JP6468136B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行を支援する走行支援装置及び走行支援方法に関する。

従来、車両の走行支援を目的として、車線を区画する白線を認識する装置が提案されている。この種の装置として、特許文献１に記載の車線境界線認識装置がある。上記車線境界線認識装置は、車両の進行方向の路面の画像からエッジ点を抽出するとともに、抽出したエッジ点を通る白線候補線を抽出している。そして、上記車線境界線認識装置は、抽出した白線候補線の中から、１本の白線の幅に実質的に相当する幅を有する２本で一組であって、実質的に平行な白線候補線のうちの一つである等の条件を満たす、左右一対の白線候補のペアを、白線として選択している。

特開２０１３−１０５１７９号公報

道路の多くの部分において左右の白線ペアは実質的に平行であるため、多くの場合、一組の白線候補線が実質的に平行であることを条件とすることで、白線候補線の中から本来の白線に対応した白線候補線を適切に認識できる。しかしながら、道路には、カーブ部分や分岐部分のように、本来の左右の白線ペアが平行でない部分がある。このような道路の部分において、実質的に平行な白線候補のペアであることを条件として白線ペアを選択すると、本来の白線ペアの平行度が低くなった際に、本来の白線ペアのいずれか一方と、その一方と平行に見える影やタイヤ痕等の本来の白線でない線とを、白線ペアとして誤認識してしまうおそれがある。ひいては、本来の白線以外の線を誤認識した認識結果を用いて走行支援が実施されるおそれがある。

本発明は、上記実情に鑑み、誤った区画線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制する走行支援装置を提供することを主たる目的とする。

本手段は、走行支援装置であって、カメラ装置により撮影された自車両の進行方向における路面画像に基づいて、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の候補である区画線候補を検出する検出部と、検出された前記区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む前記区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の前記区画線候補を前記区画線として認識する認識部と、前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、前記認識部による認識結果の信頼度を低下させる低下部と、前記認識部による認識結果の信頼度が閾値よりも高い場合に、前記認識結果を用いて前記自車両の走行支援を実施する支援制御部と、を備える。

本手段によれば、路面画像に基づいて、車線の左右の区画線の候補である区画線候補が検出される。そして、検出された区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の区画線候補が区画線として認識される。よって、左右の平行度が比較的高い区画線候補は、区画線として認識されやすい。そして、認識結果の信頼度が閾値よりも高い場合には、認識結果を用いた自車両の走行支援が実施される。ここで、区画線として認識された一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった場合には、所定時間、認識結果の信頼度が低下させられる。よって、本来の一対の区画線が平行ではない道路部分において、認識された一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった後、本来の区画線以外の平行に見える線に対応した区画線候補が区画線として誤認識されても、その認識結果の信頼度は低下させられる。したがって、誤った区画線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制できる。

別の手段は、カメラ装置により撮影された自車両の進行方向における路面画像に基づいて、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の候補である区画線候補を検出する検出部と、検出された前記区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む前記区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の前記区画線候補を前記区画線として認識する認識部と、前記認識部による認識結果を用いて前記自車両の走行支援を実施する支援制御部と、を備え、前記支援制御部は、前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、前記認識部による認識結果を用いた前記走行支援の実施を停止する。

別の手段によれば、路面画像に基づいて、車線の左右の区画線の候補である区画線候補が検出される。そして、検出された区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の区画線候補が区画線として認識される。よって、左右の平行度が高い区画線候補は、区画線として認識されやすい。そして、認識結果を用いた自車両の走行支援が実施される。ここで、区画線として認識された一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった場合には、所定時間、認識結果を用いた走行支援の実施が停止される。よって、本来の一対の区画線が平行ではない道路において、認識された一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなった後、本来の区画線以外の平行に見える線に対応した区画線候補が区画線として誤認識されても、その認識結果を用いた走行支援は実施されない。したがって、誤った区画線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制できる。

