KR101554892B1 - 차량에 탑재된 센서에 의해 포착된 목표물과 차량간의 충돌을 회피하기 위한 목표물 검출 디바이스 - Google Patents

차량에 탑재된 센서에 의해 포착된 목표물과 차량간의 충돌을 회피하기 위한 목표물 검출 디바이스 Download PDF

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Abstract

목표물 검출 디바이스는 레이더 센서, 촬상 센서 및 ECU를 포함한다. 레이더 센서에 의해 검출된 목표물은, 예를 들어, ⅰ) 반사된 레이더파의 수신 세기가 사전 설정된 값 이상인 조건, 또는 ⅱ) 목표물이 이동중인 조건과 같이 외부적으로 출력될 특정 조건하에 선택된다. 정지 차량이 센서에 의해 도로상에서 검출되고, 목표물의 사전 설정된 패턴들을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 예를 들어, 정지 차량 뒤에 존재하는 보행자와 같은 목표물이 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 검출되면, ECU는 그 선택 조건이 정지 차량 뒤에 존재하는 목표물과는 다른 목표물에 대한 선택 조건보다 완화되도록 하거나 정지 차량 뒤에 존재하는 목표물을 무조건으로 선택한다.

Description

차량에 탑재된 센서에 의해 포착된 목표물과 차량간의 충돌을 회피하기 위한 목표물 검출 디바이스{TARGET DETECTING DEVICE FOR AVOIDING COLLISION BETWEEN VEHICLE AND TARGET CAPTURED BY SENSOR MOUNTED TO THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 탑재된 센서에 의해 포착된, 보행자와 같은 목표물과 차량간의 충돌을 회피하는 목표물 검출 디바이스에 관한 것이다.
통상적으로, 참조 차량(reference vehicle) 근처에 존재하는 보행자 및 차량과 같은 목표물이 밀리미터파 센서를 이용하여 검출되는 기술은 알려져 있다. 검출된 목표물 중에서, 목표물로부터의 반사파의 세기가 사전 설정된 값 이상으로 되는 것과 같이, 사전 설정된 조건을 충족시키는 목표물이 선택된다. 그 다음, 선택된 목표물에 대한 정보가 출력된다. 출력된 목표물 정보는 참조 차량에 제동을 가하는 것과 같이, 목표물과 참조 차량간의 충돌을 회피시키는 프로세스에서 이용된다(일본등록특허 JP-B-4313712 참조).
일본등록특허 JP-B-4313712에서는, 영상 센서를 이용하여 참조 차량 주변 지역의 영상을 포착하는 또 다른 기술이 개시되어 있다. 보행자 또는 차량과 같은 사전 설정된 목표물의 패턴을 이용하여 포착 영상에 대해 영상 인식 프로세스가 실행된다. 목표물이 결과로서 검출된다. 목표물 검출의 결과는 참조 차량에 제동을 가하는 것과 같이, 목표물과 참조 차량간의 충돌을 회피하는 프로세스에 이용된다.
일부 예시에 있어서, 참조 차량은 정지 차량 뒤에서 갑자기 나오는 보행자와 조우한다. 그 보행자와의 충돌을 회피하기 위해, 참조 차량은, 보행자가 정지 차량 뒤에 있는 동안, 그 보행자를 검출할 필요가 있다. 참조 차량의 시각에서 볼때, 정지 차량 뒤에 위치한 보행자의 일부(특히, 하반신)가 정지 차량에 의해 가려지게 된다. 그러므로, 보행자로부터의 반사파의 세기가 약하다. 그 결과, 정지 차량 뒤에 위치한 보행자는 정보를 출력하는 목표물로서 선택되지 않는다. 또한, 정지 차량 뒤에 위치한 보행자의 하반신은 정지 차량에 의해 가려지게 되고, 보행자의 상반신만이 영상 센서에 의해 포착된 영상에 나타난다. 이러한 경우, 보행자는, 보행자의 전신(entire body)의 패턴을 이용하여 영상 인식 프로세스가 실행되는 경우에도, 검출되지 않을 수 있다.
따라서, 정지 차량 뒤에 존재하는 보행자를 포함하는 목표물을 효과적으로 검출할 수 있는 목표물 검출 디바이스가 요구된다.
목표물 검출 디바이스는, 레이더 센서, 촬상 센서 및 ECU를 구비한다. 레이더 센서에 의해 검출된 목표물은, 예를 들어, ⅰ) 반사된 레이더파의 수신 세기가 사전 설정된 값 이상인 경우 또는 ⅱ) 목표물이 이동중인 경우와 같이, 외부적으로 출력될 특정 조건하에 선택된다.
본 출원의 목표물 검출 디바이스의 제 1 측면으로서, 센서에 의해 도로상에 정지 차량이 검출되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용한 영상 인식을 실행하여, 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 정지 차량 뒤에 존재하는, 예를 들어, 보행자와 같은 목표물이 검출되면, ECU는 그 선택 조건이 정지 차량 뒤에 존재하는 목표물과는 다른 목표물에 대한 선택 조건보다 완화되도록 하거나, 정지 차량 뒤에 존재하는 목표물을 무조건적으로 선택한다.
그러므로, 예를 들어, 정지 차량 뒤의 목표물로부터의 반사파의 수신 세기가 정지 차량 때문에 약한 경우에도, 목표물 검출 디바이스는 목표물을 선택하고, 선택된 목표물에 대한 정보를 외부적으로 출력한다.
본 출원의 목표물 검출 디바이스의 제 2 측면으로서, 센서에 의해 도로상의 정지 차량이 검출되면, ECU는 정지 차량이 검출되지 않는 경우에 비해, 적어도 참조 차량의 시각에서 볼 때, 정지 차량과 중첩되는 영상의 영역에 있는 보행자를 보다 바람직하게 검출한다.
