn andererseits entschieden wird, dass die Variationsneueinstellungs-Flag auf 0 eingestellt ist (JA bei dem Schritt S240), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S250 fort.
Bei dem Schritt S250 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Zielzustand schätzende ausführende Einrichtung” vorgesehen ist) entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 als Nächstes, ob die Messungsposition eines aktuellen Zyklus innerhalb des im Vorhergehenden beschriebenen ersten Variationsbereichs B1 positioniert ist oder nicht (siehe 7).
Wenn hier entschieden wird, dass die Messungsposition eines aktuellen Zyklus innerhalb des Bereichs des ersten Variationsbereichs B1 positioniert ist (JA bei dem Schritt S250), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S270 fort. Bei dem Schritt S270 schätzt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, dass der ausgewählte Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht, und stellt dann die Variations-Flag auf 1 ein. Das Verfahren zur Variationsschätzung wird dann beendet.
Wenn andererseits entschieden wird, dass die Messungsposition eines aktuellen Zyklus außerhalb des ersten Variationsbereichs B1 positioniert ist (NEIN bei dem Schritt S250), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S270 fort. Bei dem Schritt S270 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „eine Zielzustandsschätzung verbietende Einrichtung” vorgesehen ist) schätzt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, dass der ausgewählte Zielkandidat nicht aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht, und stellt dann die Variations-Flag auf 0 ein. Bei einem anschließenden Schritt S280 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Variationsneueinstellungs-Flag auf 0 ein und beendet das Verfahren zur Variationsschätzung.
Das Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs, das bei dem Schritt S135 des im Vorhergehenden beschriebenen Verfahrens durchgeführt wird, ist als Nächstes unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 10 beschrieben. Bei diesem Beispiel wird ein Programm, das dem ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ermöglicht, das Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs, wie es in 10 gezeigt ist, durchzuführen, im Voraus in einem Speicher (zum Beispiel einem ROM) des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 gespeichert und wird dann aus dem Speicher wiedergewonnen, wenn dasselbe durch die CPU des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 ausgeführt wird.
Bei einem Schritt S310, der in 10 gezeigt ist, entscheidet zuerst nach einem Durchführen des Verfahrens zur Variationsschätzung der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob die Variations-Flag auf 1 eingestellt ist oder nicht.
Wenn hier entschieden wird, dass die Variations-Flag nicht auf 1 eingestellt ist (NEIN bei dem Schritt S310), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S320 fort. Bei dem Schritt S320 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Basissuchbereich einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 den ersten Suchbereich als den Bildsuchbereich ein und schreitet zu einem Schritt S340 fort.
Wenn andererseits entschieden wird, dass die Variation-Flag auf 1 eingestellt ist (JA bei dem Schritt S310), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S330 fort. Bei dem Schritt S330 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Suchbereich schaltende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 den zweiten Suchbereich als den Bildsuchbereich ein und schreitet zu dem Schritt S340 fort.
Bei dem anschließenden Schritt S340 entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob die vorhergehende Erfassungsposition in dem vorhergehenden Messungszyklus erfasst wurde oder nicht.
Wenn hier entschieden wird, dass die vorhergehende Erfassungsposition nicht erfasst wurde (NEIN bei dem Schritt S340), beendet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 das Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs.
Wenn andererseits entschieden wird, dass die vorhergehende Erfassungsposition bei dem vorhergehenden Messungszyklus erfasst wurde (JA bei dem Schritt S340), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S350 fort.
Bei dem anschließenden Schritt S350 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen zusammengesetzten Suchbereich einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen zusammengesetzten Suchbereich als den Bildsuchbereich ein. Der zusammengesetzte Suchbereich ist ein kombinierter Bereich des ersten Suchbereichs, von dem die vorhergehende Erfassungsposition die Mitte ist, und des Bildsuchbereichs, der bei dem Schritt S320 oder S330 eingestellt wird. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs.
Das Verfahren für eine Bilderkennung, das bei dem Schritt S140 des im Vorhergehenden beschriebenen Verfahrens durchgeführt wird, ist als Nächstes unter Bezugnahme auf das in 11 gezeigte Flussdiagramm beschrieben. Bei diesem Beispiel wird ein Programm, das dem ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ermöglicht, das Verfahren für eine Bilderkennung durchzuführen, wie es in 11 gezeigt ist, im Voraus in einem Speicher (zum Beispiel einem ROM) des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 gespeichert und wird dann aus dem Speicher wiedergewonnen, wenn dasselbe durch die CPU des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 ausgeführt wird.
Bei einem Schritt S410 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Erkennungswert berechnende Einrichtung” vorgesehen ist), der in 11 gezeigt ist, wählt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zuerst ein einzelnes Bild oder eine Mehrzahl von Bildern aus der Pyramidenbildgruppe (siehe 2), die von dem Bild verarbeitenden Abschnitt 41 (siehe 3) eingegeben wird, aus. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 wählt basierend auf dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem Zielkandidaten, der als Positionsinformationen erfasst wird, das Bild oder Bilder aus.
Wie in 11 gezeigt ist, führt als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 das Muster abgleichende Verfahren durch. Um das Muster abgleichende Verfahren durchzuführen, bewegt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 schrittweise eine Schablone über den Bildsuchbereich, der durch das Verfahren zum Einstellen einer Bildsuche (Schritt S135) auf der Bildebene des ausgewählten Bilds eingestellt wurde. Die Schablone sind Bilddaten, die das Erfassungsobjekt angeben.
Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 berechnet dann einen Erkennungswert (eine Wahrscheinlichkeit), der den Grad einer Übereinstimmung mit der Schablone angibt. Verschiedene bekannte Verfahren können bei dem Muster abgleichenden Verfahren verwendet werden. Ein Verfahren, das eine Stützvektormaschine (SVM; SVM = support vector machine) verwendet, oder ein Verfahren, bei dem Charakteristikgrößen berechnet werden, kann verwendet werden.