カメラ装置の車両の搭載位置を示す図。 走行支援装置の構成を示すブロック図。 （ａ）分岐部分手前の平行な白線ペアを示す図。（ｂ）分岐部分における白線の誤認識を示す図。 （ａ）カーブ部分における白線ペアを示す図。（ｂ）カーブ部分における白線の誤認識を示す図。 走行支援を行う処理手順を示すフローチャート。

以下、走行支援装置を具現化した各実施形態について、図面を参照しつつ説明する。各実施形態に係る走行支援装置は、車両に搭載された車載装置であり、車両の走行を支援する装置である。なお、以下の各実施形態において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付しており、同一符号の部分についてはその説明を援用する。

（第１実施形態）
まず、本実施形態に係る走行支援装置の構成について、図１及び２を参照して説明する。本実施形態に係る走行支援装置は、ＥＣＵ２０から構成されている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏ等を備えたコンピュータである。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵがＲＯＭに格納されているプログラムを実行することにより、後述する各機能を実現する。

ＥＣＵ２０には、ＥＣＵ２０へ検知情報を入力するセンサとして、カメラ装置１０及びレーダ装置１１が接続されている。また、ＥＣＵ２０には、ＥＣＵ２０から制御指令を出力する装置として、操舵制御装置３０が接続されている。

カメラ装置１０は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線センサ等の単眼カメラ、又はステレオカメラを含む装置である。カメラ装置１０は、自車両５０の周辺環境を撮影し、撮影した画像の画像情報をＥＣＵ２０へ逐次送信する。カメラ装置１０は、図１に示すように、自車両５０の例えばフロントガラス上端付近に設置されており、撮像軸を中心に自車両５０の前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。そして、カメラ装置１０は、所定周期で撮影した画像をＥＣＵ２０へ送信する。

レーダ装置１１は、例えばミリ波レーダであり、送信した送信波が物標に反射して戻ってきた反射波を受信して、物体を検出するセンサである。レーダ装置１１は、自車両５０の前端部に設置されており、基準軸を中心に自車両５０の前方に向かって所定角度の範囲内を、走査するように送信波を送信する。そして、レーダ装置１１は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間から、自車両５０から物標までの距離を算出する。

また、レーダ装置１１は、ドップラー効果による反射波の周波数変化から、自車両５０に対する物標の相対速度を算出する。さらに、レーダ装置１１は、複数のアンテナにより受信した反射波の位相差から、物標の方位を算出する。物標の位置及び方位を算出できると、その物標の自車両５０に対する相対位置を特定することができる。レーダ装置１１は、所定周期ごとに、送信波の送信並びに相対位置と相対速度の算出を行い、算出した物標の相対位置及び相対速度からなる検知情報をＥＣＵ２０へ送信する。なお、所定周期は、カメラ装置１０における所定周期と同じでもよいし異なっていてもよい。

操舵制御装置３０は、ＥＣＵ２０から送信された制御指令に基づいて、自車両５０の操舵を制御する装置である。

ＥＣＵ２０は、白線候補検出部２１、白線認識部２２、信頼度判定部２３、軌跡生成部２５、信頼度判定部２６、及び支援制御部２７の機能を実現する。

白線候補検出部２１（検出部）は、カメラ装置１０により撮影された画像に基づいて、自車両５０が走行する車線の左右を区画する白線の候補である白線候補を検出する。具体的には、白線候補検出部２１は、画像にsobelフィルタ等を適用してエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換等を行って、車線の左側と右側の白線候補を検出する。なお、本実施形態では、白色の区画線に限らず黄色や青色等の区画線も含めた全ての区画線を白線と称する。

白線認識部２２（認識部）は、白線候補検出部２１により検出された白線候補の中から、白線の要素を備えている度合に基づいて、自車両５０の左側と右側とで左右一対の白線候補ペアを白線ペアとして認識する。具体的には、検出された白線候補が白線の要素を備えている度合が高いほど、白線候補の白線らしさを高く判定し、白線らしさの比較的高い白線候補ペアを白線ペアとして認識する。そして、白線認識部２２は、白線として認識した左右一対の白線候補から、道路パラメータを算出する。道路パラメータは、車線の曲率、自車両５０の進行方向に対する車線の幅方向の中心線の傾きであるヨー角、車線の幅方向における自車両５０の位置に対する中心線のずれ量であるオフセット等である。