그러므로, 목표물 검출 디바이스는 정지 차량이 보행자 앞에 존재하는 경우에도 보행자를 검출할 가능성이 높아진다.
본 출원의 목표물 검출 디바이스의 제 3 측면으로서, 센서에 의해 도로상의 정지 차량이 검출되면, ECU는 적어도 참조 차량의 시각에서 볼 때, 정지 차량과 중첩되는 영상의 영역에 있는 보행자를 검출하는 기준이, 정지 차량이 검출되는 않은 경우에 비해 완화되도록 한다.
그러므로, 목표물 검출 디바이스는 정지 차량이 보행자 앞에 존재하는 경우에도 보행자를 검출할 가능성이 높아진다.
첨부 도면에 있어서,
도 1은 목표물 검출 디바이스의 구성을 나타낸 블럭도;
도 2는 목표물 검출 디바이스에 의해 실행되는 프로세스의 흐름도(제 1 실시 예);
도 3은 목표물 검출 디바이스에 의해 실행되는 프로세스의 개략도;
도 4는 목표물 검출 디바이스에 의해 달성되는 효과의 설명도;
도 5는 목표물 검출 디바이스에 의해 실행되는 프로세스의 흐름도(제 2 실시 예);
도 6은 목표물 검출 디바이스에 의해 실행되는 프로세스의 흐름도(제 3 실시 예); 및
도 7은 목표물 검출 디바이스에 의해 실행되는 프로세스의 흐름도(제 4 실시 예)이다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 설명하겠다.
<제 1 실시 예>
1. 목표물 검출 디바이스의 구성
도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 제 1 실시 예를 설명하겠다. 도 1에는, 목표물 검출 디바이스의 구성이 도시된다.
목표물 검출 디바이스(1)는 차량에 탑재되는 내장 디바이스(on-board device)이다. 목표물 검출 디바이스(1)는 이하에 설명된 프로세스를 실행하여 목표물을 검출한다. 그 다음, 목표물 검출 디바이스(1)는 목표물의 유형, 참조 차량에 대해 상대적인 목표물의 배향, 참조 차량에서부터 목표물까지의 거리와 같은, 목표물에 대한 정보를 출력한다. 본 출원에서는, 목표물 검출 디바이스가 탑재되는 차량을 "참조 차량"이라 지칭한다.
목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3), 영상 센서(5) 및 ECU(Electronic Control Unit)(7)를 포함한다. 밀리미터파 센서(3)는, FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 시스템이 채택되는 소위 "밀리미터파 레이더"로서 구성된다. 밀리미터파 센서(3)는 주파수 변조된 밀리미터파 대역 레이더파를 전송하고 수신한다. 밀리미터파 센서(3)는 밀리미터파를 반사한 목표물의 존재, 배향 및 거리를 검출한다. 밀리미터파 센서(3)가 밀리미터파를 전송하는 범위는 참조 차량이 주행하고 있는 도로상의 전면 또는 측면에 존재하는, 또 다른 차량(정지 차량 포함) 또는 보행자와 같은 목표물을 포함할 수 있는 범위이다.
영상 센서(5)는 알려진 구성을 가진 카메라이다. 영상 센서(5)는 참조 차량 주변의 장면(참조 차량의 전면 또는 측면)을 포착한다. 그 결과, 포착 영상(이하에서는 간단히 영상이라 함)이 획득될 수 있다. ECU(7)는 CPU(Central Processing Unit), ROM(Read-Only Memory), RAM(Random Access Memory) 등을 포함하는 알려진 구성을 가진다. ECU(7)는 이하에서 설명할 처리 동작을 실행한다. ROM은 이하에서 설명할 처리 동작을 실행하는데 이용되는 프로그램을 저장한다.
ECU(7)는 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출할 수 있다. ECU(7)는 사전 설정된 목표물의 패턴을 이용한 영상 인식을 실행하여 목표물을 검출한다. 다시 말해, ECU(7)는 영상 인식을 위한 패턴을 사전에 보유한다. 그 패턴은 차량들, 보행자의 전신 및 보행자의 상반신과 같은 많은 목표물 유형에 대응한다. ECU(7)는 보유중인 패턴들로부터 100 패턴들을 선택한다. ECU(7)는 100 패턴들의 각각과 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상을 비교하여, 영상 인식을 실행한다. 보행자의 상반신의 패턴은 100패턴들내에 포함된다.
영상 인식의 결과로서, 목표물의 사전 설정된 패턴과 높은 일치도를 가진 영상의 섹션이 있으면, ECU(7)는 이 섹션에서 대응하는 목표물을 인식한다. 각 패턴마다, ECU(7)는 영상 인식 프로세스를 복수회 실행한다. 복수회의 영상 인식 프로세스동안, 동일 목표물이 N회 이상 인식되면, ECU(7)는 목표물이 검출된 것으로 판정한다.
참조 차량은 자동 제동 디바이스(101)를 포함한다. 자동 제동 디바이스(101)는 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 출력된 정보에 의거하여, 참조 차량에 제동을 가한다. 자동 제동 디바이스(101)는 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 검출된 목표물과 참조 차량간의 거리에 기초하여 목표물과의 충돌을 회피하기 위한 프로세스를 실행한다.
다시 말해, 검출된 목표물까지의 거리가 멀다면, 자동 제동 디바이스(101)는 참조 차량의 운전자에게 소리나 영상으로 경고를 발행한다. 검출된 목표물까지의 거리가 중간 거리로 되면, 자동 제동 디바이스(101)는 참조 차량에 제동을 가하기 위한 프로세스를 실행한다(제동은 운전자 조작에 의해 해제될 수 있다). 검출된 목표물까지의 거리가 가까워지면, 자동 제동 디바이스(101)는 참조 차량에 강제로 제동을 가하는 프로세스를 실행한다(제동은 운전자에 의해 해제될 수 없다).