Bei einem Schritt S420 entscheidet als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob das Erfassungsobjekt (Fahrzeug) durch ein Musterabgleichen erfasst wird oder nicht. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 entscheidet mit anderen Worten, dass das Fahrzeug erfasst wird, wenn der Erkennungswert (die Wahrscheinlichkeit), der den Grad einer Übereinstimmung mit der Schablose angibt, eine vorbestimmte Bilderfassungsschwelle oder mehr ist.
Wenn hier entschieden wird, dass das Fahrzeug erfasst wird (JA bei dem Schritt S420), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S430 fort. Bei dem Schritt S430 speichert der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Position des erfassten Fahrzeugs (Bilderfassungsposition) in dem Speicher. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren zur Bilderkennung.
Wenn andererseits entschieden wird, dass das Fahrzeug nicht erfasst wird (NEIN bei dem Schritt S420), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S440 fort. Bei dem Schritt S440 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Suchbereich neu einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) fuhrt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 ein Verfahren für eine Variations-Flag-Neueinstellungsentscheidung durch. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren für eine Bilderkennung.
Das Verfahren für eine Variations-Flag-Neueinstellungsentscheidung, das bei dem Verfahren zur Bilderkennung durchgeführt wird (Schritt S440), ist als Nächstes unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm in 12 beschrieben. Bei diesem Beispiel wird ein Programm, das dem ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ermöglicht, das Verfahren für eine Variation-Flag-Neueinstellungsentscheidung durchzuführen, wie es in 12 gezeigt ist, im Voraus in einem Speicher (zum Beispiel einem ROM) des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 gespeichert und dann aus dem Speicher wiedergewonnen, wenn dasselbe durch die CPU des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45 ausgeführt wird.
Bei einem Schritt S510, der in 12 gezeigt ist, entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zuerst, ob die Variations-Flag auf 1 eingestellt ist oder nicht. Wenn entschieden wird, dass die Variations-Flag nicht auf 1 eingestellt ist (NEIN bei dem Schritt S510), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S530 fort. Wenn andererseits entschieden wird, dass die Variations-Flag auf 1 eingestellt ist (JA bei dem Schritt S510), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S520 fort.
Bei dem anschließenden Schritt S520 entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob die Wahrscheinlichkeit, die bei dem Verfahren zur Bilderkennung (Schritt S140) gewonnen wird, eine Erkennungsschwelle, die im Voraus eingestellt wird, in dem zweiten Suchbereich, der der Bildsuchbereich ist, wenn die Variations-Flag auf 1 eingestellt ist, überschreitet oder nicht.
Wenn entschieden wird, dass die Wahrscheinlichkeit weniger als die Erkennungsschwelle ist (NEIN bei dem Schritt S520), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S530 fort. Wenn entschieden wird, dass die Wahrscheinlichkeit die Erkennungsschwelle oder mehr ist (JA bei dem Schritt S520), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S550 fort.
Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 schreitet zu dem Schritt S530 fort, wenn die Variation-Flag nicht auf 1 eingestellt ist (NEIN bei dem Schritt S510), oder wenn die Wahrscheinlichkeit weniger als die Erkennungsschwelle ist (NEIN bei dem Schritt S520). Bei dem Schritt S530 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen Variation-fortgesetzt-Zähler auf 0 ein.
Bei einem anschließenden Schritt S540 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Variationsneueinstellungs-Flag auf 0 ein. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren für eine Variations-Flag-Neueinstellungsentscheidung.
Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 schreitet zu dem Schritt S550 fort, wenn entschieden wird, dass die Wahrscheinlichkeit die Erkennungsschwelle oder mehr ist (JA bei dem Schritt S520). Bei dem Schritt S550 addiert der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Variation-fortgesetzt-Zähler 1 und schreitet zu S560 fort.
Bei dem anschließenden Schritt S560 beendet, wenn entschieden wird, dass der Variation-fortgesetzt-Zähler kleiner als ein vorbestimmter Zählwert (hierin fünf), der im Voraus eingestellt wird, ist (NEIN bei dem Schritt S560), der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 das Verfahren für eine Variations-Flag-Neueinstellungsentscheidung. Wenn entschieden wird, dass der Variation-fortgesetzt-Zähler den vorbestimmten Zählwert oder mehr hat (JA bei dem Schritt S560), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S570 fort.
Bei dem Schritt S570 stellt als Nächstes der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Variationsneueinstellungs-Flag auf 1 ein. Bei einem anschließenden Schritt S580 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 einen Variation-fortgesetzt-Zähler auf 0 ein. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren für eine Variations-Flag-Neuenstellungsentscheidung.
Hier wird die Erkennungsschwelle auf einen Wert eingestellt, der weniger als die im Vorhergehenden beschriebene Bilderfassungsschwelle ist, um anzugeben, dass die Möglichkeit, dass ein Erfassungsobjekt in dem Suchbereich erfasst wird, sehr niedrig ist, wenn die Wahrscheinlichkeit (Erkennungswert) weniger als die Erkennungsschwelle ist.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 basierend auf dem Abstand zwischen dem Zielkandidaten und dem eigenen Fahrzeug ein einzelnes Bild oder eine Mehrzahl von Bildern aus dem Pyramidenbild ausgewählt.
Der Bildsuchbereich wird ferner unter Verwendung des Erfassungsresultats basierend auf den Millimeterwellen in dem ausgewählten Bild eingestellt. Das Bilderkennungsverfahren, das einen Musterabgleich verwendet, wird begrenzt auf den Bildsuchbereich durchgeführt. Bei einem herkömmlichen Verfahren wird das Erfassungsobjekt unter Verwendung von allen Bilddatenstücken in einer erzeugten Pyramidenbildgruppe erfasst.