白線の要素としては、道路の多くの部分では左右の白線ペアが略平行となっているので、左右の平行度の高さを用いる。これにより、検出された白線候補の中から、左右の平行度が比較的高い白線候補ペアが白線ペアとして認識される。また、白線の要素としては、平行度の高さだけでなく、幅一貫性等の他の要素も用いてもよい。幅一貫性は、車線の幅方向における自車両５０の中心から白線までの距離の一貫性である。

信頼度判定部２３は、低下部２４を有し、白線認識部２２による認識結果の信頼度を判定する。すなわち、信頼度判定部２３は、白線認識部２２により算出された道路パラメータの信頼度を判定する。信頼度判定部２３は、例えば、天候や日時、一般道路、高速道路等の走行環境や、道路パラメータの時間変化率等に基づいて、道路パラメータの信頼度を判定する。

ここで、道路の多くの部分において左右の白線ペアは略平行となっているが、道路のカーブ部分や分岐部分では、白線ペアは平行ではない。図３（ａ）に、道路の分岐部分の手前側を示し、図３（ｂ）に、道路の分岐部分を示す。

分岐部分の手前側では、左白線Ｌ１と右白線Ｒ１とが略平行になっている。上述したように、検出した白線候補のうち、左右の平行度の高い白線候補ペアが白線ペアとして認識されやすい。そのため、左白線Ｌ１と右白線Ｒ１とに対応する白線候補ペアが白線として認識される。

図３（ｂ）に示すように、道路の本線の右側に分岐線が接続されている分岐部分では、本線の右白線Ｒ１ａが描かれておらず、本線の左白線Ｌ１ａと分岐線の右白線Ｒ１ｂだけが描かれていることがある。本線走行中にこのような分岐部分に自車両５０が接近すると、Ｐ１地点で左右の白線候補ペアの平行性がくずれ、白線ペアとして認識されなくなる。しかしながら、道路の路面に、タイヤ痕や、影、コールタール、カメラのノイズ等の線Ｌ１ｂがあると、線Ｌ１ｂに対応した白線候補が検出される。そして、線Ｌ１ｂが本線の左白線から分岐した線で分岐車線の右白線Ｒ１ｂと平行に見える場合、平行度が高い白線候補ペアが白線ペアとして認識されやすいロジックにより、白線ペアが一旦認識されなくなった後、分岐線の右白線Ｒ１ｂと線Ｌ１ｂとに対応した白線候補ペアが、白線ペアとして認識されるようになる。すなわち、分岐線の白線とタイヤ痕等が本線の白線ペアとして誤認識されるようになる。

また、図４（ａ），（ｂ）に示すように、自車両５０が、白線ペアの平行性がくずれているカーブ部分に接近すると、地点Ｐ２で左右の白線候補ペアの平行性がくずれ、白線ペアとして認識されなくなる。しかしながら、自車両５０の左側にタイヤ痕等の線Ｌ２ｂがあると、線Ｌ２ｂに対応した白線候補が検出される。そして、線Ｌ２ｂがカーブ部分の左白線Ｌ２ａから分岐した線で右白線Ｒ２ａと平行に見える場合、白線ペアが一旦認識されなくなった後、平行度の高い右白線Ｒ２ａと線Ｌ２ｂとに対応した白線候補ペアが、白線ペアとして認識されるようになる。また、自車両５０の右側にタイヤ痕等の線Ｒ２ｂがあると、線Ｒ２ｂに対応した白線候補が検出される。そして、線Ｒ２ｂがカーブ部分の右白線Ｒ２ａから分岐した線で左白線Ｌ２ａと平行に見える場合、白線ペアが一旦認識されなくなった後、平行度の高い左白線Ｌ２ａと線Ｒ２ｂとに対応した白線候補ペアが、白線ペアとして認識されるようになる。