2. 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 실행되는 프로세스
도 2 내지 도 4를 참조하여, 사전 설정된 간격으로 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 반복적으로 실행되는 프로세스를 설명하겠다. 도 2의 단계 1에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 참조 차량 근처에 존재하는(예를 들어, 또 다른 차량 또는 보행자 같은) 목표물을 검출한다. 복수의 목표물이 존재하면, 목표물 검출 디바이스(1)는 각 목표물을 검출한다. 또한, 단계 1에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 상술한 영상 인식 프로세스를 실행함으로써 목표물을 검출한다.
단계 2에서, 목표물 검출 디바이스(1)는, 정지 차량의 후단부(rear end)가 참조 차량의 전면에서 또는 측면에서 검출될 수 있는지를 판단한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 1에서의 목표물 검출 결과를 이용하여 그 판단을 한다. 특히, 도 3에 도시된 바와 같이, 목표물 검출 디바이스(1)는, 이하의 경우에 정지 차량(105)의 후단부가 검출될 수 있다고 판단한다. 다시 말해, (계속적으로 동일 위치에 존재하는) 정지 상태에 있는 정지 차량(105)의 후단부(105a)는 단계 1에서 실행된 영상 인식 프로세스에 의해 검출된다. 또한, 밀리미터파 센서(3)는 단계 1에서 (계속적으로 동일 위치에 존재하는) 정지 상태에 있는 후단부(105a)에 대응하는 반사파를 획득한다. 다른 경우에 있어서, 목표물 검출 디바이스(1)는 후단부(105a)가 검출될 수 없다고 판단한다. 후단부(105a)가 검출될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 3으로 진행한다. 후단부(105a)가 검출될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 14로 진행한다.
단계 3에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량의 측표면(side surface)이 검출될 수 있는지를 판단한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 1에서 획득한 목표물 검출 결과를 이용하여 그 판단을 한다. 특히, 도 3에 도시된 바와 같이, 목표물 검출 디바이스(1)는 이하의 경우에 표면이 정지 차량(105)의 측표면(105b)인 것으로 검출한다. 다시 말해, 단계 1에서, 밀리미터파 센서(3)는 가상 직선(104)으로부터 표면까지의 거리 r1, r2, r3, ...가 일정한 표면을 검출한다. 가상 직선(104)은 참조 차량(103)의 중심을 통과하여 참조 차량(103)의 주행 방향을 향해 연장된다. 또한, 밀리미터파 센서(3)에 의해 검출된 표면은 단계 2에서 검출된 후단부(105a)와 고정된 위치적 상관 관계(차량의 측표면과 후단부간에 적용할 수 있는 위치적 상관 관계)를 가진다. 이 경우, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)에 의해 검출되었던 표면이 측표면(105b)인 것으로 검출한다. 측표면(105b)이 검출될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 4로 진행한다. 측표면(105b)이 검출될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 14로 진행한다.
단계 4에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 2 및 3에서의 검출 결과에 기초하여 참조 차량 근처에 있는 하나 이상의 정지 차량(105)의 존재를 인식한다. 단계 5에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 상술한 영상 인식 프로세스를 실행한다. 그 영상 인식 프로세스는, 단계 4에서 그 존재가 인식된 정지 차량(105) 근처의 영역에 대해 실행된다. 그에 의해, 목표물 검출 디바이스(1)는 목표물을 검출한다. 영상 인식 프로세스에서는, 보행자의 상반신의 패턴이 주로 이용된다.
단계 6에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 참조 차량(103)의 시각에서 정지 차량(105) 뒤에 존재하는 보행자(목표물 S의 일 측면)가 단계 5에서 검출되었는지를 판단한다. 여기에서, 보행자가 정지 차량(105) 뒤에 존재하면, 보행자의 하반신은 정지 차량(105)에 의해 가려지게 되고, 단지 상반신만이 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상에 나타나게 된다. 그러므로, 단계 5에서 실행된 영상 인식 프로세스에서는, 보행자의 상반신의 패턴과 매칭되는 목표물이 검출된다.
그러므로, 단계 5에서 실행된 영상 인식 프로세스의 결과로서 보행자의 상반신의 패턴과 매칭되는 목표물이 존재한다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105) 뒤에 존재하는 보행자가 검출되었다고 판단한다. 정지 차량(105) 뒤에 존재하는 보행자가 단계 5에서 검출된 것으로 판단되면(다시 말해, 보행자의 상반신의 패턴과 매칭되는 목표물이 검출되면), 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 7로 진행한다. 정지 차량(105) 뒤에 존재하는 보행자가 검출되지 않은 것으로 판단되면, 목표 검출 디바이스(1)는 단계 14로 진행한다.
단계 7에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 5에서 검출된 보행자에 대응하는 목표물이 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물들간에 존재하는지를 판단한다. 여기에서, 대응하는 목표물은 참조 차량(103)과 관련하여 단계 5에서 검출된 보행자와 동일한 배향을 가진 목표물이다. 대안적으로, 그 목표물은 단계 5에서 검출된 목표물과 보행자간의 배향에 있어서의 차이가 사전 설정된 값 이하인 목표물이다. 대응하는 목표물은 단계 5에서 검출된 보행자와 동일한 목표물일 가능성이 매우 높다. 이하에서는, 보행자에 대응하는 목표물을 보행자-대응 목표물이라 할 것이다. 보행자-대응 목표물이 존재한다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 8로 진행한다. 보행자-대응 목표물이 존재하지 않는다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 14로 진행한다.
단계 8에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자-대응 목표물에 관련한 선택 조건을 통상 상황에서의 조건보다 덜 제한적인 조건(선택을 도모하는 조건)으로 완화시킨다. 선택 조건은 이하에서 설명하겠다.
단계 9에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물들 중에 사전 설정된 조건을 만족하는 목표물을 선택한다. 그 조건은 목표물로부터의 반사파의 수신 세기가 사전 설정된 값 이상인 것이다.