Verglichen mit dem Verfahren im Stand der Technik ist daher die vorliegende Erfindung fähig, das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung, die durch den Mikrocomputer durchgeführt wird, bedeutsam zu reduzieren.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 wird, wenn eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, als in einem Abstand vorhanden geschätzt werden, der ausreichend weit entfernt ist, dass das Azimuthunterscheidungsvermögen durch die Millimeterwellen reduziert wird, zusätzlich der zweite Suchbereich statt des ersten Suchbereichs als der Bildsuchbereich eingestellt. Wie in 13 gezeigt ist, können daher alle der Mehrzahl von Erfassungsobjekten ohne eine Auslassung erfasst werden.
Der zweite Suchbereich wird ferner auf einen Bereich eingestellt, der der erste Suchbereich ist, der in der lateralen Richtung hin zu der vorderen Seite des eigenen Fahrzeugs verbreitert ist. Erfassungsobjekte, die in der Richtung der Vorderseite des eigenen Fahrzeugs vorhanden sind, können daher mit Bestimmtheit erfasst werden.
Der zweite Suchbereich ist zusätzlich lediglich zu der vorderen Seite des eigenen Fahrzeugs verbreitert. Der Bildsuchbereich wird daher nicht auf eine unnötig große Größe eingestellt. Als ein Resultat kann eine Erhöhung des Verarbeitungsvolumens der Bildverarbeitung minimiert werden.
Noch weiter wird bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1, wenn das Erfassungsobjekt nicht in dem zweiten Suchbereich über eine vorbestimmte Zahl von Messungszyklen, die im Voraus eingestellt wird, erfasst wird (JA bei dem Schritt S560), der Bildsuchbereich von dem zweiten Suchbereich zu dem ersten Suchbereich neu eingestellt. Als ein Resultat kann eine Erhöhung des Verarbeitungsvolumens der Bildverarbeitung unterdrückt werden.
Wenn geschätzt wird, dass der Zielkandidat nicht aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht (NEIN bei dem Schritt S310), ist der erste Suchbereich, der ein Vorgabebereich ist, als der Bildsuchbereich eingestellt (Schritt S320). Das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung wird daher nicht unnötig erhöht.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 wird zusätzlich, wenn das Erfassungsobjekt während einer Bilderkennung bei dem vorhergehenden Messungszyklus erfasst wurde (Schritt S140), der zusammengesetzte Suchbereich als der Bildsuchbereich eingestellt (Schritt S350).
In dem zusammengesetzten Suchbereich sind der Bildsuchbereich bei der vorhergehenden Erfassungsposition und der Bildsuchbereich bei der Messungsposition eines aktuellen Zyklus überlagert. Als ein Resultat können Erfassungsauslassungen des Erfassungsobjekts in dem Bildsuchbereich unterdrückt werden.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 wird noch weiter, wenn der Abstand zu dem Zielkandidaten weniger als ein vorbestimmter Abstand ist (NEIN bei dem Schritt S210), in Betracht gezogen, dass die Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, durch die Millimeterwellen separat erfasst werden können. Das Verfahren zur Variationsschätzung wird daher nicht durchgeführt. Als ein Resultat kann die Verarbeitungslast des Mikrocomputers reduziert werden.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 wird zusätzlich, wenn eine Mehrzahl von Zielkandidaten durch die Radarvorrichtung 20 erfasst wird, das Suchverfahren lediglich an einer vorbestimmten Zahl von Zielkandidaten (Bezug nehmend auf Schritt S150) in der Folge von dem Zielkandidaten, der am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug ist (Bezug nehmend auf die Schritte S120 und S125), unter den erfassten Zielkandidaten durchgeführt.
Daher kann eine Verarbeitung an einem Zielkandidaten, der nahe dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist (mit anderen Worten einem Zielkandidaten, dessen Erfassung von größerer Wichtigkeit ist), mit Bestimmtheit innerhalb eines Spielraums einer Verarbeitungslast des Mikrocomputers, die für eine Zielerfassung zulässig ist, durchgeführt werden.
Bei der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 wird ferner, selbst wenn die Zahl von Messungszyklen keine vorbestimmte Zahl erreicht hat, wenn die Wahrscheinlichkeit in dem zweiten Suchbereich berechnet wird, um weniger als die Erkennungsschwelle zu sein (NEIN bei dem Schritt S520), die Aussicht, dass eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, in dem zweiten Suchbereich vorhanden ist, als sehr niedrig angenommen.
Der Variation-fortgesetzt-Zähler wird neu eingestellt (S530). Bei dem nächsten Messungszyklus wird daher der Suchbereich von dem zweiten Suchbereich auf den ersten Suchbereich neu eingestellt. Als ein Resultat kann das Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung unterdrückt werden.
(Zweites Ausführungsbeispiel)
Ein zweites Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Die Vorrichtungskonfiguration ist gleich derselben der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Das Verfahren zur Variationsschätzung, das durch den ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 durchgeführt wird, unterscheidet sich jedoch teilweise von demselben gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Der Unterschied ist hauptsächlich beschrieben.
Wie in 14 gezeigt ist, sind bei dem Verfahren zur Variationsschätzung des zweiten Ausführungsbeispiels Schritte S242 bis S246 dem in 9 gezeigten Verfahren hinzugefügt.
Wenn mit anderen Worten das Verfahren zur Variationsschätzung gestartet wird, führt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Verarbeitungsbetriebsvorgänge bei den Schritten S210 bis S240 durch.
Wenn danach entschieden wird, dass die vorhergehende Erfassungsposition erfasst wurde, entscheidet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob die Wahrscheinlichkeit des Erfassungsobjekts, die bei dem Verfahren für eine Bilderkennung (Schritt S410) bei dem vorhergehenden Messungszyklus berechnet wurde, die Erkennungsschwelle, die im Voraus eingestellt wurde, ist oder nicht. Die Erkennungsschwelle wird auf einen Wert eingestellt, der größer als die im Vorhergehenden beschriebene Bilderfassungsschwelle ist.