よって、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行性が一旦崩れると、その後、本来の平行な白線ペアに対応した白線候補が検出されるまでの間、白線でない平行に見える線を白線と誤認識するおそれがある。そのため、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行性が崩れてから所定時間の間に認識された白線の認識結果は、誤っているおそれがある。誤った白線の認識結果を用いて走行支援を実施すると、支障が出るおそれがある。特に、白線の認識結果を用いて操舵制御を実施する場合は、誤った白線の認識結果を用いると、自車両５０が車線から逸脱してしまうおそれがある。そのため、操舵制御には、誤った白線の認識結果を用いず、確実に白線を認識した認識結果のみを用いることが望まれる。

そこで、低下部２４は、白線ペアとして認識された左右一対の白線候補ペアの平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、白線の認識結果の信頼度を低下させる。これにより、誤った白線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制することができる。

このとき、走行環境や認識結果等に基づいて、所定時間を可変にしてもよい。例えば、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行度の時間変化率が大きいほど、自車両５０が本来の白線が平行ではない道路部分に接近した可能性が高く、本来の白線が平行な道路部分に復帰するまでに要する時間が長くなりやすい。よって、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行度の時間変化率が大きいほど、所定時間を長くしてもよい。このように、走行環境や認識結果等に基づいて、所定時間を可変にすることにより、所定時間を適切な値にすることができる。

軌跡生成部２５（生成部）は、自車両５０が走行する車線の前方を走行する先行車両の走行軌跡を生成する。具体的には、軌跡生成部２５は、レーダ装置１１から送信された検知情報から物標の位置（第１位置）を取得する。また、軌跡生成部２５は、カメラ装置１０により撮影された画像からエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換等を行って、物標の存在を示す特徴点を抽出する。そして、軌跡生成部２５は、抽出した特徴点から物標の位置（第２位置）を取得する。さらに、軌跡生成部２５は、互いに近傍に位置する第１位置と第２位置とを、同じ物標に対応するものであると対応づける。

軌跡生成部２５は、第１位置と第２位置とが互いに近傍に位置する物標について、画像から抽出した特徴点に対してパターンマッチングを行い、物標が車両であるか歩行者であるかの種別を判別する。そして、軌跡生成部２５は、取得した物標の中から、自車両５０が走行する車線の前方を走行し、自車両５０が追従可能な先行車両を認識する。さらに、軌跡生成部２５は、認識した先行車両の位置の履歴を繋いで、先行車両の走行軌跡を生成する。そして、軌跡生成部２５は、生成した走行軌跡から、道路パラメータを算出する。先行車両の走行軌跡は、自車両５０がこれから走行する車線の情報であり、白線の認識結果とは異なる車線に関する情報である。

信頼度判定部２６は、軌跡生成部２５により生成された走行軌跡の信頼度を判定する。すなわち、信頼度判定部２６は、軌跡生成部２５により算出された道路パラメータの信頼度を判定する。信頼度判定部２６は、例えば、天候や日時、一般道路、高速道路等の走行環境や、路パラメータの時間変化率等に基づいて、道路パラメータの信頼度を判定する。

支援制御部２７は、白線の認識結果及び先行車両の走行軌跡のうち、信頼度が閾値よりも高く且つ信頼度の高い方を用いて、自車両５０の走行支援を実施する。具体的には、支援制御部２７は、白線の認識結果の信頼度が閾値よりも高く、且つ走行軌跡の信頼度よりも高い場合には、認識した白線候補から算出した道路パラメータから、車線内の走行を維持するような操舵トルクを算出する。そして、支援制御部２７は、算出した操舵トルクに応じた制御指令を操舵制御装置３０へ送信し、走行支援制御として操舵制御を実施する。また、支援制御部２７は、走行軌跡の信頼度が閾値よりも高く、且つ白線の認識結果の信頼度よりも高い場合には、走行軌跡から算出した道路パラメータから操舵トルクを算出し、算出した操舵トルクを操舵制御装置３０へ送信する。