보다 구체적으로, 통상 상황에서의 조건은 "반사파의 수신 세기가 임계치 T1 이상인 것"이다. 이러한 통상 조건은 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물들 중에서, 보행자-대응 목표물이 아닌 목표물에 적용된다. 이러한 통상 조건을 충족하는 목표물이 선택된다.
다른 한편, 단계 8에서 설정되었던, 통상 조건보다 완화된 조건은 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물들 중에서, 보행자-대응 목표물에 적용된다. 다시 말해, "반사파의 수신 세기가 임계치 T2(T1＞T2) 이상"인 조건은 보행자-대응 목표물에 적용된다. 보행자-대응 목표물은, 이러한 완화된 조건이 충족되면, 선택된다.
단계 10에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 참조 차량(103)에서부터 보행자-대응 목표물까지의 거리가 밀리미터파 센서(3)에 의해 획득될 수 있는지(다시 말해, 보행자-대응 목표물로부터의 반사파의 세기가 충분히 강한지)를 판단한다. 보행자-대응 목표물까지의 거리가 밀리미터파 센서(3)에 의해 획득될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 11로 진행한다. 그 거리가 획득될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 13으로 진행한다.
단계 11에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 참조 차량(103)에서부터 보행자-대응 목표물까지의 거리를 측정한다. 또한, 이와 유사하게, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출되었던 다른 목표물에 대한 거리를 측정한다.
다른 한편, 보행자-대응 목표물까지의 거리가 밀리미터파 센서(3)에 의해 획득될 수 없다고 단계 10에서 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 13으로 진행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량을 이용하여 보행자-대응 목표물까지의 거리를 추정한다.
다시 말해, 도 3에서, 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때, 정지 차량(105) 뒤의 영역에 보행자-대응 목표물이 존재하는 것으로 추정된다. 그러므로, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)의 위치와, 정지 차량(105)의 측표면(105b)의 길이로부터 그 영역의 위치(다시 말해, 보행자-대응 목표물의 위치)를 추정한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 참조 차량(103)으로부터 그 영역(107)까지의 거리를, 참조 차량(103)으로부터 보행자-대응 목표물까지의 거리로서 획득한다.
단계 12에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 상술한 단계 9 또는 이하에서 설명할 단계 14에서 선택된 목표물에 대한 정보(예를 들어, 목표물의 유형, 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때의 목표물의 배향 및 참조 차량(103)으로부터의 거리)를 자동 제동 디바이스(101)에 출력한다.
다른 한편, 상술한 단계 2, 단계 3, 단계 6 및 단계 7에서 "아니오"인 것으로 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 14로 진행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 1에서 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물중에서 사전 설정된 조건을 충족하는 목표물을 선택한다. 사전 설정된 조건은 통상 조건("반사파의 수신 세기가 임계치 T1 이상")으로서, 모든 목표물에 적용된다.
3. 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 달성되는 효과
(1) 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 검출된 목표물 중에서, 보행자-대응 목표물(109)에 대한 선택 기준을 완화시킨다. 도 4에 도시된 바와 같이, 보행자-대응 목표물(109)은 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때 정지 차량(105) 뒤에 배치된다. 그 결과, 보행자-대응 목표물(109)은 보다 쉽게 선택된다. 그러므로, 보행자-대응 목표물로부터의 반사파의 수신 세기가 정지 차량(105)으로 인해 약한 경우에도, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자-대응 목표물(109)을 선택할 수 있다. 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자-대응 목표물(109)에 대한 정보를 출력할 수 있다.
(2) 보행자-대응 목표물(109)은 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때 정지 차량(105)의 뒤에 존재할 수 있다. 밀리미터파 센서(3)는 보행자-대응 목표물(109)까지의 거리를 측정하는데 있어서 어려움을 가질 수 있다. 그러나, 그러한 경우에도, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)의 위치 및 길이에 기초하여 보행자-대응 목표물(109)의 위치를 추정할 수 있다.
4. 제 1 실시 예의 변형 예
(1) 단계 9 및 단계 14에서 목표물을 선택하는 조건은, "목표물이 이동 물체"인 것일 수 있다. 이 경우, 단계 8에서 실행된 프로세스는, 보행자-대응 목표물이 이동중이 아닌 경우에도, 단계 9에서 보행자-대응 목표물이 선택되도록 한다(무조건적인 선택).
단계 9 및 단계 14에서 목표물을 선택하는 조건은, "반사파의 수신 세기가 임계치 이상인 조건" 및 "목표물이 이동 물체"인 조건이 충족되는 것일 수 있다. 이 경우, 단계 8에서의 프로세스는, "반사파의 수신 세기가 임계치 T2 이상"이라는 조건만이 충족되는 것을 요구하도록 단계 9에서 목표물을 선택하는 조건이 변경되도록 한다.
(2) 단계 2에서, 후단부(105a)가 검출될 수 있다고 판단하는 조건은, "정지 차량(105)의 후단부(105a)가 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 실행되는 영상 인식에 의해 검출된다"는 것과, "밀리미터파 센서(3)가 정지 차량(105a)의 후단부에 대응하는 반사파를 획득한다"는 것 중 어느 하나 일 수 있다.
다음, 본 발명의 제 2 실시 예를 도면을 참조하여 설명하겠다.
<제 2 실시 예>
1. 목표물 검출 디바이스의 구성
제 2 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스의 구성(하드웨어)은 기본적으로 제 1 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)의 구성과 동일하다. 이하에서는 차이를 설명하겠다.