Wenn hier entschieden wird, dass die berechnete Wahrscheinlichkeit die Erkennungsschwelle oder mehr ist (JA bei dem Schritt S242), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu S244 fort. Bei dem Schritt S244 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen Basisvariationsbereich einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 dann den im Vorhergehenden beschriebenen ersten Variationsbereich B1 als den Variationsbereich ein (siehe 7).
Wenn andererseits entschieden wird, dass die berechnete Wahrscheinlichkeit weniger as die Erkennungsschwelle ist (NEIN bei dem Schritt 242), stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 bei dem Schritt S246 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „einen verbreiterten Variationsbereich einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) einen zweiten Variationsbereich B2 als den Variationsbereich ein. Der zweite Variationsbereich B2 ist hin zu der Mitte des Fahrzeugkörpers, wie in 15 gezeigt ist, verbreitert.
Dann schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu einem Schritt S250 fort und entscheidet, ob die Messungsposition eines aktuellen Zyklus in dem ersten Variationsbereich oder dem zweiten Variationsbereich positioniert ist oder nicht. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 führt dann bei einem anschließenden Schritt S260 oder S280 den verarbeitenden Betrieb durch und beendet das Verfahren zur Variationsschätzung.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel bei dem Verfahren zur Variationsschätzung, wenn die Wahrscheinlichkeit des Erfassungsobjekts, die bei dem vorhergehenden Messungszyklus berechnet wurde, die Bilderfassungsschwelle oder mehr und weniger als die Erkennungsschelle ist, das Erfassungsobjekt als erfasst entschieden. Die Erfassungsgenauigkeit wird jedoch nicht als ausreichend hoch betrachtet.
Statt des ersten Variationsbereichs B1 wird daher der zweite Variationsbereich B2 als der Variationsbereich eingestellt. Der zweite Variationsbereich B2 ist der erste Variationsbereich B1, der zu der Fahrzeughauptkörperseite verbreitert wurde. Als ein Resultat kann eine Erfassungsauslassung der Mehrzahl von Erfassungsobjekten, die nahe zueinander positioniert sind, unterdrückt werden.
(Drittes Ausführungsbeispiel)
Ein drittes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Die Vorrichtungskonfiguration ist ähnlich zu derselben der fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Der Positionsinformationen erzeugende Abschnitt 43 unterscheidet sich jedoch dahingehend, dass zusätzlich zu den Positionsinformationen ein maximaler Wert (Spitzenwert, auf den im Folgenden einfach als Empfangssignalstärke Bezug genommen ist) der Stärke des Empfangssignals, das von der Radarvorrichtung eingegeben wird, zu dem ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 ausgegeben wird.
Das Verfahren zur Variationsschätzung, das durch den ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitt 45 durchgeführt wird, unterscheidet sich zusätzlich ferner teilweise von demselben gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel. Die Unterschiede sind im Folgenden hauptsächlich beschrieben.
Wie in 16 gezeigt ist, ist bei dem Verfahren zur Variationsschätzung gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel der Schritt S230 des in 9 gezeigten Verfahrens durch einen Schritt S231 ersetzt. Schritte S232 und S233 sind dem in 9 gezeigten Verfahren hinzugefügt. Der Schritt S250 des in 9 gezeigten Verfahrens ist durch einen Schritt S251 ersetzt. Wenn das Verfahren zur Variationsschätzung gestartet wird, führt mit anderen Worten der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die verarbeitenden Betriebsvorgänge bei den Schritten S210 und S220 durch.
Danach entscheidet bei dem Schritt S231 der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45, ob Positionsinformationen (vorhergehende Positionsinformationen) des vorhergehenden Messungszyklus, die äquivalent zu den Positionsinformationen (aktuellen Positionsinformationen), die bei dem Schritt S115 (siehe 8) des aktuellen Messungszyklus gewonnen werden, sind, vorhanden sind oder nicht.
Wenn hier entschieden wird, dass die vorhergehenden Positionsinformationen nicht vorhanden sind, schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S270 fort. Wenn entschieden wird, dass die vorhergehenden Positionsinformationen vorhanden sind, schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S232 fort. Bei dem Schritt S232 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch die „eine Empfangssignalstärke gewinnende Einrichtung” vorgesehen ist) gewinnt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Empfangssignalstärke.
Bei dem anschließenden Schritt S233 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch eine „eine Objektbreite einstellende Einrichtung” vorgesehen ist) stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 basierend auf der Empfangssignalstärke die angenommene Fahrzeugbreite Ws ein. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 stellt die angenommene Fahrzeugbreite Ws unter Verwendung der Tatsache ein, dass die Empfangssignalstärke bei der Radarvorrichtung 20 größer wird, sowie die Größe des Fahrzeugs (wie zum Beispiel eines Lastkraftwagens) größer wird, wenn der Abstand von dem eigenen Fahrzeug gleich ist.
Eine Korrelation zwischen dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug und der Stärke des Empfangssignals basierend auf der tatsächlichen Messung und dergleichen wird genauer gesagt im Voraus für jede Fahrzeuggröße (beispielsweise ein typisches Personenfahrzeug und ein großes Fahrzeug, wie zum Beispiel einen Lastkraftwagen) gewonnen. Ein Abgrenzungswert der Empfangssignale, der das Personenfahrzeug von dem Lastkraftwagen unterscheidet, wird als die erste Stärkeschwelle (die äquivalent zu einer „Stärkeschwelle” ist) eingestellt. Eine Schwellenkorrelationstabelle, die die Korrelation zwischen dem Abstand von dem eigenen Fahrzeug und der ersten Stärkeschwelle angibt, wird vorbereitet.
Wenn dann die Empfangssignalstärke, die bei dem Schritt S232 bei dem vorhergehenden Messungszyklus gewonnen wird, weniger als die erste Stärkeschwelle, die im Voraus eingestellt wird, ist, wird eine Vorgabebreite, die im Voraus eingestellt wird, als die angenommene Fahrzeugbreite Ws eingestellt. Die Vorgabebreite ist beispielsweise auf die Fahrzeugbreite eines typischen Personenfahrzeugs eingestellt.