なお、支援制御部２７は、支援制御を実施する際に、道路パラメータの信頼度に応じて、支援度合を変化させてもよい。例えば、支援制御部２７は、道路パラメータの信頼度に応じて、操舵トルクの大きさを変化させてもよい。あるいは、支援制御部２７は、道路パラメータの信頼度が比較的低い場合に、走行支援制御として、走路逸脱警報を警報装置から出力させる警報制御を実施してもよい。警報装置は、スピーカやディスプレイ、ブザーである。

また、支援制御部２７は、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、白線の認識結果を用いた走行支援の実施を停止するようにしてもよい。この場合、支援制御部２７は、上記所定時間の間、走行軌跡の信頼度が閾値よりも高ければ、走行軌跡を用いて走行支援を実施する。なお、この場合、ＥＣＵ２０は低下部２４の機能を有していなくてもよい。

次に、走行支援を行う処理手順について、図５のフローチャートを参照して説明する。本処理手順は、ＥＣＵ２０が、カメラ装置１０から画像情報を取得する都度、又はレーダ装置１１から検知情報を受信する都度実行する。

まず、カメラ装置１０により撮影された画像から、白線候補を検出する（Ｓ１０）。続いて、検出された白線候補の中から、白線らしい白線候補ペアを選択し、選択した白線候補ペアを白線ペアとして認識する（Ｓ１１）。続いて、認識した白線ペアの信頼度を判定する（Ｓ１２）。

続いて、レーダ装置１１により検出された検知情報、及びカメラ装置１０により撮影された画像から、先行車両の走行軌跡を生成する（Ｓ１３）。続いて、生成した走行軌跡の信頼度を判定する（Ｓ１４）。

続いて、判定した白線の認識結果の信頼度及び判定した走行軌跡の信頼度に応じて、白線の認識結果又は走行軌跡を用いた走行支援を実施する、あるいは走行支援を実施しない（Ｓ１５）。以上で本処理を終了する。

以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・白線ペアとして認識された区画線候補ペアの平行度が所定値よりも低い場合には、所定時間、白線の認識結果の信頼度が低下させられる。よって、本来の白線ペアが平行ではない道路部分において、認識された白線候補ペアの平行性が崩れた後、本来の白線以外の平行に見える線に対応した白線候補が白線として誤認識されても、その認識結果の信頼度は低下させられる。したがって、誤った白線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制できる。

・白線の認識結果の信頼度が閾値以下の場合に、先行車両の走行軌跡の信頼度が閾値よりも高い場合には、先行車両の走行軌跡を用いて自車両５０の走行支援を実施することができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るＥＣＵ２０の構成について、第１実施形態に係るＥＣＵ２０の構成と異なる点について説明する。

本実施形態に係るＥＣＵ２０には、ＥＣＵ２０へ検知情報を入力するセンサとして、カメラ装置１０は接続されているが、レーダ装置１１は接続されていない。そして、ＥＣＵ２０は、軌跡生成部２５及び信頼度判定部２６の機能を有さない。すなわち、支援制御部２７は、白線の認識結果のみを用いて、自車両５０の走行支援を実施する。

また、白線の認識結果の信頼度を判定する信頼度判定部２３は、低下部２４の機能を備えていてもいなくてもよい。低下部２４の機能を備えていない場合、支援制御部２７は、白線ペアとして認識された左右一対の白線候補ペアの平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、白線の認識結果を用いた走行支援の実施を停止する。

低下部２４の機能を備えている場合は、低下部２４は、白線ペアとして認識された白線候補ペアの平行度が所定値よりも低くなった場合に、所定時間、白線の認識結果の信頼度を低下させる。その結果、支線制御部は、白線の認識結果の信頼度が閾値よりも高ければ、白線の認識結果を用いた走行支援を実施し、白線の認識結果の信頼度が閾値以下であれば、白線の認識結果を用いた走行支援を停止する。