제 2 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)는 ECU(7)를 포함한다. 제 1 실시 예에 따른 것과 유사한 방식으로, ECU(7)는 영상 인식을 위한 패턴을 미리 보유한다. 그 패턴은 차량, 보행자의 전신 및 보행자의 상반신과 같은 목표물의 많은 유형에 대응한다. ECU(7)는 보유중인 패턴들로부터 100 패턴들을 선택한다. ECU(7)는 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상과 100 패턴들을 비교하여 영상 인식을 실행한다. 100 패턴들 중에서, 보행자의 상반신 패턴의 개수 P는 통상 10이다. 그러나, 이하에서 설명한 바와 같이, 정지 차량이 검출되는 것과 같은 사전 설정된 조건하에서는 보행자의 상반신 패턴의 개수 P는 30이 된다.
영상의 선택이, 영상 인식의 결과로서 사전 설정된 목표물의 패턴과 높은 일치도를 가지면, ECU(7)는 이 섹션에 대응하는 목표물을 인식한다. ECU(7)는 각 패턴에 대해 영상 인식 프로세스를 복수회 실행한다. 영상 인식 프로세스가 복수회 실행되는 동안 동일 목표물이 N회 이상 인식되면, ECU(7)는 목표물이 검출된 것으로 판단한다. 여기에서, N의 값은 일반적으로 3이다. 그러나, 이하에서 설명한 바와 같이, 정지 차량이 검출되는 것과 같은 사전 설정된 조건하에서는 N의 값이 1이다.
2. 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 실행되는 프로세스
다음, 도 5와, 상술한 도 3 및 도 4를 참조하여, 제 2 실시 예에 따라 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 사전 설정된 간격으로 반복적으로 실행되는 프로세스를 설명하겠다. 도 5는 제 2 실시 예에 따라 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 실행되는 프로세스의 흐름도이다. 도 5의 단계 51에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 목표물 검출을 실행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 상술한 영상 인식 프로세스를 실행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는, 획득된 결과에 기초하여 정지 차량의 후단부가 참조 차량의 전면 또는 측면에서 검출될 수 있는지를 판단한다.
특히, 상술한 도 3에 도시된 바와 같이, 목표물 검출 디바이스(1)는, 정지 차량(105)의 후단부(105a)가 이하의 경우에 검출될 수 있다고 판단한다. 다시 말해, (계속적으로 동일 위치에 있는) 정지 상태의 정지 차량(105)의 후단부(105a)는 영상 인식에 의해 검출된다. 또한, 밀리미터파 센서(3)는 (계속적으로 동일 위치에 있는) 정지 상태의 후단부(105a)에 대응하는 반사파를 획득한다. 다른 경우에 있어서, 목표물 검출 디바이스(1)는 후단부(105a)가 검출될 수 없다고 판단한다. 후단부(105a)가 검출될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 52로 진행한다. 후단부(105a)가 검출될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 62로 진행한다.
단계 52에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 목표물 검출을 실행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는, 정지 차량의 측표면이 검출 결과로부터 검출될 수 있는지를 판단한다. 특히, 도 3에 도시된 바와 같이, 목표물 검출 디바이스(1)는 아래의 경우에 소정 표면을 정지 차량(105)의 측표면(105b)인 것으로 검출한다. 다시 말해, 밀리미터파 센서(3)는 가상 직선(104)으로부터 그 표면까지의 거리가 일정한 표면을 검출한다. 가상 직선(104)은 참조 차량(103)의 중심을 통과하여 참조 차량(103)의 주행 방향을 향해 연장된다. 또한, 밀리미터파 센서(3)에 의해 검출된 표면은 단계 1에서 검출된 후단부(105a)와 고정된 위치적 상관 관계(차량의 측표면과 후단부간에 적용할 수 있는 위치적 상관 관계)를 가진다. 이 경우, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)에 의해 검출되었던 표면을 측표면(105b)인 것으로 검출한다. 측표면(105b)이 검출될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 53으로 진행한다. 측표면(105b)이 검출될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 62로 진행한다.
단계 53에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 51 및 단계 52에서의 검출 결과에 기초하여 참조 차량 근처의 하나 이상의 정지 차량(105)의 존재를 인식한다. 단계 54에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 상술한 영상 센서(5)와 ECU(7)에 의한 영상 인식을 위해 이용된 패턴을 정지 차량이 존재한다는 조건하에 이용된 패턴으로 변경한다.
다시 말해, 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)에 의해 획득한 영상을 영역 A1 및 잔여 영역 A2로 분할한다. 영역 A1은 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때, 차량(105)과 중첩된다. 영역 A1에 대해 실행되는 영상 인식 프로세스의 경우, 100 패턴들에 포함된 보행자의 상반신의 패턴들의 개수 P는 30이다(그에 따라 보행자가 바람직하게 검출될 수 있다). 또한, 영역 A2에 대해 실행되는 영상 인식 프로세스의 경우, 100 패턴들에 포함되는 보행자의 상반신의 패턴들의 개수 P는 통상적으로 10이다.
단계 55에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5) 및 ECU(7)를 이용하여 실행되는 영상 인식 프로세스의 상술한 N의 값을, 정지 차량이 존재하는 조건하에 이용되는 값으로 설정한다. 특히, 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상에 있어서 영역 A1에 대해 실행된 영상 인식 프로세스의 경우, 보행자의 상반신의 패턴이 이용된 때의 N의 값은 1이다(보행자를 검출하는 기준이 완화됨).
다시 말해, 영역 A1에 있어서, 보행자의 상반신의 패턴을 이용하여 실행되는 복수의 영상 인식 프로세스 동안에 보행자의 상반신이 단지 1회 인식되면 보행자가 검출된 것으로 판단한다. 한편, 영역 A2에 있어서의 영상 인식의 경우, 상술한 N의 값은 (보행자의 상반시의 패턴을 포함하는) 모든 패턴에 대해 통상적으로 3이다. 또한, 보행자의 패턴과는 다른 패턴들이 영역 A1에서 이용되면, N의 값은 통상적으로 3이다.
