JP5698600B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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- 所定の探知領域内に探知波を照射してその反射波を受信し、各反射波の方向及び強度並びに各反射波の反射位置までの距離を出力する探知手段と、
前記探知領域と重複する範囲を撮像する撮像手段と、
前記探知手段の出力に基づき、強度が第1閾値以上である前記反射波の方向の範囲を物体が存在する物体範囲として、該物体の幅を算出する物体幅算出手段と、
前記物体幅算出手段により得られた前記物体の幅が所定幅以上であるか否かを判定する物体幅判定手段と、
前記物体幅判定手段により前記所定幅以上であると判定された幅広の物体に係る前記反射波の強度が所定値以上である特定状況にあるか否かを判定する状況判定手段と、
前記状況判定手段により前記特定状況にあると判定された場合、前記第1閾値よりも大きな第2閾値を適用することにより、前記幅広の物体に係る前記物体範囲の分割を試行する物体範囲分割手段と、
前記物体範囲分割手段が前記幅広の物体の物体範囲を分割できた場合、前記撮像手段の撮像画像のうち、該分割後の各範囲に対応する画像部分に対して、検知対象である目的物を検出する処理を行う目的物検出手段とを具備することを特徴とする物体検知装置。 - 前記目的物検出手段は、前記物体範囲分割手段が、前記幅広の物体の物体範囲を分割できなかった場合、前記撮像手段の撮像画像のうち、該物体範囲に対応する画像部分に対して、前記目的物を検出する処理を行い、該目的物が存在することを検出した場合には、該目的物の位置を、該幅広の物体の位置に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
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