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様に、誤った白線の認識結果を用いた走行支援の実施を抑制することができる。

（他の実施形態）
・レーダ装置１１により検出された検知情報、及びカメラ装置１０により撮影された画像のいずれか一方のみから、先行車両の走行軌跡を生成してもよい。

・支援制御部２７は、白線の認識結果とは異なる車線に関する情報として、例えばナビ情報等の先行車両の走行軌跡以外の情報を用いてもよい。また、支援制御部２７は、白線の認識結果とは異なる車線に関する情報として、先行車両の走行軌跡に加えて、他の情報を用いてもよい。

１０…カメラ装置、２０…ＥＣＵ、５０…自車両。

Claims (7)

1. カメラ装置（１０）により撮影された自車両（５０）の進行方向における画像に基づいて、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の候補である区画線候補を検出する検出部と、
   検出された前記区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む前記区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の前記区画線候補を区画線候補ペアとして選択し、前記選択した前記区画線候補ペアを前記区画線として認識する認識部と、
   前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなってから所定時間が経過するまで、前記認識部により前記区画線のペアとして認識された認識結果の信頼度を低下させる低下部と、
   前記認識部による認識結果の信頼度が閾値よりも高い場合に、前記認識結果を用いて前記自車両の走行支援を実施する支援制御部と、
   を備え、
   前記認識部は、前記左右の平行度の高い前記区画線候補ほど前記区画線候補ペアとして選択しやすい走行支援装置。
2. 前記支援制御部は、前記認識部による認識結果の信頼度が閾値よりも低い場合に、前記認識部による認識結果とは異なる前記車線に関する情報を用いて前記自車両の走行支援を実施する請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記自車両が走行する車線の前方を走行する先行車両の走行軌跡を生成する生成部を備え、
   前記車線に関する情報は、生成された前記先行車両の走行軌跡である請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記低下部は、前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度の時間変化率に応じて、前記所定時間を変化させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。
5. カメラ装置（１０）により撮影された自車両（５０）の進行方向における画像に基づいて、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の候補である区画線候補を検出する検出部と、
   検出された前記区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む前記区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の前記区画線候補を区画線候補ペアとして選択し、前記選択した前記区画線候補ペアを前記区画線として認識する認識部と、
   前記認識部による認識結果を用いて前記自車両の走行支援を実施する支援制御部と、を備え、
   前記認識部は、前記左右の平行度の高い前記区画線候補ほど前記区画線候補ペアとして選択しやすく、
   前記支援制御部は、前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなってから所定時間が経過するまで、前記認識部により前記区画線のペアとして認識された認識結果を用いた前記走行支援の実施を停止する、走行支援装置。
6. 前記支援制御部は、前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度の時間変化率に応じて、前記所定時間を変化させる請求項５に記載の走行支援装置。
7. 自車両（５０）の走行を支援する走行支援装置（２０）が実施する走行支援方法であって、
   カメラ装置（１０）により撮影された自車両の進行方向における画像に基づいて、前記自車両が走行する車線の左右を区画する区画線の候補である区画線候補を検出するステップと、
   検出された前記区画線候補の中から、左右の平行度の高さを含む前記区画線の要素を備えている度合に基づいて、左右で一対の前記区画線候補を区画線候補ペアとして選択し、前記選択した前記区画線候補ペアを前記区画線として認識するステップと、
   前記区画線として認識された前記一対の区画線候補の平行度が所定値よりも低くなってから所定時間が経過するまで、前記区画線のペアとして認識された認識結果の信頼度を低下させるステップと、
   前記認識結果の信頼度が閾値よりも高い場合に、前記認識結果を用いて前記自車両の走行支援を実施するステップと、
   を備え、
   前記認識するステップにおいて、前記左右の平行度の高い前記区画線候補ほど前記区画線候補ペアとして選択しやすい走行支援方法。

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