단계 56에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 실행되는 상술한 영상 인식 프로세스에 기초하여 목표물 검출을 실행한다. 여기에서, 보행자의 상반신 패턴들의 개수 P와 영역 A1에서의 영상 인식을 위해 이용된 N의 값은 단계 54 및 단계 55에서 설정된 것들이다.
단계 57에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자가 단계 56에서 영역 A1에서 검출되었는지를 판단한다. 영상의 영역 A1에서 보행자가 검출되었다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 58로 진행한다. 보행자가 검출되지 않았다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 60으로 진행한다.
단계 58에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 참조 차량(103)에서부터 영상의 영역 A1에 있는 보행자까지의 거리가 밀리미터파 센서(3)에 의해 획득될 수 있는지 (다시 말해, 보행자로부터의 반사파의 세기가 충분히 강한지) 판단한다. 보행자까지의 거리가 획득될 수 있다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 59로 진행한다. 그 거리가 획득될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 61로 진행한다.
단계 59에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 참조 차량(103)에서부터 영상의 영역 A1에 있는 보행자까지의 거리를 측정한다. 다른 한편, 단계 58에서 보행자까지의 거리가 밀리미터파 센서(3)에 의해 획득될 수 없다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 61로 진행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량을 이용하여 보행자까지의 거리를 추정한다.
다시 말해, 보행자는 영상의 영역 A1내에 존재한다(정지 차량(105)과 동일한 배향을 가진다). 또한, 보행자로부터의 반사파의 세기는 약하다. 따라서, 도 3에 있어서, 보행자는 참조 차량(103)의 시각에서 볼때 정지 차량(105) 뒤의 영역(107)에 존재하는 것으로 추정될 수 있다. 그러므로, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)의 위치와 정지 차량(105)의 측표면(105b)의 길이로부터 영역(107)의 위치(다시 말해, 보행자의 위치)를 추정한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 참조 차량(103)에서부터 영역(107)까지의 거리를, 참조 차량(103)에서부터 보행자까지의 거리로서 획득한다.
단계 60에서, 목표물 검출 디바이스(1)는 이하에서 설명할 단계 62 또는 상술한 단계 56에서 선택된 목표물에 대한 정보(예를 들어, 목표물의 유형, 참조 차량(103)의 시각에서 볼때 목표물의 배향 및 참조 차량(103)으로부터의 거리)를 자동 제동 디바이스(101)에 출력한다.
여기에서, 단계 57에서 영역 A1에서 보행자가 검출되었고, 보행자까지의 거리가 단계 59 또는 단계 61에서 획득되었다고 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 59 또는 단계 61에서 획득된 값을 보행자까지의 거리로서 출력한다.
또한, 단계 51 또는 단계 52에서 "아니오"로 판단되면, 목표물 검출 디바이스(1)는 단계 62로 진행한다. 목표물 검출 디바이스(1)는 영상 센서(5)와 ECU(7)를 이용하여 실행되는 영상 인식에 기초하여 목표물 검출을 수행한다. 여기에서, 영상 인식을 위해 이용된 보행자의 상반신 패턴의 개수 P는 통상적으로 10이다. 또한, N의 값은 통상적으로 3이다. 또한, 각각의 검출된 목표물까지의 거리는 밀리미터파 센서(3)를 이용하여 측정된다.
2. 제 2 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 달성되는 효과
(1) 목표물 검출 디바이스(1)는 영역 A1에서의 영상 인식을 위해 이용된 보행자의 상반신 패턴의 개수 P를 증가시킨다. 영역 A1은 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상에 있어서 정지 차량(105)과 중첩되는 영역이다. 그에 의해, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자의 상반신(다시 말해 보행자)을 바람직하게 검출한다.
그러므로, 도 4에 도시된 바와 같이, 목표물 검출 디바이스(1)는, 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때 보행자(109)가 정지 차량(105) 뒤에 존재하고, 보행자(109)의 상반신만이 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상 내에 나타나는 경우에도, 보행자(109)를 검출할 수 있다.
(2) 목표물 검출 디바이스(1)는 영역 A1에서의 영상 인식을 위한 N의 값을 통상적인 경우보다 작은 값으로 설정한다. 영역 A1은 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상에 있어서 정지 차량(105)과 중첩되는 영역이다. 그에 의해, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자를 검출하는 기준을 완화시킨다.
그러므로, 도 4에 도시된 바와 같이, 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때 보행자(109)가 정지 차량(105) 뒤에 존재하고, 보행자(109)의 상반신만이 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상 내에 나타나는 경우에도, 목표물 검출 디바이스(1)는 보행자(109)를 검출할 수 있다.
(3) 참조 차량(103)의 시각에서 볼 때, 보행자(109)는 정지 차량(105) 뒤에 존재할 수 있다. 밀리미터파 센서(3)는 보행자(109)까지의 거리를 측정하는데 있어서 어려움을 가질 수 있다. 그러나, 그러한 경우에도, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)의 위치 및 길이에 기초하여 보행자(109)의 위치를 추정할 수 있다.
(4) 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)의 측표면(105b)과 후단부(105a)를 검출함으로써 정지 차량(105)을 검출한다. 그러므로, 목표물 검출 디바이스(1)는 정지 차량(105)을 정확하게 검출할 수 있다.
4. 제 2 실시 예의 변형예
(1) 단계 54에서, 영역 A1의 영상 인식을 위해 이용된 보행자의 상반신 패턴들의 개수 P는 30으로 제한되지 않는다. 개수 P는 통상적인 상태에서의 개수보다 증가될 수 있다.
(2) 단계 55에서, 영역 A1의 영상 인식을 위한 값 N은 1로 제한되지 않는다. 값 N은 통상적인 상태에서의 값보다 감소될 수 있다.