Wenn andererseits die Empfangswertstärke die erste Stärkeschwelle, die im Voraus eingestellt wurde, oder mehr ist, wird eine Breite, die größer als die Vorgabebreite ist, als die angenommene Fahrzeugbreite Ws eingestellt. In diesem Fall wird die angenommene Fahrzeugbreite auf die Fahrzeugbreite eines Lastkraftwagens oder dergleichen, der größer als das typische Personenfahrzeug ist, eingestellt.
Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 führt als Nächstes den verarbeitenden Betrieb bei dem Schritt S140 durch und schreitet zu dem Schritt S251 fort.
Bei dem Schritt S251 (der äquivalent zu einem Verfahren ist, das als eine Funktion dient, die durch die „einen Positionszustand schätzende Einrichtung” vorgesehen ist) erfasst der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 während der Periode von dem vorhergehenden Messungszyklus zu dem aktuellen Messungszyklus das Ausmaß einer Änderung der Position des Zielkandidaten (der lateralen Position in einem dreidimensionalen Raum) in einer Richtung, die mit der Fahrzeugbreitenrichtung des eigenen Fahrzeugs (der lateralen Richtung in dem dreidimensionalen Raum) übereinstimmt. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 erfasst unter Verwendung der vorhergehenden Positionsinformationen und der Positionsinformationen eines aktuellen Zyklus (basierend auf den Milimeterwellen) das Ausmaß einer Änderung.
Wenn entschieden wird, dass der Unterschied der lateralen Positionen die angenommene Fahrzeugbreite Ws, die bei dem Schritt S233 eingestellt wird, oder mehr ist (JA bei dem Schritt S251), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S260 fort. Bei dem Schritt S260 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Variation-Flag auf 1 ein und beendet das Verfahren zur Variationsschätzung.
Wenn andererseits entschieden wird, dass der Unterschied zwischen der vorhergehenden Messungsposition und der Messungsposition eines aktuellen Zyklus weniger als die angenommene Fahrzeugbreite Ws ist (NEIN bei dem Schritt S251), schreitet der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 zu dem Schritt S270 fort.
Bei dem Schritt S270 stellt der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 die Variation-Flag auf 0 ein und führt den verarbeitenden Betrieb bei dem Schritt S280 durch. Der ein Identifizierungsobjekt erfassende Abschnitt 45 beendet dann das Verfahren zur Variationsschätzung.
Wie im Vorhergehenden beschrieben ist, wird gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel die angenommene Fahrzeugbreite Ws unter Verwendung der Tatsache eingestellt, dass sich die Empfangssignalstärke proportional zu der Größe des Erfassungsziels erhöht. Die angenommene Fahrzeugbreite Ws wird mit der lateralen Position in dem dreidimensionalen Raum, die aus dem Erfassungsresultat basierend auf den Millimeterwellen erhalten wird, verglichen. Ob der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht oder nicht, wird geschätzt.
Als ein Resultat kann, ob der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten besteht oder nicht, unter Verwendung von lediglich den Erfassungsresultaten basierend auf den Millimeterwellen und nicht durch die Bildverarbeitung, die gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel durchgeführt wird, geschätzt werden. Das Verfahren kann daher vereinfacht werden.
Zusätzlich kann gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel eine zweite Stärkeschwelle, die weniger als die erste Stärkeschwelle ist, zusätzlich eingestellt werden. Die angenommene Fahrzeugbreite Ws kann auf die Fahrzeugbreite eines typischen Kompaktfahrzeugs eingestellt sein, wenn die Empfangssignalstärke weniger als die zweite Stärkeschwelle ist. Die angenommene Fahrzeugbreite Ws kann auf eine Fahrzeugbreite eines Personenfahrzeugs eingestellt sein, wenn die Empfangssignalstärke die zweite Stärkeschwelle oder mehr und weniger als die erste Stärkeschwelle ist.
Auf diese Weise kann die angenommene Fahrzeugbreite Ws für die Größen der Erfassungsobjekte enger eingestellt werden. Als in Resultat kann ein Verarbeitungsvolumen einer Bildverarbeitung weiter reduziert werden.
Gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel wird die angenommene Fahrzeugbreite Ws unter Verwendung der Empfangssignalstärke des vorhergehenden Messungszyklus eingestellt. Die angenommene Fahrzeugbreite Ws kann jedoch unter Verwendung der Empfangssignalstärke des aktuellen Messungszyklus eingestellt werden.
(Andere Ausführungsbeispiele)
Die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind im Vorhergehenden beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiele begrenzt. Verschiedene Ausführungsbeispiele sind möglich, ohne von dem Geist der vorliegenden Erfindung abzuweichen.

(i) Gemäß den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen kann bei dem Verfahren zur Variationsschätzung (Schritt S130) die Variations-Flag auf 1 eingestellt werden, wenn geschätzt wird, dass eine Variation über eine vorbestimmte Zahl von Zyklen (auf dieselbe ist im Folgenden als ein Variationszykluszählwert” Bezug genommen) aufgetreten ist. Wenn genauer gesagt beispielsweise der Variationszykluszählwert zehn Zyklen ist, kann das Verfahren zur Variationsschätzung alle zehn Zyklen durchgeführt werden. Das Verfahren zur Variationsschätzung kann zusätzlich alle zehn Zyklen durchgeführt werden, um beispielsweise um einen einzelnen Zyklus verschoben zu werden. Als ein Resultat können Effekte eines Rauschens und dergleichen unterdrückt werden.
(ii) Gemäß den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen kann bei dem Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs ein Schalten des Bildsuchbereichs (Schritte S310 bis S330) verboten werden, wenn die Messungsposition eines aktuellen Zyklus eine Position, die direkt vor dem eigenen Fahrzeug ist, auf der Ebene des eingefangenen Bilds angibt.

Dies dient dazu, um zu verhindern, dass der Bildsuchbereich unnötig verbreitert wird, um einen Zielkandidaten, der in der Richtung direkt vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist, von dem eine Erfassung von noch größerer Wichtigkeit ist, zu erfassen, wenn beispielsweise die fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung 1 gemäß den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen auf ein Vor-Zusammenstoß-Sicherheitssystem angewendet ist. Als ein Resultat kann eine Erhöhung des Verarbeitungsvolumens der Bildverarbeitung minimiert werden.

(iii) Gemäß den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen wird, wenn die Radarvorrichtung 20 eine Mehrzahl von Zielkandidaten erfasst, das Suchverfahren an lediglich einer vorbestimmten Zahl von Zielkandidaten (Schritte S120, S125 und S150) in einer Folge von dem Zielkandidaten, der am nächsten zu dem eigenen Fahrzeug ist, unter den erfassten Zielkandidaten durchgeführt.

Bei dem nächsten Messungszyklus kann im Gegensatz dazu das Suchverfahren an den verbleibenden Zielkandidaten durchgeführt werden. Als ein Resultat werden Zielkandidaten, die weit entfernt von dem eigenen Fahrzeug vorhanden sind, erfasst. Die Menge an Informationen, die sich auf den umgebenden Bereich des eigenen Fahrzeugs beziehen, kann erhöht werden. Diese Informationsstücke können dann während eines Herumfahrens des eigenen Fahrzeugs verwendet werden.

(iv) Gemäß den im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispielen wird das Verfahren zur Variationsschätzung nicht durchgeführt, wenn der Abstand zu dem Zielkandidaten weniger als ein vorbestimmter Abstand ist (NEIN bei dem Schritt S210). Das Verfahren zur Variationsschätzung kann jedoch ungeachtet des Abstands zu dem Zielkandidaten durchgeführt werden.
(v) Gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die Variations-Flag auf 1 eingestellt, wenn ein vorbestimmter Bereich außerhalb der angenommenen Fahrzeugbreite als der Variationsbereich eingestellt wird und die Bildebenenmessungsposition innerhalb des Variationsbereichs positioniert ist. Die Variations-Flag kann im Gegensatz dazu auf 1 eingestellt sein, wenn die Bildebenenmessungsposition einfach außerhalb der angenommenen Fahrzeugbreite positioniert ist.
(vi) Gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiel wird bei dem Verfahren zum Einstellen des Suchbereichs (Schritt S135) ein Bereich, der durch breiter Machen des ersten Suchbereichs in einer lateralen Richtung (der eigenen Fahrzeugseite) erhalten wird, als der zweite Suchbereich eingestellt. Ein Bereich, der durch breiter Machen des ersten Suchbereichs in beiden lateralen Richtungen erhalten wird, kann im Gegensatz dazu als der zweite Suchbereich eingestellt werden.
(vii) Gemäß dem im Vorhergehenden beschriebenen Ausführungsbeispiel ist das Erfassungsobjekt ein Fahrzeug. Das Erfassungsobjekt ist jedoch nicht darauf begrenzt und kann etwas anderes als ein Fahrzeug (zum Beispiel ein Fußgänger) sein.
(viii) Die im Vorhergehenden beschriebene Hardware- und Softwarekonfiguration ist nicht auf eine spezifische Form begrenzt. Irgendwelche Formen sind verfügbar, solange die Funktion von jedem der im Vorhergehenden beschriebenen Bestandteile möglich ist. Eine der folgenden Strukturen ist beispielsweise möglich: eine Struktur, in der Schaltungen, Komponenten und dergleichen für jede Funktion der im Vorhergehenden beschriebenen Bestandteile unabhängig und separat gebaut sind; eine Struktur, in der eine Mehrzahl von Funktionen integral in eine Schaltung, Komponente oder dergleichen gesetzt sind.
(ix) Die Verarbeitung der vorhergehenden Komponenten (das heißt, des Bild verarbeitenden Abschnitts 41, des Positionsinformationen erzeugenden Abschnitts 43 und des ein Identifizierungsobjekt erfassenden Abschnitts 45) oder mindestens ein Teil der Verarbeitung kann durch eine Softwareverarbeitung eines Computers, wie zum Beispiel eines Prozessors, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU; CPU = central processing unit) hat, implementiert sein. In einem solchen Fall ist das Programm zum Betreiben des Computers durch den Schutzbereich der vorliegenden Erfindung umfasst.

Das Programm ist nicht auf eines begrenzt, das direkt durch die CPU ausführbar ist, und kann verschiedene Formen von Programmen, wie zum Beispiel Programme in Quellform, ein komprimiertes Programm und ein verschlüsseltes Programm, aufweisen. Das Programm kann in irgendeinem Modus, der ein Anwendungsprogramm, das zusammen mit einem Steuerprogramm, wie zum Beispiel einem Betriebssystem (OS) und Firmware, das für eine Steuerung der ganzen Vorrichtung verantwortlich ist, in Betrieb ist, ein Anwendungsprogramm, das in einem Teil des Steuerprogramms für einen integralen Betrieb aufgenommen ist, und Softwareteile (Softwaremodule), die ein solches Anwendungsprogramm bilden, aufweist, angewendet sein.