(3) 단계 51에서, 후단부(105a)가 검출될 수 있다고 판단하는 조건은, "정지 차량(105)의 후단부(105a)가 영상 센서(5) 및 ECU(7)를 이용하여 실행되는 영상 인식에 의해 검출된다"는 것과 "밀리미터파 센서(3)가 정지 차량(105)의 후단부(105a)에 대응하는 반사파를 획득한다" 는 것 중 임의의 것일 수 있다.
(4) 영역 A1은 정지 차량(105)과 중첩되는 영역 및 그 주변 영역을 포함할 수 있다. 또한, 영역 A1은 영상 센서(5)에 의해 획득된 전체 영상일 수 있다.
<제 3 실시 예>
제 3 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)의 구성 및 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 실행되는 프로세스는 기본적으로 제 2 실시 예에 따른 그것들과 유사하다. 그러나, 부분적인 차이가 존재한다. 이하에서는 그 차이만을 주로 설명하겠다. 제 3 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)는 도 6의 흐름도에 도시된 프로세스를 실행한다. 그 프로세스는, 상술한 단계 55에서의 처리 동작이 포함되지 않는다는 점에서 제 2 실시 예에 따른 프로세스와 다르다. 단계 101 내지 단계 111에서의 처리 동작은 제 2 실시 예에 따른 단계 51 내지 단계 54와 단계 56 내지 단계 62와 대응한다.
다시 말해, 제 3 실시 예에 따르면, N의 값은 영역 A1의 영상 인식을 위한 통상적인 값 3으로 설정된다. 영역 A1은 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상내의 정지 차량(105)과 중첩되는 영역이다. 제 3 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)는 N의 값의 변경에 기여한 효과를 제외하고는, 제 2 실시 예에 따른 것과 실질적으로 유사한 효과를 달성한다.
<제 4 실시 예>
제 4 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스의 구성 및 목표물 검출 디바이스(1)에 의해 실행되는 프로세스는 기본적으로 제 2 실시 예에 따른 프로세스와 유사하다. 그러나, 부분적인 차이가 존재한다. 이하에서는 그 차이만을 주로 설명하겠다. 제 4 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)는 도 7의 흐름도에서 도시된 프로세스를 실행한다. 그 프로세스는, 상술한 단계 54에서의 처리 동작이 포함되지 않는다는 점에서, 제 2 실시 예에 따른 프로세스와 다르다. 단계 201 내지 단계 211에서의 처리 동작은 제 2 실시 예에 따른 단계 51 내지 단계 54와 단계 56 내지 단계 62와 대응한다.
다시 말해, 제 4 실시 예에 따르면, P의 값은 영역 A1의 영상 인식을 위한 통상적인 값 10으로 설정된다. 영역 A1은 영상 센서(5)에 의해 획득된 영상에 있어서 정지 차량(105)과 중첩되는 영역이다. 제 4 실시 예에 따른 목표물 검출 디바이스(1)는 P 값의 변경에 기여한 효과를 제외하고는, 제 2 실시 예에 따른 것들과 실질적으로 유사한 효과를 달성한다.
본 발명은 어떠한 방식이든 상술한 실시 예에 국한되는 것은 아니다. 예를 들어, 밀리미터파 센서(3) 대신에, 다른 파장의 레이더파를 송수신하여 목표물을 검출하는 목표물 검출 수단이 이용될 수 있다.
또한, 인프라구조 정보를 이용하여 정지 차량을 검출하는 것과 같은 다른 방법이 정지 차량의 존재를 검출하는 방법으로서 이용될 수 있다.
1: 목표물 검출 디바이스
3: 밀리미터파 센서
5: 촬상 센서
7: ECU
101: 자동 제동 디바이스

Claims (14)

  1. 목표물 검출 디바이스로서:
    참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량의 근처에 존재하는 목표물에 레이더 파를 전송하고, 목표물로부터 반사파를 수신하는 레이더 센서에 의해 획득된 정보를 이용하여 목표물을 검출하도록 구성되는 제 1 목표물 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 레이더 센서에 의해 검출된 목표물들 중에서, 사전 설정된 조건을 만족하는 목표물을 선택하도록 구성되는 선택 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 선택 유닛에 의해 선택된 목표물에 대한 정보를 출력하도록 구성되는 출력 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처에 존재하는 정지 차량을 검출하도록 구성되는 정지 차량 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처의 영역의 영상을 포착하는 촬상 센서; 및
    상기 참조 차량에 탑재되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 상기 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출하도록 구성되는 제 2 목표물 검출 유닛을 구비하고,
    상기 정지 차량 검출 유닛이 정지 차량을 검출하고, 상기 제 2 목표물 검출 유닛이, 보행자의 상반신의 패턴들을 이용하여, 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량 뒤에 존재하는 보행자인 제 2 목표물을 검출하면, 상기 선택 유닛은, 제 1 목표물의 선택을 용이하게 하기 위하여, 상기 제 1 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 목표물들 중에서 제 2 목표물에 대응하는 제 1 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건이 다른 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건 보다 완화되도록 하는,
    목표물 검출 디바이스.
  2. 목표물 검출 디바이스로서:
    참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량의 근처에 존재하는 목표물에 레이더 파를 전송하고, 목표물로부터 반사파를 수신하는 레이더 센서에 의해 획득된 정보를 이용하여 목표물을 검출하도록 구성되는 제 1 목표물 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 레이더 센서에 의해 검출된 목표물들 중에서, 사전 설정된 조건을 만족하는 목표물을 선택하도록 구성되는 선택 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 선택 유닛에 의해 선택된 목표물에 대한 정보를 출력하도록 구성되는 출력 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 정지 차량의 후단부(rear end) 및 상기 후단부와 고정된 위치적 상관 관계를 가지는 정지 차량의 측표면(side surface)을 검출함에 의해, 상기 참조 차량 근처에 존재하는 정지 차량을 검출하도록 구성되는 정지 차량 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처의 영역의 영상을 포착하는 촬상 센서; 및
    상기 참조 차량에 탑재되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 상기 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출하도록 구성되는 제 2 목표물 검출 유닛을 구비하고,
    상기 정지 차량 검출 유닛이 정지 차량을 검출하고, 상기 제 2 목표물 검출 유닛이, 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량 뒤에 존재하는 제 2 목표물을 검출하면, 상기 선택 유닛은, 상기 제 1 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 목표물들 중에서 제 2 목표물에 대응하는 제 1 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건이 다른 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건 보다 완화되도록 하거나, 제 1 목표물을 무조건적으로 선택하는,
    목표물 검출 디바이스.