Wenn außerdem das Programm in einer Vorrichtung, die Kommunikationsfähigkeiten hat, um mit einer externen Vorrichtung durch eine drahtlose oder verdrahtete Leitung zu kommunizieren, zu implementieren und zu verwenden ist, kann das Programm von einer Servervorrichtung oder einem anderen externen Knoten an der Kommunikationsleitung heruntergeladen werden und auf einem aufzeichnenden Medium der eigenen Vorrichtung für eine Verwendung installiert werden. Solche Modi können abhängig von den Umständen, einschließlich der Funktion und der Anwendung der zu praktizierenden Vorrichtung, wie geeignet ausgewählt sein.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2001-99930 A [0003]

Claims

Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung, mit: einer Bild gewinnenden Einrichtung (45, S110) zum Gewinnen eines eingefangenen Bilds, das ein Bild, das einen Bereich vor einem eigenen Fahrzeug einfängt, ist, in einem vorbestimmten Messungszyklus; einer Positionsinformationen gewinnenden Einrichtung (45, S115) zum Senden und Empfangen von Funkwellen, um Positionsinformationen zu gewinnen, die mindestens entweder eine Ausrichtung oder einen Abstand von mindestens einem Zielkandidaten in Bezug auf das eigene Fahrzeug angeben, wobei der Zielkandidat die Funkwellen reflektiert; einer Bilderkennungseinrichtung (45, S140) zum Durchführen einer Bilderkennung, um durch Durchsuchen eines vorbestimmten Bildsuchbereichs in dem eingefangenen Bild ein Erfassungsobjekt zu erfassen, wobei die Erkennungseinrichtung mindestens eine Bilderfassungsposition speichert, die eine Position des Erfassungsobjekts in dem eingefangenen Bild ist; und einer Suchbereich einstellenden Einrichtung (45, S135) zum Einstellen des Bildsuchbereichs basierend auf einer Bildebenenmessungsposition, die eine Position ist, die einer Messungsposition in dem eingefangenen Bild entspricht, wobei die Messungsposition eine Position in einem dreidimensionalen Raum des Zielkandidaten ist, die durch die Positionsinformationen angegeben ist, die durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung zu einem Zeitpunkt gewonnen werden, zu dem das eingefangene Bild durch die ein Bild gewinnende Einrichtung gewonnen wird.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach Anspruch 1, mit ferner: einer einen Zielzustand schätzenden Einrichtung (45, S130), die schätzt, ob der Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist oder nicht, wobei die einen Suchbereich einstellende Einrichtung folgende Merkmale aufweist: eine einen Basissuchbereich einstellende Einheit zum Einstellen eines vorbestimmten ersten Suchbereichs, der als der Bildsuchbereich eingestellt wird, wenn die einen Zielzustand schätzende Einrichtung schätzt, dass der Zielkandidat nicht durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist; und einen Suchbereich schaltende Einrichtung (45, S330) zum Schalten des Bildsuchbereichs von dem ersten Suchbereich zu einem zweiten Suchbereich, der ein Bereich ist, der durch breiter Machen des ersten Suchbereichs in einer lateralen Richtung, die mit einer Fahrzeugbreitenrichtung des eigenen Fahrzeugs in dem eingefangenen Bild übereinstimmt, erhalten wird, wenn die einen Zielzustand schätzende Einrichtung schätzt, dass der Zielkandidat durch die Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach Anspruch 2, bei der die einen Suchbereich schaltende Einrichtung eine einen Suchbereich neu einstellende Einrichtung (S440) zum Neueinstellen des zweiten Suchbereichs auf den ersten Suchbereich aufweist, wenn das Erfassungsobjekt nicht innerhalb des zweiten Suchbereichs in dem gewonnenen eingefangenen Bild über eine vorbestimmte Zahl von Messungszyklen erfasst wird.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, bei der der zweite Suchbereich ein Bereich ist, der durch breiter Machen des ersten Suchbereichs in der lateralen Richtung erhalten wird, derart, dass in dem eingefangenen Bild eine laterale Seite des ersten Suchbereichs, die zu einer Position am nächsten ist, die das eigene Fahrzeug angibt, um eine vorbestimmte Breite vergrößert ist.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei der die einen Suchbereich schaltende Einrichtung eine einen zusammengesetzten Suchbereich einstellende Einrichtung (S350) zum Einstellen eines zusammengesetzten Suchbereichs als den Bildsuchbereich aufweist, wenn das Erfassungsobjekt in einem vorhergehenden Messungszyklus erfasst wird, wobei der zusammengesetzte Suchbereich ein kombinierter Bereich des Suchbereichs in dem vorhergehenden Messungszyklus und irgendeines des ersten Suchbereichs und des zweiten Suchbereichs in einem aktuellen Messungszyklus ist
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, bei der die einen Suchbereich schaltende Einrichtung verbietet, dass die einen Suchbereich schaltende Einrichtung den Suchbereich schaltet, wenn ein Abstand von dem eigenen Fahrzeug zu dem mindestens einen Zielkandidaten, der durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung gewonnen wird, kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei der die einen Zielzustand schätzende Einrichtung schätzt, dass der mindestens eine Zielkandidat durch eine Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist, wenn die Bildebenenmessungsposition in einem aktuellen Messungszyklus innerhalb eines vorbestimmten Variationsbereich positioniert ist, dessen Mitte auf die Bilderfassungsposition eingestellt ist, die bei der Bilderkennung in einem vorhergehenden Messungszyklus erfasst wird.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach Anspruch 7, mit ferner: einer einen Erkennungswert berechnenden Einrichtung (45, S410) zum Berechnen eines Erkennungswerts, der einen Grad einer Wahrscheinlichkeit angibt, dass das Erfassungsobjekt innerhalb des Bildsuchbereichs erkannt wird, wenn das Erfassungsobjekt innerhalb des Bildsuchbereichs durch die Bilderkennungseinrichtung erfasst wird, wobei die einen Zielzustand schätzende Einrichtung folgende Merkmale aufweist: eine einen Basisvariationsbereich einstellende Einrichtung (45, S244) zum Einstellen, wenn der Erkennungswert mehr als eine vorbestimmte Erkennungsschwelle ist, eines ersten Variationsbereichs als den Variationsbereich, wobei der erste Variationsbereich ein Bereich ist, der außerhalb eines von einem Objekt eingenommenen Bereich liegt, der ein Bereich ist, der in dem eingefangenen Bild durch das Erfassungsobjekt eingenommen wird, das durch die Bilderkennungseinrichtung erfasst wird, wobei der durch ein Objekt eingenommene Bereich in der lateralen Richtung zu einer Position um einen vorbestimmten Abstand weg von einem Endabschnitt des von einem Objekt eingenommenen Bereichs breiter gemacht ist; und eine einen verbreiterten Variationsbereich einstellende Einrichtung (45, S246) zum Einstellen, wenn der Erkennungswert gleich oder weniger als eine vorbestimmte Erkennungsschwelle ist, eines zweiten Variationsbereichs als der Variationsbereich, wobei der zweite Variationsbereich ein Bereich ist, der durch breiter Machen des ersten Variationsbereichs hin zu einer Mitte des durch ein Objekt eingenommenen Bereichs erhalten wird.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, bei der die einen Zielzustand schätzende Einrichtung folgende Merkmale aufweist: eine korrelierende Einrichtung (45, S230) zum Korrelieren des Zielkandidaten, der die Funkwellen reflektiert, die durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung erfasst werden, mit dem Erfassungsobjekt, das durch die Bilderkennungseinrichtung erfasst wird, basierend auf den Positionsinformationen, die in einem aktuellen Messungszyklus durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung gewonnen werden, und der Bilderfassungsposition, die bei einem vorhergehenden Zyklus durch die Bilderkennungseinrichtung gewonnen wird, wenn eine Mehrzahl von Zielkandidaten, die die Funkwellen reflektieren, in einem aktuellen Messungszyklus durch die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung erfasst wird; eine einen Zielzustand schätzende ausführende Einrichtung (45, S250) zum Ausführen eines Verfahrens, das hinsichtlich des Zielkandidaten, der durch die korrelierende Einrichtung korreliert wird, schätzt, ob der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Zielkandidaten konfiguriert ist oder nicht; und eine eine Zielzustandsschätzung verbietende Einrichtung (45, S270) zum Einstellen des ersten Suchbereichs als den Bildsuchbereich hinsichtlich des Zielkandidaten, der durch die korrelierende Einrichtung nicht korreliert wird.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, bei der die einen Zielzustand schätzende Einrichtung folgende Merkmale aufweist: eine eine Empfangssignalstärke gewinnende Einrichtung (45, S232) zum Gewinnen einer Empfangssignalstärke, die ein maximaler Wert von Empfangssignalstärken der Funkwellen, die durch den Zielkandidaten reflektiert werden, ist; eine eine Objektbreite einstellende Einrichtung (45, S233) zum Einstellen einer geschätzten Objektbreite, die eine geschätzte Breite des Erfassungsobjekts in der lateralen Richtung in dem dreidimensionalen Raum ist, die mit der Fahrzeugbreitenrichtung des eigenen Fahrzeugs übereinstimmt, auf eine solche Art und Weise, dass die geschätzte Objektbreite in einem Fall, in dem die Empfangssignalstärke mehr als eine vorbestimmte Stärkeschwelle ist, breiter als die geschätzte Objektbreite in einem Fall ist, in dem die Empfangssignalstärke gleich oder kleiner als die vorbestimmte Stärkeschwelle ist; und eine Positionszustand schätzende Einrichtung (45, S251) zum Erfassen in der lateralen Richtung in dem dreidimensionalen Raum eines Positionsunterschieds zwischen dem Zielkandidaten in einem vorhergehenden Messungszyklus und dem Zielkandidaten in einem aktuellen Messungszyklus und zum Schätzen, dass der Zielkandidat aus einer Mehrzahl von Erfassungsobjekten konfiguriert ist, wenn der erfasste Positionsunterschied mehr als die geschätzte Objektbreite ist.
Fahrzeuginterne zielerfassende Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, mit ferner: einer eine Rangfolge einstellenden Einrichtung (45, S120) zum Einstellen, wenn die Positionsinformationen gewinnende Einrichtung die Mehrzahl von Zielkandidaten erfasst, die die Funkwellen reflektiert haben, einer Rangfolge für die erfasste Mehrzahl von Zielkandidaten, derart, dass die Rangfolge in der Folge von dem Zielkandidaten, der zu dem eigenen Fahrzeug am nächsten ist, zu dem Zielkandidaten, der am weitesten von dem eigenen Fahrzeug entfernt ist, höher wird, wobei die Bilderkennungseinrichtung die Bilderkennung der erfassten Mehrzahl von Zielkandidaten in einer absteigenden Folge der eingestellten Rangfolge durchführt.
Fahrzeuginternes zielerfassendes Verfahren, mit folgenden Schritten: bei einer fahrzeuginternen zielerfassenden Vorrichtung (1), die in einem eigenen Fahrzeug angebracht ist, Gewinnen in einem vorbestimmten Messungszyklus eines eingefangenen Bilds, das ein Bild ist, das einen Bereich vor dem eigenen Fahrzeug einfängt; Senden und Empfangen von Funkwellen, um Positionsinformationen zu gewinnen, die mindestens entweder eine Ausrichtung oder einen Abstand von mindestens einem Zielkandidaten in Bezug auf das eigene Fahrzeug angeben, wobei der Zielkandidat die Funkwellen reflektiert; Durchführen einer Bilderkennung, um durch Durchsuchen eines vorbestimmten Bildsuchbereichs in dem eingefangenen Bild ein Erfassungsobjekt zu erfassen; Speichern von mindestens einer Bilderfassungsposition, die eine Position des Erfassungsobjekts in dem eingefangenen Bild ist; und Einstellen des Bildsuchbereichs basierend auf einer Bildebenenmessungsposition, die eine Position ist, die einer Messungsposition in dem eingefangenen Bild entspricht, wobei die Messungsposition eine Position in einem dreidimensionalen Raum des Zielkandidaten ist, die durch die Positionsinformationen angegeben ist, die zu einem Zeitpunkt gewonnen werden, zu dem das eingefangene Bild gewonnen wird.