  3. 목표물 검출 디바이스로서:
    참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량의 근처에 존재하는 목표물에 레이더 파를 전송하고, 목표물로부터 반사파를 수신하는 레이더 센서에 의해 획득된 정보를 이용하여 목표물을 검출하도록 구성되는 제 1 목표물 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 레이더 센서에 의해 검출된 목표물들 중에서, 사전 설정된 조건을 만족하는 목표물을 선택하도록 구성되는 선택 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 선택 유닛에 의해 선택된 목표물에 대한 정보를 출력하도록 구성되는 출력 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처에 존재하는 정지 차량을 검출하도록 구성되는 정지 차량 검출 유닛과;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처의 영역의 영상을 포착하는 촬상 센서와;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 상기 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출하도록 구성되는 제 2 목표물 검출 유닛; 및
    상기 제 2 목표물 검출 유닛이 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량 뒤에 존재하는 제 2 목표물을 검출하면, 정지 차량의 위치 및 정지 차량의 길이에 기초하여 제 1 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 목표물들 중에서 제 2 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 제 2 목표물에 대응하는 제 1 목표물의 위치를 추정하는 위치 추정 유닛을 구비하고,
    상기 정지 차량 검출 유닛이 정지 차량을 검출하고, 상기 제 2 목표물 검출 유닛이 상기 정지 차량 뒤에 존재하는 제 2 목표물을 검출하면, 상기 선택 유닛은, 상기 제 1 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 목표물들 중에서 제 2 목표물에 대응하는 제 1 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건이 다른 목표물에 대한 사전 설정된 선택 조건 보다 완화되도록 하거나, 제 1 목표물을 무조건적으로 선택하는,
    목표물 검출 디바이스.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 사전 설정된 선택 조건은, ⅰ) 상기 반사된 레이더 파의 수신 세기가 사전 설정된 값 이상인 것, 또는 ⅱ) 상기 목표물이 이동중인 것 중 하나 또는 둘 모두에 대응하는
    목표물 검출 디바이스.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 정지 차량 검출 유닛은 상기 제 1 목표물 검출 유닛과 상기 제 2 목표물 검출 유닛을 이용하여 정치 차량을 검출하는
    목표물 검출 디바이스.
  6. 목표물 검출 디바이스로서:
    참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처의 영역의 영상을 포착하는 촬상 센서와;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 상기 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출하도록 구성되는 목표물 검출 유닛; 및
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처에 존재하는 정지 차량을 검출하도록 구성되는 정지 차량 검출 유닛을 구비하고,
    상기 정지 차량이 상기 정지 차량 검출 유닛에 의해 검출되면, 상기 목표물 검출 유닛은, 정지 차량이 검출되지 않은 경우에 비해, 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량과 중첩되는 영상내의 중첩 영역에 있는 목표물의 사전 설정된 패턴에 포함된 보행자의 영상 인식을 위한 상반신 패턴들의 개수를 증가시키는
    목표물 검출 디바이스.
  7. 목표물 검출 디바이스로서:
    참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처의 영역의 영상을 포착하는 촬상 센서와;
    상기 참조 차량에 탑재되고, 목표물의 사전 설정된 패턴을 이용하여 영상 인식을 실행함으로써 상기 촬상 센서에 의해 획득된 영상으로부터 목표물을 검출하도록 구성되는 목표물 검출 유닛; 및
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량 근처에 존재하는 정지 차량을 검출하도록 구성되는 정지 차량 검출 유닛을 구비하고,
    상기 목표물 검출 유닛은 상기 영상 인식을 2회 이상 실행하여, 사전 설정된 횟수를 초과하여 동일 목표물이 인식되면, 상기 인식된 영상이 검출될 물체를 포함하는 것으로 특정하고,
    상기 정지 차량이 상기 정지 차량 검출 유닛에 의해 검출되면, 상기 목표물 검출 유닛은, 정지 차량이 검출되지 않은 경우에 비해, 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량과 중첩되는 영상내의 중첩 영역에 있는 보행자를 검출하기 위한 상기 사전 설정된 횟수를 감소시키는
    목표물 검출 디바이스.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 정지 차량 검출 유닛은,
    상기 목표물 검출 유닛을 이용하여 정지 차량을 검출하고, 또한
    상기 참조 차량에 탑재되고, 상기 참조 차량의 근처에 존재하는 목표물에 레이더 파를 전송하고, 목표물로부터 반사파를 수신하는 레이더 센서에 의해 획득된 정보를 이용하여 목표물을 검출하도록 구성되는 검출 유닛을 이용하여 정지 차량을 검출하는
    목표물 검출 디바이스.
  9. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 정지 차량 검출 유닛은, 상기 정지 차량의 후단부 및 상기 후단부와 고정된 위치적 상관 관계를 가지는 정지 차량의 측표면(side surface)을 검출함에 의해, 정지 차량을 특정하는
    목표물 검출 디바이스.
  10. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    상기 목표물 검출 유닛에 의해 검출된 보행자가 상기 참조 차량으로부터 보았을 때 상기 정지 차량 검출 유닛에 의해 검출된 정지 차량과 동일한 방향으로 존재하면, 정지 차량의 위치 및 길이에 기초하여 보행자의 위치를 추정하는 보행자 위치 추정 유닛을 더 포함하는
    목표물 검출 디바이스.
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